CN201245983Y - 一种臂架连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种臂架连接结构，它的设计要点在于，在两个相邻臂架之间的连接结构采用一个连接杆和两个液压油缸，该连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点或呈梯形布置的四个铰接点，两个臂架通过连接杆实现铰接连接，两个液压油缸的两端分别铰接于两个臂架与连接杆之间，形成两个四连杆运动机构。本实用新型提供的臂架连接结构中的铰接点少，利于机构的优化设计；各铰接点之间相对转动的角度不大，各铰接点的受力状况较好；优选方案中采用了对称结构，更利于连杆机构参数优化，以获得全局最优解，进而可有效降低臂架重量，降低倾翻的潜在因素。本实用新型能够充分利用有限的空间，特别适合4R、5R、5RZ布料杆各臂架之间的连接。

Description

一种臂架连接结构

技术领域

本实用新型涉及工程机械技术领域，具体涉及一种臂架连接结构。

背景技术

混凝土泵利用压力将混凝土沿输料管道连续输送，使用时需要配合可伸缩或屈折的布料杆，现有的布料杆是由多节臂架通过连杆机构连接而构成，各节臂架上依次固定输料管，各输料管之间通过可旋转的接头连接，组成臂架布料装置。非工作状态，各节臂架处于收拢状态；工作状态，通过液压油缸的伸缩动作驱动各连杆机构打开布料杆，并进一步控制各节臂架之间连杆机构的协调动作，使末端软管到达预定的位置，从而实施混凝土的不定点连续浇注。

目前，公知的用于布料杆各节臂架之间的连杆机构主要有三种结构。请参见图1，其中图1a、图1b和图1c分别为三种用于臂架之间连接的连杆机构结构示意图。如图1所示，所述连接结构由第一臂架1、液压缸2、第一连杆3、第二连杆4和第二臂架5组成，上述三种结构的相同点是：第二臂架5、液压缸2和第一连杆3分别与第一臂架1相铰接，第二连杆4与第二臂架5相铰接；上述三种结构不同的是液压缸2、第一连杆3和第二连杆4之间铰接方式的变化，图1a中所示为液压缸2、第一连杆3和第二连杆4铰接于一点，图1b所示为液压缸2、第二连杆4分别与第一连杆3铰接，图1c所示为液压缸2、第一连杆3分别与第二连杆4铰接在一起。

从工作原理的角度分析得知，上述三种结构均为6连杆机构且通过单液压油缸驱动的增力机构，所述第二臂架5可以绕第一臂架1旋转180度甚至更大的角度，它存在以下问题：

1.由于六连杆机构相对复杂，两相邻臂架之间的转角超过180度，基础结构确定后，较难完成进一步的运动、动力学学优化；

2.相邻臂架、相邻连杆在同一平面内某些姿态下会出现叠加现象，空间受到较大的限制，且有限空间不能没有得到充分利用；

3.在不同姿态下的液压缸受力变化很大，导致长臂架泵车的液压缸缸径较大，多连杆机构的结构件受力较为复杂；

4.为躲避干涉等因素，某些连杆的形状较为特殊，如出现弯连杆等，增大了连杆的应力，增加了臂架系统的重量，为避免倾翻需要增大较大配重。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于，提供一种臂架连接结构，它由设置于相邻臂架之间的两个四连杆机构构成，且两个四连杆机构共用一个连接部件。

本实用新型提供的第一种技术方案，包括连接杆和液压油缸，所述连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，所述连接杆、第一臂架和第二臂架铰接于第三铰接点；所述液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸，所述第一液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；所述第二液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

优选地，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点和第二铰接点分别与第三铰接点之间的距离相等。

本实用新型提供的第二种技术方案，包括连接杆和液压油缸，所述连接杆上具有呈梯形布置的四个铰接点，其中，第一铰接点和第二铰接点分别为下底的两端点，第三铰接点和第四铰接点分别为上底的两端点，所述第一臂架和第二臂架分别与所述连接杆铰接于第三铰接点和第四铰接点；所述液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸，所述第一液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；所述第二液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

优选地，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点与第三铰接点之间的距离和第二铰接点与第四铰接点之间的距离相等。

本实用新型提供的第三种技术方案，包括连接杆和液压油缸，所述连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，所述第一臂架与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第二臂架与所述连接杆铰接于第二铰接点；所述液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸：所述第一液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第三铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；所述第二液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第三铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

