CN1763798A - 支持汽车停车过程的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种借助一个停车辅助装置支持汽车停车过程的方法，其中停车辅助装置预先确定一个停车路线以到达汽车的停车最终位置。特别为了一个停车过程对一个汽车操作者的单独的前提条件以及对其它特别暂时的前提条件，例如所述汽车周围的交通流的匹配，在此建议，至少一个由停车辅助装置预先确定的停车路径的边界条件是可预选的。

Description

支持汽车停车过程的方法

技术领域

本发明涉及一种借助一个停车辅助装置支持汽车停车过程的方法，其中停车辅助装置预先确定一个停车路线以到达汽车的停车最终位置。

背景技术

一种这样的方法被作为一种半自动停车系统的功能而公开，该方法也被称为半自动辅助停车。所述系统，在这个系统下汽车驾驶员必须操作汽车的方向盘以及油门踏板和制动踏板，以由停车空位测量(PLV)获得的几何信息以及汽车几何数据为基础计算出到一个停车空位中的一条最优的汽车停车轨迹。停车空位测量使用汽车上的传感器装置，借助该传感器装置在汽车从停车空位旁驶过和/或汽车接近停车空位期间捕捉和测量停车空位。

为了将汽车尽可能好地停放入停车空位，驾驶员借助于声学和/或光学信号由半自动辅助停车，也就是随着停车空位测量和轨迹计算得知他将要实施的动作的信息。预先设定的目标在于，汽车相对于停车空位的边界，例如一个路边石或一个邻接的、已经停好的汽车排列准确地停放。

在上述方法中，用于预先确定停车路线的边界条件和输入数据是固定地预先设定好的，并且既不受汽车驾驶员也不受半自动辅助停车的影响。只不过驾驶员相比之下可以忽略辅助停车的信号和/或指示并代以按自己的感觉停车。

发明内容

根据现有技术，本发明的任务是给出一种支持汽车停车过程的方法，其中停车路线的预先确定可以设计为可变的。

该任务按照本发明如此解决，即在一个开始时所述类型的方法中，至少一个由停车辅助装置预先确定的停车路线的边界条件是可预选的。

利用按照本发明的方法可以以简单的方式，单独对停车辅助装置施加关于停车路线的预先确定的影响。这特别意味着，一个停车轨迹的计算，一个轨道的计算可以被影响。至少一个边界条件的可预选性提供了一种单独的、作用到停车辅助装置中的可能性，也就是已经在停车路线预先确定，特别是预测之前；会出现这种情况，即汽车驾驶员有意识地忽略辅助停车装置的信号和/或指示(并且由此冒着停车过程不安全地输出的风险)，因为这些信号和/或指示不能对应驾驶员对停车路线的想象，如果不能完全避免这种情况，可以利用本发明在相当大的范围内减小它。本发明有利地考虑到这种情况，即一个汽车驾驶员此外对停车过程的路线以及汽车在一个停车空位中的最终位置的要求变化很大。相比现有技术可以利用按照本发明的方法对这个要求进行个性化地响应。

人们可以想象，在停车过程中驾驶员免除所有的任务，停车辅助装置全自动工作，并且不仅调节行驶速度，而且控制转向和制动；替代方案也是可想象的，例如只有转向由停车辅助装置控制。与此相反，按照本发明的一个有利的改进方案，根据本发明的方法特别简单和保证很高的运行安全性，此时停车辅助装置给汽车的操作者用于使汽车操作与预先确定的停车路线一致的指示。由此转向、制动和速度调节保持在驾驶员的影响下；停车辅助装置的指示用于实现符合目的的停车，它自己不主动干涉停车过程。

可预选的边界条件可能是例如一个适于停车的汽车到停车空位边界，例如已经停好的汽车和一个栅栏的不能小于的最小距离；这里小心的驾驶员可能对保持一个比较大的最小距离感兴趣，而其他的驾驶员可能特别对一个尽可能小的停车列队数量感兴趣并相对容忍比较小的最小距离。如果按照本发明的一个改进方案，可预选的边界条件是停车空位的几何尺寸是特别有利的。如果在汽车上拖有一个挂车或该汽车装有伸出的货物，由此例如可以指示停车辅助装置，预先选择一个具有足够的长度，以及必要时有足够宽度的停车空位并且预先确定到它里面的停车路线。同样有效的是，如果驾驶员-必要时暂时地-优选利用特别少的汽车操作过程特别是停入仅有的一个唯一的队列中。替代地或附加地，可预选的边界条件在上述情况下有利地也可以是最大的、由驾驶员接受的(并由此确定的)停车列队的数量。如果预先设定停车空位的数量，停车辅助装置就可以-如果不被其它边界条件排除在外-以不同的方式预先确定停车路线：例如它可以预选选择一个比较大的停车空位和/或减小上面所述的最小距离和/或提高在停车过程中预先采取的转向轮转动。

