CN202154665U - 医疗系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种医疗系统，其特征在于，包括：胶囊型医疗装置，其包括对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄的拍摄单元、和将所述拍摄单元所拍摄的所述周向的多个图像数据进行发送的通信单元；基于由通信部接收的所述多个图像数据而生成一个连续的体内图像的图像处理装置；以及显示所述一个连续的体内图像的图像显示装置。其可以平面地获取被检查者的体内图像，并且可以提供对被检查者的体内毫无遗漏地进行拍摄所得到的体内影像。

Description

医疗系统

技术领域

本实用新型涉及一种用于提供由医疗装置拍摄的被摄对象的图像(影像)的图像处理装置以及具有该图像处理装置的医疗系统。 

背景技术

近年来，提出了与胃镜或大肠镜不同的丸剂型的胶囊型内窥镜，并且正在被实用化。 

由于胶囊型内窥镜被小型化和无线化，因此可以拍摄用现有技术中的有线型(管型)胃镜不能拍摄到的被检查者的消化道的小肠部分等，并且可以对被检查者进行无痛体内拍摄。 

下面说明用现有技术中的胶囊型内窥镜进行的体内拍摄。8(a)和图8(b)分别是现有技术中的胶囊型内窥镜和由胶囊型内窥镜拍摄的影像(图像)的一个例子的示意图。 

如图8(a)所示，现有技术中的胶囊型内窥镜800具有照射照明光的照明单元810、对照明单元810的照明光所照射的范围进行拍摄的拍摄单元820、以及用于向外部的计算机等无线发送被拍摄的图像的通信单元830。 

拍摄单元820具有镜头(广角镜头)821、CCD传感器或CMOS传感器等拍摄元件822、以及拍摄元件822的驱动电路823。拍摄元件822的拍摄面朝向行进方向的前方、与照明单元810一起设置在胶囊型内窥镜800的前方部。 

拍摄单元820每秒拍摄数个至数十个静止图像，所拍摄的静止图像被通信单元830输出并被发送到图像处理装置。图8(b)是由胶囊型内窥镜800拍摄的被检查者的体内影像(图像)的一部分的示意图。由胶囊型内窥镜800拍摄的多个静止图像通过图像处理被外部的计算机等的显示器显示为活动图像，并由医师用于医疗诊断等。 

也可以使该活动图像实时显示，胶囊型内窥镜通过胃或小肠的蠕动等以非常缓慢的速度移动，最终被排出到被检查者的体外。排出胶 囊型内窥镜需要大约10个小时的时间。因此，被拍摄的活动图像也变成非常缓慢的活动图像，因此，每使外部的计算机存储一次活动图像，就使再现速度加速地进行显示。 

实用新型内容

现有技术中的胶囊型内窥镜存在以下问题。 

(1)如图8(b)所示，由现有技术中的胶囊型内窥镜所拍摄的影像是对行进方向的前方进行拍摄所得到的，在位置的前后关系的把握上存在困难。 

对小肠等的消化道进行观察的现有技术中的影像在胃镜或胶囊型内窥镜的前进方向上以一定间隔(微小间隔)加以横切，从横切的各个部位进行观察所得到的多个影像连续。因此，难以平面地获取患部的大小范围或一定区间。 

(2)通常，在用内窥镜对被检查者的体内进行拍摄的情形下，需要从各种角度进行拍摄。例如，采用胃镜时，设置有镜头的前端部可以通过电线等在一定程度上自由移动，进而有可能从与体内的突起物等相对应的角度进行拍摄。 

然而，例如，在食道或十二指肠中，因为可供胃镜的前端部移动的空间(间隙)狭小，使前端部移动来改变拍摄方向存在困难，所以，只能对行进方向的前方进行拍摄。 

另一方面，采用现有技术中的胶囊型内窥镜，虽然可对被检查者的小肠等用胃镜不能拍摄的部分进行拍摄，但是因为拍摄面朝向行进方向的前方，所以存在上述同样的问题。 

因此，对体内的突起物等所隐藏的部分进行拍摄变得困难，不可能对体内的全部进行拍摄。 

在现有技术中的胃镜或胶囊型内窥镜，在拍摄单元上安装的镜头采用广角镜头，以对行进方向的侧面(侧壁)进行拍摄。然而，因为广角镜头固有的周边部的歪斜，所以利用广角镜头所拍摄的图像不具有用于医疗诊断所需要的图像质量。 