优选地，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点和第二铰接点分别与第三铰接点之间的距离相等。

本实用新型提供的第四种技术方案，包括连接杆和液压油缸，所述连接杆上具有呈梯形布置的四个铰接点，其中，第一铰接点和第二铰接点分别为上底的两端点，第三铰接点和第四铰接点分别为下底的两端点，所述第一臂架和第二臂架分别与所述连接杆铰接于第三铰接点和第四铰接点；所述液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸：所述第一液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；所述第二液压油缸的一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

优选地，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点与第三铰接点之间的距离和第二铰接点与第四铰接点之间的距离相等。

本实用新型提供的臂架连接结构与现有技术相比，本结构由共用一个连接杆的两个四连杆机构构成，本该案的铰接点相对较少，更利于机构的优化设计；由于各铰接点之间相对转动的角度不大，因此各铰接点承受的应力变化小，受力状况较好；另外，基础设计没有特殊形状的连杆，可避免形成弯连杆等特殊形状连杆产生不良的受力状态。本实用新型结构设计合理、紧凑，可优化各臂架端部和尾部的截面设计，有效降低臂架重量，降低倾翻的潜在因素。

在本实用新型的优选方案中采用了对称结构，机构优化可以只取一半的机构进行，更利于连杆机构参数优化，以获得全局最优解；工作时，若两个液压油缸同时进出油，且在油压、油量相同的情况下，连杆主要承受压应力，且应力变化也不大，受力状态最佳。

本实用新型提供的臂架连接结构能够充分利用有限的空间，特别适合4R、5R、5RZ布料杆各臂架之间的连接，可与拖泵或车载泵等机械配套使用。

附图说明

图1是现有三种臂架连接关系的结构示意图，其中图1a、图1b和图1c分别为三种用于臂架之间连接的连杆机构结构示意图；

图2是实施例1中所述臂架连接结构的立体结构示意图；

图3a是实施例1中所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；

图3b是实施例1中所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图；

图4是实施例1中所述臂架连接结构的运动原理图；

图5a是实施例2中所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；

图5b是实施例2中所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图；

图6是实施例2中所述臂架连接结构的运动原理图；

图7是实施例3中所述臂架连接结构的立体结构示意图；

图8a是实施例3中所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；

图8b是实施例3中所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图；

图9是实施例3中所述臂架连接结构的运动原理图；

图10a是实施例4中所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；

图10b是实施例4中所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图；

图11是实施例4中所述臂架连接结构的运动原理图。

图2-图11中：

第一臂架11、21、31、41；

第二臂架12、22、32、42；

连接杆13、23、33、43；

第一铰接点1a、2a、3a、4a；

第二铰接点1b、2b、3b、4b；

第三铰接点1c、2c、3c、4c；

第四铰接点2d、3d；

第一液压油缸14、24、34、44；

第二液压油缸15、25、35、45。

具体实施方式

下面结合说明书附图具体说明实施方式。

本实用新型的设计思想在于，在两个相邻臂架之间的连接结构采用一个连接杆和两个液压油缸，该连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点或呈梯形布置的四个铰接点，两个臂架通过连接杆实现铰接连接，两个液压油缸的两端分别铰接于两个臂架与连接杆之间，形成两个四连杆运动机构。相比于现有技术，在本实用新型技术方案所提供的臂架连接结构中，优化铰接点少，便于进行机构优化。

本实用新型提供了四种实施方式，下面结合说明书附图逐一说明。

实施例1：

请参见图2，该图是本实施方式所述臂架连接结构的立体结构示意图。

如该图所示，本实施方式所述臂架连接结构设置在第一臂架11和第二臂架12之间，主要由相互铰接的连接杆13、第一液压油缸14和第二液压油缸15组成；所述连接杆13上具有呈三角形布置的三个铰接点：第一铰接点1a、第二铰接点1b和第三铰接点1c。为了详细描述本实施方式各部件的连接关系，请一并参见图3a，该图是本实施例所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图。

如图所示，所述连接杆13、第一臂架11和第二臂架12铰接于第三铰接点1c。

所述第一液压油缸14的一侧端部与所述连接杆13铰接于第一铰接点1a，所述第一液压油缸14的另一侧端部与所述第一臂架11铰接，所述第一液压油缸14、连接杆13和第一臂架11形成四连杆运动机构。

