CN203427035U - 一种用于伺服机械手中的可调进料组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于伺服机械手中的可调进料组件。它解决了现有的伺服机械手中的进料组件精度不高，没有设置限位机构，设计不够合理的问题。本实用新型包括安装在送料组件安装板上的滑套座，安装在滑套座上的顶料气缸，顶料气缸的活塞杆端部固连于固定块，贯穿并固连在固定块的导柱，导柱贯穿并滑动于滑套座，固定块固连有送料气缸，固定块底部固连有滑动块，导轨相对滑动并受限于滑动块，导轨两端固连有连接板，连接板上固连有限位装置。本实用新型具有调节精度高，设计更合理的优点。

Description

一种用于伺服机械手中的可调进料组件

技术领域

本实用新型属于机械加工设备技术领域，涉及一种进料组件，特别是一种用于伺服机械手中的可调进料组件。

背景技术

随着国家发展水平的提高，工业自动化发展越来越迅速，为了提高生产的精密度和自动化程度，越来越多的加工设备安装自动化装置比如机械手等，用以高效、自动装卸产品。像机械手一类的自动化装置运用到设备中其动作过程不可避免的需要调节距离和移动。

本公司申请前期申请的专利：201210198015.4公布了一种伺服机械手装置，包括机架和安装在机架上的机座，机座上固连有支撑架并在支撑架上固连有横向设置的主臂，主臂上安装有能沿主臂横向移动的电机，电机上固连有连接座并在连接座上安装有垂直设置的横向气缸，横向气缸活塞杆端部固连有固定块并在固定块上安装有用于抓料和放料的抓取机构，抓取机构包括安装在固定块上的第二气缸、贯穿固定块的导轨和安装在导轨上的两个机械手抓取组件，第二气缸活塞杆通过连接块和导轨相连且所述的导轨与第二气缸活塞杆平行设置。

上述设计还不够合理，本公司对上述伺服机械手中的进料组件进行了改进。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种调节精度高，设计更合理的一种用于伺服机械手中的可调进料组件。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种用于伺服机械手中的可调进料组件，包括送料组件安装板、滑套座、升降气缸、固定块和导轨组件，滑套座固连在料组件安装板上，升降气缸安装在滑套座上，升降气缸的活塞杆端部贯穿滑套座且该端部固连在固定块上，在固定块底部安装有横向气缸和导轨，在导轨上安装有机械手抓取组件，横向气缸活塞杆和导轨相连且所述的导轨与横向气缸活塞杆平行设置，其特征在于，滑套座两侧设有依次贯穿滑套座和固定块的导柱，导柱一端紧固有导柱限位板，另一端固连在固定块上；导轨两端分别固连有第一连接板和第二连接板，在第一连接板和第二连接板上设置有限位块，限位块的限位方向平行于导轨滑动方向，且所述限位块可止动于固定块。

本实用新型在初始状态下，移动机构可带动整个伺服机械手在主臂上水平往复移动，控制系统发出指令后，移动机构移动到指定位置，可调进料组件开始动作，固定在滑套座上的升降气缸动作，活塞杆伸长，固连在升降气缸活塞杆端部的顶杆螺母推动固定块纵向运动，同时带动滑套座两侧的导柱沿第一导柱安装孔向下运动，导柱的末端固连导柱限位板，导柱限位板保持导柱的中心距不变并随导柱运动，运动到设定位置后或者导柱限位板顶住滑套座为止，导柱限位板可以调节第三纵向应变槽上的螺纹孔预紧力，从而调节导柱限位板所处的位置，达到调节升降气缸伸长的距离，进而调节升降高度，达到进料机构方便调节的目的。横向气缸动作，推动导轨前进或后退，处于导轨两端的限位块，限定了导轨的极限运动范围，限位装置可以保证在运动过程中不会超范围运动，导致功能或者结构的破坏，有利于产品的持续有效运行。

上述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件中，所述的限位块螺纹连接在第一连接板或第二连接板上，且限位块凸出第一连接板或第二连接板。该限位块优为调节螺钉，可以在第一连接板或第二连接板上拧紧，同时可以调节螺钉的长度来控制限定的范围，简单有效。

上述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件中，所述的固定块包括导柱固定块和导轨连接块，所述导轨连接块安装在导柱固定块的底部，所述导轨连接块的底部开设有槽口，所述槽口与导轨连接。导柱固定块和导轨连接块固连在一起保证了结构的紧凑，导轨连接块连接导轨和横向气缸，同时兼做限位块的挡块，有效的精简了结构，又达到限位的目的，横向气缸固定在导轨连接块上，活塞杆连接在连接板上，可以有效的带动导轨的滑动。

上述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件中，所述的导柱限位板开设有导柱贯穿孔，所述导柱限位板上开设有第三纵向应变槽，所述第三纵向应变槽与导柱贯穿孔相通，所述导柱限位板上开设有垂直于所述第三纵向应变槽的螺纹孔，所述导柱穿过导柱贯穿孔并被紧固，所述导柱的末端紧固有导杆螺母。在限位板上开设有第三纵向应变槽，利用螺钉拧紧限位板，限位板产生应变从而夹紧导柱，松开后能沿导柱上下移动，安装、调节都很方便。

