CN1710176B - 缝纫机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示一种缝纫机，该缝纫机具备：驱动缝纫机的驱动对象部的脉冲电动机、驱动该脉冲电动机的驱动部、以及通过该驱动部控制脉冲电动机的控制单元，其特征为：设置检测所述驱动对象物体的移动量的移动量检测单元，所述控制单元在所述脉冲电动机停止的状态下，求出驱动对象部的目标位置与以移动量检测单元检测出的移动量为依据的当前位置的差，控制脉冲电动机，使目标位置靠近当前位置，以便使所述差小于等于脉冲电动机的失调极限值，而且使所述当前位置恢复到停止位置。

Description

缝纫机及其控制方法

技术领域

本发明涉及具备脉冲电动机的缝纫机及其控制方法。

背景技术

以往，在缝纫机中，有许多都设置对驱动对象部进行驱动用的脉冲电动机。例如在JP-A-H06-86591中记载的刺绣缝纫机中，作为驱动对象部设置有框支架，在该框支架上安装有保持加工布的刺绣框。脉冲电动机为驱动框支架而设置。利用该脉冲电动机将框支架与保持加工布的刺绣框一起正确移动到目标位置。然后，利用刺绣缝纫机正确缝制出用户设定的刺绣图案。

根据以往的情况，在刺绣缝纫机中设置检测脉冲电动机的旋转量用的检测器，检测实际的脉冲电动机旋转量。在脉冲电动机的驱动中，控制装置将驱动脉冲电动机用的驱动脉冲与检测出的旋转量所对应的脉冲加以比较，以此进行脉冲电动机的反馈控制。因此，在脉冲电动机的驱动中，即使对脉冲电动机施加某种外力，控制装置通过对驱动脉冲的输出进行反馈控制，能够防止脉冲电动机的失调。

但是，在脉冲电动机的驱动刚停止或停止中，控制装置通常不进行如上所述的控制，因此在脉冲电动机的驱动刚停止或停止中，如果脉冲电动机受到外力，发生从目标停止位置偏离的情况，就有脉冲电动机失调的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于，提供在脉冲电动机驱动停止状态中也能够通过检测驱动对象部的移动量，进行防止脉冲电动机失调的控制的缝纫机及其控制方法。

本申请第1方面所述的发明是一种缝纫机，具备：驱动缝纫机的驱动对象部的脉冲电动机、驱动该脉冲电动机的驱动部、以及通过该驱动部控制脉冲电动机的控制单元，其中，设置检测所述驱动对象物体的移动量的移动量检测单元，所述控制单元在所述脉冲电动机停止的状态下，求出驱动对象部的目标位置与以移动量检测单元检测出的移动量为依据的当前位置的差，控制脉冲电动机，使目标位置靠近当前位置，以便使所述差小于等于脉冲电动机的失调极限值，而且使所述当前位置恢复到停止位置。

采用本申请第1方面所述的发明，即使在脉冲电动机停止状态中，也能够进行脉冲电动机的反馈控制。因此，在脉冲电动机的驱动停止状态下，在由于被施加外力而有可能引起失调的情况下，也能够防止失调。

本申请第9方面所述的缝纫机控制方法，具备：驱动缝纫机的驱动对象部的脉冲电动机、以及驱动该脉冲电动机的驱动部，通过该驱动部控制脉冲电动机，其中，包含：在所述脉冲电动机停止的状态下，求出驱动对象部的目标位置与以移动量检测单元检测出的所述驱动对象部的移动量为依据的当前位置的差的工序、使所述目标位置靠近所述当前位置，以便使所述差小于等于脉冲电动机的失调极限值地控制脉冲电动机的工序、以及使所述当前位置恢复到所述停止位置地控制脉冲电动机的工序.