用现有技术中的胶囊型内窥镜所提供的影像难于平面地获取被检查者的体内图像，并且难以把握患部的位置关系或前后关系，因此，不足以作为用于医疗诊断的影像。 

而且，用现有技术中的胶囊型内窥镜必然产生因体内的突起部而未拍摄的部分，所以难以提供对体内的全部进行拍摄的影像。 

本实用新型从现有技术中没有的全新的观点出发，提出了一种具有图像处理装置的医疗系统，其可以平面地获取被检查者的体内图像，并且可以提供对被检查者的体内毫无遗漏地进行拍摄所得到的体内影像。 

本实用新型的医疗系统包括：具有对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄的拍摄单元、和将拍摄单元所拍摄的周向的多个图像数据进行发送的通信单元的胶囊型医疗装置；基于由通信部接收的多个图像数据而生成一个连续的体内图像的图像处理装置；以及显示一个连续的体内图像的图像显示装置。 

本实用新型的医疗系统，包括：胶囊型医疗装置，其包括对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄的拍摄单元、将拍摄单元所拍摄的周向的多个图像数据进行发送的通信单元；被检查者穿着的穿着背心，其包括通信部以及对通信部所接收的来自胶囊型医疗装置的多个图像数据进行保存的存储部；由存储部中所保存的多个图像数据生成一个连续的体内图像的图像处理装置；以及显示一个连续的体内图像的图像显示装置。 

根据本实用新型，因为由对被检查者的体内进行拍摄所得到的图像数据提供一个连续的平面图像，所以易于平面地获取被检查者的体内图像。 

本实用新型的图像处理装置基于胶囊型医疗装置所产生的多个图像数据来生成一个连续的体内图像。而且，胶囊型医疗装置对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄。因此，可以提供与体内的突起部等无关、图像质量高、并且明暗均匀地拍摄的体内图像。该体内图像因为基于对消化道的周向进行的连续拍摄所得到的图像，所以易于平面地获取被检查者的体内图像。 

附图说明

图1是本实用新型的实施例1的医疗系统的概略结构图。 

图2是本实用新型的实施例1的图像处理装置的结构框图。 

图3是本实用新型的实施例1的用于对图像处理装置的处理过程进行说明的流程图。 

图4是本实用新型的实施例1的图像处理装置生成的体内图像的说明图。 

图5A是本实用新型的实施例1的图像处理装置生成的体内图像的说明图。 

图5B是本实用新型的实施例1的图像处理装置生成的体内图像的说明图。 

图6(a)为本实用新型的实施例1的胶囊型医疗装置的侧视图。 

图6(b)为本实用新型的实施例1的胶囊型医疗装置的剖面图。 

图7是本实用新型的实施例1的用于说明医疗系统的处理过程的流程图。 

图8(a)是现有技术中的胶囊型内窥镜的一个例子的示意图。 

图8(b)是图8(a)所示的胶囊型内窥镜拍摄的影像(图像)一个例子的示意图。 

具体实施方式

下面，参照附图说明本实用新型的实施例。 

(实施例1) 

图1是本实用新型的实施例1的采用胶囊型医疗装置(胶囊型内窥镜)的医疗系统的概略结构图。图2是本实施例的图像处理装置的结构框图。 

如图1所示，本实施例的医疗系统S包括胶囊型医疗装置1、被检查者500穿着的穿着背心100、在穿着背心100上设置的携带单元200、对胶囊型医疗装置所拍摄的图像数据进行处理的图像处理装置300、以及对该图像处理装置300输出的被检查者500的体内的图像进行显示的图像显示装置400。 

在穿着背心100上设置对胶囊型医疗装置1发送的体内图像数据进行接收的通信天线110、对胶囊型医疗装置1供给电力(电磁能)的送电线圈120、以及携带单元200。携带单元200具有对穿着背心100的通信天线110所接收的体内图像数据进行存储的存储部211、以及对送电线圈120供给电力的电力供给部212。 