上述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件中，所述的滑套座开设成“凹”字形，所述滑套座的两侧开设有第一导柱安装孔，所述滑套座开设有第一纵向应变槽，所述第一纵向应变槽与第一导柱安装孔相通，所述滑套座两侧均匀开设若干第一横向应变槽，所述第一横向应变槽垂直于第一导柱安装孔的轴线，所述滑套座上开设有垂直于第一纵向应变槽面的螺纹孔，所述螺纹孔处于第一横向应变槽开设成的区域内。设计成“凹”字形，增加了接触面，保证了导向的稳定性和准确性，有效提高了使用寿命，开设应力槽可以方便、有效的调节滑套座与导柱的夹紧力，进而调节间隙，保证活动灵活，提高了导向精度。

上述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件中，所述的导柱固定块开设有顶杆螺母固定孔和第二导柱安装孔，所述导柱固定块开设有第二纵向应变槽，所述第二纵向应变槽与第二导柱安装孔相通，所述导柱固定块开设有垂直所述第二纵向应变槽的螺纹孔。在导柱固定块上开设第二纵向应变槽，方便了导柱的安装，降低了第二导柱安装孔中心距的加工要求。

与现有技术相比，本实用新型具有以下几点改进点：

1.拥有限位装置可以保证在运动过程中不会超范围运动，避免了导轨超范围的移动造成功能或者结构上的破坏，有利于系统的持续有效运行。

2.滑套座设计成“凹”字形，增加了导柱的接触面，能更好的保证导柱的平行度和结构的稳定性，有效提高了滑套座的使用寿命；开设在滑套座上的应力槽，通过调整固定螺栓的预紧力，有效的调节滑套座与导柱之间的夹紧力，从而调节他们之间的摩擦系数，保证了运动的灵活，提高整体的导向精度，而且拆卸安装更加简便，设计更合理。

3.固定块开设有与第二导柱安装孔相通的第二纵向应变槽，第二纵向应变槽的垂直方向开设有螺纹孔，通过调节安装在螺纹孔的内的螺钉，调节第二导柱安装孔的大小和间隙，不仅固定块在安装上方便，调试和更换的时候只需要调整螺栓的预紧力，就能轻松调整导柱的导向，结构简单，调节更方便。

综上所述，本实用新型的提供了一种调节精度高，设计更合理的一种用于伺服机械手中的可调进料组件。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的顶料结构的结构示意图。

图3是本实用新型的移动限位结构的结构示意图。

图4是本实用新型的导柱固定块的结构示意图。

图5是本实用新型的滑套座的结构示意图。

图中，1、主臂；2、导柱；3、升降气缸；4、送料组件安装板；5、移动机构；6、滑套座；6a、第一导柱安装孔；6b、升降气缸安装面；6c、气缸贯穿孔；6d、第一纵向应变槽；6e、第一横向应变槽；7、限位块；8、第一连接板；8a、第二连接板；9、导轨；10、导杆螺母；11、固定块；12、导柱限位板；12a、第三纵向应变槽；13、顶杆螺母；14、横向气缸；15、导柱固定块；15a、第一锁紧孔；15b、第二纵向应变槽；15c、第二导柱安装孔；15d、顶杆螺母安装孔；16、导轨连接块。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图5所示，本实用新型一种用于伺服机械手中的可调进料组件，送料组件安装板4固连在移动机构5上，在送料组件安装板4上固连有滑套座6，滑套座6的升降气缸安装面6b上安装有升降气缸3，升降气缸3的活塞杆穿过气缸贯穿孔6c，活塞杆端部固连有顶杆螺母13，顶杆螺母13固连在顶杆螺母安装孔15d内，升降气缸3的活塞杆推动固定块11上下运动，导柱2依次贯穿滑套座6两侧的第一导柱安装孔6a和导柱固定块15上的第二导柱安装孔15c，其一端与导柱限位板12连接，并拧紧有导杆螺母10，另一端贯穿导柱固定块15上的第二导柱安装孔15c，通过锁紧第一锁紧孔15a内的螺栓，使第二纵向应变槽15b产生应变，将导柱固定在导柱固定块15上，因为通过应变产生预紧力，因而松开螺栓后第二纵向应变槽15b能回复原位，拆卸方便。

固定块11可以拆分成导轨连接块16和导柱固定块15，在导柱固定块15底部固连有滑轨连接块16，下端有导轨9滑动连接，导轨9被滑轨连接块16的滑槽勾住，同时限定在滑轨连接块16的滑槽内滑动。

导轨9两端分别固连有第一连接板8和第二连接板8a，在导轨9的滑动方向上，第一连接板8和第二连接板8a均固连有限位块7，限位块7的长短可以根据导轨9要求的滑动距离调整，同时限位块7和第一连接板8或第二连接板8a的连接方式采用螺纹连接，可以方便的调节和安装，限位块7优选为调节螺钉，第一连接板8连接横向气缸14的活塞杆，横向气缸14轴线平行于导轨9，并安装在固定块11上。

