CN1887646A - 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼 - Google Patents

形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼 Download PDF

Info

Publication number
CN1887646A
CN1887646A CN 200610010348 CN200610010348A CN1887646A CN 1887646 A CN1887646 A CN 1887646A CN 200610010348 CN200610010348 CN 200610010348 CN 200610010348 A CN200610010348 A CN 200610010348A CN 1887646 A CN1887646 A CN 1887646A
Authority
CN
China
Prior art keywords
memory alloy
alloy wire
shape
fish
swinging joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 200610010348
Other languages
English (en)
Other versions
CN100465066C (zh
Inventor
王振龙
李健
杭观荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Institute of Technology filed Critical Harbin Institute of Technology
Priority to CNB2006100103484A priority Critical patent/CN100465066C/zh
Publication of CN1887646A publication Critical patent/CN1887646A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100465066C publication Critical patent/CN100465066C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，涉及一种机器人。针对现有机器人存在结构复杂、体积较大、成本高以及噪声大的问题，本发明提供一种结构简单、体积小、成本低及无噪音的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，它包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2)，所述尾鳍推进机构(2)在结构上包括尾巴(3)和至少一个摆动关节(4)；每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6)，在它们的外面包裹有弹性蒙皮(7)；在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。本发明具有体积小、结构简单、仿生效果好、无噪声、方便操纵的优点，利于推广应用。