采用本申请第9方面所述的缝纫机的控制方法，能够得到与本申请第1方面相同的效果。

附图说明

图1是本发明第1实施例的多针缝纫机的总体立体图。

图2是多针缝纫机的底盘周边的平面图。

图3是多针缝纫机的电气结构方框图。

图4是利用驱动电动机控制程序执行的处理的流程图。

图5表示驱动电动机的状态。

图6是脉冲电动机的线圈与转子的概略图。

图7是电流流入各线圈时的脉冲电动机的转矩曲线。

图8是表示本发明第2实施例的锁孔缝纫机的部分立体图。

具体实施形态

第1实施例

以下参照图1～图7对本发明第1实施例进行说明。

本实施例是将本发明使用于具有安装刺绣框的框支架的刺绣用多针缝纫机的一个例子。该多针缝纫机具备在X方向和Y方向上驱动装有刺绣框的框支架用的脉冲电动机。还有，在这里将多针缝纫机M的左右方向作为X方向，前后方向作为Y方向。

首先，参照图1对多针缝纫机M的结构进行说明。未图示的载置台上载置的支持脚1，形成前侧开放的大致为U字型的形状。该支持脚1的后侧的弯曲部上设置向上方延伸的脚柱部2，在该脚柱部2的上端设置向前方延伸的臂部3。在该臂部3的前端部，可在左右方向(X方向)移动地设置针棒盒4。又，在上述支持脚1上成一整体地设置从后部向前方延伸的汽缸底座5。再在上述支持脚1上设置向前后方向(Y方向)移动的底盘(相当于驱动对象物、加工布移动单元)6。该底盘上设置位于上述汽缸底座5的上方的框支架(相当于驱动对象物、加工布移动单元)20，该框支架20与底盘6一起移动。又在臂部3上设置作为输入单元的操作面板8，该操作面板8上具备触板8a。用户通过该触板8a可以进行涉及多针缝纫机M的各种操作。还有，多针缝纫机8具有进行多针缝纫机M的所有各种控制的控制装置40(参照图3)等。

在针棒盒4的下端部设置安装缝纫机针10的6根针棒(未图示)，与该针棒对应地配置悬臂11。在所述针棒盒4的上端部设置夹线器台12，在该夹线器台12上，配设6个夹线器13。

在臂部3内设置驱动力传递机构、缝纫机针上下驱动机构、悬臂摇动机构、以及针棒悬臂切换机构等(未图示)。驱动力传递机构能够将脚柱部2上设置的缝纫机电动机50(参照图3)的驱动力传递到缝纫机针上下驱动机构和悬臂摇动机构。缝纫机针上下驱动机构和悬臂摇动机构利用从驱动力传递机构传递来的驱动力，分别驱动缝纫机针10和悬臂11。然后，针棒悬臂切换机构利用针棒盒驱动电动机55(参照图3)的驱动力使针棒盒4在左右方向上移动，将所希望的针棒和悬臂11切换到能够传递驱动力的位置上。由于这些机构使用一般性机构，其详细说明省略。

在臂部3的上表面的后半部，设置能够载置总计6个线轴(未图示)的一对线轴台14，与该线轴台对应地设置导向机构15。从线轴(未图示)延伸出的上线经过导向机构15、夹线器13以及悬臂11，被提供给缝纫机针10。上述线轴台14和导向机构15形成能够从图1所示的收容位置切换到以前方部位为支点向后方成V字形展开的位置的结构。

如图2所示，在底盘6上，可在X方向上移动地设置安装框支架20的X方向底盘21，而且设置作为脉冲电动机的X方向驱动电动机22，该X方向驱动电动机22的驱动力如下所述被传递到X方向底盘21。又，如图1所示，在底盘6上设置导向脚24，作为设置在脚柱部2上的脉冲电动机的Y方向驱动电动机53(参照图3)的驱动力能够传递到该导向脚24。

X方向驱动电动机22是双轴型电动机。在该X方向驱动电动机22的向上方延伸的输出轴25上绕着调速皮带23，在X方向驱动电动机22的向下方延伸的输出轴25上设置作为移动量检测单元的编码器57(参照图3)。

编码器57用于检测X方向驱动电动机22的实际旋转量。编码器57(未图示)，形成包含在输出轴25上可以与其旋转地设置的盘片和具有夹着该盘片相对的发光部和受光部的检测器的结构，盘片上形成在圆周方向上保持适当间隔的狭缝。而且，编码器57一旦发光部发出的光线通过盘片上的狭缝由受光部检测出，就输出检测到的信号(脉冲)到控制装置40。

