CN203726491U - 一种智能机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能机械手，包括Delta高速并联机械手以及其控制系统；所述控制系统包括Q02HPLC控制器、QD75MH4定位控制模块和QJ71C24N串行口通讯模块；所述Q02HPLC控制器与QJ71C24N串行口通讯模块连接，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-232接口连接工控机，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-485接口连接触摸屏；所述Q02HPLC控制器还与QD75MH4定位控制模块连接，QD75MH4定位控制模块分别连接Delta高速并联机械手的三个伺服驱动控制器及伺服电机。该智能机械手具有组态简单、可靠性高的优点，还能实现语言识别，智能化程度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体是一种基于PLC控制器和运动控制模块及串行通讯模块控制的智能机械手。
背景技术
机械手是随着工业机械化、自动化而发展起来的一种装置，具有结构简单、运动迅速、叫一靠性高、节能环保的特点，目前已经在各行业得到了广泛应用。应用PLC控制机械手能实现各种规定的工序动作，不仅可以提高产品的生产效率，而且对保障人身安个，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低成本，有着十分重要的意义。
Clavel博士于1985年发明的Delta机构是高速并联机械手当中最具有代表性的。Delta机械手的3个伺服电机固联在机架上，伺服电机与减速器采用锁紧套的方式连接；主动臂与减速器输出轴同样采用锁紧套的方式连接，这样可以避免采用键连接时的反向误差；机械手的3个主从动臂构成了机械闭环结构，可进一步减小机械手的定位误差；从动臂采用碳纤维材料，质量和惯性非常小；加减速能力与串联机械手相比具有不可比拟的优势。基于上述优点Delta机械手特别适合在三维空问中快速抓取操作且定位精度要求比较高的场合应用。另外在Delta机构的动、静平台间还可以设置一可伸缩转轴，由于该可伸缩转轴两端带有虎克铰链，故机械手还能够实现被抓物体垂直于静平台的单自由度转动。
实用新型内容
本实用新型的目的是以Delta高速并联机械手为控制对象，提供一种基于PLC控制器和运动控制模块及串行通讯模块控制的智能机械手。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种智能机械手，包括Delta高速并联机械手以及其控制系统；所述控制系统包括Q02H PLC控制器、QD75MH4定位控制模块和QJ71C24N串行口通讯模块；所述Q02H PLC控制器与QJ71C24N串行口通讯模块连接，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-232接口连接工控机，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-485接口连接触摸屏；所述Q02H PLC控制器还与QD75MH4定位控制模块连接，QD75MH4定位控制模块分别连接Delta高速并联机械手的三个伺服驱动控制器及伺服电机。
作为本实用新型进一步的方案：所述Q02H PLC控制器上还连接有SPCE061A嵌入式微处理器。
作为本实用新型进一步的方案：所述Q02H PLC控制器上还连接有I/O模块。
本实用新型的有益效果是：该智能机械手具有组态简单、可靠性高的优点，工控机与PLC实时进行通讯并且路径规划与运动控制并行处理，能够满足Delta高速并联机械手实时控制的要求，以及不同的工作要求；根据Delta高速并联机械手的负载、速度、可达空问对Delta高速并联机械手的伺服参数进行了调整，使Delta高速并联机械手具有良好的操作性能；还能实现语言识别，智能化程度高。
附图说明
图1为智能机械手的控制原理图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型实施例中，一种智能机械手，包括Delta高速并联机械手以及其控制系统；所述控制系统包括Q02H PLC控制器、QD75MH4定位控制模块和QJ71C24N串行口通讯模块；所述Q02H PLC控制器与QJ71C24N串行口通讯模块连接，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-232接口连接工控机，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-485接口连接触摸屏；所述Q02H PLC控制器还与QD75MH4定位控制模块连接，QD75MH4定位控制模块分别连接Delta高速并联机械手的三个伺服驱动控制器及伺服电机。
作为本实用新型进一步的方案：所述Q02H PLC控制器上还连接有SPCE061A嵌入式微处理器，通过SPCE061A嵌入式微处理器实现语言识别。
作为本实用新型进一步的方案：所述Q02H PLC控制器上还连接有I/O模块。I/O模块用于控制机械手末端气爪的张开闭合及检测气爪的张开到位和闭合到位。
该智能机械手以“Mitsubishi Q02H PLC控制器+QD75MH4定位控制模块+QJ71C24N串行口通讯模块”为核心搭建出机械手硬件平台，具有组态简单、可靠性高的优点，工控机与PLC实时进行通讯并且路径规划与运动控制并行处理，能够满足Delta高速并联机械手实时控制的要求；根据Delta高速并联机械手的具体工况，设计了3种不同的轨迹路径点数据传输方式，满足了不同的工作要求；根据Delta高速并联机械手的负载、速度、可达空问对Delta高速并联机械手的伺服参数进行了调整，使Delta高速并联机械手具有良好的操作性能。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (3)
1.一种智能机械手，其特征在于，包括Delta高速并联机械手以及其控制系统；所述控制系统包括Q02H PLC控制器、QD75MH4定位控制模块和QJ71C24N串行口通讯模块；所述Q02H PLC控制器与QJ71C24N串行口通讯模块连接，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-232接口连接工控机，QJ71C24N串行口通讯模块通过RS-485接口连接触摸屏；所述Q02H PLC控制器还与QD75MH4定位控制模块连接，QD75MH4定位控制模块分别连接Delta高速并联机械手的三个伺服驱动控制器及伺服电机。
2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述Q02H PLC控制器上还连接有SPCE061A嵌入式微处理器。
3.根据权利要求1或2所述的智能机械手，其特征在于，所述Q02H PLC控制器上还连接有I/O模块。
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| CN201320734889.7U CN203726491U (zh) | 2013-11-20 | 2013-11-20 | 一种智能机械手 |
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| CN203726491U true CN203726491U (zh) | 2014-07-23 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104260093A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-01-07 | 华南理工大学 | 一种delta并联机械手控制系统 |
| CN113467362A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-10-01 | 无锡沃兹智能科技有限公司 | 一种集成式控制系统 |
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2013
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Legal Events
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Granted publication date: 20140723 Termination date: 20141120 |
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