CN201787966U - 一种串并联组合的六自由度调节平台 - Google Patents
一种串并联组合的六自由度调节平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201787966U CN201787966U CN2010201888116U CN201020188811U CN201787966U CN 201787966 U CN201787966 U CN 201787966U CN 2010201888116 U CN2010201888116 U CN 2010201888116U CN 201020188811 U CN201020188811 U CN 201020188811U CN 201787966 U CN201787966 U CN 201787966U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parallel
- adjusting mechanism
- platform
- governor motion
- freedom
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种串并联组合的六自由度调节机构。本实用新型技术方案是并联水平调节机构与旋转调节机构的旋转轴连接,旋转调节机构又与竖直方向调节机构导向平台滚珠丝杠副连接,竖直方向调节机构导向平台与竖直方向调节机构平台固定,竖直方向调节机构平台与纵向调节机构平台滚珠丝杠副连接,纵向调节机构平台与横向调节机构平台滚珠丝杠副连接。本实用新型克服了现有人为和机构组合的标靶的位置精度不够带来误差的缺陷。本实用新型通过串联三自由度移动调节机构实现平台横向、纵向以及竖直方向的移动,通过旋转调节机构实现平台旋转运动,最后通过并联水平调节机构实现平台水平姿态。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种调节空间物体位置和姿态的调节机构,特别涉及一种串并联组合的六自由度调节机构。
背景技术
立体视觉测量系统已得到了广泛应用,尤其是双目视觉测量系统以其结构简单、使用方便、速度快、精度高等优点被成功地用于工业检测、物体识别、工作定位、机器人自导引、地理信息测量、航天及军事等领域。
在利用立体视觉做测量试验时,为了保证试验测量的精确性,需要对立体视觉测量系统有关参数进行标定。为了保证标定的正确性和方便性,必须保证标定模型中标靶六自由度小幅度的运动。
在本实用新型发明之前,目前标靶空间位置和姿态的调节主要是人为的摆放或者是通过人为和机构组合的方式。人为摆放误差大、效率低,已经不能满足现在测量实验的要求。人为和机构组合的方式是机构能够调节几个自由度,其余自由度由人为摆放,一般是标靶姿态由机构完成,标靶位置由人为移动,移动完成后再用外部测量手段测量移动的距离。标靶的位置精度取决于外部测量仪器的精度,因此使得误差相对较大,实时性不好,调节不够方便。同时这些误差将直接引入到标定模型中,大大降低了标定模型的精度,使得双目立体视觉测量系统有关参数标定不准确。
发明内容
本实用新型的目的就是要克服上述缺陷,研制一种串并联组合的六自由度调节机构。
本实用新型的技术方案是:
一种串并联组合的六自由度调节机构,其主要技术特征在于并联水平调节机构与旋转调节机构的旋转轴连接,旋转调节机构又与竖直方向调节机构滚珠丝杠副连接,竖直方向调节机构与竖直方向调节机构平台固定,竖直方向调节机构平台与纵向调节机构平台滚珠丝杠副连接,纵向调节机构平台与横向调节机构平台滚珠丝杠副连接。
本实用新型的优点和效果在于:
本实用新型调节机构可以通过串联三自由度移动调节机构实现平台横向、纵向以及竖直方向的移动,通过旋转调节机构实现平台旋转运动,最后通过并联水平调节机构实现平台水平姿态。
本实用新型的其他优点和效果将在下面继续说明。
附图说明
图1——本实用新型结构原理示意图。
图2——本实用新型中并联水平调节机构的结构示意图。
图3——本实用新型中并联水平调节机构的局部剖视图。
图中:标靶1、并联水平调节机构上平台2、并联水平调节机构3、旋转调 节机构4、旋转电机5、竖直方向调节机构平台6、纵向调节机构平台7、横向调节机构平台8、横向调节电机9、竖直方向调节电机10、竖直方向调节机构11、纵向调节电机12、第三弹性杆13、第二弹性杆14、并联水平调节第二电机15、第一弹性杆16、方形螺母17、方形螺母座18、并联水平调节第一电机19、刚性杆件20、螺杆21、并联水平调节机构下平台22。
具体实施方式
如图1所示:
本实用新型标靶调节系统包括标靶1、并联水平调节机构3、旋转调节机构4、竖直方向调节机构11、横向调节机构8和纵向调节机构7。标靶1固定在并联水平调节机构上平台2上,并联水平调节机构下平台22的下端是套筒状的结构,与旋转调节机构4的旋转轴相连,旋转调节机构4又与竖直方向调节机构11滚珠丝杠副连接,竖直方向调节机构11与竖直方向调节机构平台6固定,竖直方向调节机构平台6与纵向调节机构平台7滚珠丝杠副连接,最后纵向调节机构平台7与横向调节机构平台8滚珠丝杠副连接。
如图2所示:
并联水平调节机构3中,方形螺母座18固定在并联水平调节机构下平台22上方,第一弹性杆16、第二弹性杆14及第三弹性杆13相互并联且呈三角形分布,并联水平调节机构3中上平台2、下平台22由弹性杆连接,也即第一弹性杆16和第二弹性杆14的下端分别通过圆锥销与方形螺母17联接,方形螺母17装在方形螺母座18内,其上端分别与上平台2螺纹联接,第三弹性杆13与上平台2及下平台22均为螺纹联接;并联水平调节第一电机19在下平台22上,下平台22下部有套筒与旋转调节机构4连接,并联水平调节第一电机19和并联水平调节第二电机15分别通过螺钉固定在下平台22的下方。
如图3所示:
并联水平调节第二电机15和并联水平调节第一电机19的轴端均装有螺杆21,螺杆21与方形螺母17螺纹联接,方形螺母17分别与第一弹性杆16和第二弹性杆14的下端通过圆锥销联接,方形螺母17又装在方形螺母座18内。
本实用新型应用时说明:
将标靶1固定在并联水平调节机构上平台2上,取平行于横向调节机构平台8的运动方向为X轴方向,平行于纵向调节机构平台7的运动方向为Y方向,平行于竖直方向调节机构11的运动方向为Z轴方向,建立如图1中所示的坐标系。
