CN202694180U - 基于模糊自整定pid的温度控制器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于模糊自整定PID的温度控制器,包括PC机和连接在电加热炉的传感器,在PC机上连接有数据采集卡,该数据采集卡采用A/D模转换器、中断管理器和2片可编程计数/定时器,其中一片可编程计数/定时器用作设定采样时间,通过温度显示器和传感器连接电加热炉,另外一片可编程计数/定时器通过固态继电器和开关与电加热炉相连接,为固态继电器发送脉冲,对电加热炉的温度进行控制。通过PC机和数据采集卡之间的信息交换,实现温度采集和处理。
Description
技术领域
本实用新型涉及计算机应用技术领域,尤其涉及一种基于模糊理论的自整定PID的温度控制器。
背景技术
目前大部分的温控系统存在着大惯性、大滞后的特点,又呈现时变性、不确定性和非线性特点,很难精确地描述其控制对象的传递函数。如何运用最优控制理论,采用科学的控制策略来实现理想的控制效果,是设计温控系统的关键。常规PID控制具有结构简单、稳态误差小、可靠性高等优点,其PID调节规律非常适合于工业控制,尤其对于线性定常系统的控制很有效。但对于非线性、时变性的温控系统,常规PID控制难以实现理想的控制。存在着快速性差,超调量较大的缺点,且不能在线整定参数,实时控制不强。而模糊控制具有鲁棒性强、快速性好、超调量小的优势,非常适用于控制非线性、时变性的滞后系统,对复杂的和数学模型不清的系统能进行有效的控制。但由于模糊控制没有积分环节,稳态误差难于消除。
目前大多数的温控系统不能达到很好的控制效果,在常规PID控制的基础上融合模糊控制理论可以很好的解决这个问题。将常规PID控制与模糊控制相结合,构成一种智能的模糊PID控制器。利用模糊控制规则根据控制误差和误差变化率,在线自动整定PID参数,以满足不同工况不同时刻对PID参数的不同要求,实现良好的动静态性能。模糊PID控制器既保持了PID控制稳态精度高的优点,又保持了模糊控制动态性能好的优点,而且具有很强的鲁棒性和自适应性,是一种无需建模、操作方便、开发成本低、控制效果好的控制技术。
发明内容
本实用新型的目的在于,提供一种基于模糊自整定PID的温度控制器,该控制器的核心硬件结构采用8位数/模转换器ADC0809,以及可编程逻辑器件GAL等为核心的数据采集卡,软件实现是运用模糊PID控制理论,基于CAN总线,在普通PC机上,对现场的过程温度来进行实时控制。
为了实现上述任务,本实用新型采取如下的技术解决方案:
一种基于模糊自整定PID的温度控制器,包括PC机和连接在电加热炉的传感器,其特征在于,在PC机上连接有数据采集卡,该数据采集卡采用A/D模转换器、中断管理器和2片可编程计数/定时器,其中一片可编程计数/定时器用作设定采样时间,通过温度显示器和传感器连接电加热炉,另外一片可编程计数/定时器通过固态继电器和开关与电加热炉相连接,为固态继电器发送脉冲,对电加热炉的温度进行控制。
本实用新型的其他特点是:
所述的A/D模转换器选择ADC0809芯片。
所述的中断管理器选择8259A芯片。
所述的可编程计数/定时器选择8254芯片。
所述的传感器选用镍铬-镍硅热电偶。
所述的温度显示器采用LCD显示器。
本实用新型的基于模糊自整定PID的温度控制器,以PC机为控制核心,使用PC机上的模糊PID控制程序构成智能模糊控制器,采用模糊规则自整定PID参数进行过程控制。通过PC机和数据采集卡之间的信息交换,实现温度采集和处理。
在控制过程中,温度显示器上显示出电炉的温度,同时,传感器把电炉温度转换为电信号。该信号经过放大后被送入数据采集卡进行A/D转换,转换后的数据读入内存,计算机通过模糊控制算法对数据进行处理后输出给PID控制器,实时调节PID的控制参数,以控制传给固态继电器的PID控制器的输出,改变固态继电器的接通时间,从而控制电炉的加热时间,实现对电炉的温度调节。
附图说明
图1为本实用新型的基于模糊自整定PID的温控装置组成框图;
图2为数据采集卡的电路原理图;
