CN203358856U - 一种仿生游动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生游动装置,其包括一能浮游的身体,浮游身体内装有多个线圈、多个磁铁、电池及控制电路；多个周向分布于浮游身体的驱动器，每一所述驱动器设置有相对应的所述线圈和磁铁，并由于所述线圈与所述磁铁的相互作用而被驱动；及至少一个与所述驱动器有效连接的推进器，所述推进器连动于所述驱动器并相对于所述浮游身体作摆动运动,所述电池向所述控制电路供电，通过所述控制电路可以控制所述线圈中电流的通断、方向和通断的时间，从而控制所述线圈与所述磁铁相互作用的力的方向和作用时间，从而控制驱动器的作用的方向和作用时间。本实用新型的仿生游动装置逼真地模仿了自然界中水母或与水母有相似运动特性的水生动物活动时的动作。

Description

一种仿生游动装置

技术领域

本实用新型涉及一种能在液体中游动的装置及其驱动的方法。

背景技术

能在液体中（以水中为主）游动的装置有各种船和潜艇以及一些为特别用途而特别设计的装置。由于各种驱动装置的动力输出以回转的轴为主，此方式下用螺旋浆是一种能简便地实现将回转扭矩转化为推力的方法。此方法的缺点是会产生较大涡流和噪音。

在生物界中的水生动物大都是靠鳍或一鳍状结构来推动前进，其优点是比较适合肌肉拉动的往复运动，其效率要高于螺旋浆驱动，且噪音更低。于是有很多学者研究各种鱼类和其它水生动物的推动机理，也有很多人因此而设计出各种机器鱼类或其他机械生物。

水母是自然界最古老的水生动物之一，大部份水母都有三个主要部份：圆伞状或是钟状的身体，触器和口腕。水母钟状身体下面有一些特殊的肌肉能扩张然后迅速收缩，把身体内的水排出体外，通过喷水推进的方法，水母便能向相反的方向游动。一些水母有一层能够收缩钟状体的皮层，使水母能够快速移动。钟状体的边缘有一排圆形的小囊，当水母向一方过渡倾斜的时候，这些囊就会刺激神经末梢来收缩肌肉，并把水母转到正确的方向上去。

两个磁场在相对处的极性相同时会产生排拆力，而不同的极性则会产生吸引力；线圈在充电时会产生磁场，如果改变充电电流的方向，所产生的磁场极性也随之改变；永磁体的磁场极性在通常的条件下是不变的；所以如果将永磁体置于线圈产生的磁场中，在改变线圈中的电流时其作用力的方向也会改变。利用上述原理就可制造无需弹簧复位的双向电磁铁。

电磁力的大小与两个相互作用的磁场的磁场强度成正比；永磁体磁场是充磁之后的剩磁，其所能达到的强度与材料有关系，稀土磁材料所能达到的磁场强度比一般铁氧体高很多；而线圈所产生的磁场强度与线圈的匝数和线圈中的电流成正比。

近年来很多产品上采用上述原理制作的机构用以产生一些不大的驱动力，如市面大量的太阳花，只需太阳能就可以让花动起来；另外在很多型飞机模型上用来驱动尾舵的转动；还有一些用在微型摇控车上用来控制方向。

公开号为CN102795069A，公开日为2012年11月28日，发明名称为《复合驱动的仿水母两栖机器人的运动方法》的中国发明专利申请公开了一种仿生水母的运动机构，该运动机构包括驱动机构、传动机构、外壳和弹性腿，其通过在IPMC腿部施加交变电压，使IPMC在初始位置附近小幅摆动，从而产生向前的推力。

公开号为CN102514697A，公开日为2012年6月27日，发明名称为《仿生机械鱼工鱼及其运动方式》的中国发明专利申请公开了一种仿生鱼的机械运动方式，其通过沿机身周向设置多个电机控制鱼类尾鳍的摆动推进模式实现仿生鱼的游动方式。

公开号为CN102225702A，公开日为2011年10月26日，发明名称为《一种仿生水母式水下推进装置》的中国发明专利申请公开了一种仿生水母式的水下推进装置，模拟了水母在水下运动时伞盖张开，闭合的运动过程控制伺服电机正转、反转，经过丝杠传动后带动螺母相应地沿导杆前、后移动，经过丝杠传动后带动螺母相应地沿导杠前、后移动；螺母向前运动时，螺母凹槽上安装的支撑杆在流体动力的作用下带动柔性蹼收缩，螺母向后运动时，螺母凹槽上安装的支撑杆在流体动力的作用下带动柔性蹼展开，装置产生较大的推力向前航行。