如图2所示，调速皮带23绕在上述X方向驱动电动机22的输出轴与底盘6的右端部上设置的旋转轴26之间。又，调速皮带23连结于连接构件27，该连接构件27在两处连接在X方向底盘21上。从而，X方向驱动电动机22的驱动力能够通过调节皮带23传递到X方向底盘21，该框支架20与该X方向底盘21一起在X方向上移动。而且，编码器57检测出的旋转量与作为驱动对象的框支架20在X方向的移动量相关，其结果是，编码器57能够检测出框支架20在X方向上的移动量。

如图1所示，导向脚24沿着形成于支持脚1上的导向槽28可移动地配置于其上。而且，所述Y方向驱动电动机53的驱动力通过导向脚24传递到底盘6，设置在底盘6的框支架20与底盘6一起向Y方向移动。还有，在Y方向驱动电动机53的输出轴上，设置与安装于X方向驱动电动机22上的作为移动量检测单元的编码器57相同结构的编码器58(参照图3)。从而，结果是编码器58能够检测框支架20在Y方向的移动量。

如图2所示，在框支架20上安装了保持加工布的刺绣框29。又，在框支架20上设置左右成对的腕部30a、30b。左侧的腕部30a为了与刺绣框29的大小相对应，形成能够在左右方向上移动的结构。刺绣框29用右侧的腕部30b和移动到能安装刺绣框29的位置的左侧的腕部30a支持其两端。

利用多针缝纫机M进行刺绣时，利用X方向驱动电动机22和Y方向驱动电动机53移动加工布。而且，缝纫机电动机50的驱动力通过驱动力传递机构和缝纫机针上下驱动机构等传递给针棒，缝纫机针10和悬臂11与该针棒一起上下摇动。而且，与缝纫机针10和悬臂11的运动一致地驱动设置在汽缸底座5上的釜(未图示)。在该情况下，釜进行捕捉缝纫机针10来的上线将其穿过下线的动作，借助于此，在加工布上进行刺绣缝纫。

下面参照图3对这种多针缝纫机M的控制系统进行说明.如图3所示，控制装置40掌管多针缝纫机M的全部控制.控制装置40形成包含CPU41、ROM42、RAM43以及连接它们的总线44的计算机45和将各种信号输入计算机45或从计算机45输出用的输入输出接口46等构成的结构.

在输入输出接口46上，连接驱动缝纫机电动机50用的驱动电路51、驱动针棒盒驱动电动机55用的驱动电路56、驱动X方向驱动电动机22用的驱动电路52(相当于驱动部)、以及驱动Y方向驱动电动机53用的驱动电路54等。而且在输入输出接口46上连接操作面板8、编码器57、58等。

用CPU41，根据表示编码器57、58检测出的驱动电动机22、53的旋转量的信号(脉冲数)进行求出驱动电动机22、53的当前位置的运算，特别是在该当前位置中，以驱动电动机22、53驱动结束时停止的位置作为停止位置，另外进行求出当前位置的运算。再根据从驱动电路52、54向驱动电动机22、53输出的驱动脉冲数，进行求出驱动电动机22、53的目标位置的运算，并进行求出当前位置与目标位置之差的运算。

在ROM42中，可读出地预先记录控制驱动电动机22、53用的驱动电动机控制程序、和驱动电动机22、53的失调极限值等。

在RAM43，存储以对应于由编码器57、58检测出的脉冲数的旋转量为依据的当前位置、驱动电动机22、53驱动结束时停止的停止位置、以及以向驱动电动机22、53输出的脉冲数为依据的目标位置等各种数据。

下面也根据图7，在对驱动电动机控制程序进行说明之前，对于以最大转矩控制脉冲电动机所必须的关系、及转子的旋转角度与励磁的线圈的旋转角度之差和最大转矩之间的关系，以图6所示的4相脉冲电动机PM为例进行说明。脉冲电动机PM由4个线圈C1、C2、C3、C4和永久磁体转子RT构成。利用励磁的C1、C2、C3、C4使转子RT在旋转轴RS周围旋转。