Description

形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼
技术领域
本发明涉及一种机器人。
背景技术
仿生机器鱼就是参照鱼类游动的推进机理，利用机械、电子元器件或智能材料来实现水下推进功能的运动装置。仿生鱼在海洋勘探、管道检测、以及军事和娱乐中的广泛应用使得对它的研究也越来越深入，而一些智能材料(如形状记忆合金)所具有的特点又为研制高仿真性、低噪声的仿生鱼提供了一个新的思路。
根据鱼的游动所依靠的生理部位和推进原理，可以将鱼的游动分为两大类：BCF类和MPF类，BCF—尾鳍(body and/or caudal fin)，这类鱼主要依靠身体和尾部的摆动来游动，MPF——腹鳍(median and/or paired fin)，这类鱼依靠身体中部的腹鳍来游动。
尾鳍摆动的关节型机器人一般采用伺服电机驱动，如哈尔滨工程大学的三关节仿生金枪鱼、中国科学院自动化研究所的四关节仿生草鱼、北京航空航天大学机器人研究所的六关节仿生鳗鱼均由电机驱动，每个关节里都有一台直流伺服电机。哈尔滨工程大学研制的“仿生—I”机器鱼，采用蜗轮蜗杆传动控制其尾部摆动，所产生的游动方式类似于金枪鱼。中国科学院自动化研究所设计的仿生机器鱼玩具以草鱼为设计原型，采用新月形尾鳍驱动，鱼的尾部用4个铰链机构来实现摆动，在驱动电机的带动下，通过改变相邻关节夹角的大小来产生推进运动。
这些结构普遍存在的问题就是结构复杂、体积较大、成本较高。在机动性要求高的场合，大的结构显然不能满足要求。不仅如此，所采用的电机驱动方式造成的噪声比较大，在用于海洋生物考察或者军事侦察方面时显然不能满足要求。
发明内容
针对现有机器人存在结构复杂、体积较大、成本高以及噪声大的问题，本发明提供一种结构简单、体积小、成本低及无噪音的机器人。
一种形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，它包括刚性鱼头1和与其相连接的尾鳍推进机构2，所述尾鳍推进机构2在结构上包括尾巴3和至少一个摆动关节4；每个摆动关节4包括弹性片5和固定在弹性片5两侧的形状记忆合金丝6，在它们的外面包裹有弹性蒙皮7；在相邻两个摆动关节4之间以及刚性鱼头1与摆动关节4之间都通过基体板8连接。
本发明具有以下优点：1.一般来说，对形状记忆合金丝的利用都采取直接利用其变形产生的拉力拉拽的方式。而本发明则把形状记忆合金丝贴合于弹性片上，利用其变形使弹性体产生弯曲变形，这样就大大减少了空间，为制成微小型仿生机器鱼提供了便利，经试验，利用本技术方案最小可以做成长度小于5cm的微小仿生鱼，并且具有极好的仿生效果。2.本发明可以根据鱼游动方式的不同任意选择摆动关节的个数，方便的实现对不同的鱼的游动方式的仿真。3.本发明由于没有电机等装置，而只是用电源给形状记忆合金丝供电，这样可以实现零噪声推进。4.由于本发明结构比较简单，因此制作起来容易，制作成本很低。5.实际使用时，只需通过调节外部电源的电压以及通电的时间就可以方便的改变尾鳍摆动的频率和摆动的幅度，从而达到仿生鱼游动速度的控制，因此具有方便操纵的优点，利于推广应用。
附图说明
图1是具体实施方式一所述结构示意图，图2是具体实施方式二所述不同的鱼的类型所具有的不同游动方式示意图，图3是四个关节的仿鳗状鱼机器人在一个周期内身体波动的动作时序图，图4是仿生Carangiform式游动的具有两个摆动关节机器鱼的结构示意图，图5是具体实施方式三所述具有两个摆动关节的机器鱼关节摆动动作时序图，图6是具体实施方式四所述只有一个摆动关节的机器鱼关节摆动动作时序图，图7是具体实施方式五所述机器鱼的结构示意图，图8是具体实施方式五所述机器鱼的装配爆炸视图，图9是刚性鱼头与基体板的连接示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：形状记忆合金丝(SMA丝)是一种智能材料，这种材料呈现一种热弹性马氏体式变化，即低于一定的转变温度时它们是柔性的，因其处于马氏体相，从而可以容易变形。当其温度上升到转变温度以上时，该材料恢复到其奥氏体相和以前的形状，并因而产生较大的力。同样地，形状记忆合金丝在马氏体相时可以容易沿其轴向伸展并保持伸展状态，在其被加热到转变温度以上时，会沿其轴向恢复到伸展以前的状态，即收缩恢复，并产生较大的力。
本发明就是利用形状记忆合金丝的这种收缩效应工作的，具体结构如下：形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，它包括刚性鱼头1和与其相连接的尾鳍推进机构2，参照图1，在刚性鱼头1内装有电源装置9、控制装置10、传感装置11、通讯装置12和沉浮装置13；所述尾鳍推进机构2在结构上包括尾巴3和至少一个摆动关节4，尾巴3用塑料片制成新月形状，以使所述机器鱼具有更好的仿生性。每个摆动关节4包括弹性片5和固定在弹性片5两侧的形状记忆合金丝6，在它们的外面包裹有弹性蒙皮7；在相邻两个摆动关节4之间以及刚性鱼头1与摆动关节4之间都通过基体板8连接，可以使形状记忆合金丝的端头穿过基体板8后与导线连接；对于有多个摆动关节的，由于每个摆动关节上都有一个弹性片和固定在弹性片两侧的形状记忆合金丝，实际应用时，各个形状记忆合金丝需要与不同的导线连接以方便对各摆动关节的控制。本实施方式中，将所述摆动关节4整体制成薄板状，具有弯曲更容易的优点，从而可以更好地实现发明目的。
