CN203680295U - 手动车上部机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了手动车上部机构，包括能上下移动的上升机构，上升机构上下带动有能作至少180度翻转的翻转机构，翻转机构上下翻转带动有作为手臂能前后伸缩运动的伸缩机构，伸缩机构上成对布设有至少一对相互独立抓取的抓取机构；抓取机构包括固定设置的弧形固定手爪和配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪以及旋转带动弧形活动手爪张开或收缩抓取虎口钳式夹持抓取柱形物件的舵机。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人的车上部手动抓取技术，具体地说是手动车上部机构。
背景技术
随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的手动车上部机构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：手动车上部机构，包括能上下移动的上升机构，上升机构上下带动有能作至少180度翻转的翻转机构，翻转机构上下翻转带动有作为手臂能前后伸缩运动的伸缩机构，伸缩机构上成对布设有至少一对相互独立抓取的抓取机构；抓取机构包括固定设置的弧形固定手爪和配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪以及旋转带动弧形活动手爪张开或收缩抓取虎口钳式夹持抓取柱形物件的舵机。
为优化上述技术方案，采取的措施还包括：
上述的弧形固定手爪的根部制有与伸缩机构固定配装的连接端部，舵机固定安装在连接端部上，弧形活动手爪的根部与舵机转动铰链相配装。
上述的伸缩机构包括与翻转机构固定配装的固定伸缩架和沿固定伸缩架导向前后滑动伸缩的活动伸缩架；固定伸缩架的底面固定安装有沿固定伸缩架长度方向延伸的导向滑轨，活动伸缩架固定安装有与导向滑轨导向滑动配合的滑块，并且活动伸缩架上安装有驱动活动伸缩架运动的蜗杆电机，抓取机构左右对称安装在活动伸缩架上。
上述的活动伸缩架包括左右两根相平行的活动伸缩杆和位于两活动伸缩杆后部用于固定连接两活动伸缩杆的固定板，蜗杆电机固定安装在固定板上，固定伸缩架由左右两根相平行的固定伸缩杆和用于定位固牢两固定伸缩杆的连接杆组成。
上述的翻转机构包括定位转动配装在上升机构上的转轴和与转轴转动穿设配合的左右两旋转块；左右两根固定伸缩杆的后端分别与相应地左右两旋转块固定相配装。
上述的上升机构由底板和与底板相垂直固定设立的两根滑柱以及沿滑柱上下导向滑动的升降台组成，升降台的中心通航制有螺纹孔，底板上固定安装有步进升降电机，该升降电机带动有与升降台螺纹孔螺旋配合的升降螺杆。
上述的升降台上固定安装有轴承连座，转轴经轴承连座转动支撑配装在升降台上。
上述的伸缩机构上固定设置有三对抓取机构，每对抓取机构对称分别设置在伸缩机构的左右活动伸缩杆上。
与现有技术相比，本实用新型的上升机构上下带动有能作180度翻转的翻转机构，翻转机构翻转带动有能前后伸缩运动的伸缩机构，伸缩机构上成对布设有3对相互独立抓取的抓取机构；抓取机构包括固定设置的弧形固定手爪和配合弧形固定手爪形成有抓取虎口的弧形活动手爪以及旋转带动弧形活动手爪张开或收缩抓取虎口钳式夹持抓取柱形物件的舵机。本实用新型能同时抓取多个抓取物并将抓取物运送到指定位置，具有结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足机器人的手抓搬运需求。
附图说明
图1是本实用新型的俯看结构示意图；