图7的曲线图所示的各曲线表示驱动脉冲向各线圈C1、C2、C3、C4输出时转子RT的旋转角度与输出转矩之间的关系。还有，在以下的说明中，一旦向C1、C2、C3、C4输出驱动脉冲，流入线圈C1、C2、C3、C4的电流的方向假设为，在线圈C1、C2、C3、C4，如「N」、「S」所示，电流是在转子RT的N极与输出驱动脉冲的线圈C1、C2、C3、C4之间发生引力作用的方向流动。而且，假设图6所示的转子RT的位置为0度位置，并假设在平面上看，逆时针的方向为正的角度方向。

在图6所示的转子RT的位置上，由于正在向线圈C1输出驱动脉冲，所以作用在转子RT上的转矩为0.接着，一旦对线圈C2输出第一个驱动脉冲，转子RT的N极就被线圈C2所吸引.因此，转子RT在平面上看来是在旋转轴RS的周围以逆时针方向旋转.接着，一旦转子旋转45°角度，如图7的C2的曲线所示，作用转子RT上的转矩变小.因此，线圈C2消磁，第二个驱动脉冲向线圈C3输出.一旦驱动脉冲向线圈C3输出，如图7的C3的曲线所示，作用在转子RT上的转矩就再度增加.接着，一旦转子RT的旋转角度达到135°，转子RT上作用的转矩就变小.因此，线圈C3消磁，第三个脉冲向线圈C4输出.一旦驱动脉冲向线圈C4输出，如图7的C4曲线所示，作用在转子RT上的转矩增加.其后，与上面一样反复进行，能够将脉冲电动机PM的输出大致维持于最大转矩.这样，一旦维持输出脉冲的线圈与转子RT之间的角度差135°，就能够以将脉冲电动机PM的输出大致维持于最大转矩的状态使转子RT旋转.即，由于以4个线圈C1、C2、C3、C4形成脉冲电动机PM，一个驱动脉冲对应于90°的旋转角度.而且，向线圈C1、C2、C3、C4输出的驱动脉冲数与对应于转子RT的旋转角度的驱动脉冲数之间的偏差如果维持于1.5个脉冲数(设定偏差)，则脉冲电动机PM的输出经常维持于大致最大的转矩.

以下参照图4和图5对本实施例的作用进行说明。

首先，从多针缝纫机M中，用户进行通常的刺绣、缝纫的状态开始说明。

图4表示利用驱动电动机控制程序进行的处理，该驱动电动机控制程序进行对X方向驱动电动机22和Y方向驱动电动机53分别进行独立的控制的处理。在这里，以X方向驱动电动机22为例，对驱动电动机控制程序进行详细说明，与其相同，对于Y方向驱动电动机53也同样进行控制。在该图4中，CPU41判断X方向驱动电动机22(Y方向驱动电动机53)是否为停止状态(S1)。在这里，由于用户正在进行刺绣、缝制，因此CPU判断为驱动电动机22(53)并非停止状态(S1：No)，转移到驱动电动机驱动处理(S5)。该驱动电动机驱动处理在用户进行刺绣的情况下进行，是进行驱动电动机22(53)驱动过程中的控制的处理。

在该驱动电动机驱动处理中，第1脉冲数P₁为利用控制装置40通过驱动电路52向X方向驱动电动机22输出的驱动脉冲数。第2脉冲数P₂是将表示编码器57检测出的X方向驱动电动机22的实际旋转量的检测脉冲数换算为X方向驱动电动机22的驱动脉冲数的脉冲数(表示当前位置)。

终止脉冲数Pa是只移动一针就使其停止用的脉冲数(表示目标位置)，第1脉冲数P₁一旦达到该终止脉冲数Pa，就终止驱动脉冲的输出。

CPU41计算第1脉冲数P₁与第2脉冲数P₂之差，控制驱动脉冲的输出时刻使该差值在设定差值以内。然后，CPU41在第1脉冲数P₁等于终止脉冲数Pa时停止驱动脉冲的输出，在第2脉冲数P₂与第1脉冲数P₁一致时，X方向驱动电动机22停止(表示停止位置)。