由于对钛镍合金材料的形状记忆合金丝的研究和使用比较成熟，因此本实施方式所使用的形状记忆合金丝采用钛镍合金材料，其截面形状可以是圆形、矩形或方形，也可以是其它形状，都不影响本发明目的的实现；也可以选择其它的形状记忆合金材料制成本发明所述形状记忆合金丝，也都能够实现本发明的目的，因此都在本发明的保护范围之内。形状记忆合金丝需要进行通电才可以加热进而产生变形，对其进行供电的一种方式是采用外部电源接上长的细导线与形状记忆合金丝连接，其优点是外部电压方便调节，这样对记忆合金丝的长度局限性不大，进而对仿生鱼的长度局限性也不大，但它同时存在的缺点是，游动时有外部导线的干扰，不能大范围内自由游动。另外一种供电方式为在刚性鱼头内设置电池给记忆合金丝供电，其优点是可以自由游动，缺点是由于电池电压固定，为使形状记忆合金丝能够尽快加热变形而又不致使电流过大，必须把形状记忆合金丝控制在一定长度之内，这也就限制了所作的机器鱼的长度。在实际使用时可以根据不同的需要选择不同的供电方式。由于记忆合金丝都处于水中，因此实际使用时必须对其进行绝缘，即要使形状记忆合金丝与水绝缘，又要使弹性片两侧的形状记忆合金丝之间绝缘，本实施方式直接利用蒙皮7的包裹实现形状记忆合金丝与水的绝缘，所述蒙皮7为一层弹性薄膜；所用的弹性片为有弹性的塑料片，可以实现形状记忆合金丝之间的绝缘，实际应用中，也可以选择具有弹性的其它绝缘片制成本发明所述的弹性片，都可以实现所述目的；另外，对于形状记忆合金丝与水之间的绝缘方式还可以选择在形状记忆合金丝表面涂覆绝缘漆或包裹橡胶、聚合物、聚四氟乙烯绝缘层的方式，也都在本发明的保护范围之内。
本实施方式中，将形状记忆合金丝6固定于弹性片5上，用通电的方式给形状记忆合金丝6加热，当其温度超过转变温度时，形状记忆合金丝6收缩，但由于它是固定在弹性片5上的，其产生的收缩的力必然带动弹性片5产生弯曲变形，这也就达到了使弹性片5摆动的目的。而如果在弹性片5的两面都布上形状记忆合金丝6，通过对两侧的形状记忆合金丝6分时顺序通电加热就会实现弹性片5的双向摆动，这样就达到了仿生鱼身体波动的目的。当把它置于水中时，通过身体波动产生与水的反作用力就可以推动整条仿生鱼向前游动。实际使用时，可以通过单片机控制通电的时间和通电的间隔，这样就可以控制身体波动的频率和摆动的幅度，从而达到对仿生鱼游动速度的控制。
具体实施方式二：生物学家根据鱼类本身的外形、尾鳍推进结构的长度和摆动的力量对鱼的游动方式进行简单分类，具体可以分为三种(参照图2)：
a.Anguilliform：(鳗状的)通过整体身躯肌肉的波动来游动，像鳗鱼一样；
b.Carangiform：通过尾鳍和与尾部相连的身躯摆动来游动，像鲑鱼，金枪鱼，旗鱼；
c.Ostraciifrom：只通过尾鳍的摆动而不利用身体摆动而进行泳动。
实际使用时，可以通过改变弹性片5和刚性鱼头1之间的长度比以及增减弹性片的摆动关节数来分别仿生各种类型的游动方式。本实施方式所述仿生鱼即仿生Anguilliform式的游动，即制成较小的刚性鱼头1和较长的尾鳍推进机构2，将尾鳍推进机构制成较长的方式可以是加长单个弹性片5的长度，也可以采用增加摆动关节的个数来实现，这样就可以使机器鱼像鳗鱼一样通过整个身体的波动来游动。图3为仿Anguilliform的四个摆动关节的仿生鱼在一个周期内身体波动的动作时序图。
具体实施方式三：本实施方式是仿生Carangiform式游动的具有两个摆动关节的机器鱼，具体结构见图4，它的推进方法见图5所示关节摆动动作时序图，它的前一个关节用于转向，后一个关节用于推进。图5所示时序图中的动作状态：a为初始状态；b、c为一组，是仿生鱼向下侧转弯时的游动状态；d、e为一组，是仿生鱼向上侧转弯时的游动状态。
具体实施方式四：本实施方式是将机器鱼制成短的尾鳍推进机构和大的刚性鱼头，具体结构如图1所示，这样可以仿生Ostraciifrom式的游动，由于尾鳍推进机构小而鱼头大，所以游动中的身体波动即形成了尾鳍摆动。仿Ostraciifrom(尾鳍游动鱼)的仿生鱼关节摆动动作时序图如图6所示，其中的动作，a为初始状态，b为给一侧的形状记忆合金丝通电时的状态，c为结束通电冷却后的状态，d为向另一侧记忆合金丝通电时的状态。
具体实施方式五：本实施方式是对本发明所述机器鱼的详细说明，结合图7、图8、图9。
1、厚1.5mm的基体板8两块；
2、厚0.5mm的塑料薄片作为弹性片5一个；
3、尾巴3一个；
4、0.2mm形状记忆合金丝6两根；
5、刚性鱼头1一个；
6、厚0.2mm的弹性蒙皮一块。
制成如图7所示的形状。下面结合图8、图9说明它们之间的连接关系：
a.两根形状记忆合金丝6穿过弹性片5上的四个小孔，分别置于弹性片的两侧，以使形状记忆合金丝6实现固定。
b.将形状记忆合金丝6的两头穿过基体板8上的小孔并焊死以实现固定，同时在两个焊点上接出一段导线以便给形状记忆合金丝6通电。
c.把形状记忆合金丝6拉直后将基体板8粘在弹性片5上。
d.在设置了形状记忆合金丝的弹性片5外面裹一层弹性蒙皮，既可以把形状记忆合金丝6固定在弹性片5上，又能使形状记忆合金丝6很好的绝缘，以便实现水下作业。
e.基体板8和刚性鱼头1上都开有Φ2的小孔，用螺钉将它们固定在一起。
f.将尾巴3用胶带粘在密封后的弹性片5上。
g.刚性鱼头1中的空腔用来放置电源及控制电路，来达到控制机器鱼游动的目的。