如后所述，本实施例的胶囊型医疗装置1接受电磁波具有的电力而动作。因此，送电线圈120为与穿着背心100的整体同心的圆形并且覆盖被检查者的身体，并向体内的胶囊型医疗装置1发送来自携带单元200的电力供给部212的电磁能。 

在本实施例中，示出了携带单元200与穿着背心100的通信部110以及送电线圈120之间被有线连接的一个例子，然而在本实用新型中也可以通过无线通信进行连接。 

在携带单元200的存储部110中存储的体内图像数据通过携带单元200的通信天线213被无线发送到图像处理装置300。图像处理装置300对通过通信天线370接收的体内图像数据进行处理并向图像显示装置400输出。由此，由胶囊型医疗装置1拍摄的体内图像数据被显示在图像显示装置400上。 

胶囊型医疗装置1通过小肠等的蠕动进入体内，最终被排出被检查者500的体外。一般地，因为胶囊型医疗装置1最终排出需要大约10个小时的时间，所以其以非常缓慢的速度移动。也可以在图像显示装置400上显示实时拍摄的图像(活动图像)。另一方面，直至整个消化道的拍摄完成为止，或者使全部的体内图像数据存储在存储部中，或者使一定期间(一定时间)内所拍摄的体内图像存储在存储部中。而且，由图像处理装置300处理被存储的图像数据，日后可以供医师等用于医疗诊断。 

在上述情形下，虽然也可以在图像处理装置300的存储部330中存储通过无线通信发送的体内图像数据，但是，也可以通过由携带单 元200的存储部211或可移动存储卡等存储媒介构成的存储媒介将体内图像数据提供给图像处理装置300。 

图像显示装置400具有显示器410、作为操作装置的鼠标420、以及作为输入装置的键盘430，可以采用一般的计算机。图像显示装置400安装图像阅览软件等，可以利用图像阅览软件的功能由鼠标420使显示器410上所显示的体内图像自由滚动，也可以通过对键盘430进行操作来输入其他的信息。 

下面说明本实施例的图像处理装置300。如图2所示，通信部310通过通信天线370接收从携带单元200发送的多个图像数据。A/D变换部320对被接收的多个图像数据进行A/D变换。存储部330存储经A/D变换的多个图像数据。图像处理部360由存储部330中存储的多个图像数据生成一个连续的体内图像。数据输出部(接口部)340将生成的一个连续的体内图像输出到图像显示装置400。控制部(CPU)350控制图像处理装置300的动作。 

图像处理部360具有特征点抽取部361和图像合成部362。为了使被发送的多个图像数据重合，特征点抽取部361抽取连续的多个图像数据间共同的特征点。图像合成部362基于被抽取的特征点来合成上述多个图像数据，生成一个连续的体内图像。由图像处理装置300进行的图像处理的详细情况将在下面说明。 

如图7所示，采用本实施例的医疗系统S，当摄入被检查者500体内的胶囊型医疗装置1开始对消化道的周向进行连续拍摄时(S301)，所拍摄的消化道的周向(侧壁)的图像数据通过胶囊型医疗装置1的通信单元发送到体外。 

从胶囊型医疗装置1发送的图像数据由穿着背心100的通信天线110接收，被输出到携带单元200，并且图像数据被存储在携带单元200的存储部211(S302)。电力供给部212以一定周期通过送电线圈120向体内的胶囊型医疗装置1供给电磁能。可以使电磁能(电力)的供给对应于胶囊型医疗装置1的拍摄动作所消耗的电力，供给对应于一定的拍摄次数的电力。 

在携带单元200中存储的多个图像数据通过通信天线213以无线通信的方式发送到图像处理装置300(S303)。采用图像处理装置300，通信部310通过通信天线370接收多个图像数据，接收的图像数据被 A/D变换部320变换为数字数据后存储在存储部330(S304)。 

采用图像处理装置300的图像处理部360，取得在存储部330中保存的图像数据，生成一个连续的体内图像(S305)。将生成的一个连续的体内图像保存在存储部330(S306)。 