这样,并联水平调节第一电机19和并联水平调节第二电机15旋转时就使得螺杆21旋转,螺杆21的旋转又带动方形螺母17的旋转运功,但是由于方形螺母座18限制了方形螺母17的旋转运动,方形螺母17只能实现上下移动,此时方形螺母17带动第一弹性杆16和第二弹性杆14产生上下移动;位于两端的刚性杆件20和位于中间的第三弹性杆13通过圆锥销固定连接。
并联水平调节机构3的第一弹性杆16、第二弹性杆14及第三弹性杆13分别与并联水平调节机构上平台2、并联水平调节机构下平台22连接,并且三根弹性杆相互并联,呈三角形分布,由空间三点可以确定一个平面的原理可知,三根弹性杆长度的不同将决定并联水平调节机构上平台2在空间的姿态;当并联水平调节第一电机19和并联水平调节第二电机15一个正转、一个反转就可使并联水平调节机构上平台2绕X轴旋转,当并联水平调节第二电机15和并联水平调节第一电机19同时正转或反转就可使并联水平调节机构上平台2绕Y轴旋转,故并联水平调节机构能实现标靶1绕X轴方向和绕Y轴方向的转动,旋转调节机 构4能实现标靶1绕Z轴方向的转动。同时三自由度移动调节机构都是用滚珠丝杠螺母副配合,可以实现标靶1沿X、Y、Z三个方向的移动。
Claims (4)
1.一种串并联组合的六自由度调节机构,其特征在于并联水平调节机构与旋转调节机构的旋转轴连接,旋转调节机构又与竖直方向调节机构滚珠丝杠副连接 ,竖直方向调节机构与竖直方向调节机构平台固定,竖直方向调节机构平台与纵向调节机构平台滚珠丝杠副连接,纵向调节机构平台与横向调节机构平台滚珠丝杠副连接。
2.根据权利要求1所述的一种串并联组合的六自由度调节机构,其特征在于所述的并联水平调节机构中上平台、下平台由弹性杆连接,电机在下平台上,下平台下部有套筒与旋转调节机构连接 。
3.根据权利要求1所述的一种串并联组合的六自由度调节机构,其特征在于并联水平调节机构的第一弹性杆、第二弹性杆及第三弹性杆分别与并联水平调节机构上平台、并联水平调节机构下平台连接,并且三根弹性杆相互并联,呈三角形分布。
4.根据权利要求1所述的一种串并联组合的六自由度调节机构,其特征在于并联水平调节第二电机、并联水平调节第一电机的轴端均装有螺杆,螺杆与方形螺母螺纹联接,方形螺母分别与第一弹性杆和第二弹性杆的下端通过圆锥销联接,方形螺母安装在方形螺母座内。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010201888116U CN201787966U (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 一种串并联组合的六自由度调节平台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010201888116U CN201787966U (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 一种串并联组合的六自由度调节平台 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN201787966U true CN201787966U (zh) | 2011-04-06 |
Family
ID=43819925
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010201888116U Expired - Fee Related CN201787966U (zh) | 2010-05-13 | 2010-05-13 | 一种串并联组合的六自由度调节平台 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN201787966U (zh) |
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102320468A (zh) * | 2011-08-30 | 2012-01-18 | 成都科盛石油科技有限公司 | 用于工件在三维空间内运送的装置 |
CN102494704A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种运动模组 |
CN102636206A (zh) * | 2012-03-29 | 2012-08-15 | 北京印刷学院 | 一种辅助测试装置 |
CN102903594A (zh) * | 2012-10-11 | 2013-01-30 | 中国地质科学院地质研究所 | 一种密闭腔体中的样品台 |
CN103018866A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-03 | 哈尔滨工业大学 | 3-dof可快速定位的串并混联镜架机构 |
CN103345858A (zh) * | 2013-06-21 | 2013-10-09 | 哈尔滨工业大学 | 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置 |
CN103624774A (zh) * | 2013-12-17 | 2014-03-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种6自由度串并联机器人 |
CN103776478A (zh) * | 2014-02-12 | 2014-05-07 | 厦门大学 | 一种用于检测平台的待测元件定位装置 |
CN105014026A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-11-04 | 山西南娄新瑞科技有限公司 | 六自由度姿态调整装置 |
CN105014345A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-11-04 | 歌尔声学股份有限公司 | 空间位置调节装置 |
CN105215302A (zh) * | 2015-09-30 | 2016-01-06 | 浙江正耀环保科技有限公司 | 一种非晶喷带装置的位置调整结构 |