图2是图1中A-A向的剖视结构图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。
图1至图2为本实用新型的结构示意图。
其中的附图标记为：上升机构1、底板11、滑柱12、升降台13、步进升降电机14、升降螺杆15、轴承连座16、翻转机构2、转轴21、旋转块22、伸缩机构3、固定伸缩架31、活动伸缩架32、导向滑轨33、滑块34、蜗杆电机35、抓取机构4、抓取虎口4a、弧形固定手爪41、弧形活动手爪42、舵机43。
如图1至图2所示，本实用新型的手动车上部机构，包括能上下移动的上升机构1，该上升机构1上下带动有能作至少180度翻转的翻转机构2，翻转机构2上下翻转带动有作为手臂能前后伸缩运动的伸缩机构3，伸缩机构3上成对布设有至少一对相互独立抓取的抓取机构4；抓取机构4包括固定设置的弧形固定手爪41和配合弧形固定手爪41形成有抓取虎口4a的弧形活动手爪42以及旋转带动弧形活动手爪42张开或收缩抓取虎口4a钳式夹持抓取柱形物件的舵机43。本实用新型为应用在亚太机器人上的一种抓取装置，机器人是一种能自动执行工作的机器装置。机器人手爪抓取装置是整个机器人实现抓取功能最核心的部份之一，机器人手爪可以模拟人的手抓功能，代替人从事一些繁重、危险、高空的工作。本实用新型在上升机构1上安装有翻转机构2，翻转机构2具有旋转功能，能带动作为手背的伸缩机构3上下翻转至少180度，伸缩机构3则能前后滑动的伸缩将安装在伸缩机构3上的抓取机构4推送到指定位置，然后利用抓取机构4的弧形固定手爪41和弧形固定手爪41配合将物件夹持住，实现自动化的抓取和搬运工件的目的。本实用新型动作灵敏、性能稳定、定位精度高，能满足机器人手爪抓取搬运的要求。
实施例中如图1所示，弧形固定手爪41的根部制有与伸缩机构3固定配装的连接端部，舵机43固定安装在连接端部上，弧形活动手爪42的根部与舵机43转动铰链相配装。弧形活动手爪42的根部还制有轮齿，轮齿与舵机43齿轮啮合传动，舵机43设有铰链的连接片，然后通过连接片在铰链固定弧形活动手爪42。
实施例中如图1和图2所示，伸缩机构3包括与翻转机构2固定配装的固定伸缩架31和沿固定伸缩架31导向前后滑动伸缩的活动伸缩架32；活动伸缩架32就象一只手臂，抓取机构4就是安装在手臂上的手爪。为了保证手臂伸出的稳定性，从图2中可以看到，固定伸缩架31的底面固定安装有沿固定伸缩架31长度方向延伸的导向滑轨33，活动伸缩架32固定安装有与导向滑轨33导向滑动配合的滑块34，并且活动伸缩架32上安装有驱动活动伸缩架32运动的蜗杆电机35，抓取机构4左右对称安装在活动伸缩架32上。
实施例中从图1可以看出，活动伸缩架32由左右两根相平行的活动伸缩杆和位于两活动伸缩杆后部用于固定连接两活动伸缩杆的固定板组成，固定板保证了两活动伸缩杆联成一体联动，形成一只手臂。同时固定板上还用于安装蜗杆电机35及其驱动部件等，同样本实用新型的固定伸缩架31由左右两根相平行的固定伸缩杆和用于定位固牢两固定伸缩杆的连接杆组成。连接杆横向连接两固定伸缩杆，使其成为一体。
实施例中请结合图1和图2，翻转机构2包括定位转动配装在上升机构1上的转轴21和与转轴21转动穿设配合的左右两旋转块22；左右两根固定伸缩杆的后端分别与相应地左右两旋转块22固定相配装。伸缩机构3与旋转块22固定相连，通过旋转块22相对转轴21的转动，实现整个伸缩机构3上下翻转。
实施例中，上升机构1由底板11和与底板11相垂直固定设立的两根滑柱12以及沿滑柱12上下导向滑动的升降台13组成，升降台13的中心通航制有螺纹孔，底板11上固定安装有步进升降电机14，该升降电机14带动有与升降台13螺纹孔螺旋配合的升降螺杆15。
