CN201980311U - 履带式车辆 - Google Patents

Abstract

一种履带式车辆，其包括一个具有两个履带式行走装置(2、3)的行走装置和一个设置在两个履带式行走装置之间的运输槽(4)以及一个连接在运输槽上的驱动和控制单元(5)，所述运输槽用于接纳输送物，尤其是用于接纳在地下采矿中的掩护支架，运输槽支承在枢转轴承(6)上，该枢转轴承与两个履带式行走装置位于履带式车辆的同一个纵向区段中，运输槽能围绕枢转轴承从运输位置枢转到装载位置，使得远离枢转轴承的一端能被降低并且同时驱动和控制单元能被抬起，并且使得运输槽以及驱动和控制单元在装载位置中与在运输位置中相比相对于两个履带式行走装置处于不同的角度。因此在装载和卸载时仅运输槽的装载边缘下降，不需要运输槽的完全下降。

Description

履带式车辆

技术领域

本实用新型涉及一种履带式车辆。

背景技术

在地下采矿中使用掩护支架，它们的重量在近些年来显著增加。在若干年前重量为15吨的支架已经认为是沉重的，而现在已经有重量为75吨的支架。这样高的运输重量对于运输装置提出显著的要求，在此只能使用专用的陆地车辆。

在具有多个单独的车轮的车辆中，携带的支架由于路段的有限高度而必须配合到车轮的轴之间。但是因为在这些轴上承受高的负载，驱动这些车轮是有意义的。但是在轮毂的区域中的驱动装置本身需要一定的宽度，因此也不能低于车轮的最小宽度。由于运输路径的有限宽度以及要被运输的支架的预定宽度，在此存在目标冲突，这随着支架的结构尺寸的增加几乎不能解决。原则上可能的是，要被携带的运输物品设置在轴之前或之后，例如在带有肘式导向装置的轮式装载机中如此。但是这导致各个轮轴的非常高的载荷。有效载荷仅能通过相应高的配重而提高，因此也在最大负载的情况下设定尽可能均匀的车轮负载。但是其缺陷在于，在空载行驶时产生极其不均匀的轴荷分布，这对于行驶特性产生不利影响。

履带式车辆也属于现有技术，它们例如描述于US6602040B1。在这些履带式车辆中在两个履带式行走装置之间有一个运输槽。该运输槽是在履带式行走装置之间的刚性连接结构并且一定程度上构成履带式车辆的底盘。为了能够将掩护支架拉入运输槽中，运输槽必须在一端下降。其方式为，抬起运输槽的另一端。为此建议，伸出支脚，该支脚使整个履带式车辆在一端抬起，使得运输槽的装载边缘下降。在 装载之后，该支脚又缩回并且履带式车辆又完全处在其两个履带式行走装置上。

在这种非常简单的下降装载边缘的方式方法中，不利的是，必须抬起半个车辆。液压油缸必须按照功率大小进行构造，这些液压油缸用于抬起车辆。另外在卸载时还必须承受装载物的重量。

实用新型内容

由此出发，本实用新型的目的在于，实现一种有效率的履带式车辆，其尤其是用于地下运输沉重的负载、尤其是掩护支架，在该履带式车辆中，为了将运输槽移动到装载位置上，车辆不必部分从地面抬起。

本实用新型实现一种履带式车辆，其包括一个具有两个履带式行走装置的行走装置和一个设置在两个履带式行走装置之间的运输槽以及一个连接在运输槽上的驱动和控制单元，所述运输槽用于接纳输送物、尤其是用于接纳在地下采矿中的掩护支架，运输槽支承在枢转轴承上，该枢转轴承与两个履带式行走装置位于履带式车辆的同一个纵向区段中，运输槽能围绕枢转轴承从运输位置枢转到装载位置，使得远离枢转轴承的一端能被降低并且同时驱动和控制单元能被抬起，并且使得运输槽以及驱动和控制单元在装载位置中与在运输位置中相比相对于两个履带式行走装置处于不同的角度。