所述第二液压油缸15的一侧端部与所述连接杆13铰接于第二铰接点1b，所述第二液压油缸15的另一侧端部与所述第二臂架12铰接，所述第二液压油缸14、连接杆13和第二臂架12形成四连杆运动机构。

请参见图4，该图是本实施例所述臂架连接结构的运动原理图。

如图4，本实施例可简单化为两个四连杆运动机构：摇块机构和摆动导杆机构。相比于现有技术，铰接点少，在整体结构该案确定后，结合具体应用工况进行机构的优化设计时，便于建立计算模型，以获得精准的结果。

下面结合图3a和图3b阐述本实施例的工作过程。图3b是本实施例所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图，工作过程的描述中将所述第一臂架11定义为相对固定的部件。

如图3a所示，所述臂架连接结构处于打开状态，所述第一臂架11和所述第二臂架12相对展开为180°的工作状态；此时，若液压系统向所述第一液压油缸14和第二液压油缸15的无杆腔同时供油，在进油压力和流量相等的情况下，则所述连接杆13和所述第二臂架12将绕所述第一臂架11顺时针转动，回转中心为第三铰接点1c，即如图3b所示，所述第一臂架11和第二臂架12的端面基本齐平，所述臂架连接结构处于收拢状态，即非工作状态；此时，若液压系统向所述第一液压油缸14和第二液压油缸15的有杆腔供油，在进油压力和流量相等的情况下，则所述连接杆13和所述第二臂架12将绕所述第一臂架11逆时针转动，进而处于打开状态。从图4中可以得出，在每次姿态转变过程中，所述连杆13的角速度均是所述第二臂架2的角速度的一半，即当所述第二臂架12转过180°时，所述连杆13转过90°。

可以理解的是，若所述第二臂架12作为相对固定的部件时，工作原理与前述相同，唯一不同的是所述第一臂架11的转动方向反，故在此不予赘述。

实际上，结合具体的施工工况调整布料杆的空中姿态时，可能会需要分别向相邻臂架之间的液压油缸供油，而非局限于前述的同时供油；本领域的技术人员基于其所掌握的液压传动技术知识完全可以实现，在此不予赘述。

进一步地，所述第一液压油缸14和第二液压油缸15的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆13上的第一铰接点1a和第二铰接点1b分别与第三铰接点1c之间的距离相等，即所述连接杆13上的三个铰接点呈等腰三角形布置，结合完全相同的所述第一液压油缸14和第二液压油缸15的设计，获得两个完全对称的四连杆机构。

当然，本实施例所述连接结构的技术方案作为基本方案，可作多种变形，即设计为两个对称的四连杆机构或非对称的四连杆机构。

实施例2：

请一并参见图5a和图5b，其中，图5a是本实施例所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；图5b是本实施例所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图。

如图5a和图5b所示，本实施例所述臂架连接结构设置在第一臂架21和第二臂架22之间，它主要由相互铰接的连接杆23、第一液压油缸24和第二液压油缸25组成；所述连接杆23上具有呈梯形布置的四个铰接点：第一铰接点2a和第二铰接点2b分别为下底的两端点，第三铰接点2c和第四铰接点2d分别为上底的两端点。

如图所示，所述第一臂架21和第二臂架22分别与所述连接杆23铰接于第三铰接点2c和第四铰接点2d。

所述第一液压油缸24的一侧端部与所述连接杆23铰接于第一铰接点2a，所述第一液压油缸24的另一侧端部与所述第一臂架21铰接，所述第一液压油缸24、连接杆23和第一臂架21形成四连杆运动机构；

所述第二液压油缸25的一侧端部与所述连接杆23铰接于第二铰接点2b，所述第二液压油缸25的另一侧端部与所述第二臂架22铰接，所述第二液压油缸24、连接杆23和第二臂架22形成四连杆运动机构。

请参见图6，该图是本实施例所述臂架连接结构的运动原理图。

同样，本实施例简单化为两个四连杆运动机构：摇块机构和摆动导杆机构。本实施例与实施例1的不同点仅在于：实施例1中第一臂架11和第二臂架12与连接杆13铰接于一点：第三铰接点1c；而本实施例中所述第一臂架21和第二臂架22与连接杆23分别铰接于不同铰接点：第三铰接点2c和第四铰接点2d。