CN105397505A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-16 | 合肥欣奕华智能机器有限公司 | 一种六自由度调节装置 |
CN106123875A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-11-16 | 江苏北方湖光光电有限公司 | 一种三向可调节光电基准目标的移动平台结构 |
CN106813696A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-06-09 | 上海交通大学 | 六自由度的控制装置 |
CN107052736A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-08-18 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 基于机构的自适应柔性装校系统 |
CN107139165A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-08 | 中国科学院上海光学精密机械研究所 | 混联的六自由度空间对接机构 |
CN107965645A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-04-27 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种六自由度串联平台 |
CN109028813A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 芜湖喜源味食品有限公司 | 一种摇摆式食品加工烘干装置 |
CN109064948A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-21 | 北京莱斯特文化传媒有限公司 | 轨道镜广告投影展示系统及其方法 |
CN109186451A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-11 | 西安工程大学 | 一种多角度激光干涉测量用激光器夹持调整装置 |
CN109648191A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 北京大学 | 一种可实时调控能量的微米级高分辨率超快激光加工系统 |
CN110057341A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-07-26 | 西安工业大学 | 一种双目立体视觉测量位姿参考平台 |
CN111157553A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-15 | 河南省计量科学研究院 | X射线探伤机检定平台及测量方法 |
-
2010
- 2010-05-13 CN CN2010201888116U patent/CN201787966U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102320468A (zh) * | 2011-08-30 | 2012-01-18 | 成都科盛石油科技有限公司 | 用于工件在三维空间内运送的装置 |
CN102494704A (zh) * | 2011-11-22 | 2012-06-13 | 吴江市博众精工科技有限公司 | 一种运动模组 |
CN102636206A (zh) * | 2012-03-29 | 2012-08-15 | 北京印刷学院 | 一种辅助测试装置 |
CN102903594B (zh) * | 2012-10-11 | 2015-03-11 | 中国地质科学院地质研究所 | 一种密闭腔体中的样品台 |
CN102903594A (zh) * | 2012-10-11 | 2013-01-30 | 中国地质科学院地质研究所 | 一种密闭腔体中的样品台 |
CN103018866A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-04-03 | 哈尔滨工业大学 | 3-dof可快速定位的串并混联镜架机构 |
CN103018866B (zh) * | 2012-12-06 | 2015-01-21 | 哈尔滨工业大学 | 3-dof可快速定位的串并混联镜架机构 |
CN103345858A (zh) * | 2013-06-21 | 2013-10-09 | 哈尔滨工业大学 | 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置 |
CN103624774A (zh) * | 2013-12-17 | 2014-03-12 | 哈尔滨工程大学 | 一种6自由度串并联机器人 |
CN103776478B (zh) * | 2014-02-12 | 2016-04-13 | 厦门大学 | 一种用于检测平台的待测元件定位装置 |
CN103776478A (zh) * | 2014-02-12 | 2014-05-07 | 厦门大学 | 一种用于检测平台的待测元件定位装置 |
CN105014345A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-11-04 | 歌尔声学股份有限公司 | 空间位置调节装置 |
CN105014026A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-11-04 | 山西南娄新瑞科技有限公司 | 六自由度姿态调整装置 |
CN105014026B (zh) * | 2015-08-25 | 2017-03-22 | 山西南娄新瑞科技有限公司 | 六自由度姿态调整装置 |
CN105215302B (zh) * | 2015-09-30 | 2017-10-20 | 浙江正耀环保科技有限公司 | 一种非晶喷带装置的位置调整结构 |
CN105215302A (zh) * | 2015-09-30 | 2016-01-06 | 浙江正耀环保科技有限公司 | 一种非晶喷带装置的位置调整结构 |
