CN203601429U - 一种多轮环带的行走机构 - Google Patents
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Abstract
实用新型一种多轮环带的行走机构它由车体两侧的两条多轮环带组成，多轮环带主要有由支撑盘、轮环、连杆组成。主要为解决轮式行走机构和履带行走机构的悬挂系统过于复杂使整体结构的可靠度降低，而设计出一种新型的行走机构一种多轮环带的行走机构；该行走机构的多轮环带具有多个自由度，多轮环带的形状可随地形变化，对于不同的地面，多轮环带都会形成相应的形状也适应复杂地面，从而具有很强的越野能力，可作为越野车辆或机器人的行走机构。
Description
技术领域
本实用新型所属行走机构技术领域，特别涉及一种多轮环带的行走机构。
背景技术
目前，公知的车辆或机器人的行走机构中，应用最广的机构有履带式行走机构、轮式行走机构、足端步行行走机构。足端步行行走机构对行走的环境要求很低，既能在平地上行走，也能在非结构性的复杂地面上行走，对环境有很好的适应性；而轮式行走机构和履带行走机构在越野的过程中都要通过悬挂系统来实现越野行走，虽然越野性能显著但悬挂系统过于复杂，使其整体结构的可靠度降低。
发明内容
针对上述中存在的问题，本实用新型提出解决的方法，其技术方案是：提供了一种新型行走机构一种多轮环带的行走机构，该行走机构由车体两侧的两条多轮环带组成。多轮环带主要有由支撑盘、轮环、连杆组成。轮环的内圆周上有6个均布的凸耳，凸耳上有轮环孔，轮环上的凸耳厚度为轮环厚度的1/2至2/3以保证凸耳具有一定结构强度。轮环孔交替的分为两组，一组为三个第一轮环孔、互呈120度均布在圆周上，其中三个第一轮环孔所在的凸耳的端面与轮环的一端面共面；另一组为三个第二轮环孔、互呈120度均布在圆周上，其中三个第二轮环孔所在的凸耳的端面与轮环的另一端面共面，即六个凸耳交替的均布在轮环内圆柱面的两侧，以防止多轮环带在转动的过程中发生结构上的干涉。连接方式为多轮环带的首尾各连接一个支撑盘，支撑盘的中心开有内花键的孔与车体的输出轴的外花键配合实现动力的输入，支撑盘的外圆周上有三个均布的凸耳，凸耳上有定位孔，支撑盘的三个凸耳位于轮环内侧与轮环的一组轮环孔通过螺栓固定连接，轮环的另一组轮环孔与下一次轮环的一组轮环孔由三个连杆通过销钉呈活动铰接，铰接后三个连杆相互平行。轮环与轮环之间都是通过一组连杆（三个连杆）活动铰接，组装后的多轮环结构为各轮环相对的错开排列。通过上述组装后多轮环带具有多个自由度（自由度的高低与轮环的数量呈正相关）多轮环带的形状可随地形变化，从而对复杂地面有很强的适应能力。多轮环带安装到车体上时，要保证多轮环带具有一定的松弛程度，从而对于高低不同的地面，多轮环带都会形成相应的形状也适应该复杂地面。行走的过程是动力输出轴通过支撑盘带动与之固结轮环使其转动，轮环与轮环之间通过连杆传动，这样以来使多轮环带中的所有轮环都转动起来，实现车体的行走移动。
本实用新型的有益效果是：该行走机构的多轮环带具有多个自由度（自由度的高低与轮环的数量呈正相关）多轮环带的形状可随地形变化，从而对复杂地面有很强的适应能力；对于高低不同的地面，多轮环带都会形成相应的形状也适应复杂地面；同时也考虑到多轮环带的可靠度，轮环与轮环之间都是通过一组连杆（三个连杆）活动铰接，当轮环与轮环之间有一个连杆发生破坏失效时，轮环与轮环之间依然可以通过剩余两个连杆来保证轮环与轮环之间的正常运转。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明:
图1是本实用新型整体结构示意图。
图2是本实用新型整体结构主视图的示意图。
图3是本实用新型多轮环带的结构示意图。
图4是本实用新型多轮环带俯视图的示意图。
图5是图4中I处的局部放大图的示意图
图6是图4中II处的局部放大图的示意图
图7是本实用新型的多轮环带的结构示意图。
图8是本实用新型的多轮环带的结构示意图。
图9是本实用新型的多轮环带的结构示意图。
图10是本实用新型的多轮环带的结构示意图。