接着，对作为随着用户进行的刺绣、缝制顺利结束，脉冲电动机处理结束的情况，如图5(a)所示，停止位置、目标位置、以及当前位置都在相同位置上的停止状态，即正常停止状态、以及作为随着用户进行的刺绣、缝纫的结束，驱动电动机驱动处理结束之后，驱动电动机22(53)上有某种负荷(外力或其本身的惯性力等)作用的情况，如图5(b)所示，停止位置及目标位置与当前位置之间发生偏离，但是，如果负荷消除，驱动电动机22(53)的性质上(借助于制动转矩或维持转矩)能够复原的程度发生偏差的停止状态，即异常停止状态1进行说明。该所谓制动转矩，是驱动电动机22(53)即使断电也能够利用规定的转子的永久磁体与定子的磁极之间的磁性引力相吸保持其位置的作用力矩，所谓维持转矩是利用以额定电流励磁的驱动电动机的规定的转子的永久磁体与定子的励磁之间的磁吸引力相互吸引保持其位置的力矩。

在图4中，CPU41假设驱动电动机22(53)为停止状态(S1：Yes)，判断脉冲电动机驱动处理结束时停止的位置，即停止位置与编码器57(58)的信号所对应的当前位置是否大致相等(S2)。在这里，作用于驱动电动机22(53)的负荷如果消除，就处于复原的程度有偏差的异常停止状态1，因此CPU判断为

(S2：Yes)，反复进行处理(S1、S2)。

然后，在图5(b)中，目标位置与停止位置存在驱动电动机22(53)的性质上(借助于制动转矩或维持转矩)能够复原的程度的偏差，因此，负荷一旦消除，就复原为当前位置与目标位置(停止位置)一致，如图5(a)所示，停止位置、目标位置、以及当前位置变得一致。

接着，对作为随着用户进行的刺绣、缝制的结束，驱动电动机驱动处理结束之后，驱动电动机22(53)上有某种负荷(外力或其本身的惯性力等)作用的情况，如图5(c)所示的，停止位置和目标位置与当前位置之间发生偏离，该偏离超过驱动电动机22(53)的失调极限值的停止状态、即异常停止状态2进行说明。

在图4中，CPU41判断为驱动电动机22(53)处于停止状态(S1：Yes)，假设不是

(S2：No)，再判断目标位置与实际位置是否小于等于失调值(S3)。在这里，由于对驱动电动机22(53)作用某一负载，目标位置与当前位置处于超过失调极限值的异常停止状态2，因此CPU41判断为目标位置与当前位置之差超过失调极限值(S3：No)后，改变驱动电动机22(53)的励磁相，使目标位置靠近当前位置，以便使驱动电动机22(53)不失调。在这种情况下，如图5(d)所示，由于驱动电动机22(53)如果不将目标位置与当前位置之差保持在失调极限值内就会发生失调，因此CPU41改变励磁相(输出脉冲)使目标位置改变，以便使由于负荷而偏离的当前位置能够跟随，使目标位置与当前位置之差保持在失调极限值以内。

其后，一旦取下作用于驱动电动机22(53)的负荷，如图5(e)所示，在驱动电动机22(53)的性质上(借助于制动转矩或维持转矩)，当前位置朝着与目标位置一致的方向移动。

接着，在图4中，CUP41判断为驱动电动机22(53)处于停止状态，同时还不是(S1：Yes，S2：No)，而且，判断为目标位置与当前位置之差小于失调极限值(S3：Yes)，然后将脉冲输出到驱动电动机22(53)，使目标位置靠近停止位置。扼要地说，为了以与通常的驱动电动机22(53)一样控制，使驱动电动机22(53)的当前位置与停止位置一致，将目标位置设定于停止位置。这样，CPU41计算出从当前位置到停止位置的脉冲数，将计算出的脉冲数输出到驱动电动机22(53)，如图5(f)所示，使当前位置向目标位置与停止位置靠近，使其位置一致地进行控制，最终停止位置、目标位置以及当前位置变得完全一致。

