CN201903661U - 巡线机器人用传感装置 - Google Patents

巡线机器人用传感装置 Download PDF

Info

Publication number
CN201903661U
CN201903661U CN201020676066XU CN201020676066U CN201903661U CN 201903661 U CN201903661 U CN 201903661U CN 201020676066X U CN201020676066X U CN 201020676066XU CN 201020676066 U CN201020676066 U CN 201020676066U CN 201903661 U CN201903661 U CN 201903661U
Authority
CN
China
Prior art keywords
gray
sensing device
signal
voltage comparator
gray scale
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201020676066XU
Other languages
English (en)
Inventor
杨光明
李潇波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
HANGZHOU YIPEITONG SCIENCE AND TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
HANGZHOU YIPEITONG SCIENCE AND TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd, HANGZHOU YIPEITONG SCIENCE AND TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical HANGZHOU WARUI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201020676066XU priority Critical patent/CN201903661U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201903661U publication Critical patent/CN201903661U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种巡线机器人用的传感器，包括：灰度传感器，由用于发射信号的高亮发射管和用于接收信号的灰度接收管组成；电压比较电路，用于将接收信号与发射信号进行比较，且当比较值超出阈值时输出一个有效信号；微处理器，用于对灰度接收管的接收信号进行A/D转换，进而输出数字灰度信号；所述灰度传感器分别连接电压比较电路和微处理器，所述灰度传感器和电压比较电路构成一路灰度检测单元。本实用新型的巡线机器人用传感装置设有一路以上的灰度检测单元，识别障碍效果好，高亮白光管抗干扰能力强，灵敏度可以单独调节以适应不同的工程场合，该传感装置同时还具有防碰撞开关电路，可应用于机器人/小车等防碰撞检测的领域。