图中1.车体 ，2.多轮环带，3.支撑盘 ，4.轮环，5.螺栓，6.连杆 ，7.销钉 ，8.定位孔，9.内花键孔，10. 第一轮环孔，11. 第二轮环孔。
具体实施方式
图1和图2是一种多轮环带的行走机构的示意图，该行走机构由车体1两侧的两条多轮环带2组成。图3为多轮环带2的结构示意图。图4是多轮环带2的俯视图，可以看出组装后轮环4是相对的错开排列。
结合图5和图6多轮环带2主要有由支撑盘3、轮环4、连杆6组成。
图7中支撑盘3的外圆周上有三个均布的凸耳，凸耳上有定位孔8。
图8中轮环4的内圆周上有6个均布的凸耳，凸耳上有轮环孔10、11，轮环4上的凸耳厚度为轮环4厚度的1/2至2/3以保证凸耳具有一定结构强度。轮环孔10、11交替的分为两组，一组为三个第一轮环孔10、互呈120度均布在圆周上，其中三个第一轮环孔10所在的凸耳的端面与轮环4的一端面共面；另一组为三个第二轮环孔11、互呈120度均布在圆周上，其中三个第二轮环孔11所在的凸耳的端面与轮环4的另一端面共面，即六个凸耳交替的均布在轮环4内圆柱面的两侧，以防止多轮环带2在转动的过程中发生结构上的干涉。
结合图3、5、6、7、8连接方式为多轮环带2的首尾各连接一个支撑盘3，支撑盘3的中心开有内花键孔9与车体1的输出轴的外花键配合实现动力的输入，支撑盘3的三个凸耳位于轮环4内侧与轮环4的一组轮环孔11通过螺栓5固定连接，轮环4的另一组轮环孔10与下一次轮环4的一组轮环孔11由三个连杆6通过销钉7呈活动铰接，铰接后三个连杆6相互平行。
结合图1和图10，多轮环带2安装到车体1上时，要保证多轮环带具有一定的松弛程度，从而对于高低不同的地面，多轮环带都会形成相应的形状也适应复杂地面。行走的过程是动力输出轴通过支撑盘3带动与之固结轮环4使其转动，轮环4与轮环4之间通过连杆6传动，这样以来使多轮环带2中的所有轮环4都转动起来，实现车体1的行走移动。
Claims (1)
1.一种多轮环带的行走机构，其特征是：它由车体两侧的两条多轮环带组成，多轮环带主要有由支撑盘、轮环、连杆组成；轮环的结构为内圆周上有6个均布的凸耳，凸耳上有轮环孔，轮环上的凸耳厚度为轮环厚度的1/2至2/3，轮环孔交替的分为两组，一组为三个第一轮环孔、互呈120度均布在圆周上，其中三个第一轮环孔所在的凸耳的端面与轮环的一端面共面；另一组为三个第二轮环孔、互呈120度均布在圆周上，其中三个第二轮环孔所在的凸耳的端面与轮环的另一端面共面，即六个凸耳交替的均布在轮环内圆柱面的两侧；支撑盘的结构为外圆周上有三个均布的凸耳，凸耳上有定位孔；连接方式为多轮环带的首尾各连接一个支撑盘，支撑盘的中心开有内花键的孔与车体的输出轴的外花键配合实现动力的输入，支撑盘的三个凸耳位于轮环内侧与轮环的一组轮环孔通过螺栓固定连接，轮环的另一组轮环孔与下一次轮环的一组轮环孔由三个连杆通过销钉呈活动铰接，铰接后三个连杆相互平行，轮环与轮环之间都是通过三个连杆活动铰接，组装后的多轮环结构为各轮环相对的错开排列。
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| CN201320818387.2U CN203601429U (zh) | 2013-12-13 | 2013-12-13 | 一种多轮环带的行走机构 |
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| CN (1) | CN203601429U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106314493A (zh) * | 2016-08-22 | 2017-01-11 | 国网山东省电力公司昌乐县供电公司 | 用于复杂地形的电杆搬运装置 |
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2013
- 2013-12-13 CN CN201320818387.2U patent/CN203601429U/zh not_active Expired - Fee Related
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