数据输出部340对应于来自图像显示装置400的显示要求(或自动地)向图像显示装置400输出一个连续的体内图像(S306)。一个连续的体内图像被显示在图像显示装置400的显示器410上(S308)。 

在穿着背心100的通信天线110与携带单元200之间、在携带单元200的通信天线213与图像处理装置300的通信天线370之间可以适用无线、有线当中的任一种通信方式。以无线LAN(局域网)等连接携带单元200与图像处理装置300，即使携带了穿着背心100和携带单元200的被检查者500处于离开图像处理装置300一定距离的场所，也可以接收发自胶囊型医疗装置1的图像数据。可以不通过携带单元200，而在穿着背心100与图像处理装置300之间进行无线通信，向图像处理装置300直接发送由胶囊型医疗装置1拍摄的图像数据。在这种情形下，携带单元200仅具有向胶囊型医疗装置1供给电力的电力供给部即可，且不需要通信功能和存储装置，可以实现携带单元200的小型化、轻便化。在携带单元200中，可以暂时将被检查者500的体内全部的拍摄图像数据存储于可移动的存储媒介(存储卡、CD-ROM、DVD-ROM等)，向图像处理装置300提供存储媒介的拍摄图像数据。 

下面详细说明本实施例的胶囊型医疗装置1。图6(a)是本实施例的胶囊型医疗装置1的侧视图，图6(b)是胶囊型医疗装置1的剖面图。 

在如图6(a)和图6(b)所示的胶囊型医疗装置1中，作为外包装部件的容纳部件10具有胶囊形状，并且具有透光的透过区域10a和遮光的遮光区域10d。透过区域10a在胶囊型医疗装置1的长度方向上具有一定的宽度，并形成在胶囊型医疗装置1的周向上。为了抑制在容纳部件10的外周面上附着污物等，在容纳部件10的外周面上加上例如由适用于人体的物质MPC聚合物(2-甲基丙烯酰氧乙基磷酸胆碱的聚合物)等形成的涂层比较好。 

在容纳部件10的内表面上设置从该内表面突出的轴部10b、10c， 该轴部10b与10c设置在相向的位置上。轴部10b、10c位于胶囊型医疗装置1的旋转轴线上。 

在轴部10b的外周设置磁铁12。在容纳部件10中容纳下面说明的部件。 

在容纳部件10的内部设置具有沿容纳部件10的形状的保持部件11。保持部件11具有分别与轴部10b、10c接触的接触部11a、11b。保持部件11通过接触部11a、11b由轴部10b、10c支撑，并且如后所述相对于容纳部件10在轴线X的周围旋转。 

保持部件11当中的包含接触部11a的区域形成可避免与磁铁12之间的干涉的形状。保持部件11的内壁上围绕磁铁12的外周设置线圈或电磁铁等磁场发生元件15。保持部件11当中与容纳部件10的透过区域10a相向的部分的区域11c为具有透光特性的透过区域，在该透过区域11c上设置四个发光元件17。 

具体地，如图6(a)所示，在圆形透过区域11c的周向上等间隔地设置四个发光元件17。可以将耗电低的LED用作发光元件17。可以对应于设置发光元件17的位置采用不同种类的LED。例如，在四个发光元件17当中，可以将照射白色光的LED用作相向的一对发光元件17，将照射其他波长的光(接近红外线波长的光线或接近紫外线波长的光线等)的LED用作其他的发光元件17。 

虽然在本实施例中说明了采用四个发光元件17的情形，但是本实用新型并不限于此。只要可以充分照亮拍摄对象物(即，消化道的内壁面)，也可以仅采用一个发光元件。 

因为发光元件17必须设置在拍摄光路外，所以照明光从相对于拍摄光轴倾斜的方向照射过来。在该情形下，若拍摄对象物具有凹凸形状，可能会由照明光产生晕光。可以通过在隔着拍摄光轴相向的位置设置发光元件17来抵销由照明光生成的晕光。 