本实施例的工作过程与工作原理与实施例1基本相同，在此不予赘述。

进一步地，所述第一液压油缸24和第二液压油缸25的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆23上的第一铰接点2a与第三铰接点2c之间的距离和第二铰接点2b与第四铰接点2d之间的距离相等，即所述连接杆23上的三个铰接点呈等腰梯形布置，结合完全相同的所述第一液压油缸24和第二液压油缸25的设计，同样可获得两个完全对称的四连杆机构。

实施例3：

请参见图7，该图是本实施例所述臂架连接结构的立体结构示意图。

如该图所示，本实施方式所述臂架连接结构设置在第一臂架31和第二臂架32之间，主要由相互铰接的连接杆33、第一液压油缸34和第二液压油缸35组成；所述连接杆33上具有呈梯形布置的四个铰接点：第一铰接点3a和第二铰接点3b分别为上底的两端点，第三铰接点3c和第四铰接点3d分别为下底的两端点。为了详细描述本实施方式各部件的连接关系，请一并参见图8a，该图是本实施例所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图。

如图所示，所述第一臂架31和第二臂架32分别与所述连接杆33铰接于第三铰接点3c和第四铰接点3d。

所述第一液压油缸34的一侧端部与所述连接杆33铰接于第一铰接点3a，所述第一液压油缸34的另一侧端部与所述第一臂架31铰接，所述第一液压油缸34、连接杆33和第一臂架31形成四连杆运动机构。

所述第二液压油缸35的一侧端部与所述连接杆33铰接于第二铰接点3b，所述第二液压油缸35的另一侧端部与所述第二臂架32铰接，所述第二液压油缸34、连接杆33和第二臂架32形成四连杆运动机构。

请参见图9，该图是本实施例所述臂架连接结构的运动原理图。

如图9所示，本实施例同样可以简单化为两个四连杆运动机构：摇块机构和摆动导杆机构，更利于进行机构的优化设计。

下面结合图8a和图8b阐述本实施例的工作过程。图8b是实施例3中所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图，同样地，在工作过程的描述中将所述第一臂架31定义为相对固定的部件。

如图8a所示，所述臂架连接结构处于打开状态，所述第一臂架31和所述第二臂架32相对展开为180°的工作状态；此时，若液压系统向所述第一液压油缸34和第二液压油缸35的有杆腔同时供油，在进油压力和流量相等的情况下，则所述连接杆33和所述第二臂架32将绕所述第一臂架31顺时针转动，回转中心为第三铰接点3c，即如图8b所示，所述第一臂架31和第二臂架32的端面基本齐平，所述臂架连接结构处于收拢状态，即非工作状态；此时，若液压系统向所述第一液压油缸34和第二液压油缸35的无杆腔供油，在进油压力和流量相等的情况下，则所述连接杆33和所述第二臂架32将绕所述第一臂架31逆时针转动，进而处于打开状态。同样，在每次姿态转变过程中，所述连杆33的角速度也是所述第二臂架32的角速度的一半。

描述至此可以得出，在本实施例所述技术方案中，处于打开状态时液压油缸的油缸杆为伸出状态，处于收拢状态时的液压油缸的油缸杆则为收回状态；如此设计，在整机运输和保存过程中更利于所述油缸杆的保护，同时，可简化待机状态的控制系统，故本实施例为最佳方案。

进一步地，所述第一液压油缸34和第二液压油缸35的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆33上的第一铰接点3a与第三铰接点3c之间的距离和第二铰接点3b与第四铰接点3d之间的距离相等，即所述连接杆33上的四个铰接点呈等腰梯形布置，结合完全相同的所述第一液压油缸34和第二液压油缸35的设计，同样可获得两个完全对称的四连杆机构。

实施例4：

请一并参见图10a和图10b，其中，图10a是本实施例所述臂架连接结构处于打开状态的平面示意图；图10b是本实施例所述臂架连接结构处于收拢状态的平面示意图。

如图10a和图10b所示，本实施例所述臂架连接结构设置在第一臂架41和第二臂架42之间，它主要由相互铰接的连接杆43、第一液压油缸44和第二液压油缸45组成；所述连接杆43上具有呈三角形布置的三个铰接点：第一铰接点4a、第二铰接点4b和第三铰接点4c。

如图所示，所述第一臂架41与所述连接杆43铰接于第一铰接点4a，所述第二臂架42与所述连接杆43铰接于第二铰接点4b。

所述第一液压油缸44的一侧端部与所述连接杆43铰接于第三铰接点4c，所述第一液压油缸44的另一侧端部与所述第一臂架41铰接，所述第一液压油缸44、连接杆43和第一臂架41形成四连杆运动机构；