CN105397505A (zh) * | 2015-12-11 | 2016-03-16 | 合肥欣奕华智能机器有限公司 | 一种六自由度调节装置 |
CN106123875A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-11-16 | 江苏北方湖光光电有限公司 | 一种三向可调节光电基准目标的移动平台结构 |
CN106123875B (zh) * | 2016-08-22 | 2018-12-25 | 江苏北方湖光光电有限公司 | 一种三向可调节光电基准目标的移动平台结构 |
CN106813696A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-06-09 | 上海交通大学 | 六自由度的控制装置 |
CN106813696B (zh) * | 2016-12-23 | 2020-01-07 | 上海交通大学 | 六自由度的控制装置 |
CN107052736A (zh) * | 2016-12-31 | 2017-08-18 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 基于机构的自适应柔性装校系统 |
CN107052736B (zh) * | 2016-12-31 | 2019-10-11 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 基于机构的自适应柔性装校系统 |
CN107139165A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-09-08 | 中国科学院上海光学精密机械研究所 | 混联的六自由度空间对接机构 |
CN107965645A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-04-27 | 中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所 | 一种六自由度串联平台 |
CN109028813A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 芜湖喜源味食品有限公司 | 一种摇摆式食品加工烘干装置 |
CN109186451A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-11 | 西安工程大学 | 一种多角度激光干涉测量用激光器夹持调整装置 |
CN109064948A (zh) * | 2018-08-22 | 2018-12-21 | 北京莱斯特文化传媒有限公司 | 轨道镜广告投影展示系统及其方法 |
CN109648191A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-04-19 | 北京大学 | 一种可实时调控能量的微米级高分辨率超快激光加工系统 |
CN110057341A (zh) * | 2019-03-05 | 2019-07-26 | 西安工业大学 | 一种双目立体视觉测量位姿参考平台 |
CN111157553A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-15 | 河南省计量科学研究院 | X射线探伤机检定平台及测量方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN201787966U (zh) | 一种串并联组合的六自由度调节平台 | |
CN108827192B (zh) | 一种采用激光传感器测量同轴度的测量装置和方法 | |
CN100448629C (zh) | 自控式多自由度对接平台 | |
CN111982019B (zh) | 基于线结构光传感器的叶片截面轮廓高精度检测方法 | |
CN104848785A (zh) | 一种汽车整车参数测试系统 | |
CN102175177A (zh) | 一种直线电机驱动的五轴光学非球面检测装置 | |
CN103395090A (zh) | 光栅机械刻划工艺试验装置 | |
CN109949370A (zh) | 一种用于imu-相机联合标定的自动化方法 | |
CN109366503A (zh) | 基于移动式混联机器人的面向大型构件的加工工艺方法 | |
CN107748446A (zh) | 一种三相机模组的主动对准设备 | |
CN104647246A (zh) | 双旋转坐标数控调姿平台 | |
CN104457804A (zh) | 光电式编码器装配装置 | |
CN104048602A (zh) | 一种完整成像视觉测量装置 | |
CN204415188U (zh) | 用于车辆舱室人机匹配研究的可调式座椅 | |
CN108534674B (zh) | 一种icf靶装配参数测量多自由度精密运动平台装置 | |
CN102102986A (zh) | 可自动调心调倾的圆度/圆柱度测量工作台 | |
CN101424527B (zh) | 圆柱轴承内圈单、双挡边测量装置 | |
CN205342667U (zh) | 一种五轴数控机床旋转轴误差的检测设备 | |
CN203409814U (zh) | 光栅机械刻划工艺试验装置 | |
CN111331427B (zh) | 机床主轴头姿态角单值测量量具及测量方法 | |
CN103345858B (zh) | 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置 | |
CN1470359A (zh) | 基于并联机构的混合机构五自由度专用刃磨机工作头 | |
CN202915952U (zh) | 光学检测用四维调整台 | |
CN202614184U (zh) | 超高精度全自动影像坐标测量机 | |
CN202378023U (zh) | 视觉对位装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110406 Termination date: 20140513 |