以上专利申请提供了有关游动装置的不同的机械运动方式。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种不需要通过电机驱动也能模拟水母在液体中运动的装置。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案为：一种仿生游动装置,其包括：一能浮游的身体,浮游身体内装有多个线圈、多个磁铁、电池及控制电路；多个周向分布于浮游身体的驱动器，每一所述驱动器设置有相对应的所述线圈和磁铁，并由于所述线圈与所述磁铁的相互作用而被驱动；及至少一个与所述驱动器有效连接的推进器，所述推进器连动于所述驱动器并相对于所述浮游身体作摆动运动,

所述电池向所述控制电路供电，通过所述控制电路可以控制所述线圈中电流的通断、方向和通断时间，从而控制所述线圈与所述磁铁相互作用的力的方向和作用时间，从而控制驱动器的运动的方向和时间。

作为一种实施方式，每一所述驱动器包括一根从浮游身体内部向外辐射的轴，所述推进器安装在该轴朝外的一端，而（a）所述线圈或（b）所述磁铁的其中之一设置在该轴朝内的另一端，（a）所述线圈或（b）所述磁铁的另外之一固定安装在所述浮游身体内，并使所述线圈或所述磁铁能有效的相互作用驱动所述驱动器转动。

作为一种实施方式，所述推进器为多个独立部件构成或依据所述浮游身体外部轮廓而形成的整体构件，其部分或全部由柔性材料制造，多个所述驱动器分别或共同连接于所述推进器。当驱动器摆动时，会驱使与驱动器相连的那一部分推进器摆动。由于推进器为柔性材料制造，多个驱动器可以分别做幅度不同的摆动而驱使推进器的不同位置相对浮游身体摆动。推进器既可以直接构成浮游身体的外轮廓，也可是以依附于浮游身体的外轮廓而形成的另一构件。

作为另一种实施方式，所述推进器为若干个周向分布于浮游身体的桨叶，每一所述驱动器至少驱动一个所述桨叶相对于浮游身体做摆动运动。在这种实施方式中，推进器是数片周向分布于浮游身体的桨叶，每一个驱动器可以驱动一个推进器使其摆动，也可以每一个驱动器驱动一对或一组推进器使其摆动。

所述浮游身体具有一密封的壳体，所述电池、线圈及磁铁安置于密封壳体内腔，所述轴通过一柔性件密封地贯穿所述密封壳体。该密封壳体一方面对电池、线圈及磁铁等电路元件提供了防水的密闭空间，另一方面，该密封壳体其内腔可以作为一气室，为浮游身体提供浮力。

优选地，所述线圈连接到所述轴，其可与所述轴同步摆动，实现与至少一块磁铁的相互作用。

作为进一步优先的方式，所述的至少一块磁铁是指固定于所述密封壳体的两块磁铁，所述两块磁铁的每一块，其朝向线圈的磁铁面的极性将设置为：当所述线圈通电时，一块磁铁对所述驱动器产生吸力，而另一块磁铁对所述驱动器产生推动力。

所述驱动电路控制每一驱动器的可通电线圈的电流的通断、方向及脉冲的宽度，不同驱动器所对应的可通电线圈的电流的通断、方向及脉冲的宽度可以是相同的或不同的。通过驱动电路的控制，可以实现不同驱动器在摆动幅度及摆动周期等方面的变化，以实现仿生游动装置运动形式及轨迹的变化。

设置触发电路用以触发线圈的通电，该触发电路可以选自(a)振动开关或(b)湿敏元件；或(c)电路或开关电路的终端，可使所述仿生游动装置在所处的液体环境中，通过液体的导电构成了电子回路从而实现自动触发。

所述线圈固定于线圈支架，所述线圈支架具有用于固定线圈的环形或半环形支架、一圆台形结构及位于支架与圆台形结构之间的用于缠绕线圈引线的颈部，所述圆台形结构及颈部中心开设有沿轴线贯穿的轴孔，所述轴的内侧延伸进入该轴孔中；所述圆台形结构的上下两侧设置有用于防止线圈支架绕自身轴线转动的凹位。