Claims (2)

1.一种形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，其特征在于它包括刚性鱼头(1)和与其相连接的尾鳍推进机构(2)，所述尾鳍推进机构(2)在结构上包括尾巴(3)和至少一个摆动关节(4)；每个摆动关节(4)包括弹性片(5)和固定在弹性片(5)两侧的形状记忆合金丝(6)，在它们的外面包裹有弹性蒙皮(7)；在相邻两个摆动关节(4)之间以及刚性鱼头(1)与摆动关节(4)之间都通过基体板(8)连接。
2.根据权利要求1所述的形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼，其特征在于所述摆动关节(4)整体呈薄板状。
CNB2006100103484A 2006-07-31 2006-07-31 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼 Expired - Fee Related CN100465066C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100103484A CN100465066C (zh) 2006-07-31 2006-07-31 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2006100103484A CN100465066C (zh) 2006-07-31 2006-07-31 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1887646A true CN1887646A (zh) 2007-01-03
CN100465066C CN100465066C (zh) 2009-03-04

Family

ID=37576925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2006100103484A Expired - Fee Related CN100465066C (zh) 2006-07-31 2006-07-31 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100465066C (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101797971A (zh) * 2010-04-08 2010-08-11 北京航空航天大学 一种仿鳕鱼机器人
CN102114907A (zh) * 2011-02-21 2011-07-06 哈尔滨工业大学 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼
CN101659319B (zh) * 2009-09-30 2012-05-23 北京航空航天大学 一种适用于机器鱼的单自由度拍动机构
CN104002947A (zh) * 2014-04-28 2014-08-27 南京航空航天大学 基于离子型人工肌肉驱动的小型机器鱼及其运动方法
CN104129487A (zh) * 2014-07-21 2014-11-05 哈尔滨工业大学 多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母
CN107310705A (zh) * 2017-06-21 2017-11-03 桂林电子科技大学 一种仿腔棘鱼的水下机器人
WO2018130410A1 (en) * 2017-01-13 2018-07-19 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
CN108858136A (zh) * 2018-05-16 2018-11-23 大连交通大学 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构
CN109973342A (zh) * 2019-03-12 2019-07-05 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 形状记忆驱动式软体驱动器及其控制方法、制作方法
CN110203360A (zh) * 2019-06-21 2019-09-06 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 丝驱动柔性可变翼装置及水下航行器
CN111806662A (zh) * 2020-06-24 2020-10-23 浙江大学 一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人
CN112339958A (zh) * 2020-12-07 2021-02-09 哈尔滨工业大学 一种基于sma丝驱动的仿生蝠鲼
CN113415402A (zh) * 2021-06-18 2021-09-21 中国科学院自动化研究所 一种仿生鱼尾水下推进器
CN113428330A (zh) * 2021-08-10 2021-09-24 北京理工大学 一种柔性仿生机器鱼
CN115158617A (zh) * 2022-06-29 2022-10-11 中国科学院自动化研究所 仿生机器鱼

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6015263A (en) * 1998-03-31 2000-01-18 Motorola, Inc. Fluid moving device and associated method