本实用新型的履带式车辆的有益效果在于，在装载和卸载时仅运输槽的装载边缘下降，不需要运输槽的完全下降。

本实用新型的履带式车辆具有两个履带式行走装置和一个设置在两个履带式行走装置之间的运输槽。该运输槽尤其是用于接纳沉重的负载例如掩护支架，例如这些掩护支架在地下采矿中使用。本实用新型的履带式车辆的特别之处在于，运输槽可以部分下降，而两个履带式行走装置同时全面地保持处在地面上。其方式为，运输槽通过枢转轴承相对于履带式行走装置可枢转运动地支承。因此可能的是，仅运输槽的装载边缘下降。不需要运输槽的完全下降。履带式车辆本身不 再需要被抬起。

枢转轴承或者说枢转轴承的枢转轴优选位于履带式行走装置的驱动轮和导向轮之间。因为除了驱动力之外，不仅运输槽的而且驱动和控制单元的重量，以及当然也有装载物重量的一部分，经由枢转轴导入到履带式行走装置中，所以有利的是，枢转轴设置在驱动轮和导向轮之间。另外因此产生非常紧凑的结构方式。

有利的是，两个履带式行走装置在它们的一个端部区段上经由滑槽导向装置支承在运输槽上。

运输槽相对于履带式行走装置的导向通过滑槽导向装置实现。滑槽导向装置不仅具有在垂直方向引导运输槽的任务，而且也用于在弯道行驶时将作用在履带式行走装置上的力经由运输槽传递到相对的另一个履带式行走装置上。运输槽与枢转轴承一起构成两个在履带式行走装置之间的在横向方向上的刚性连接结构。“刚性”在此意味着，两个履带式行走装置总是保持彼此间平行的间距。微小的偏差可能通过在滑槽导向装置中的误差产生。

有利的是，在两个履带式行走装置上设置伸缩油缸，这些伸缩油缸施加伸缩力到运输槽上，以便运输槽相对于两个履带式行走装置围绕枢转轴枢转。

有利的是，各伸缩油缸在履带式行走装置的纵向方向上延伸，伸缩油缸的活塞杆经由联接机构与运输槽联接。

运输槽的抬起通过伸缩油缸实现。伸缩油缸优选设置在履带式行走装置中。通过伸缩油缸将伸缩力施加到运输槽上，以便使运输槽相对于履带式行走装置围绕枢转轴枢转。

枢转轴位于运输槽的端部附近。因此驱动和控制单元位于枢转轴的背离运输槽的一侧。在运输槽的装载边缘下降期间，驱动和控制单元以相同的程度被抬起。驱动和控制单元构成运输槽的配重。

各伸缩油缸可以尤其是基本上水平地设置在履带式行走装置上或者说在履带式行走装置的纵向方向上延伸。伸缩油缸的活塞杆经由联接机构与运输槽联接。联接机构优选包括两个联接元件，其中一个联 接元件是三角形导杆，其支承在履带式行走装置上。如果三角形导杆的一端通过伸缩油缸的活塞杆移动，那么三角形导杆的另一端围绕三角形导杆在履带式行走装置上的支点枢转。这种旋转运动经由另一联接杆又转化成平移运动，以便抬起和降低运输槽，该另一联接杆将三角形导杆与运输槽连接。在履带式行走装置的驱动轮与导向轮之间保护性地以及非常节省空间地布置伸缩油缸是可能的。运输槽可以是非常扁平的，使得履带式车辆的结构高度总体上可以保持得非常低。

本实用新型的履带式车辆的一个重要优点在于，各伸缩油缸也可以被彼此独立地操纵，也就是说能彼此独立地缩回和伸出。这相对于将运输槽刚性地设置在履带式行走装置之间的履带式车辆是显著的优点。通过各伸缩油缸的单独操纵，运输槽例如可以更好地适配于不同的装载情况，当地面倾斜或强烈不平时尤其如此。总体上履带式车辆因此能非常柔性地使用。

另一优点在于，通过伸缩油缸可以实现弹簧功能，其方式为，各伸缩油缸与液压的弹簧单元连接。这样的弹簧单元例如可以是液压的膜片式蓄能器，其用于吸收冲击，这些冲击例如可能在履带式车辆行驶时出现。因此履带式车辆的行走装置和整个结构被保护完好。