对于本实用新型的优选方式，作为桨叶的推进器其轴线与浮游身体的轴线成0～90度的锐角。且多个桨叶设置为均布在垂直于所述浮游身体轴线的某个圆周面上的方式。轴(驱动器)与浮游身体的轴线垂直并相交。

所述的至少一块磁铁，其朝向线圈的磁铁面的极性，将使所述线圈通电时，所述磁铁向所述线圈产生吸力或推力，从而使所述驱动器向一个方向运动，当所述线圈反向通电时，所述线圈受所述磁铁推力或吸力，从而使所述驱动器向相反方向运动。

所述密封的壳体由盒体和盒盖螺纹连接而成，在盒体与盒盖之间的相向面设置有一密封圈，盒盖可相对于盒体转动而改变彼此重叠的深度从而改变所述密封壳体的内腔容积。盒体与盒盖之间的螺纹可以是单线或多线，也可以是整段的或者分段的。盒盖在一定范围内相对盒体旋转均能保持密封，这样盒体与盒盖处于不同干涉重叠位置时，密封的壳体内腔的容积会随之发生变化，其在水时的排水量也发生变化，因而可调节身体的浮力。

本实用新型的有益效果为：结构简洁，动力系统设计巧妙。仿生游动装置通过线圈变化磁场与磁铁固定磁场的相互作用、配合，灵活实现了驱动与重心调节。

本实用新型的仿生游动装置逼真地模仿了自然界中水母或与水母有相似运动特性的水生动物活动时的动作，使用者可以通过多种控制手段方便、快捷的使其实现前进、左右转、下潜及上浮等功能。本实用新型灵活性高，可靠性强，支持遥控及自编程控制。

下面结合附图与实施例，对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1是所述游动装置的俯视图。

图2是所述游动装置在B-B方向的主视剖面图。

图3是图2中关于推进器、驱动器连接关系的放大图。

图4是图3在E-E方向的剖面图。

图5是所述游动装置的部分密封壳体仰视图，从图中可看到电池位置。

图6是所述游动装置的又一部分密封壳体仰视图，从图中可看到电池盒结构。

图7是图2中关于游动装置的密封壳体结构的放大图。

图8是图2在A-A方向剖开的局部放大图，从图中可看到整个密封壳体结构。

图9是图5在G-G方向的剖面图，从图中可看到电池片结构。

图10是图6在C-C方向的剖面图，从图中可看到驱动电路的设置。

图11是所述游动装置的固定于PCB板上的磁铁支架的轴测图。

图12是所述游动装置的固定于壳体上的磁铁支架的轴测图。

图13是所述游动装置的线圈支架的轴测图。

图14是所述游动装置的线圈支架的侧视图。

图15是所述游动装置的密封圈的主剖视图。

图16是图2关于稳定触须的局剖放大图。

图17是图16在F-F方向的剖视图。

其中，浮游身体1，密封部件2，驱动器3，驱动控制电路4，装饰和稳定触须5；可拆缷的外罩11，外罩的顶盖部分11a，外罩向外延伸的侧翼11b，密封壳体的下壳12，用于固定PCB的柱子12a，定位槽12b，上壳13，固定于壳体的磁铁支架14，用于套在胶柱上的孔14a,固定于PCB板的磁铁支架15，用于焊在PCB上的脚15a，密封圈16，电池盖17，正极电池片盖18，负极电池片盖19；外衬套21，内衬套22，柔性密封件23，外壁的内侧23a，外衬套的外壁23b，内孔23c，突出的唇部23d；线圈31，磁铁32，线圈支架33，颈部33a,定位面33b,桨叶34，轴35，轴线35a，中间件36；PCB板41，正极电池片42，其定位孔42a，负极电池片43，其定位孔43a，电池44，导电胶柱45。

具体实施方式

参见图1至图17，本实用新型的仿生游动装置是模拟水母类水生动物在水里游动的装置。所述仿生水母包括浮游身体1，多个密封部件2，多个驱动器3，驱动电路4，装饰和稳定触须5组成。浮游身体1包括可拆缷的外罩11，还包括一密封的壳体，从而使浮游身体成为可浮起的结构。多个驱动系统3沿浮游身体1的周向均布。驱动器3的驱动部分在浮游身体的内侧，其推进器即浆叶34布置于自体外侧，由其轴经密封部件2而连接身体内外。驱动控制电路4装于密封的壳体之中，装饰和稳定触须5装于浮游身体的下部，可以做成各种形状，既是一种装饰，同时在它前进时可以稳定前进的方向。