按照本发明另外一个有利的改进方案，可预选的边界条件是一个相对的停车过程持续时间。对此可以例如按照(相对)快速停车，(相对)正常停车以及非常整齐的停车(它需要相对较长的持续时间)区分。例如对于快速停车可以选择为，也许在一个早晨停在面包店前取面包时，在一个停车空位中采取汽车的倾斜姿态，由此可以省略费时的停车列队。相反，例如在汽车停放超过几天时，例如到周末，有意将汽车准确地停在停车空位的中间，由此需要一个大的停车列队的数量。

原则上可以想象，可预选的边界条件例如取决于周时间(例如周五晚上，非常整齐的停车对应长的持续时间)自动预选。相反按本发明的方法可以有利地匹配一个汽车操作者的直接状况，如果按照本发明的一个改进方案，可预选的边界条件由汽车操作者在停车过程开始之前输入停车辅助装置。其中该输入可以原则上任意实现，例如通过语音输入或通过手动输入，例如通过一个停车辅助装置的输入键盘实现。其中通过操作者输入的准确的时间点可以例如直接在停车过程开始之前或例如在操作者开始开动汽车之前。

按照本发明的另外一个有利的改进方案，汽车操作者由一个识别装置识别，并且可预选的边界条件由停车辅助装置取决于已识别出的操作者的停车操作特征选择。以这种方式可以-无需操作者的主动干涉-预先选择一个对操作者适合的停车方法，例如非常整齐的停车。一种操作者识别可以例如通过分别使用的汽车点火钥匙实现。

在此可以想象，操作者-例如在汽车第一次单独使用时-从一个预先设定的表中选择了一个停车操作特性或者单独在停车辅助装置中输入与他的想象相符的自己的停车操作特性。如果按照本发明的一个有利的改进方案由停车辅助装置记下已识别出的操作者的停车过程并且添加到停车操作特性中，特别舒适和非常准确地对单独的操作者匹配是和按照本发明的方法相反的。以这种方式当前应用的停车操作特性可以例如一直以一个确定的最近由操作者执行的停车过程的数量为基础。

按照本发明另外一个有利的改进方案，由一个环境捕捉装置收集要停放的汽车的邻近的交通作为交通状况，并且可预选的边界条件由停车辅助装置取决于收集到的交通状况来选择。这样可以例如对繁重的和/或快速的交通执行一个用来利用短的持续时间快速停放的停车方法，并且对少的交通执行利用小的速度保证一个整齐的停车的停车方法。

有导航装置可用时，如果按照本发明另外一个有利的改进方案可预选的边界条件由停车辅助装置取决于导航装置的道路信息进行选择是特别有利的。导航装置的道路信息例如可以是这种数据，即当前行驶的、在上面寻找一个停车场的街道，该街道坐落在一个交通平静的区域内。例如可以由此从缓慢的交通出发并因此以一个很准确的汽车在停车空位中的最终位置为目标设定长的停车持续时间。

按照本发明另外一个有利的改进方案，由停车辅助装置选择的边界条件由汽车操作者在停车辅助装置预先确定停车路线之前确认。这样以特别简单的方式保证，没有一个停车过程以一个与汽车操作者的想象矛盾的方式进行。

附图说明

本发明的实施例在附图中示意示出并接下来详细说明。图中示出：

图1一种第一停车方法的路线图，

图2关于按图1的方法的部分步骤的细节图，

图3关于一个边界条件预选的图，

图4一种第二停车方法的路线图，

图5一种第三停车方法的路线图。

具体实施方式

在所有附图中相应的元件以相同的附图标记表示。

在图1中，一种停车方法的路线基于一个路线图表示。在这个实施例中，在一个输入块1中一个汽车操作者为停车过程选择了一合适的停车；由此允许操作者由一个停车辅助装置在停车过程中最大程度地指导。然后紧接着两个平行块2、3，一个是对停车操作特性的测定(平行块2)，另一个是对当前交通状况的测定(平行块3)。

在第一平行块2中停车操作特性的测定基于图2接下来详细说明：为停车操作特性或者访问一个第一从属块4或者访问一个第二从属块5。第一从属块4包含一个基于个人的、由操作者自己进行的调整的停车操作特性。例如操作者在这里确定，工作日在8:00和17:00之间采取一个短持续时间的快速停车，并且工作日在17:00和20:00之间采取具有相应较长的持续时间(以及汽车在一个停车空位中整齐的停车最终位置)的正常停车。

与之相对，第二从属块5包含一个由停车辅助装置自动产生的并按顺序匹配的停车操作特性。在从属块5中储存了例如操作者最近20次停车过程的历史；对单个停车过程重要的数据由下面的提问产生：哪些尺寸，在哪些持续时间，在哪些交通状况下停到停车空位中？每次采取多少转向校正？有多少中断的停车尝试？