附加地或取代地，在每个履带式行走装置上可以设置摇摆稳定装置，通过增大在履带式车辆倾斜方向所面对的那一个履带式行走装置与运输槽之间的伸缩力和减小在运输槽的另一侧上的伸缩力，这些摇摆稳定装置用于抵制履带式车辆绕履带式车辆的纵轴线的摇摆。为此，在各履带式行走装置的区域中设置合适的执行器。这些执行器的作用为，增大在履带式车辆倾斜方向所面对的那一个履带式行走装置(履带式车辆朝该履带式行走装置的方向倾斜)与运输槽之间的伸缩力。该伸缩力在运输槽的另一侧相应地减小。这些执行器优选是液压的执行器。摇摆稳定装置尤其是包括双作用的液压的稳定油缸，它们与伸缩油缸并联地设置。在连接技术上设定，一个稳定油缸的一个被活塞杆穿过的环形腔与在车辆另一侧上的稳定油缸的一个活塞腔连接。如果例如装载物朝一侧倾斜，那么在这一侧上必须提供较大的伸缩力， 以便抵制车辆这一侧的下降。有选择地，在另一侧上的伸缩力必须降低。这通过彼此相配的稳定油缸的各环形腔和各活塞腔的设定的连接而实现。为了减振，在伸缩油缸之间的连接管路中可以安装节流器，因此履带式车辆的运动不是被加剧，而是被缓冲。

另外可以设置，各稳定油缸配设液压的弹簧单元，通过这些弹簧单元能调节在一个环形腔中的压力并因此能调节在另一个稳定油缸的活塞腔中的压力。通过液压的弹簧单元可以模拟机械的扭转杆。因此这些液压的稳定油缸也可以称为扭转油缸，因为它们在功能上满足扭转杆稳定器的任务。

最后在本实用新型的范围内也可能的是，两个履带式行走装置经由构成为扭转弹簧的机械稳定器彼此连接。

履带式行走装置的驱动轮优选经由多级的、但至少两级的液压马达驱动，以便能实现不同的行驶级。这样的车辆优选为若干km/h快的，尤其是快至8km/h。

本实用新型的履带式车辆的驱动装置优选通过内燃机、尤其是柴油机实现，因为这样的车辆设置用于在地下采矿的巷道中走过相对长的路径。在本实用新型的范围内也可能的是，履带式车辆设有电动驱动装置，但是为此需要牵引电缆或者按一定的间距必须被行驶经过的充电站。

在履带式车辆的控制方面可以考虑，它在此是自动转向的车辆，它服从相应的信号发送器，这些信号发送器给定履带式车辆的行驶方向和行驶轨迹。

附图说明

下面借助于在附图中描述的实施例详细解释本实用新型。其中：

图1显示本实用新型的履带式车辆的俯视图；

图2显示图1的履带式车辆包括抬起的运输槽的侧视图；

图3显示图1的履带式车辆包括下降的运输槽的侧视图；

图4显示朝履带式行走装置内侧的视向的履带式行走装置的侧视 图；

图5显示在所示的伸缩油缸伸出时的、朝履带式行走装置内侧的视向的履带式行走装置的侧视图；

图6显示用于控制伸缩油缸的线路图；

图7显示用于控制稳定油缸的线路图；

图8显示带有伸缩油缸和稳定油缸的履带式行走装置的侧视图。

具体实施方式

图1显示形式为重载运输车的履带式车辆1的俯视图，它尤其是在地下采矿中使用。所示的履带式车辆1尤其是用于运输掩护支架和滚筒采煤机。它也适用于大的巷道坡度。它是非常容易驾驶的并且在较小地面压力的同时允许非常高的装载量。

履带式车辆1具有两个彼此平行设置的履带式行走装置2、3，如它们在图2和3的侧视图中还更清楚地可见。在两个履带式行走装置2、3之间有一个用于接纳装载物、尤其是用于接纳掩护支架的运输槽4。运输槽4非常扁平地构成。运输槽4的上边缘与履带式行走装置2、3的上边缘齐平。在图平面中的左侧端部上有一个驱动和控制单元5，它略高于运输槽4，如在图2中可见。运输槽4刚性地连接于驱动和控制单元5。但是由运输槽以及驱动和控制单元5构成的结构组围绕水平延伸的轴相对于两个履带式行走装置2、3可枢转运动地支承。两个履带式行走装置2、3经由枢转轴承6与运输槽4可枢转运动地连接。枢转轴承6或者说与履带式车辆的纵轴线成横向地延伸的枢转轴S位于履带式车辆的一个纵向区段中，履带式行走装置2、3也位于该纵向区段中。枢转轴承6包括支承轴，该支承轴在朝上敞开的并因此横截面为U形的运输槽4的侧壁之间延伸。