所述第二液压油缸45的一侧端部也与所述连接杆43铰接于第三铰接点4c，所述第二液压油缸45的另一侧端部与所述第二臂架42铰接，所述第二液压油缸44、连接杆43和第二臂架42形成四连杆运动机构。

请参见图11，该图是本实施例所述臂架连接结构的运动原理图。

同样，本实施例简单化为两个四连杆机构：摇块机构和摆动导杆机构。本实施例与实施例3的不同点仅在于：实施例3中所述第一液压油缸34和第二液压油缸35与连接杆33分别铰接于不同的铰接点：第一铰接点3a和第二铰接点3b；而本实施例中所述第一液压油缸44和第二液压油缸45与连接杆23铰接于同一个铰接点：第三铰接点4c。

本实施例的工作过程与工作原理与实施例3基本相同，在此不予赘述。

进一步地，所述第一液压油缸44和第二液压油缸45的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆43上的第一铰接点4a和第二铰接点4b分别与第三铰接点4c之间的距离相等，即所述连接杆43上的三个铰接点呈等腰三角形布置，结合完全相同的所述第一液压油缸44和第二液压油缸45的设计，获得两个完全对称的四连杆机构。

综上所述，本实用新型所提供的臂架连接结构中可简化为两个四连杆机构，两个四连杆机构共用一个连接杆，与现有六杆机构相比，本该案的铰接点少，利于机构的优化设计；同时，各铰接点之间相对转动的角度不大，进而各铰接点承受的应力变化小，受力状况较好。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1、一种臂架连接结构，设置在第一臂架和第二臂架之间，包括：

连接杆；和

液压油缸，其特征在于，

所述连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，所述连接杆、第一臂架和第二臂架铰接于第三铰接点；

所述液压油缸包括：

第一液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；

第二液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

2、根据权利要求1所述的臂架连接结构，其特征在于，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点和第二铰接点分别与第三铰接点之间的距离相等。

3、一种臂架连接结构，设置在第一臂架和第二臂架之间，包括：

连接杆；和

液压油缸，其特征在于，

所述连接杆上具有呈梯形布置的四个铰接点，其中，第一铰接点和第二铰接点分别为下底的两端点，第三铰接点和第四铰接点分别为上底的两端点，所述第一臂架和第二臂架分别与所述连接杆铰接于第三铰接点和第四铰接点；

所述液压油缸包括：

第一液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；

第二液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

4、根据权利要求3所述的臂架连接结构，其特征在于，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点与第三铰接点之间的距离和第二铰接点与第四铰接点之间的距离相等。

5、一种臂架连接结构，设置在第一臂架和第二臂架之间，包括：

连接杆；和

液压油缸，其特征在于，

所述连接杆上具有呈三角形布置的三个铰接点，其中，第一铰接点、第二铰接点和第三铰接点，所述第一臂架与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第二臂架与所述连接杆铰接于第二铰接点；

所述液压油缸包括：

第一液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第三铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；

第二液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第三铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

6、根据权利要求5所述的臂架连接结构，其特征在于，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点和第二铰接点分别与第三铰接点之间的距离相等。

7、一种臂架连接结构，设置在第一臂架和第二臂架之间，包括：

连接杆；和

液压油缸，其特征在于，

所述连接杆上具有呈梯形布置的四个铰接点，其中，第一铰接点和第二铰接点分别为上底的两端点，第三铰接点和第四铰接点分别为下底的两端点，所述第一臂架和第二臂架分别与所述连接杆铰接于第三铰接点和第四铰接点；

所述液压油缸包括：

第一液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第一铰接点，所述第一液压油缸的另一侧端部与所述第一臂架铰接，所述第一液压油缸、连接杆和第一臂架形成四连杆运动机构；

第二液压油缸，其一侧端部与所述连接杆铰接于第二铰接点，所述第二液压油缸的另一侧端部与所述第二臂架铰接，所述第二液压油缸、连接杆和第二臂架形成四连杆运动机构。

8、根据权利要求7所述的臂架连接结构，其特征在于，所述第一液压油缸和第二液压油缸的长度、缸径、杆径和工作行程分别相等；所述连接杆上的第一铰接点与第三铰接点之间的距离和第二铰接点与第四铰接点之间的距离相等。

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