镜头18由保持部件11上形成的第一保持部11d和第二保持部11e保持。镜头18的朝向拍摄元件20一侧的面为具有正的光学能量的凸面，朝向容纳部件10一侧的面为凹面。 

在第一保持部11d上形成通过被摄体光的开口部11d1。所谓被摄体光，是指从发光元件17照射的照明光当中由拍摄对象物反射并如下所述向拍摄元件20引导的光。开口部11d1具有锥形面，开口部11d1 的直径从透过区域11c一侧向透镜18一侧逐渐减小。 

第二保持部11e对安装拍摄元件20的基板21进行保持。可以将CCD(电荷耦合元件)传感器或CMOS(互补金属氧化物半导体)传感器用作拍摄元件20。被摄体光透过镜头18在拍摄元件20的拍摄面上成像。拍摄元件20通过光电变换处理将被摄体光变换为电信号(图像数据)。控制器22由保持部件11保持，控制拍摄元件20的驱动。由拍摄元件20生成的图像数据通过基板21发送到发送元件(通信单元)16。发送元件16的动作将在下面说明。 

在轴部10b以及轴部10c的面对拍摄元件20的一侧的空间内设置接收由设置在体外的送电线圈120发送的电力(电磁能)的第一接收单元13和第二接收单元14。第一接收单元13具有磁芯13b和缠绕在磁芯13b上的线圈13a。第二接收单元14具有磁芯14b和缠绕在磁芯14b上的线圈14a。线圈13a和线圈14a相互连接并连接于控制器22。 

由第一接收单元13和第二接收单元14接收的电磁能被发送到控制器22，并在控制器22中产生胶囊型医疗装置1的驱动电流。该驱动电流用于控制器22和拍摄元件20的驱动或者向磁场发生元件15通电。 

当控制器22控制向磁场发生元件15的通电时，则产生磁场，并通过与磁铁的相互作用使保持部件11相对于容纳部件10旋转。当本实施例的胶囊型医疗装置1被摄入被检查者500的体内时，因为容纳部件10紧密接触小肠等消化道的壁面，所以容纳部件10通过与体内的壁面接触而处于被固定的状态，保持部件11相对于容纳部件10在轴线X的周围旋转。 

通过保持部件11的旋转，由保持部件11保持的拍摄元件20或发光元件17也在轴线X的周围旋转。 

在保持部件11内的空间当中，在第二接收单元14与接触部11b之间的空间中设置发送元件16。 

也可以在胶囊型医疗装置1内设置使产生电力的机构(电池等)。在本实施例中，因为一边接收来自送电线圈120的电力供给一边对控制器22等进行驱动，所以，没有必要在胶囊型医疗装置1内设置电池等，可以使胶囊型医疗装置1小型化。 

发送元件16向体外设置的穿着背心100的通信天线110发送由拍摄元件20生成的图像数据。 

当具有上述结构的本实施例的胶囊型医疗装置1被摄入到体内时，保持部件11相对于容纳部件10在轴线X的周围旋转，对被检查者500的体内进行拍摄。 

具体地，胶囊型医疗装置1在位于小肠中的情形下，一边通过小肠的蠕动沿箭头X的方向前进一边进行拍摄。也就是说，由于容纳部件10紧密接触小肠的壁面，因此，通过小肠壁面的蠕动沿箭头X的方向被挤出，所以一边移动一边拍摄 

此处，控制器22控制向磁场发生元件15的通电，以使保持部件11旋转一圈时的速度大于胶囊型医疗装置1通过小肠的蠕动沿箭头X方向行进的速度。因此，当胶囊型医疗装置1位于小肠内的特定位置时，通过随着保持部件11旋转用拍摄元件20进行拍摄动作，对小肠的整个壁面进行拍摄。 

由于一边通过保持部件11的旋转动作使拍摄元件20在轴线X的周围旋转，一边多次进行拍摄动作，由此，可以对小肠内壁的整个周面进行拍摄。 

在本实施例中，使保持部件11(拍摄元件20)在轴线X的周围以一定的旋转角度旋转之后，使保持部件11停止旋转。当保持部件11停止旋转时，用拍摄元件20进行拍摄动作。 