如上所述，在多针缝纫机M采用如下所述的结构，即在其上设置驱动底盘6和框支架20的驱动电动机22、53，在这些驱动电动机22、53上附设编码器57、58，在设置通过驱动电路52、54控制驱动电动机22、53用的控制装置40。该控制装置40确认驱动电动机22、53为停止状态(S1：Yes)后，判断驱动电动机22、53的目标位置与以用编码器57、58检测出的旋转量为依据的实际位置之差是否在失调极限值之下(S3)，向驱动电动机22、53输出脉冲，使目标位置靠近当前位置，以便使该差值小于等于失调极限值(S6)，其后，输出脉冲使目标值靠近停止位置(S4)。

采用这样的结构，在驱动电动机22、53的停止状态下，控制装置40通过将控制装置40(CUP41)向驱动电动机22、53输出的驱动脉冲相应的目标位置与编码器57、58检测出的旋转量相应的当前位置加以比较，进行反馈控制，如果由于某一负荷(外力或其本身的惯性力等)施加于驱动电动机22、53，因此有可能发生失调的情况下，控制装置40也能够进行控制使驱动电动机22、53不失调，以此能够防止失调。从而在加工结束后操作者取出加工布时，能够在即使移动底盘6也不发生失调的情况下返回加工结束状态，不会给接着的操作带来故障。这样能够利用刺绣缝纫机更加正确地实现用户设定的刺绣图案。

而且，由于将在电动机控制中使用的编码器作为移动检测单元使用，不需要另外设置检测框等的移动用的检测传感器.

第2实施例

图8表示本发明第2实施例，下面说明与上述第1实施例不同的地方。上述第1实施例中，采用将本发明使用于具备驱动电动机22、53的刺绣用多针缝纫机的结构，但是在本实施例中，将其使用于锁孔缝纫机。在这种情况下，锁孔缝纫机包含：通过输送台送布的输送台驱动机构、使在按压棒的下端可装卸地安装着的压布器能够上下移动的压布装置、在加工布上形成锁眼的缝制机构、利用剪刀剪开加工布上形成的锁眼形成钮孔的剪刀驱动机构。在这里，图的左右方向是锁孔缝纫机的前后方向，与其前后方向垂直的方向是左右方向。

图8表示锁孔缝纫机的输送台驱动机构59与压布装置70。在该图8中，输送台驱动机构59具备设置加工布用的加工布载置台60，在该加工布载置台60上，在前后方向上设置槽60a，该槽60a上，可在前后方向上移动地配设板状的输送台(相当于布输送单元)61。在该输送台61的后端部下表面上设置形成为长方形板状而且具有孔的可动构件62。在该可动构件62的孔中插入连通杆63，该连通杆63也插入配置于可动构件62后面的可动构件64上形成的孔中。在可动构件62、64之间，设置使可动构件62、64容易相对于连通杆63移动用的轴承65，同时设置齿条66。而且与该齿条对应地配设输送用脉冲电动机68，在输送用脉冲电动机68的输出轴上，设置小齿轮(pinion)。而且通过驱动该输送用脉冲电动机68，输送台驱动机构59能够相对于加工布载置台60在前后方向上移动。在输送用电动机68的设置小齿轮67的输出轴的相反侧上，设置与在上述第1实施例的X方向驱动电动机22上安装的编码器57相同结构的作为移动量检测单元的编码器69。

压布装置70具备大致为拱形的压腕71，其后端部借助于枢轴可上下摇动地设置于可动构件64上，压腕71的前端部的右侧面部上配设压布器(相当于压布单元)72。该压布器72通过在压腕71的前端部侧面上的前后方向上形成的槽，用小螺钉连结于压棒73，而且压棒73通过设置于压棒73上的转动辊74在压腕71的上表面上滑行，能够在前后方向上移动。因此压布器72能够在压棒73的前后方向上平滑移动。而且压棒73通过凸轮机构连结于按压用脉冲电动机75上(详细说明省略)。然后，通过驱动该按压用电动机75，将压布器72与压棒73成一整体一起在上下方向上驱动，而且在按压用脉冲电动机75的输出轴上，设置与输送用脉冲电动机68上安装的编码器69相同结构的移动量检测单元、即编码器76。