图3为模糊自整定PID结构原理图;
图4为模糊PID控制算法程序框图。
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
具体实施方式
参见图l所示,本实施例给出一种基于模糊自整定PID的温度控制器,包括PC机和连接在电加热炉的传感器,在PC机上连接有数据采集卡,该数据采集卡采用A/D模转换器、中断管理器和2片可编程计数/定时器,其中一片可编程计数/定时器用作设定采样时间,通过温度显示器和传感器连接电加热炉,另外一片可编程计数/定时器通过固态继电器和开关与电加热炉相连接,为固态继电器发送脉冲,对电加热炉的温度进行控制。
在PC机上,利用PC机上的模糊PID控制程序构成智能模糊控制,采用模糊规则自整定PID参数进行过程控制。通过PC机和数据采集卡之间的信息交换,实现温度采集和处理。
本实施例中,传感器选用镍铬-镍硅热电偶。温度显示器采用先进的LCD显示器。
图2为申请人设计的基于CAN总线的数据采集卡的电路图。该数据采集卡采用A/D模转换器ADC0809芯片、中断管理器8259A和2片可编程计数/定时器8254芯片。
ADC0809芯片是8通道,8位逐次逼近式A/D模数转换器能对8路模拟信号进行采集与转换,在模拟信号接到ADC0809芯片的通道0上。当在其引脚START端加上一个有效电平时,启动A/D转换。转换结束,引脚Eoc端出现高电平,此信号可作为微机中断或查询信号。
在数据采集卡上,共使用了2片可编程计数/定时器8254芯片,其中一片用作设定采样时间,另外一片通过固态继电器和开关与电加热炉相连接,为固态继电器发送脉冲,对电加热炉的温度进行控制。可编程计数/定时器8254芯片内部有3个相互独立的16位计数器T0、Tl、T2,每个计数器可编程为6种不同的工作方式。
3个内部定时器采用级联方式,定时器T0、T2设定为工作方式3。定时器Tl设定为工作方式0。当计数单元CE为零时,其输出OUT信号变为高电平,可以把OUT由低电平到高电平的变化作为计数/定时的中断请求信号。定时器Tl和T2的门控端GATE接高电平,允许计数器对CLK脉冲进行计数。定时器T0门控端受定时器Tl输出端OUT1的控制,当OUT1输出高电平时禁止计数。定时器T2的时钟信号由数据采集卡上的晶振得到,其频率为1.8MHz,T2的输出信号OUT2作为定时器T0的时钟信号。定时器Tl工作于方式0,其时钟输人端由定时器T0的输出OUT0来提供。
由于第一片8254芯片用来控制固态继电器的通断,因此对这两片8254中的Tl计数结束所产生的中断系统并没有响应。内部定时器Tl的输出经过反相器后接到定时器T0的门控端GATE0,当定时器Tl计数时,OUTI输出高电平,反相成为低电平加到定时器T0的门控端GATE0,使T0禁止计数,不再给固态继电器发送脉冲,这样继电器开关(强电)就被切断。采集卡上第2片8254用来设定采样时间。置初值后开始计数,计数结束时,其输出一方面经反相器反控制T0的门控端GATE0,使Tl禁止计数,另一方面通过中断管理器8259A向CPU申请中断,在中断服务程序中,进行数据采集。因此,对第2片8254装人不同的计数初值即可得到不同的采样时间。
数据采集软件采用模块化结构设计,各功能模块子程序相互独立,调试方便,易于维护。整个软件分为主程序,中断服务程序和功能模块子程序。程序设计采用多线程的思想,将实现的功能分解为A/D转换、数字量采集和存贮、外设显示3个主要任务,其中A/D转换和数字量采集存贮采用定时器中断进行控制。主程序主要完成系统的初始化,然后循环执行外设显示子程序,同时等待中断的发生。各个任务采用定时器中断来完成,具有采样频率可调,采样周期恒定的优点。
由于温度控制器的精确数学模型难以获得,除了采用数字PID进行控制外,还可以采用模糊PID控制。如图3所示为本实用新型的模糊自整定PID结构原理图。在控制过程中,根据温度偏差E以及偏差变化率EC进行决策,模糊控制器的输出量PID控制器的三个控制参数,用PID来控制为一个采样周期中固态继电器的接通时间。