通过在使保持部件11(拍摄元件20)停止旋转之后进行拍摄动作，可以抑制图像的晃动，取得高精度的图像数据。在一边使保持部件11(拍摄元件20)在轴线X的周围旋转一边进行拍摄动作的情形下，在由拍摄元件20进行电荷蓄积期间内被摄体影像发生变化，结果生成有图像晃动的图像数据。在本实施例中，通过使保持部件11(拍摄元件20)停止旋转之后进行拍摄动作，可以生成抑制图像晃动的图像数据。 

如果使保持部件11(拍摄元件20)在轴线X的周围旋转，但是保证在通过拍摄动作而生成的图像数据中图像晃动不被觉察，也能够做到一边使保持部件11(拍摄元件20)旋转一边进行拍摄动作。 

在上述内窥镜摄像机的功能之外，本实施例的胶囊型医疗装置1，例如，在具有可相对旋转的容纳部件10与保持部件11的结构中，还可以在保持部件11的内部设置用于供给药液等(向患部等喷射等)的供给机构，以增加作为医疗装置的机能。 

图4(b)表示本实施例的胶囊型医疗装置1在被检查者500的消 化道内旋转一圈所拍摄到的图像的一个例子。在本实施例中，如图4(b)所示，在消化道内的周向上旋转一圈的过程当中，每旋转一定角度就进行多次拍摄动作，得到具有相互重复区域的连续的多个图像数据。这种图像数据对应于拍摄元件20的拍摄区域A。 

胶囊型医疗装置1一边通过消化道的蠕动而行进，一边使拍摄面在周向上旋转并对消化道的壁面进行连续拍摄(参照图4(a))。例如，在胶囊型医疗装置1的拍摄面每约5秒至约10秒旋转一圈的情形下，当设定1秒内的拍摄次数为30次时，在胶囊型医疗装置1旋转一周的期间内，可以得到150幅至300幅连续的图像(消化道的图像)数据。 

图5A(a)表示由胶囊型医疗装置1拍摄的图像的一个例子。被拍摄的多个图像数据与相邻的图像数据在周向上重复。胶囊型医疗装置1的移动速度决定于蠕动等，为非常缓慢的速度，因此，在每次旋转动作中拍摄的图像数据之间在行进方向X上也重复。胶囊型医疗装置1通过蠕动而行进的速度为大约1～1.5m/h。在周向和行进方向X两个方向上，相邻的图像至少有一部分相互重合。在本实施例中，对胶囊型医疗装置1的拍摄动作进行控制，以使特定时间进行的拍摄动作的拍摄区域与下一时间进行的拍摄动作的拍摄区域有一部分相互重复。具体地，控制器22对保持部件11的旋转角度进行控制，以使连续的拍摄区域有一部分相互重复。由此，可以毫无遗漏地进行体内拍摄。 

在每一拍摄阶段中拍摄的图像数据被赋予识别信息并被存储在存储部中。具体地，包含用于识别是在拍摄阶段中的第几圈的第几号的图像数据的识别信息的图像数据被存储在存储部330中。例如，第一圈的第三阶段所拍摄的图像数据被赋予C13作为图像数据的识别信息。也可以将该识别信息作为文件名保存下来。 

在向体外发送由胶囊型医疗装置1拍摄的图像数据时，可以在胶囊型医疗装置1中附加该识别信息进行发送。当在携带单元200或图像处理装置300中进行存储时，可以通过对胶囊型医疗装置1的控制信息或初期信息进行计数来附加该识别信息。也可以从任意时间点开始单纯地以连续数附加识别信息。 

下面，参照图3至图5详细说明本实施例的图像处理。图3是表示穿着背心100的携带单元200和图像处理装置300的处理过程的流 程图。图4是对胶囊型医疗装置1在消化道内旋转一圈所拍摄的图像数据进行处理并生成一个连续的体内图像的处理过程的说明图。图5A和图5B是从胶囊型医疗装置1一边通过消化道的蠕动而行进一边对消化道的壁面进行连续拍摄所得到的多个图像数据生成一个连续的体内图像的处理过程的说明图。 