在锁孔缝纫机上设置控制装置(未图示)，该控制装置上分别通过驱动电路连接着驱动输送台驱动机构60用的输送用的脉冲电动机68和驱动压布装置70用的按压用脉冲电动机75。而且控制装置上连接着检测输送脉冲电动机68的旋转量的编码器69和检测按压用脉冲电动机75的旋转量的编码器76。

而且控制装置用与上述第1实施例的驱动电动机22(53)相同的控制方法控制输送用脉冲电动机68和按压用脉冲电动机75。

采用这样的结构，将本发明使用于设置输送用脉冲电动机68和按压用脉冲电动机75的锁孔缝纫机，因此即使是在某种负荷(外力或其本身的惯性力等)被施加于输送用脉冲电动机68和按压用脉冲电动机75，可能引起失调的情况下，控制装置也能够控制输送用脉冲电动机68或按压用脉冲电动机75使其不失调，能够防止失调的情况发生。

变形例

在上述实施例中，采用将失调极限值预先存储于ROM的结构，但是失调极限值也可以通过操作面板8由用户变更，设定为任意值，采用这样的结构，在替换为失调极限值不同的脉冲电动机，或框替换造成重量变化的情况下也容易应对、控制。

在上述实施例中，缝纫机电动机50是由控制装置40控制的电动机，但是又可以取代缝纫机电动机50，采用脉冲电动机构成的缝纫机电动机构成，利用控制装置40进行与驱动电动机22、53相同的控制。从而，缝纫机针10成为脉冲电动机的驱动对象部，被控制的是上下部。

在上述实施例中，配设于缸座5内的釜由独立的脉冲电动机驱动的情况下，也可以采用与驱动电动机22、53一样对该脉冲电动机进行控制的结构。在这种情况下，驱动对象物是釜，被控制的是其旋转。

本发明也可以用于锯齿状缝纫的缝纫机，在该情况下，脉冲电动机的驱动对象部是缝纫机针，控制的是其摇动。

本实施例的编码器只要是采用每一次位移都输出信号的结构，不管哪一种编码器都可以。

Claims (9)

1.一种缝纫机，具备：对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机、驱动该脉冲电动机的驱动部、以及通过该驱动部控制脉冲电动机的控制单元，其特征在于，

设置检测所述驱动对象物体的移动量的移动量检测单元，

所述控制单元在所述脉冲电动机停止的状态下，求出驱动对象部的目标位置与以移动量检测单元检测出的移动量为依据的当前位置的差，控制脉冲电动机，使目标位置靠近当前位置，以便使所述差小于等于脉冲电动机的失调极限值，而且使所述当前位置恢复到停止位置。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述移动量检测单元以检测脉冲电动机的旋转量的编码器构成。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

具备将所述失调极限值输入所述控制单元的输入单元。

4.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

具备将所述失调极限值输入所述控制单元的输入单元。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述脉冲电动机对作为驱动对象部的加工布移动单元进行驱动。

6.根据权利要求1～4中的任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述脉冲电动机对作为驱动对象部的布输送单元进行驱动。

7.根据权利要求1～4中的任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述脉冲电动机对作为驱动对象部的压布单元进行驱动。

8.根据权利要求1～4中的任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述脉冲电动机使作为驱动对象部的缝纫机针上下运动。

9.一种缝纫机的控制方法，具备：对缝纫机的驱动对象部进行驱动的脉冲电动机、以及驱动该脉冲电动机的驱动部，通过该驱动部控制脉冲电动机，其特征在于，包含

在所述脉冲电动机停止的状态下，求出驱动对象部的目标位置与以移动量检测单元检测出的所述驱动对象部的移动量为依据的当前位置的差的工序、

使所述目标位置靠近所述当前位置，并使所述差以小于等于脉冲电动机的失调极限值的方式控制脉冲电动机的工序、以及

控制脉冲电动机，以便使所述当前位置恢复到停止位置的工序。

Images