Description

巡线机器人用传感装置
技术领域
本实用新型涉及一种巡线机器人用的传感器，属于电力线路探测领域。
背景技术
采用高压/超高压/特高压( high - voltage / extrahigh - voltage /ultra high - voltage, 缩写为HV /EHV /UHV)架空电力线是长距离输配电的主要方式。电力线及杆塔附件长期暴露在野外,因受到持续的机械张力、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤,如不及时修复更换,原本微小的破损和缺陷就可能扩大,最终导致严重事故,造成大面积的停电和巨大的经济损失。因此输电线路巡检是保证电力系统安全运行的一项基础工作,目的就在于掌握线路运行状况及其周围环境的变化、发现线路设备的缺陷及线路安全的隐患。电力公司要定期对线路设备巡检,及时发现早期损伤和缺陷并加以评估,然后根据缺陷的轻重缓急,以合理的费用和正确的优先顺序,安排必要的维护和修复,从而保证电力设施工作寿命最大化,确保供电可靠性和电网运行安全。另一方面,高压/超高压/特高压线路往往需要穿越各种复杂的地理环境,如经过大面积大型水库、湖泊和崇山峻岭等,
这些都给电力输电线路的巡检带来极大困难。
传统的电力输电线路的巡检主要采用两种方法,即地面人工目测法和直升飞机航测法。前者的巡检精度低,劳动强度大,且存在巡检盲区;后者则存在飞行安全隐患且巡线费用昂贵。
随着机器人技术的发展,巡线机器人可以克服上述技术手段的各种缺陷,因此,巡线机器人已成为特种机器人领域的一个研究热点。巡线机器人总体上可分为机械部分、传感器部分和控制部分，由于电力线路上存在防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线和转弯等多种障碍，要求巡线机器人能及时探测并灵活跨越，而现有的巡线传感器尚达不到要求。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种识别效果好、抗干扰能力强的巡线机器人用传感装置。
一种巡线机器人用传感装置，包括：
灰度传感器，由用于发射信号的高亮发射管和用于接收信号的灰度接收管组成；
电压比较电路，用于将接收信号与发射信号进行比较，且当比较值超出阈值时输出一个有效信号；
微处理器，用于对灰度接收管的接收信号进行A/D转换，进而输出数字灰度信号；
所述灰度传感器分别连接电压比较电路和微处理器，所述灰度传感器和电压比较电路构成一路灰度检测单元。
优选地，所述的灰度检测单元为二路以上。
优选地，所述的灰度检测单元共八路。
优选地，其还包括防碰撞开关电路。
再优选地，所述的防碰撞开关电路由两个轻触开关并联而成，该并联电路与接入电压之间设有上拉电阻。上拉电阻是为了确保防碰撞开关在碰撞时状态确定。
优选地，所述的电压比较电路包括集成电压比较器和电位器，集成电压比较器分别与电位器和灰度接收管连接。
再优选地，所述的集成电压比较器采用LM339芯片，该芯片的输出引脚连接5.1K的上拉电阻。
本实用新型的巡线机器人用传感装置设有一路以上的灰度检测单元，识别障碍效果好，高亮白光管抗干扰能力强，灵敏度可以单独调节以适应不同的工程场合，该传感装置同时还具有防碰撞开关电路，可应用于机器人/小车等防碰撞检测的领域。
附图说明
图1是本实用新型的原理框图。
图2是本实用新型的工作流程图。
图3是本实用新型集成电压比较器的电路图。
图4是本实用新型上拉电阻的电路图。
图5是本实用新型一路灰度检测单元的电路图。
图6是本实用新型防碰撞开关电路的电路图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。
参照图1，一种巡线机器人用传感装置，包括：灰度传感器，由用于发射信号的高亮发射管和用于接收信号的灰度接收管组成；电压比较电路，用于将接收信号与发射信号进行比较，且当比较值超出阈值时输出一个有效信号；微处理器，用于对灰度接收管的接收信号进行A/D转换，进而输出数字灰度信号；所述灰度传感器分别连接电压比较电路和微处理器。
参照图6,所述传感装置还包括一个防碰撞开关电路，所述的防碰撞开关电路由两个轻触开关H1、H2并联而成，该并联电路与接入电压之间设有5.1K的上拉电阻R33；
参照图5,所述灰度传感器和电压比较电路构成一路灰度检测单元。所述的灰度检测单元共八路。图5中，T1为高亮发射管，D1为灰度接收管。为了降低功耗和有效保护传感器，传感器的限流电阻R9、R17均采用1K的电阻。需要注意的是，灰度传感器的接收头D1是工作在反向状态的，即D1管子的负极应焊接在电源VCC处。
所述的电压比较电路包括集成电压比较器和电位器，集成电压比较器分别与电位器和灰度接收管连接。参照图3和图4,所述的集成电压比较器采用LM339芯片，该芯片的输出引脚连接5.1K的上拉电阻。
参照图2,本实用新型的工作流程是：防碰撞开关检测到碰撞后，则I/O输出一个有效信号，反之则输出一个无效信号；高亮发射管发射信号后，被灰度接收管接收信号，再进行信号比较，当差值达到阈值时，则I/O输出一个有效信号，反之则输出一个无效信号；接收到的信号经微处理器进行模数转换，经串口输出数字灰度值给外部主机。

Claims (7)

1.一种巡线机器人用传感装置，其特征在于包括：
灰度传感器，由用于发射信号的高亮发射管和用于接收信号的灰度接收管组成；
电压比较电路，用于将接收信号与发射信号进行比较，且当比较值超出阈值时输出一个有效信号；
微处理器，用于对灰度接收管的接收信号进行A/D转换，进而输出数字灰度信号；
所述灰度传感器分别连接电压比较电路和微处理器，所述灰度传感器和电压比较电路构成一路灰度检测单元。
2.根据权利要求1所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于所述的灰度检测单元为二路以上。
3.根据权利要求1所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于所述的灰度检测单元共八路。
4.根据权利要求1－3之一所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于其还包括防碰撞开关电路。
5.根据权利要求4所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于所述的防碰撞开关电路由两个轻触开关并联而成，该并联电路与接入电压之间设有上拉电阻。
6.根据权利要求1所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于所述的电压比较电路包括集成电压比较器和电位器，集成电压比较器分别与电位器和灰度接收管连接。
7.根据权利要求6所述的巡线机器人用传感装置，其特征在于所述的集成电压比较器采用LM339芯片，该芯片的输出引脚连接5.1K的上拉电阻。
CN201020676066XU 2010-12-23 2010-12-23 巡线机器人用传感装置 Expired - Fee Related CN201903661U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201020676066XU CN201903661U (zh) 2010-12-23 2010-12-23 巡线机器人用传感装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201020676066XU CN201903661U (zh) 2010-12-23 2010-12-23 巡线机器人用传感装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201903661U true CN201903661U (zh) 2011-07-20

