CN203191121U - 一种仿人机器人 - Google Patents
一种仿人机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203191121U CN203191121U CN 201320187248 CN201320187248U CN203191121U CN 203191121 U CN203191121 U CN 203191121U CN 201320187248 CN201320187248 CN 201320187248 CN 201320187248 U CN201320187248 U CN 201320187248U CN 203191121 U CN203191121 U CN 203191121U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- foot
- circuit board
- sensor
- piezoelectric film
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种仿人机器人，包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主板、电路板排插、传感单元；电路板排插固定在足部主板上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板、下垫板、压电薄膜传感器、微型插头；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接；两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接；下垫板的下方设置有由橡胶制成的减磨层。本实用新型具有方便快捷、可替换、结构简单、安装即用的特点。
Description
技术领域
本实用新型属于仿人机器人的设计领域，特别涉及一种可插拔替换足部传感器单元的仿人机器人。
背景技术
仿人机器人是现今研究的热点，仿人双足步行机器人总体设计包括本体结构、驱动装置和控制系统的设计，而基于PC/104总线的控制系统由PCM3362、OCZ固态存储器、电机及驱动器、编码器、传感器部分等组成；由于足部是仿人机器人与地面接触的唯一部分，它涉及到整个机器人行走的平稳性，因此足部传感器模块的设计显得十分重要；现有技术中，在机器人足部传感器模块设计安装时大多数方案都是将各个传感器通过导线与控制电路板相连，而相连的方式几乎都是将导线焊接在控制电路板上以保证连接的可靠性。
如果足部安装较多数量的传感器时会使连接导线数量增多，同时需要在足部设计中增加连接导线的线路布置设计方案，不但增加了设计难度，加大了设计工作量，同时也会带来设计成本的增加，不能彻底解决结构繁琐问题；有些需要在足部主板上开走线槽的方案还会影响到整个足部的设计强度，增加安全不确定性。另外，由于传统的方案是采取焊接的方法将传感器导线与控制电路板连接的，因此，如果传感器或电路板损坏后需要更换时就需要将导线截断，再次连接时还需要经过焊接处理，不方便拆装替换，这种方法不但麻烦，而且在拆除换装过程中还会缩短控制电路板的使用寿命，增加意外损坏设备的风险。在不大的机器人足部底面安装二十几个传感器并把各个传感器长长的电线连接到指定位置会弄得足部线路杂乱无章、不方便理清。
实用新型内容
针对背景技术存在的问题,本实用新型提供一种可插拔替换足部传感器单元的仿人机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种仿人机器人，包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主板、电
路板排插、传感单元；电路板排插固定在足部主板上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板、下垫板、压电薄膜传感器、微型插头；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接。
两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接。
所述下垫板的下方设置有减磨层。
所述减磨层由橡胶制成。
与现有技术相比，本实用新型中的传感器单元具有方便快捷、可替换、结构简单、安装即用、保护设备的特点；且可以大量批量生产，以便在机器人工作过程中某个传感器单元损坏时可以快速换装，不至于影响工作。传感器单元的结构设计也十分简单，便于制作；拆除损坏的单元时不需要截断导线，只需拔下即可；安装时只需将微型插头插入控制电路板上的排插即可使用，不需要焊接，因此在多次更换安装时都不会对控制电路板产生损坏，可以保护设备，进而减少了维修成本。
附图说明：
图1是本实用新型的主视图。
图2是本实用新型的左视图。
图3是本实用新型的俯视图。
其中，1-电路板排插，2-足部主板， 3-上垫板，4-微型插头，5-压电薄膜传感器，6-下垫板，7-减磨层，8—传感单元。
具体实施方式：
下面结合附图所示的实施例对本实用新型作进一步说明。
如附图所示，本实用新型包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主
板2、电路板排插1、传感单元8；电路板排插1固定在足部主板2上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板3、下垫板6、压电薄膜传感器5、微型插头4；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接；两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接；下垫板的下方设置有减磨层7；减磨层由橡胶制成。
本实用新型中的传感器单元相当于“插头”，压电薄膜传感器置于其中，整个单元装置用来采集压力信号；制作传感器单元时，传感器单元中的上垫板的四个角各开设有一个螺纹通孔，下垫板的四个角各开设有一个螺纹盲孔，压电薄膜传感器置于两块垫板的中间，微型插头竖直向上焊接在方形压电薄膜传感器的两侧，用沉头螺钉将上、下垫板连接在一起，给压电薄膜传感器一定的初始压力将传感器固定其间。传感器单元中下垫板的底面粘贴一大小相同且倒去棱角的橡胶块，以便在机器人足部落地时起到缓冲保护的作用。在机器人足部主板安装传感器模块的地方对应微型插头的地方打通孔，使微型插头可以自由通过。通过螺钉将电路板排插固定在机器人足部主板的上面，使排插孔与事前打好的通孔相对正，再采取焊接的方法通过导线将电路板排插上的各个插孔与机器人控制电路板上对应的触点连接。