上述的升降台13上固定安装有轴承连座16，转轴21经轴承连座16转动支撑配装在升降台13上。
上述的伸缩机构3上固定设置有三对抓取机构4，每对抓取机构4对称分别设置在伸缩机构3的左右活动伸缩杆上。
如图1所示，本实用新型的工作原理为：先由翻转机构将作为手臂的伸缩机构翻下来，再由伸缩机构把抓取机构推出到指定位置，然后舵机驱动弧形活动手爪使抓取虎口张开，当抓取机构夹到物品的时候再由上升机构把物品抬起，最后当到达指定位置时，抓取机构松开使物品掉入框内，然后工作结束。
Claims (8)
1.手动车上部机构，包括能上下移动的上升机构(1)，其特征是：所述的上升机构(1)上下带动有能作至少180度翻转的翻转机构(2)，所述的翻转机构(2)上下翻转带动有作为手臂能前后伸缩运动的伸缩机构(3)，所述的伸缩机构(3)上成对布设有至少一对相互独立抓取的抓取机构(4)；所述的抓取机构(4)包括固定设置的弧形固定手爪(41)和配合弧形固定手爪(41)形成有抓取虎口(4a)的弧形活动手爪(42)以及旋转带动弧形活动手爪(42)张开或收缩抓取虎口(4a)钳式夹持抓取柱形物件的舵机(43)。
2.根据权利要求1所述的手动车上部机构，其特征是：所述的弧形固定手爪(41)的根部制有与伸缩机构(3)固定配装的连接端部，所述的舵机(43)固定安装在连接端部上，所述的弧形活动手爪(42)的根部与舵机(43)转动铰链相配装。
3.根据权利要求2所述的手动车上部机构，其特征是：所述的伸缩机构(3)包括与翻转机构(2)固定配装的固定伸缩架(31)和沿固定伸缩架(31)导向前后滑动伸缩的活动伸缩架(32)；所述的固定伸缩架(31)的底面固定安装有沿固定伸缩架(31)长度方向延伸的导向滑轨(33)，所述的活动伸缩架(32)固定安装有与所述的导向滑轨(33)导向滑动配合的滑块(34)，并且所述的活动伸缩架(32)上安装有驱动活动伸缩架(32)运动的蜗杆电机(35)，所述的抓取机构(4)左右对称安装在活动伸缩架(32)上。
4.根据权利要求3所述的手动车上部机构，其特征是：所述的活动伸缩架(32)包括左右两根相平行的活动伸缩杆和位于两所述的活动伸缩杆后部用于固定连接两所述的活动伸缩杆的固定板，所述的蜗杆电机(35)固定安装在固定板上，所述的固定伸缩架(31)由左右两根相平行的固定伸缩杆和用于定位固牢两所述的固定伸缩杆的连接杆组成。
5.根据权利要求4所述的手动车上部机构，其特征是：所述的翻转机构(2)包括定位转动配装在上升机构(1)上的转轴(21)和与转轴(21)转动穿设配合的左右两旋转块(22)；左右两根所述的固定伸缩杆的后端分别与相应地左右两所述的旋转块(22)固定相配装。
6.根据权利要求5所述的手动车上部机构，其特征是：所述的上升机构(1)由底板(11)和与底板(11)相垂直固定设立的两根滑柱(12)以及沿滑柱(12)上下导向滑动的升降台(13)组成，所述的升降台(13)的中心通航制有螺纹孔，所述的底板(11)上固定安装有步进升降电机(14)，该升降电机(14)带动有与升降台(13)螺纹孔螺旋配合的升降螺杆(15)。
7.根据权利要求6所述的手动车上部机构，其特征是：所述的升降台(13)上固定安装有轴承连座(16)，所述的转轴(21)经轴承连座(16)转动支撑配装在升降台(13)上。
8.根据权利要求7所述的手动车上部机构，其特征是：所述的伸缩机构(3)上固定设置有三对抓取机构(4)，每对所述的抓取机构(4)对称分别设置在伸缩机构(3)的左右活动伸缩杆上。
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