CN201984619U - 全双工机器人无线遥控装置及其中的手持操作盒和接收器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种全双工机器人无线手持操作盒，其壳体内设有第一单片机、第一Zigbee无线通讯模块和显示装置，壳体表面设有按键，按键连接在第一单片机的I/O点上，第一单片机具有报警控制信号输出端。本实用新型还提供一种上述全双工机器人无线手持操作盒的接收器，它设有第二Zigbee无线通讯模块、第二单片机、信号输出继电器，第二单片机具有报警控制信号输出端。本实用新型还提供一种全双工机器人无线遥控装置，它由上述的机器人无线手持操作盒和接收器所组成。本实用新型的操作盒和接收器之间可时刻进行全双工的无线通信连接，不会因为通信故障造成机器人失控，大大减少操作失效或误操作的情况，保障工业生产的安全性。

Description

全双工机器人无线遥控装置及其中的手持操作盒和接收器

技术领域

本实用新型涉及机器人无线遥控装置及其中的手持操作盒和接收器。

背景技术

目前，工业机器人的应用已经十分广泛。如机械加工、冶金、化工等领域。但是机器人的调试主要还是应用有线的操作盒，这种操作盒是把控制系统的I/O点用多芯护套电缆引出来，然后连接到按钮开关盒上，这样的操作盒虽然经济有效，但是在调整大型机器人的时候总是电缆不足够长，对设备调整造成一定的麻烦，再加之工业现场的条件复杂，护套电缆十分容易从内部断路，从而使操作失效，机器人失控。面对此种问题，工业无线遥控器逐渐应用于工业机器人行业，但是无线遥控器属于单工的无线通信设备，当系统受到电磁干扰，或遥控器与接受器之间的距离过长则十分容易出现功能失效或出现误动作。存在很大的生产安全隐患。

发明内容

本实用新型首先所要解决的技术问题是提供一种全双工机器人无线手持操作盒，以建立硬件基础，与接收器配合，实现机器人的全双工遥控控制。

为此，本实用新型采用以下技术方案：它包括壳体，壳体内设有第一单片机，壳体表面设有按键，所述按键连接在第一单片机的I/O点上，所述操作盒还设有第一Zigbee无线通讯模块和显示装置，所述第一Zigbee无线通讯模块、显示装置与第一单片机连接，所述第一单片机具有报警控制信号输出端。

本实用新型另一个所要解决的技术问题是提供一种上述全双工机器人无线手持操作盒的接收器，以建立硬件基础，与无线手持操作盒配合，实现机器人的全双工遥控控制。

为此，本实用新型采用以下技术方案：它设有第二Zigbee无线通讯模块、第二单片机、信号输出继电器，所述第二Zigbee无线通讯模块、信号输出继电器分别和第二单片机连接，所述第二单片机具有报警控制信号输出端。

本实用新型再一个所要解决的技术问题是提供一种全双工机器人无线遥控装置，以提供实现机器人的全双工遥控控制的硬件基础。

为此，本实用新型采用以下技术方案：它由上述的机器人无线手持操作盒和上述的接收器所组成。

由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型的无线手持操作盒和接收器之间可时刻进行全双工的无线通信连接，机器人和控制者之间的距离和位置状态可以更加自由，不受电缆长度的限制，如果因为外界因素使连接中断或出现通信错误，比如受到电磁干扰等情况出现的遥控失灵情况，安装在机器人端的接收器检测到通信失败后立即急停并报警，无线操作盒检测到通信失败后也可立即报警。不会因为通信故障而造成机器人失控，从而大大减少操作失效或误操作的情况，保障工业生产的安全性。

附图说明

图1为本实用新型所提供的全双工机器人无线手持操作盒的外观示意图。

图2为本实用新型所提供的全双工机器人无线手持操作盒原理图。

图3为本实用新型所提供的接收器原理图。

具体实施方式

本实用新型所提供的全双工机器人无线手持操作盒包括壳体1，壳体内设有第一单片机，壳体表面设有按键2，所述按键连接在第一单片机的I/O点上，所述操作盒还设有第一Zigbee无线通讯模块和显示装置，所述第一Zigbee无线通讯模块、显示装置与第一单片机连接，所述第一单片机具有报警控制信号输出端。。

本实用新型所提供的全双工机器人无线手持操作盒的接收器设有第二Zigbee无线通讯模块、第二单片机、信号输出继电器，所述第二Zigbee无线通讯模块、信号输出继电器分别和第二单片机连接，所述第二单片机具有报警控制信号输出端。

所述接收器与机器人相连。接受报警控制信号的报警器可采用声音报警器、发光报警器或文字、图形显示报警器。显示装置可采用液晶显示器或发光二极管显示器。本实用新型采用Zigbee模块作为无线通信载体，ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术。主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和低反应时间数据传输的应用。

本实用新型所提供的全双工机器人无线遥控装置由上述机器人无线手持操作盒和上述接收器所组成。

双工控制过程如下：

第一单片机不断地读取I/O点上的数据，并把相应的数据记录下来，每隔设定周期，比如10ms，把预先设定的密钥和读取的I/O点数据打包并通过第一Zigbee无线通讯模块发送到接收器上。接收器通过第二Zigbee无线通讯模块接收数据后，第二单片机首先核对密钥是否正确，如果密钥正确，说明数据在传输中没有问题，再读取发送过来的I/O点信息，经过第二单片机处理后把开关量信号输出到与其相连的信号输出继电器上，并控制机器人执行相应的动作。第二单片机把机器人执行的结果记录下来，并把预先设定好的密钥和机器人执行结果打包并通过第二Zigbee无线通讯模块发送给无线手持操作盒上，操作盒通过第一Zigbee无线通讯模块接受数据后，第一单片机把接收到的密钥与设定值进行核对，如果密钥正确，则在无线手持操作盒上显示执行结果，一次通信结束。如果在通信中接收器在设定周期中没有接收到数据或者接收到的数据密钥校验失败，则说明在通信中出现了问题，立即向机器人发出报警控制信号，机器人端的报警器报警，机器人收到该信息后停止工作，并处于报警状态。报警信号也通过第二Zigbee无线通讯模块发送给无线手持操作盒，第一单片机输出报警控制信号，使操作盒也处于报警状态。

Claims (3)

1.一种全双工机器人无线手持操作盒，包括壳体，壳体内设有第一单片机，壳体表面设有按键，所述按键连接在第一单片机的I/O点上，其特征在于所述操作盒还设有第一Zigbee无线通讯模块和显示装置，所述第一Zigbee无线通讯模块、显示装置与第一单片机连接，所述第一单片机具有报警控制信号输出端。

2.权利要求1所述的全双工机器人无线手持操作盒的接收器，其特征在于它设有第二Zigbee无线通讯模块、第二单片机、信号输出继电器，所述第二Zigbee无线通讯模块、信号输出继电器分别和第二单片机连接，所述第二单片机具有报警控制信号输出端。

3.一种全双工机器人无线遥控装置，其特征在于它由权利要求1所述的机器人无线手持操作盒和权利要求2所述的接收器所组成。

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