CN201800546U - 全方位运动车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全方位运动车辆，包括车体(1)、车架(2)、安装在车架(2)上的驱动轮(3)和从动轮(4)以及控制系统(13)，所述的驱动轮(3)包括前驱动轮(5)和后驱动轮(6)以及对应的动力驱动系统(7)，动力驱动系统(7)连接控制系统(13)，所述的动力驱动系统(7)包括伺服电机(10)、变速器(11)和传动轴(12)，所述的前驱动轮(5)、后驱动轮(6)和中间轮(8)均采用麦卡纳姆轮。本实用新型的有益效果是采用了麦卡纳姆轮和单轮伺服联合驱动的全方位运动，实现了车辆在有限的空间内实现整车前进、后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转的全方位运动，使用范围广，结构合理，实用性强。

Description

全方位运动车辆

技术领域

本实用新型涉及一种车辆，特别是涉及一种全方位运动车辆。

背景技术

麦卡纳姆轮（Mecanum wheel）又叫全方位轮，是一种由瑞士人Bengt Lion及其所在的Mecanum AB公司生产研制的全方位移动车轮，该轮是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生测向运动，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

现在的车辆越来越多，行车空间越来越窄，特别是在搬运车辆，需要在有限的空间内实现整车前进、后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转，但现有的车辆采用普通的前置后驱(FR)、前置前驱(FF)、后置后驱(RR)、中置后驱(MR)等形式，不能实现车辆的全方位运动，同时传统的驱动方式控制精度不准确，各轮之间转速无法精确控制，无法保证最佳的驱动转向效果，而且磨损厉害。

实用新型内容

本实用新型的目的即在于解决现有麦克拉姆轮驱动技术的缺点，提供一种结构合理、使用麦卡纳姆轮并采用单轮伺服联合驱动的全方位运动车辆，合理精准的驱动控制使车辆在有限的空间内实现整车前进、后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转，而且麦克拉姆轮面磨损小，使用寿命得到增强。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种全方位运动车辆，包括车体、车体底部的车架、安装在车架上的驱动轮和从动轮以及安装在车体内的控制系统，所述的驱动轮包括安装在车架前端的前驱动轮和安装在车架后端的后驱动轮以及对应的动力驱动系统，动力驱动系统连接控制系统，所述的从动轮包括安装在车架中部的中间轮以及从动轴，所述的动力驱动系统包括伺服电机、变速器和传动轴，变速器连接伺服电机和传动轴，前驱动轮和后驱动轮安装在对应的传动轴上。

所述的驱动轮和从动轮与车架之间还设置了弹簧减震装置。

所述的前驱动轮、后驱动轮和中间轮均采用麦卡纳姆轮。

所述的驱动轮还设置有支座，车架上对应位置有支撑座，支座和支撑座连接着连杆，前驱动轮和后驱动轮安装在对应的传动轴间设置有轴承。

所述的后驱动轮是可以调整的。

本实用新型的有益效果是：采用的驱动系统和麦卡纳姆轮实现了车辆在有限的空间内实现整车的前进、后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转，并且无转弯半径的限制，同时后端采用的后驱动轮，扩大了车辆的适用范围，结构合理、实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图

图2为本实用新型的动力驱动系统的结构示意图

图中，1-车体，2-车架，3-驱动轮，4-从动轮，5-前驱动轮，6-后驱动轮，7-动力驱动系统，8-中间轮，9-从动轴，10-伺服电机，11-变速器，12-传动轴，13-控制系统，14-弹簧减震装置，15-支座，16-支撑座，17-连杆，18-轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步的描述，但保护范围并不局限于此。

如图1，一种全方位运动车辆，包括车体1、车体1底部的车架2、安装在车架2上的驱动轮3和从动轮4以及安装在车体1内的控制系统13，所述的驱动轮3包括安装在车架2前端的两个前驱动轮5和安装在车架2后端的两个后驱动轮6以及对应的动力驱动系统7，动力驱动系统7连接控制系统13，所述的从动轮4包括安装在车架2中部的两个中间轮8以及从动轴9，两个后驱动轮6之间采用活性连接，后驱动轮6之间的距离可以调整，调整范围在1400mm~2400mm，可以适用于不同的工作场合，如图2， 所述的动力驱动系统7包括伺服电机10、变速器11和传动轴12，变速器11连接伺服电机10和传动轴12，前驱动轮5和后驱动轮6安装在对应的传动轴12上，所述的前驱动轮5、后驱动轮6和中间轮8均采用麦卡纳姆轮。

所述的驱动轮3和从动轮4与车架2之间还设置了弹簧减震装置14，既可减小震动传递，又可充分保持车轮与地面的接触。

如图2，所述的驱动轮3还设置有支座15，车架2上对应位置有支撑座16，支座15和支撑座16连接着连杆17，前驱动轮5和后驱动轮6安装在对应的传动轴12间设置有轴承18，减小了前驱动轮5和后驱动轮6与传动轴12的摩擦，起到卸载作用，提高了轮子的使用寿命。

所述的控制系统13可以控制四个动力驱动系统7分别控制对应的前驱动轮5和后驱动轮6以来实现各车轮的转速和转向，以及前驱动轮5和后驱动轮6安装在对应的传动轴12上，所述的前驱动轮5、后驱动轮6和中间轮8均采用麦卡纳姆轮，可以实现整车前进、后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转，并且没有转弯半径的限制。

Claims (5)

1.一种全方位运动车辆，包括车体（1）、车体（1）底部的车架（2）、安装在车架（2）上的驱动轮（3）和从动轮（4）以及安装在车体（1）内的控制系统（13），其特征在于：所述的驱动轮（3）包括安装在车架（2）前端的前驱动轮（5）和安装在车架（2）后端的后驱动轮（6）以及对应的动力驱动系统（7），动力驱动系统（7）连接控制系统（13），所述的从动轮（4）包括安装在车架（2）中部的中间轮（8）以及从动轴（9），所述的动力驱动系统（7）包括伺服电机（10）、变速器（11）和传动轴（12），变速器（11）连接伺服电机（10）和传动轴（12），前驱动轮（5）和后驱动轮（6）安装在对应的传动轴（12）上。

2.根据权利要求1所述的全方位运动车辆，其特征在于：所述的驱动轮（3）和从动轮（4）与车架（2）之间还设置了弹簧减震装置（14）。

3.根据权利要求1所述的全方位运动车辆，其特征在于：所述的前驱动轮（5）、后驱动轮（6）和中间轮（8）均采用麦卡纳姆轮。

4.根据权利要求1所述的全方位运动车辆，其特征在于：所述的驱动轮（3）还设置有支座（15），车架（2）上对应位置有支撑座（16），支座（15）和支撑座（16）连接着连杆（17），前驱动轮（5）和后驱动轮（6）安装在对应的传动轴（12）间设置有轴承（18）。

5.根据权利要求1所述的全方位运动车辆，其特征在于：所述的后驱动轮（6）是可以调整的。

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