由图2可见，枢转轴6紧邻履带式行走装置2、3的在末端的驱动轮7，而且是在履带8的上股和下股之间。在履带式行走装置2、3的另一端上有导向轮9。在驱动轮7和导向轮9之间有多个滚轮10。

在图3中可见，运输槽4的前面的装载边缘11怎样被下降。因此 装载边缘11直接位于车道上。通过牵引元件12(图1)可以将装载物、尤其是支架越过装载边缘11拉入到U形的运输槽4中。紧接着又抬起运输槽4，使得运输槽位于图2所示的运输位置上。由于安全原因，在装载边缘11的侧向并因此也在运输槽4的侧向外部有边栏13，它们朝随后的履带式行走装置2、3的方向成楔形地扩宽。

以未图示的方式，在运输槽4的底面14上可以设置至少一个滚轮。优选涉及多个滚轮，使得底面14构成为滚轮底面，以便装载物能更容易地被拉入到运输槽4中或者为了能更容易地卸下装载物。

由图4和5可见，履带式行走装置2在从内侧看的侧视图中看上去是怎样的。驱动轮7在内侧上设有两个液压马达15。通过这种两级的构成，可以实现不同的行驶级。履带式车辆1优选快至8km/h。在履带式行走装置2的中间区域中以基本上水平布置的方式有在缩回状态的伸缩油缸16。其活塞杆17经由联接机构18以未更详细描述的方式与运输槽4连接。与运输槽4的连接经由三角形导杆19和联接杆20建立，该联接杆与三角形导杆19连接。三角形导杆19在其上端部上支承在履带式行走装置2上。三角形导杆19能围绕该支点枢转。如果现在活塞杆17被伸出，那么三角形导杆19枢转，使得联接杆20的自由端被朝上牵拉(图5)。因为联接杆20的自由端与运输槽4联接，所以运输槽4相对于履带式行走装置2围绕枢转轴承6枢转。因此运输槽4位于运输位置上(图2)。图4相应地显示伸缩油缸16在装载位置(图3)上的位置。

图6表示，分别设置在两个履带式行走装置2、3之一中的两个伸缩油缸16可以怎样被控制。图6所示的油缸是两个伸缩油缸16、21，它们分别配设于一个履带式行走装置2、3。如果活塞杆17应该被伸出，那么活塞腔22必须被加载液压流体。这通过用以抬起运输槽4的供油装置23实现。相反，如果应该实现运输槽4的下降，那么液压流体必须被泵送到伸缩油缸16、21的环形腔24中。这通过供油装置25实现。

另外可见两个液压的弹簧单元26、27，例如形式为膜片式蓄能器。 它们仅仅是有选择地存在的并且用作为弹簧元件。附加的减振可以通过节流器28、29达到。这些节流器位于用于抬起运输槽4的供油区域中。

图7和8的实施形式显示一种变型，其中与伸缩油缸16并行地设置稳定油缸30，其与伸缩油缸16并联。由图8可见，两个液压油缸16、30作用在联接机构18的三角形导杆19上。也就是说，两个液压油缸16、30具有相同的作用方向。

图7显示稳定油缸30的相配的线路图。每个在图6所示的伸缩油缸16、21分别配设一个稳定油缸30、31。由线路图可见，一个环形腔32、33相应地与另一个稳定油缸30、31的一个活塞腔34、35导流地连接。因此实现履带式车辆1的摇摆稳定。履带式车辆1围绕其纵轴线的摇摆被抵制，其方式为，在履带式车辆1的较强加载的一侧上的伸缩力被提高，而在另一侧上被降低。这些液压的弹簧单元36、37在此用作为减振器。