推进器包括可相对身体摆动的鳍状桨叶34，并因此在水中推动水母运动。

在优选的实施例中，浮游身体1包括一个可拆缷的外罩11，该外罩11包括顶盖11A和多个向外延伸的侧翼11B,侧翼11B之间布置有桨叶34，顶盖11A、侧翼11B及桨叶34有效连接构成水母的伞形外轮廓。

优选地，桨叶34设置为均布在与浮游身体同轴线的某个回转曲面上。所述驱动器包括一根轴35，轴35从密封壳体内部贯穿至外部，桨叶34安装在该轴35朝外的一端，轴35朝内的一端则安装有（a）线圈或（b）磁铁的其中之一。浆叶34是通过中间件36而固定在轴35上的，中间件36是刚性零件，所以其可以更好地与轴35相互固定，桨叶34是柔性零件，其与中间件36相套的内孔采用外小内大形式，从而与中间件36倒扣配合，可以在外力的作用下装入和拆出，但其自身则不易脱落。

轴35通过柔性件23密封地贯穿过壳体。柔性件23如图15所示，其具有内、外双层套管结构，柔性件外衬套的外壁23b紧套于刚性外衬套21的内壁，柔性件外衬套的内壁紧套于刚性内衬套22的外壁，柔性件的内孔23c与要密封的轴35紧配形成密封。为增强密封可靠性，内孔23c沿轴35向外延伸形成唇部23d。外衬套21再与密封壳体之间通过超声音熔接和/或胶水形成密封连接。

线圈和磁铁设置在密封壳体中。在使用时，当线圈通电，线圈将有磁场存在，这些磁场将会与磁铁的磁场发生相互作用。

其中一种方式中，线圈和磁铁的设置是这样的：两块磁铁32和一个线圈31设置在密封壳体中。然而，在其它形式中，设置为一块磁铁和一个线圈；又或者，有一块磁铁和二个线圈。在优选方式中，如图5所示，轴35的内侧端固定的线圈支架33；线圈支架具有用于固定线圈的环形或半环形支架、一圆台形结构及位于支架与圆台形结构之间的一用以缠绕线圈引线的颈部33a。半环形支架、颈部33a及圆台形结构中心开设有沿轴线贯穿的轴孔，轴35的内侧一端延伸到该轴孔中。

由于驱动系统3被装配在23上，当线圈中通电时，与磁铁间就会产生相互作用的力，在此力作用时就会沿轴线35a上下摆动。

在优选结构中，线圈31为环形线圈，其上、下两侧对应称设置有两块磁铁32。优选地，两块磁铁相对面的极性相同，在实际使用中，当线圈通电，线圈中产生的磁场会造成线圈被吸向其中一块磁铁，同时又被另一块磁铁排斥。而线圈则设置为：以经过线圈腰的中部的平面横向截取线圈，所述轴35恰好经过该横截面，而该横截面垂直于浮游身体的轴线。在进一步优选的方式中，所述磁铁32自身的轴线与所述轴35成一定角度，当轴35在线圈通电被其中一侧磁铁吸引至极限位置时，所述磁铁的轴线基本与环形线圈的中心轴重合。而磁铁的外径小于线圈内孔直径。线圈支架33的圆台形结构的左右两侧设置有扁形位33b，相应地，在密封壳体的相应位置上设置有槽位12b，用以与扁形位33b相配合，以限定线圈支架的摆动轨迹，防止轴上零件包括线圈31、线圈支架33、轴35、中间件36、浆叶34绕自身轴35自身的回转轴线35b转动。

本例中，磁铁32装在磁铁支架上，根据需要，磁铁支架可以直接固定于密封壳体上，也可以间接固定到密封壳体上。

在其它的实施例中，磁铁和线圈的结构可能不同，但效果是一样的。例如，当线圈31通上变化的电流时，线圈就会产生变化的磁场，其与单个磁铁32的磁场相互作用，引起轴35和桨叶34运动。当每个桨叶34所对应的线圈组分别通上变化的电流时，线圈组所产生的变化磁场各不相同，分别与各自对应的磁铁的磁场相互作用，引起每一桨叶的轴35产生不同摆动力度和频率的运动。