控制器的输入量是误差E和误差变化率Ec,必须对精确的输入量转化为模糊量,将基本论域转化到模糊集合论域。E、Ec的基本论域为【-6,+6】。为保证模糊集能较好地覆盖论域,避免失控现象,适当提高离散的细分级数,设计将【-6,+6】离散成13个等级,即:【-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6】。为了尽可能地提高控制精度,设计将【-6,+6】分割成【NB】、【NM】、【NS】、【ZE】、【PS】、【PM】、【PB】等7个模糊集合。根据温控系统的特性,并结合实验研究结果,选择E和Ec的隶属函数曲线为正态型,然后由E、Ec隶属函数得出相应的模糊变量。
PID参数的整定必须考虑到在不同时刻3个参数的作用以及相互间的关联影响。根据Kp、Ki和Kd对系统控制的影响,并总结控制系统的设计经验,可归纳出在不同的|E|和|Ec|时,被控过程对参数Kp、Ki和Kd的自整定要求为:当|E|较大时,Kp应较大而Kd应较小,使系统响应加快,并使Ki=0以免大的超调;当|E|中等时,Kp应较小使超调较小,Ki、Kd应适当,并关注Kd对系统的响应;当|E|较小时,Kp和Ki应较大,使系统有较好的稳态性能,Kd应适当避免出现振荡。原则是:当|Ec|较小时,Kd可大些,当|Ec|较大时,Kd应小些。根据PID参数的作用和|E|和|Ec|的不同组合,结合实际工况下对PID参数的要求,来获取Kp、Ki和Kd的模糊控制规则,建立模糊控制规则表。
模糊推理采用并行法,根据模糊控制规则和输入量求出模糊控制器的输出,它由Kp、Ki、Kd三个子推理器完成。将采样得到的误差e和误差变化率ec经模糊处理后,代入模糊控制规则表,得出PID参数的调整量,再经过PID算法的计算就得出了最后的输出量,这样就构成了模糊控制表。实时控制中根据在线计算的输入量,直接查询控制表可获得控制量的信息,作为输出去控制被控对象。
模糊推理得出的结论是模糊量,必须将模糊量转化为清晰量,即进行去模糊化处理。对经过模糊控制表求得的Kp、Ki、Kd采用重心法进行去模糊化处理,其公式如下:
式中,u(k)为k采样周期时的输出,e(k)为k采样周期时的偏差,T为采样周期。输出u(k)乘上相应的比例因子Ku可得到精确的输出量u。输出量u的公式为:
u=u(k)Ku
由输出量u来控制固态继电器的导通时间,以完成对温度的控制。
由控制表得到的输出量不能直接控制执行机构,还必须将其转换到控制对象所能接受的基本论域中去。在实际控制过程中,把控制表存放到内存中,便可以实现在线实时控制。在采样周期内,计算机对炉温进行采样,并将实际温度值Y与给定值S相比较,得到温度的偏差E=Y-S,经过PC机处理可以取得偏差变化的数字量EC=E(k)-E(k-1)。E和EC经过量化转换并查询模糊控制表的控制量,再乘以量化因子得到实际控制量,用来控制固态继电器的接通时间,达到控制目的。模糊控制的程序流程图如图4所示。
Claims (6)
1.一种基于模糊自整定PID的温度控制器,包括PC机和连接在电加热炉的传感器,其特征在于,在PC机上连接有数据采集卡,该数据采集卡采用A/D模转换器、中断管理器和2片可编程计数/定时器,其中一片可编程计数/定时器用作设定采样时间,通过温度显示器和传感器连接电加热炉,另外一片可编程计数/定时器通过固态继电器和开关与电加热炉相连接。
2.如权利要求1所述的基于模糊自整定PID的温度控制器,其特征在于,所述的A/D模转换器选择ADC0809芯片。
3.如权利要求1所述的基于模糊自整定PID的温度控制器,其特征在于,所述的中断管理器选择8259A芯片。
4.如权利要求1所述的基于模糊自整定PID的温度控制器,其特征在于,所述的可编程计数/定时器选择8254芯片。
5.如权利要求1所述的基于模糊自整定PID的温度控制器,其特征在于,所述的传感器选用镍铬-镍硅热电偶。
6.如权利要求1所述的基于模糊自整定PID的温度控制器,其特征在于,所述的温度显示器采用LCD显示器。
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