对于停车操作特性，使由第一从属块4和第二从属块5产生的数据互相结合并在必要时由分别不同的从属块补充也是可以的。

利用这样在第一平行块2中找到的停车操作特性和在第二平行块3中收集的交通状况产生一个到一个块6的输入，在块6中由停车辅助装置基于停车操作特性和交通状况确定一个停车策略。该停车策略对应一个由停车辅助装置预先确定的停车路线并和它处于平等地位。

在该块6中确定的停车策略在停车方法的一个下面的步骤中作为停车空位寻找的基础，该步骤通过另外一个块7表示。在寻找停车空位时停车辅助装置由停车空位测量来支持。

一旦找到一个与汽车和停车策略相符的停车空位，就在一个另外的，也通过一个接下来的块8表示的方法步骤中，以通过停车策略、汽车和停车空位几何尺寸设定的边界条件为基础计算出一个停车轨道。在一个最终的，也通过一个块9表示的停车方法步骤中，汽车操作者从停车辅助装置收到导致一个与行驶和交通状况以及停车操作特性匹配的最佳停车的提示和/或指示，这样汽车在停车空位中达到一个希望的最终位置。

在图3中描述了一个关于一个由一个停车辅助装置预先确定的停车路线的预选边界条件的图。

在一个输入块10中可以由一个汽车操作者选择一种停车调节方式，也就是在该例子中或者是正常停车，或者是快速停车，或者是合适的停车。取代对合适的停车的选择方案也可以例如采用一种对非常整齐的停车的选择方案。

按照选择，停车方法按照三个紧接着输入块10的平行块11、12、13中的一个延续并执行。其中左侧平行块11针对正常停车，中间平行块12针对快速停车并且右侧平行块13针对合适的停车。图3中的右侧平行块13对应图1中的输入块1。

图4示出了一个由图3中的左侧平行块11出发的针对正常停车的停车方法的路线图，该方法利用一个停车辅助装置的帮助。一个对应图3中的左侧平行块11的输入块1规定了停车方法中的正常停车。它下面紧接着一个块7，它用来寻找一个合适的停车空位。一旦找到这个空位，就在另外一个方法步骤中由停车辅助装置进行针对正常停车的停车轨道的计算，这个方法步骤也通过一个块8表示。

在一个接下来的，通过另外一个块9表示的方法步骤中，通过停车辅助装置进行驾驶指示的输出；一个操作者借助于和按照驾驶指示停车，这样汽车在一个通过一个最终块14表示的最后的方法步骤中，调整到在停车空位中的一个最终位置。所述最终位置例如通过汽车平行于一个路边石的调整以及到一个前面和后面的汽车等距离来表示其特征。

在图5中示出了一个由图3中的中间平行块12出发的、利用一个停车辅助装置针对汽车快速停车的停车方法的路线图。一个对应图3中的中间平行块12的输入块1规定了停车方法中的快速停车。它下面紧接着一个块7，它用来寻找一个适合于快速停车的停车空位。一旦找到一个这样的停车空位，就在另外一个方法步骤中由停车辅助装置进行针对快速停车的停车轨道的计算，这个方法步骤也通过一个块8表示。

在一个接下来的，通过另外一个块9表示的方法步骤中，通过停车辅助装置进行驾驶指示的输出；一个操作者借助于和按照驾驶指示停车，这样汽车在一个通过一个最终块14表示的最后的方法步骤中，或多或少地调整到在停车空位中的一个最终位置。快速停车的最终位置例如如此表示其特征，即汽车未接触或超过停车空位的周围边界，其中超过一个这样的基本要求的、汽车在停车空位中的调整是不重要的。

Claims (10)

1.借助一个停车辅助装置支持汽车的停车过程的方法，其中停车辅助装置预先确定一个停车路线以到达一个汽车的停车最终位置，其特征在于，至少一个由停车辅助装置预先确定的停车路线的边界条件是可预选的。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，停车辅助装置给一个汽车操作者提示以使汽车操作与预先确定的停车路线一致。

3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，可预选的边界条件是一个停车空位的一个几何尺寸和/或一个停车队列的确定的数量。

4.按前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，可预选的边界条件是停车过程的一个相对的持续时间。

5.按前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，可预选的边界条件由一个汽车的操作者在一个停车过程开始前输入到停车辅助装置中。

6.按前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，汽车的操作员由一个识别装置识别并且可预选的边界条件由停车辅助装置取决于已识别出的操作者的停车操作特性进行选择。

7.按权利要求6所述的方法，其特征在于，由停车辅助装置记下已识别出的操作者的停车过程并且添加到停车操作特性。

8.按前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，由一个环境捕捉装置收集要停放的汽车的邻近的交通作为交通状况，并且可预选的边界条件由停车辅助装置取决于收集到的交通状况进行选择。

9.按前述权利要求任一项所述的方法，其特征在于，可预选的边界条件由停车辅助装置取决于一个导航装置的道路信息进行选择。

10.按权利要求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，由停车辅助装置选择的边界条件由汽车操作者在停车辅助装置预先确定停车路线之前确认。

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