如图6、图8、图9所示，驱动控制电路4在其PCB板41两处具有导通作用的侧边紧压两弹片，分别为正极电池弹片42和负极电池弹片43，正极电池片42通过定位孔42a固定于PCB板41上，连接到电池44正极，同样负极电池片43通过定位孔43a固定于PCB板41上，连接到电池44的负极，这样就给驱动控制电路4提供持续的电流。如图7、8所示，密封壳体由密封壳体的下壳12、密封壳体的上壳13构成盒体，电池盖17与该盒体之间通过螺纹连接，此方案既方便电池44的更换，也可以微调浮游身体1的体积确保整个装置悬浮于水中或水面，电池盖17上有刻度对准线供微调参考，电池盖17内壁和壳体12外圈之间紧配一柔性密封圈16，无论电池盖17是否旋入最尽端，都可以防止外面的液体进入身体内。

当驱动控制电路4把电流供给线圈31时，在线圈31中所产生的磁场就会与两块磁铁32所产生的磁场相互作用。这会在线圈31的一侧产生吸引力，而在线圈31的另一侧产生排斥力。这会造成线圈31和支架33转向或倾斜向其中一块磁铁32，使轴35的另一端在与线圈和支架运动的相反方向上摆动。当改变线圈中的电流方向时，其施加力的方向也随之改变，轴35也随之向相反方向运动。因此，随着线圈31中电流的连续变化，线圈中的磁场的极性也随之改变，轴35也因此而作摆动形式的运动。轴35的摆动会使桨叶34推动浮游身体1向前。

驱动控制电路4包括两条导电体45，该两导电体45从密封壳体内腔延伸到壳体外与液体接触，当该液体为水时则可利用其弱导电性触发电路作相应的操作。

当上述导电体45为柔性材料时，如导电橡胶，其易与壳体之间通过过盈配合形成密封，其与PCB板41通过一定压力的接触即达到导电的目的，从而简化工艺和结构。

如果上述磁铁支架为导磁材料如硅钢片等，则还可以起到磁屏蔽的作用，减弱向外辐射的磁场强度，从而减弱与其他的可磁化材料或磁场的相互作用力，这样多个产品之间就不会相互影响，也不易吸附于容器壁上的磁性材料（如铁等）上。

如图1所示，在密封壳体的下部装有装饰和稳定触须5，装饰和稳定触须5通过紧配或倒扣结构或胶水等方式装配于电池盖17的下部，如果没有明显的外力作用不会从支架脱落。稳定触须5是一些可以随介质波动的类似触须的零件，其可能起一些装饰的作用，当整个装置在液体中游动还可以起到一定的稳定方向的作用。

如果其中的电池44更换为可充电电池，并增加相应的接口、元件并修改相应的结构，则本产品可不用更换电池，没电时而只需充电，这样一次性购买成本会高一些，但后续使用成本会低一些。

具体控制与操作

更换电池

先记下电池盖17刻度对准线的位置，旋开电池盖17，取出使用过的电池44，按照电池正负极标识正确装入新电池，旋紧电池盖并对准刻度线，也可以微调电池盖确保身体悬浮水中。

控制

本实用新型的仿生游动装置采用的是红外线遥控，也可以采用无线电遥控，如果在浮游身体内置入蓝牙接收器或WIFI接收器，则可以通过电脑或手机来控制其游动；还可以通过程序自动控制，或在浮游身体内置能感应声光变化或触碰等的各种传感器和能处理这些传感器信号的微处理器就能实现对外界感应并执行不同的动作。

动作

当水母往前游动，如果桨叶的摆动频率和辐度在周向上不平衡，对身体的作用力也会是各向相异的，将会使浮游身体的运动方向改变，造成水母转弯。所以，可以通过改变驱动不同桨叶的线圈31的正向脉冲电流和反向脉冲电流的方式，改变水母的移动方向。线圈31中的脉冲电流由驱动控制电路4供给。