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101659319B (zh) * 2009-09-30 2012-05-23 北京航空航天大学 一种适用于机器鱼的单自由度拍动机构
CN101797971B (zh) * 2010-04-08 2012-12-19 北京航空航天大学 一种仿鳕鱼机器人
CN101797971A (zh) * 2010-04-08 2010-08-11 北京航空航天大学 一种仿鳕鱼机器人
CN102114907B (zh) * 2011-02-21 2013-05-01 哈尔滨工业大学 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼
CN102114907A (zh) * 2011-02-21 2011-07-06 哈尔滨工业大学 可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼
CN104002947A (zh) * 2014-04-28 2014-08-27 南京航空航天大学 基于离子型人工肌肉驱动的小型机器鱼及其运动方法
CN104129487A (zh) * 2014-07-21 2014-11-05 哈尔滨工业大学 多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母
US11031160B2 (en) 2017-01-13 2021-06-08 Max-Planck-Gesellschaft Zur Forderung Der Wissenschaften E.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
WO2018130410A1 (en) * 2017-01-13 2018-07-19 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
WO2018130295A1 (en) * 2017-01-13 2018-07-19 MAX-PLANCK-Gesellschaft zur Förderung der Wissenschaften e.V. Method of actuating a shape changeable member, shape changeable member and actuating system
CN110382338A (zh) * 2017-01-13 2019-10-25 马克思-普朗克科学促进协会 形状可变构件的致动方法、形状可变构件和致动系统
CN110382338B (zh) * 2017-01-13 2022-09-30 马克思-普朗克科学促进协会 形状可变的构件的致动方法、形状可变的构件和致动系统
CN107310705A (zh) * 2017-06-21 2017-11-03 桂林电子科技大学 一种仿腔棘鱼的水下机器人
CN108858136A (zh) * 2018-05-16 2018-11-23 大连交通大学 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构
CN108858136B (zh) * 2018-05-16 2021-11-05 大连交通大学 一种分布式驱动的变刚度关节助力机构
CN109973342A (zh) * 2019-03-12 2019-07-05 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 形状记忆驱动式软体驱动器及其控制方法、制作方法
CN110203360A (zh) * 2019-06-21 2019-09-06 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 丝驱动柔性可变翼装置及水下航行器
CN111806662B (zh) * 2020-06-24 2021-10-15 浙江大学 一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人
CN111806662A (zh) * 2020-06-24 2020-10-23 浙江大学 一种基于化学放能反应驱动的仿带鱼高速软体机器人
CN112339958A (zh) * 2020-12-07 2021-02-09 哈尔滨工业大学 一种基于sma丝驱动的仿生蝠鲼
CN113415402A (zh) * 2021-06-18 2021-09-21 中国科学院自动化研究所 一种仿生鱼尾水下推进器
CN113415402B (zh) * 2021-06-18 2022-07-12 中国科学院自动化研究所 一种仿生鱼尾水下推进器
CN113428330A (zh) * 2021-08-10 2021-09-24 北京理工大学 一种柔性仿生机器鱼
CN115158617A (zh) * 2022-06-29 2022-10-11 中国科学院自动化研究所 仿生机器鱼
CN115158617B (zh) * 2022-06-29 2024-05-24 中国科学院自动化研究所 仿生机器鱼

Also Published As

Publication number Publication date
CN100465066C (zh) 2009-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1887646A (zh) 形状记忆合金丝驱动的身体波动推进仿生机器鱼
Guo et al. Underwater swimming micro robot using IPMC actuator
Cho et al. Design, fabrication and analysis of a body-caudal fin propulsion system for a microrobotic fish
US20100295417A1 (en) Multi-Segmented Spine with Integrated Actuation
US20120056509A1 (en) Mechano-sensitive actuator array
CN110202563A (zh) 一种基于sma驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
WO2022194148A1 (zh) 一种仿生鱼推进装置及其控制方法
Ye et al. A centimeter-scale autonomous robotic fish actuated by IPMC actuator
CN111409803A (zh) 一种基于ipmc驱动的仿生波动鳍
CN111661286B (zh) 机器鱼
CN114619424A (zh) 微型爬行机器人的传动机构及微型爬行机器人
Hermes et al. Bioinspired shape-changing soft robots for underwater locomotion: Actuation and optimization for crawling and swimming
CN101279643B (zh) Icpf驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人
Dong et al. Design of fishtail structure based on oscillating mechanisms using PVC gel actuators
Guo et al. A new type of underwater fish-like microrobot
CN113427494A (zh) 一种基于介电弹性体仿生水蛇形机器人
CN112339958A (zh) 一种基于sma丝驱动的仿生蝠鲼
Shi et al. A novel butterfly-inspired underwater microrobot with pectoral fins
CN111993462A (zh) 一种基于sma驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
CN104129487A (zh) 多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母
CN114475986B (zh) 一种尾鳍推进深海软体机器鱼
CN113428330B (zh) 一种柔性仿生机器鱼
Guo et al. The development of a hybrid underwater micro biped robot
CN108945357A (zh) 一种软体仿生鱼尾
CN113212719A (zh) 一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的仿生水母机器人技术

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20090304

Termination date: 20120731