本实用新型在初始状态下，移动机构5可带动整个伺服机械手在主臂1上水平往复移动，控制系统发出指令后，移动机构5移动到指定位置，固定在滑套座6上的升降气缸3动作，活塞杆伸长，固连在升降气缸3活塞杆端部的顶杆螺母13推动固定块11纵向运动，同时带动滑套座6两侧的导柱2沿第一导柱安装孔6a向下运动，导柱2的末端固连在导柱限位板12，导柱限位板12保持导柱2的中心距并随导柱2运动，运动到气缸伸出的设定位置或者导柱限位板12顶住滑套座6为止，导柱限位板12可以通过调节第三纵向应变槽12a上的螺纹孔预紧力，从而调节导柱限位板12所处的位置，来调节升降气缸3伸长的距离，进而调节升降高度，达到进料组件的调节范围可调的目的。横向气缸14动作，推动导轨9前进或后退，处于导轨9两端的限位块7，限定了导轨9的极限运动范围，保证了系统的可持续运行。

上述的组件里，滑套座6开设成“凹”字形，滑套座6的两侧开设有第一导柱安装孔6a，滑套座6开设有第一纵向应变槽6d，第一纵向应变槽6d与第一导柱安装孔6a相通，滑套座6两侧均匀开设若干第一横向应变槽6e，第一横向应变槽6e垂直于第一导柱安装孔6a的轴线，滑套座6上开设有垂直于第一纵向应变槽6d槽面的螺纹孔，螺纹孔处于第一横向应变槽6e开设成的区域内。设计成“凹”字形，增加了接触面，能更好的保证导向方向的平行度和结构的稳定性，有效提高了使用寿命，设计的开设应力槽，通过调整固定螺栓的预紧力，可以有效的调节滑套座6与导柱2之间的夹紧力来调节摩擦系数，保证活动灵活，提高整体的导向精度，设计更合理。

综上所述，该伺服机械手中的可调进料组件的调节精度高，设计更合理。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种用于伺服机械手中的可调进料组件，包括送料组件安装板(4)、滑套座(6)、升降气缸(3)、固定块(11)和导轨组件，滑套座(6)固连在料组件安装板上，升降气缸(3)安装在滑套座(6)上，升降气缸(3)的活塞杆端部贯穿滑套座(6)且该端部固连在固定块(11)上，在固定块(11)底部安装有横向气缸(14)和导轨(9)，在导轨(9)上安装有机械手抓取组件，横向气缸(14)的活塞杆和导轨(9)相连且所述的导轨(9)与横向气缸(14)的活塞杆平行设置，其特征在于，滑套座(6)两侧设有依次贯穿滑套座(6)和固定块(11)的导柱(2)，导柱(2)一端紧固有导柱限位板(12)，另一端固连在固定块(11)上；导轨(9)两端分别固连有第一连接板(8)和第二连接板(8a)，在第一连接板(8)和第二连接板(8a)上均设置有限位块(7)，限位块(7)的限位方向平行于导轨(9)滑动方向，且所述限位块(7)可止动于固定块(11)。

2.根据权利要求1所述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件，其特征在于，所述的限位块(7)螺纹连接在第一连接板(8)或第二连接板(8a)上，且限位块(7)凸出第一连接板(8)或第二连接板(8a)。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件，其特征在于，所述的固定块(11)包括导柱固定块(15)和导轨连接块(16)，所述导轨连接块(16)安装在导柱固定块(15)的底部，所述导轨连接块(16)的底部开设有槽口，所述槽口与导轨(9)连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件，其特征在于，所述的导柱限位板(12)开设有导柱贯穿孔，所述导柱限位板(12)上开设有第三纵向应变槽(12a)，所述第三纵向应变槽(12a)与导柱贯穿孔相通，所述导柱限位板(12)上开设有垂直于所述第三纵向应变槽(12a)的螺纹孔，所述导柱(2)穿过导柱贯穿孔并被紧固，所述导柱(2)的末端紧固有导杆螺母(10)。

5.根据权利要求1或2所述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件，其特征在于，所述的滑套座(6)开设成“凹”字形，所述滑套座(6)的两侧开设有第一导柱安装孔(6a)，所述滑套座(6)开设有第一纵向应变槽(6d)，所述第一纵向应变槽(6d)与第一导柱安装孔(6a)相通，所述滑套座(6)两侧均匀开设若干第一横向应变槽(6e)，所述第一横向应变槽(6e)垂直于第一导柱安装孔(6a)的轴线，所述滑套座(6)上开设有垂直于第一纵向应变槽(6d)的螺纹孔，所述螺纹孔处于第一横向应变槽(6e)开设成的区域内。

6.根据权利要求3所述的一种用于伺服机械手中的可调进料组件，其特征在于，所述的导柱固定块(15)开设有顶杆螺母(13)固定孔和第二导柱安装孔(15c)，所述导柱固定块(15)开设有第二纵向应变槽(15b)，所述第二纵向应变槽(15b)与第二导柱安装孔(15c)相通，所述导柱固定块(15)开设有垂直所述第二纵向应变槽(15b)的螺纹孔。

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