需要使用传感器单元时就将传感器单元的微型插头电路板排插的插孔中，接
通电源传感器单元就可以采集信号了。
Claims (4)
1.一种仿人机器人，其特征在于：包括足部传感器模块，足部传感器模块包括足部主板、电路板排插、传感单元；电路板排插固定在足部主板上，足部主板上设置有通孔；传感单元包括上垫板、下垫板、压电薄膜传感器、微型插头；压电薄膜传感器位于上垫板和下垫板之间；微型插头的一端与压电薄膜传感器连接，另一端穿透上垫板并通过足部主板上的通孔与电路板排插上的插孔连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人，其特征在于：两个以上的传感单元分别通过微型插头与电路板排插上的插孔连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种仿人机器人，其特征在于：所述下垫板的下方设置有减磨层。
4.根据权利要求3所述的一种仿人机器人，其特征在于：所述减磨层由橡胶制成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320187248 CN203191121U (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 一种仿人机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320187248 CN203191121U (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 一种仿人机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203191121U true CN203191121U (zh) | 2013-09-11 |
Family
ID=49107974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201320187248 Expired - Fee Related CN203191121U (zh) | 2013-04-15 | 2013-04-15 | 一种仿人机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203191121U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110132461A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-16 | 浙江大学 | 一种基于多孔结构的可更换式柔性传感装置 |
| CN110375636A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-25 | 浙江大学 | 一种基于多孔柔性材料的高拉伸柔性应变传感器 |
-
2013
- 2013-04-15 CN CN 201320187248 patent/CN203191121U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110132461A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-16 | 浙江大学 | 一种基于多孔结构的可更换式柔性传感装置 |
| CN110375636A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-25 | 浙江大学 | 一种基于多孔柔性材料的高拉伸柔性应变传感器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103577293A (zh) | 复合功能接口测试系统及方法 | |
| CN203747183U (zh) | 具改良式定位片的讯号连接器 | |
| CN203191121U (zh) | 一种仿人机器人 | |
| CN104749406A (zh) | 电能表连接结构 | |
| CN203858473U (zh) | 基于车辆形变检测的快速救援辅助系统 | |
| CN203339433U (zh) | 一种控制器的输出结构 | |
| CN204481499U (zh) | 一种吸附式充电插头 | |
| CN203931832U (zh) | 超级电容模组 | |
| CN207711315U (zh) | 一种漏胶监测器 | |
| CN206293744U (zh) | 一种新型多功能多用途连接线 | |
| CN205882267U (zh) | 一种便携式驱蚊器的供电装置 | |
| CN206370199U (zh) | 移动互联式整车故障设置测量学训系统 | |
| CN105466602A (zh) | 传感器校准系统 | |
| CN204495872U (zh) | 电能表连接结构 | |
| CN207327247U (zh) | 一种石英石板材的预压模具 | |
| CN203967460U (zh) | 可转动插头的转换器 | |
| CN203850505U (zh) | 可快速组装的电极装置 | |
| CN204421952U (zh) | 温湿度监测终端 | |
| CN105449448B (zh) | 一种公母两用连接器 | |
| CN206096316U (zh) | 一种可拆卸的交流充电检测元件 | |
| CN207368252U (zh) | 一种防静电二次接触端子可换式连接器 | |
| CN203180006U (zh) | 电池包的温度检测系统 | |
| CN103647186A (zh) | 一种改进型电泳仪和配套电源的接合装置 | |
| CN207691115U (zh) | 一种新型电源线插头 | |
| CN207338153U (zh) | 一种组合式复合银触点 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130911 Termination date: 20140415 |