直行：当三个线圈同步动作时将会形成直行的效果；

转小弯：当只是单个桨叶连续动作时将会产生转小弯的效果；

转大弯：当只是两个桨叶连续动作时将会产生转大弯的效果；

平移：当水母浮起时，间歇地给一个或两个线圈充电时将会产生平移的效果；

螺旋：当三组线圈中以某一顺序轮流充电时将会产生旋转或螺旋的动作。

对三组线圈中的充电方向，充电时间（脉冲宽度）进行不同的组合，还可以得到其他不同的动作或动作组合。

优点

本实用新型的仿生游动装置可以逼真地模仿水母前进、转弯、下潜及上浮动作。其可通过多种驱动电路程序控制或遥控，简单方便地进行操作。

如本实用新型实施例所述，与本实用新型相同或相似结构的其他仿生游动装置的仿生驱动与控制方法均在本实用新型保护范围内。

Claims (11)

1.一种仿生游动装置,其特征在于包括：一能浮游的身体,浮游身体内装有多个线圈、多个磁铁、电池及控制电路；多个周向分布于浮游身体的驱动器，每一所述驱动器设置有相对应的所述线圈和磁铁，并由于所述线圈与所述磁铁的相互作用而被驱动；及至少一个与所述驱动器有效连接的推进器，所述推进器连动于所述驱动器并相对于所述浮游身体作摆动运动,

所述电池向所述控制电路供电，通过所述控制电路可以控制所述线圈中电流的通断、方向和通断的时间，从而控制所述线圈与所述磁铁相互作用的力的方向和作用时间，从而控制驱动器的作用的方向和作用时间。

2.根据权利要求1所述的仿生游动装置,其特征在于：每一所述驱动器包括一根从浮游身体内部向外辐射的轴，所述推进器安装在该轴朝外的一端，而（a）所述线圈或（b）所述磁铁的其中之一设置在该轴朝内的另一端，（a）所述线圈或（b）所述磁铁的另外之一固定安装在所述浮游身体内，并使所述线圈或所述磁铁能有效的相互作用驱动所述驱动器转动。

3.根据权利要求1所述的仿生游动装置,其特征在于：所述推进器为一整体构件，基于外观的考虑该构件可依据所述浮游身体外部轮廓而形成，其部分或全部由柔性材料制造，多个所述驱动器共同连接于所述推进器。

4.根据权利要求1所述的仿生游动装置,其特征在于：所述推进器为若干个周向分布于浮游身体的桨叶，每一所述驱动器至少驱动一个所述桨叶相对于浮游身体做摆动运动。

5.根据权利要求2所述的仿生游动装置,其特征在于：所述浮游身体具有一密封的壳体，所述电池、线圈及磁铁安置于密封壳体内腔，所述轴通过一柔性件密封地贯穿所述密封壳体。

6.根据权利要求5所述的仿生游动装置,其特征在于：所述线圈连接到所述轴，其可与所述轴同步摆动，实现与至少一块磁铁的相互作用。

7.根据权利要求6所述的仿生游动装置,其特征在于：所述的至少一块磁铁是指固定于所述密封壳体内的两块磁铁，所述两块磁铁的每一块，其朝向线圈的磁铁面的极性将设置为：当所述线圈通电时，一块磁铁对所述驱动器产生吸力，而另一块磁铁对所述驱动器产生推动力。

8.根据权利要求1所述的仿生游动装置,其特征在于：所述驱动电路可以分别控制每一驱动器的可通电线圈的电流的通断、方向及脉冲的宽度，不同驱动器所对应的可通电线圈的电流的通断、方向及脉冲的宽度根据实现不同功能的需要可以是相同的也可以是不同的。

9.根据权利要求1所述的仿生游动装置,其特征在于：设置触发电路用以触发线圈的通电，该触发电路可以选自(a)振动开关或(b)湿敏元件；或(c)电路或开关电路的终端，通过液体的导电构成了电子回路从而实现自动触发。

10.根据权利要求2所述的仿生游动装置,其特征在于：所述线圈固定于线圈支架，所述线圈支架具有用于固定线圈的环形或半环形支架、一圆台形结构及位于支架与圆台形结构之间的用于缠绕线圈引线的颈部，所述圆台形结构及颈部中心开设有沿轴线贯穿的轴孔，所述轴的内侧延伸进入该轴孔中；所述圆台形结构的左右两侧设置有用于防止线圈支架绕自身轴线转动的定位平面。

11.根据权利要求5所述的仿生游动装置：所述密封的壳体由盒体和盒盖螺纹连接而成，在盒体与盒盖之间的相向面设置有一密封圈，盒盖可相对于盒体转动而改变彼此重叠的深度从而改变所述密封壳体的内腔容积。

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