如图3所示，当向携带单元200输出由穿着背心100的通信天线110接收的被检查者的多个图像数据时(S101)，携带单元200将接收的图像存储在存储部211中(S102)。在本实施例中，当将多个图像数据存储在携带单元200的存储部211中时，附加上述识别信息。 

在携带单元200的存储部211中存储的图像数据经实时处理或一并处理(批量处理)并被发送(输出)到图像处理装置300(S103)。 

采用图像处理装置300，当从携带单元200接收图像数据时(S201)，对接收的各图像数据进行A/D变换，并保存在存储部330中(S202)。 

图像处理部360的特征点抽取部361通过来自控制部350的指示、基于识别信息取得在存储部330中保存的图像数据。特征点抽取部361基于识别信息进行相邻的各图像数据的特征点的抽取(S204)。该特征点抽取过程采用现有的特征点抽取方法。 

具体地，例如，最初的第一圈(下面，每次旋转称为一行)的图像数据C11和图像数据C12为上述相互重合地拍摄的连续的图像数据。因而，如图4(c)所示，从胶囊型医疗装置1的各拍摄阶段的旋转角度求得图像数据C11与图像数据C12间相互重复的区域(特征点抽取区域R)。在特征点抽取区域R内，基于现有的特征点抽取方法抽取特征点A。图像合成部362基于被抽取的特征点A进行使图像数据C11与C12重合的图像合成处理。 

如上所述，图像数据C11与下一次旋转动作中拍摄到的行C2的图像数据C21在行进方向上重复(参照图5A(a))。因此，通过进行图像数据C11与图像数据C21间的特征点抽取和图像合成来生成连续的一个体内图像(S205)。在本实施例中，对周向和行进方向X上至少一部分相互重合的多个图像数据进行周向和行进方向X两个方向上的图像合成处理，生成一个连续的体内图像。 

虽然在上述特征点抽取处理的说明中，通过对特征点抽取区域R 进行抽取并求出预先抽取的范围，提高了特征点的抽取精度和处理速度，但是，在本实用新型中，也可以不对特征点抽取区域R进行抽取，而直接求出特征点。 

图4(d)和图4(e)是表示沿消化道的周向旋转一圈所拍摄到的多个图像通过上述图像处理被合成的结果的一个例子。经合成的图像变为阶梯状的一个连续的图像(图4(d))，通过去除不需要的部分，变为长条形的一个连续的图像CT1(图4(e))。 

在本实施例中，通过对来自胶囊型医疗装置1的图像数据进行上述图像处理，生成一个连续的体内图像。生成一个连续的体内图像的图像处理过程可以通过图5A和图5B所示的两种方法进行。下面，参照图5A和图5B说明本实施例的第一图像处理方法和第二图像处理方法。 

图5A所示的第一图像处理方法每次由胶囊型医疗装置1拍摄一行，生成多个图4(e)所示的平行四边形的图像CT。由特征点抽取部361和图像合成部362通过上述图像合成处理使被生成的多个长条形图像CT1～CT12重合(图5A(b))。由此，生成一个连续的整个体内图像H(图5A(c))。 

也就是说，使一行的多个图像在其周向上重合，之后，使被生成的各行的多个长条形图像在行进方向X上重合，由此，生成一个连续的体内图像H。 

图5B所示的第二图像处理方法通过连续进行图4(c)所示的特征点抽取和图像合成处理，生成一个连续的整个体内图像H。 

如图5B(a)所示，进行C11至C16的特征点抽取和合成处理，并且接连不断地进行C16与下一行C2中的图像数据C21间的特征点抽取和合成处理。通过对各行的最后的图像数据与下一行的最前的图像数据连续进行合成，生成螺旋状(管状)的连续图像数据CR1(图5B(b))。将所生成的螺旋状的连续图像数据CR1沿基准线L切开而展开(图5B(c))，生成一个连续的体内图像H(图5B(d))。 

采用本实施例的第一图像处理方法，容易生成一定区间或消化道的小肠、大肠等的各部分的一个连续的体内图像H。采用第二图像处理方法，可以得到完全连续无缝的一个连续的体内图像。 