附图标记列表

1  履带式车辆                20 联接杆

2  履带式行走装置            21 伸缩油缸

3  履带式行走装置            22 活塞腔

4  运输槽                    23 用于抬起的供油装置

5  控制和驱动单元            24 环形腔

6  枢转轴承                  25 用于下降的供油装置

7  驱动轮                    26 液压的弹簧单元

8  履带                      27 液压的弹簧单元

9  导向轮                    28 节流器

10 滚轮                      29 节流器

11 装载边缘                  30 稳定油缸

12 牵引元件                  31 稳定油缸

13 边栏                      32 环形腔

14 底面                      33 环形腔

15 液压马达                  34 活塞腔

16 伸缩油缸                  35 活塞腔

17 活塞杆                    36 液压的弹簧单元

18 联接机构                  37 液压的弹簧单元

19 三角形导杆                S  枢转轴。

Claims (14)

1.履带式车辆，其包括一个具有两个履带式行走装置(2、3)的行走装置和一个设置在两个履带式行走装置(2、3)之间的运输槽(4)以及一个连接在运输槽上的驱动和控制单元(5)，所述运输槽用于接纳输送物，其特征在于：运输槽(4)支承在枢转轴承(6)上，该枢转轴承与两个履带式行走装置(2、3)位于履带式车辆(1)的同一个纵向区段中，运输槽(4)能围绕枢转轴承(6)从运输位置枢转到装载位置，使得远离枢转轴承(6)的一端能被降低并且同时驱动和控制单元(5)能被抬起，并且使得运输槽(4)以及驱动和控制单元(5)在装载位置中与在运输位置中相比相对于两个履带式行走装置(2、3)处于不同的角度。

2.按权利要求1所述的履带式车辆，其特征在于：枢转轴承(6)的枢转轴(S)位于履带式行走装置(2、3)的驱动轮(7)和导向轮(9)之间。

3.按权利要求1所述的履带式车辆，其特征在于：两个履带式行走装置(2、3)在它们的一个端部区段上经由滑槽导向装置支承在运输槽(4)上。

4.按权利要求1至3之一所述的履带式车辆，其特征在于：在两个履带式行走装置(2、3)上设置伸缩油缸(16、21)，这些伸缩油缸施加伸缩力到运输槽(4)上，以便运输槽(4)相对于两个履带式行走装置(2、3)围绕枢转轴(S)枢转。

5.按权利要求4所述的履带式车辆，其特征在于：各伸缩油缸(16、21)在履带式行走装置(2、3)的纵向方向上延伸，伸缩油缸(16、21)的活塞杆(17)经由联接机构(18)与运输槽(4)联接。

6.按权利要求4所述的履带式车辆，其特征在于：各伸缩油缸(16、21)能彼此独立地缩回和伸出。

7.按权利要求5所述的履带式车辆，其特征在于：各伸缩油缸(16、21)能彼此独立地缩回和伸出。 

8.按权利要求4所述的履带式车辆，其特征在于：各伸缩油缸(16、21)与液压的弹簧单元(26、27)连接。

9.按权利要求5至7之一所述的履带式车辆，其特征在于：各伸缩油缸(16、21)与液压的弹簧单元(26、27)连接。

10.按权利要求4所述的履带式车辆，其特征在于：在每个履带式行走装置(2、3)上设置摇摆稳定装置，通过增大在履带式车辆(1)倾斜方向所面对的那一个履带式行走装置(2、3)与运输槽(4)之间的伸缩力和减小在运输槽(4)的另一侧上的伸缩力，这些摇摆稳定装置用于抵制履带式车辆(1)绕履带式车辆的纵轴线的摇摆。

11.按权利要求10所述的履带式车辆，其特征在于：摇摆稳定装置包括双作用的液压的稳定油缸(30、31)，这些稳定油缸与伸缩油缸(16、21)并联地设置，并且在这些稳定油缸中，一个稳定油缸(30、31)的一个被活塞杆穿过的环形腔(32、33)与在车辆另一侧上的稳定油缸(30、31)的一个活塞腔(34、35)连接。

12.按权利要求11所述的履带式车辆，其特征在于：各稳定油缸(30、31)配设液压的弹簧单元(36、37)，通过这些弹簧单元能调节在一个环形腔(32、33)中的压力并因此能调节在另一个稳定油缸(30、31)的活塞腔(34、35)中的压力。

13.按权利要求10所述的履带式车辆，其特征在于：两个履带式行走装置(2、3)经由构成为扭转弹簧的稳定器彼此连接。

14.按权利要求1至3之一所述的履带式车辆，其特征在于：所述输送物是在地下采矿中的掩护支架。 

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