Family

ID=44274255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201020676066XU Expired - Fee Related CN201903661U (zh) 2010-12-23 2010-12-23 巡线机器人用传感装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201903661U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103970136A (zh) * 2014-04-23 2014-08-06 汕头市快畅计算机有限公司 一种灰度传感器及一种基于灰度传感器的循迹控制方法
CN104321654A (zh) * 2012-03-30 2015-01-28 埃尔瓦有限公司 用于安排移动设备在电力输送系统上的操作的装置和系统
US9742165B2 (en) 2012-03-30 2017-08-22 Elwha Llc Apparatus and system for scheduling mobile device operations on a power transmission system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104321654A (zh) * 2012-03-30 2015-01-28 埃尔瓦有限公司 用于安排移动设备在电力输送系统上的操作的装置和系统
US9742165B2 (en) 2012-03-30 2017-08-22 Elwha Llc Apparatus and system for scheduling mobile device operations on a power transmission system
CN104321654B (zh) * 2012-03-30 2018-01-12 埃尔瓦有限公司 用于安排移动设备在电力输送系统上的操作的装置和系统
CN103970136A (zh) * 2014-04-23 2014-08-06 汕头市快畅计算机有限公司 一种灰度传感器及一种基于灰度传感器的循迹控制方法
CN103970136B (zh) * 2014-04-23 2017-07-07 汕头市快畅机器人科技有限公司 一种灰度传感器及一种基于灰度传感器的循迹控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206645724U (zh) 一种起重机主梁变形预警装置
CN101837736B (zh) 一种电力机车供电系统漏电流检测方式及装置
CN201903661U (zh) 巡线机器人用传感装置
CN103728924A (zh) 输电线覆冰远程监控系统
CN104180852A (zh) 一种输电线路覆冰在线监测系统
CN106226620B (zh) 一种供电设备监察系统
AU2012355651B2 (en) High speed signaling of power system conditions
US20140320313A1 (en) System and method for supplying power to transmission tower using optical power transmission device and method for transmitting and receiving data using the optical power transmission device
CN101982765B (zh) 基于弹性波的输电线覆冰、损伤在线监测方法及其装置
CN205581249U (zh) 输电线路故障监测系统
KR100858216B1 (ko) 가공선 감시시스템
CN202975728U (zh) 输电线覆冰远程监控系统
CN204211078U (zh) 一种皮带运输系统的打滑检测系统
CN203069703U (zh) 防雷设备智能监测终端
CN206670683U (zh) 一种沿海输电线路风压实时监测系统
CN201762031U (zh) 具有大风报警防护功能的集装箱岸边起重机
CN201586971U (zh) 高压输电线巡检机器人上线定位装置
CN208125853U (zh) 一种供电故障定位监控系统
CN201773142U (zh) 一种在线式监测高压线路、母线、主变带电与否的结构
CN207689636U (zh) 高压继电器粘连实时检测装置
CN105322510B (zh) 一种基于固态断路器的快速断电装置
CN206251411U (zh) 一种带检测功能的安全隔离输出电路
CN206023196U (zh) 一种带单向接地方向保护的智能开关
CN104798628B (zh) 一种温室大棚保温被自动控制系统
CN109449879A (zh) 一种交通信号灯漏电保护装置及其方法

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110720

Termination date: 20111223