第二图像处理方法在使胶囊型医疗装置1中的拍摄面的旋转速度 确定的情形下，可以得到胶囊型医疗装置1的体内移动速度的信息(速度和加速度)。也就是说，可以通过螺旋状的连续图像数据CR1的各行的间隔(螺旋间隔)和胶囊型医疗装置1旋转一圈所需要的时间，得到胶囊型医疗装置1的行进方向X上的速度、加速度信息。在螺旋间隔密集且细小的情形下，速度慢；在螺旋间隔粗长的情形下，速度快。 

如上所述生成的一个连续的整个体内图像H被保存在图像处理装置300的存储部330中(S206)，通过由图像显示装置400输出，被显示在显示器410上(S207)。 

根据本实施例的医疗系统S，可以从对被检查者500的体内进行拍摄所得到的图像数据而平面地获取被检查者500的体内图像。 

因此，可以容易地把握被拍摄的患部的位置关系或前后关系，并且可以整体上把握被检查者500的体内状况。 

在本实施例中，胶囊型医疗装置1的拍摄面与小肠等消化道的壁面面对面，基于在被检查者的消化道的周向上连续拍摄所得到的多个图像数据，生成一个连续的体内图像。因此，可以实现图像的高质量并且防止漏拍由体内的突起物等隐藏的部分。可以不漏拍小肠等消化道的内壁(侧壁)并拍摄到被检查者的正确的体内图像。 

虽然在实施例1中将一个连续的体内图像在图像显示装置400上显示为平面图像，但是本实用新型并不限于此。例如，也可以在图像处理部360上设置进行可以以三维形状立体观看的图像变换的图像变换部，在图像显示装置400上使作为一个连续的平面图像的体内图像依照小肠形状显示为三维形状图像。 

具体地，如图5B(c)所示，也可以当生成一个连续的平面图像时，通过对管状连续的多个图像数据进行三维处理，依照小肠形状提供三维图像数据，并采用三维制图功能将三维形状的体内图像做三维移动。 

例如，可以基于在胶囊型医疗装置1的不同光源处拍摄的多个图像数据来合成各个不同的上述体内图像。具体地，可以分别基于以白色LED为光源拍摄的图像数据生成一个连续的体内图像H1和基于以接近红外线的光为光源拍摄的图像数据生成一个连续的体内图像H2，并且通过对该体内图像H1和H2进行特征点抽取等处理使之重合而生成体内图像H3。只要采用接近红外线的光，就可以得到以白色LED为光源捕捉不到的图像数据。体内图像H3因为将白色光的图像数据与 接近红外线的光的图像数据合成，所以得到更清晰的体内图像。 

对一个连续的体内图像H上的可能是患部或病灶的区域进行映射并提供，使其能够用肉眼容易地观测。具体地，例如，从保存许多病例数据的数据库中得到包括溃疡或癌等的形状、颜色数据的信息。采用样板匹配方法，通过与一个连续的体内图像H匹配，来抽取患部等，并用颜色等匹配被抽取的患部。被匹配的一个连续的体内图像使得能够易于平面地用肉眼观察被检查者500的体内，并且易于把握患部和体内其他部位的慢性病变等。 

Claims (2)

1.一种医疗系统，其特征在于，包括：

胶囊型医疗装置，其包括对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄的拍摄单元、和将所述拍摄单元所拍摄的所述周向的多个图像数据进行发送的通信单元；

基于由通信部接收的所述多个图像数据而生成一个连续的体内图像的图像处理装置；以及

显示所述一个连续的体内图像的图像显示装置。

2.一种医疗系统，其特征在于，包括：

胶囊型医疗装置，其包括对被检查者的消化道的周向进行连续拍摄的拍摄单元、将所述拍摄单元所拍摄的所述周向的多个图像数据进行发送的通信单元；

所述被检查者穿着的穿着背心，其包括通信部以及对所述通信部所接收的来自所述胶囊型医疗装置的所述多个图像数据进行保存的存储部；

由所述存储部中所保存的所述多个图像数据生成一个连续的体内图像的图像处理装置；以及

显示所述一个连续的体内图像的图像显示装置。 

Images