CN1511693A - 电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种电动式注塑机射速－压力切换与保压控制装置及方法，是由一可切换的回路开关，使驱动注塑机的伺服马达可在位置闭回路控制与压力闭回路控制之间平顺且快速地切换，达到注射充填与保压过程这间的射速－压力切换的最适合的控制，同时，还借由一可调整的提前观测参数以及对注射轴在切换前所作的减速设定，使操作者可在该减速阶段中进行射速－压力切换的微调，能精确且轻易地调整出最适合的射速－压力切换参数，以取得较佳的保压效果，提升成型塑料制品的品质。

Description

电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法

技术领域

本发明是关于一种电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法，特别是关于一种可准确、且轻易调整出最适合的射速-压力切换特性的控制装置及方法

背景技术

用于大量制造塑料制品的注塑机，不论其成型材料是什么，所使用的注射装置不外是柱塞式或螺杆式、合模装置是轴节式或直压式、或者驱动源是液压式或电动式，其注射过程中的压力控制是影响最终塑料制品品质的关键因素。对于一般塑料制品常见的表面皱纹、翘曲变形(Warpage and Distortion)、毛边(Flash)、溢料(Bleeding)、空洞或充填不足等品质问题，多数是由于充填或保压过程中，压力没有控制好导致的。以图4A至图4E为例，它依序显示的是液压式螺杆注塑机的锁模、注射、保压、冷却、脱模步骤，自注射步骤起每一阶段的压力值的变化与其转换关系，与塑料制品的品质紧密相关，尤其是图4B、图4C的注射与保压阶段的切换压力与切换位置(注射轴位置)至关重要。若切换位置太早可能导致充填不足，切换太晚则有可能发生溢料现象，若切换时压力过高易造成产品的流痕，若切换时压力不稳定(例如切换速度变化过大)则可能使压力变化出现尖锐的不平顺曲线；同时，切换位置与切换压力也决定了保压压力的大小，对于用来压实溶融的原料，以增加制成品(塑料)密度的保压过程(图4C)，若保压压力过大则易导致塑料制品出现粘模，造成脱模困难的现象，而且还有可能使塑料制品残余应力增加，出现毛边或渗料缺陷，严重时甚至可能将模具撑开；反之，若保压压力过小，则塑料制品将发生收缩翘曲或空洞现象，同样难以达品质要求。由此可见，注射切换特性的重要性与其调整精确的不易；若再以图5为例，可更明确看出压力控制的困难之处，图中的Pm曲线是表示注塑机中螺杆计量区(Metering Zone)的压力曲线，也就是设定的压力曲线，Pn曲线表示注射喷嘴(Nozzle)末端的压力曲线，Pg曲线是模穴(Cavity)入口端的压力曲线，Pc曲线则是模穴末端的压力曲线，由于模穴内部流动压力损耗所致，Pc曲线的值比Pg曲线的值低，图中t1至t3阶段是注射充填阶段，此时模穴内的压力将迅速增加，使用者即在此阶段进行设定的压力控制，而t3至t4为保压阶段，保压的压力受前一阶段的注射压力与切换压力、位置、速度影响，保压的压力值也将决定保压的效果，最终的t4至t5阶段则为冷却阶段，此时塑料制品将逐渐固化，而模穴中将留下如图所示的少量残留压力。

综上所述，可见注射成型过程中各位置压力变化的急剧，以及进行压力控制与充填-保压切换的重要性，一般制程上对于该控制与切换参数的调整，完全依赖制程工程师的经验，制程工程师将依据成型塑料制品的品质，改变制程参数或进行机台控制精度的检查，此方法显然难以达到稳定控制与重复性好的量产需求。以图6所示的现有液压式注塑机30(以液压马达32驱动)而言，其操作方法是在注射过程中以电阻尺(Potential Meter)或光学尺对行程进行量测，在注射过程随时量测注射轴35的位置，当该注射轴35的位置达到预先设定的射速-压力切换(V-P Switching)位置点时，使注塑机30自充填阶段切换至保压阶段，此方法的控制精度会因每次的注射而改变，因为注射轴35的位置并非每次注射成型时均相同，它的值会因惯性，随着每次注射最末段的射速而不同，且随着注塑机30使用时间和次数的不同，液压式注塑机30的制程参数也将有所改变(例如液压油的品质、操作温度等)，这严重影响上述控制的准确性与重复性，进而也将大幅降低塑料制品的品质。

对于较新式的电动式注塑机而言，它是如图7所示以电动式伺服马达42作为注塑机40的驱动源，借由一AC伺服控制器43与伺服马达42，它以高精度的位置、速度控制与控制的高度一致性的特性，完成射速-压力切换与保压控制的需求，同时也兼有节能、洁净与操作安静等优点，这类型的注塑机40的射速-压力切换与保压控制效果的确比液压式注塑机30好，它采用的控制方法一般是用一压力控制装置进行压力闭回路控制，将注射充填压力与保压压力维持在一预先设定的适当值。例如美国专利第5,154,935号案，发明了如图8所示的一比较器(Comparator)，针对使用者输入数值控制单元51中的目标压力曲线与实际压力进行比较，还借由两外部可切换回路开关52的连通将该比较结果输入伺服电路53中，对连接注射轴54的伺服马达55进行一压力闭回路控制，调整适当的注射/保压压力；这现有电动式注塑机控制方法虽可解决液压式注塑机的缺点，无法克服量产上的问题。由于该装置50仅能进行一压力闭回路控制，无法进行射速与注射轴位置的规划，也无法以射速-压力切换控制的方法，自注射阶段平顺切换至保压阶段，其切换位置的选取难以达到最适合与较稳健，且除了压力外的相关切换特性参数也不易调整，此外，该现有装置50的可切换回路开关52是设计在硬件外，其切换命令的反应时间较长，内部回路的切换速度也将较慢，势必导致控制上的失准与延迟，难以符合产业界日新月异的需求。

发明内容

为克服现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种易于调整射速-压力切换特性的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法。

本发明的另一目的在于提供一种可精确选取射速-压力切换位置的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法。

本发明的再一目的在于提供一种使塑料制品的保压效果良好的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法。

本发明的又一目的在于提供一种内部回路可平顺且快速地的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法。

为了达到上述目的，本发明所提供的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置包括：驱动控制单元，与可驱动该电动式注塑机注射轴的马达连接，以驱动、控制该注射轴的运动，其中包括速度控制器；以及数值控制单元，借由一可切换的回路开关与该驱动控制单元连接，其中包括能够与该回路开关接通的位置控制器与压力控制器，以借由该回路开关的切换，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制与一压力闭回路控制的切换，也就是该注塑机的注射过程与保压过程的切换；其中当该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制时，该数值控制单元可对该注塑机进行射速-压力切换控制，以在最适合的射速-压力切换参数下，切换该回路开关而形成压力闭回路控制。

本发明所提出的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，可用于一射速-压力切换与保压控制装置中，该装置包括一个与注射轴连接的驱动控制单元与一数值控制单元，该方法的步骤包括：对该注塑机进行多阶段射速的注射规划与多阶段压力的保压规划，并在该注射规划的最后阶段射速后，令该注射轴的射速减速；将注射轴的射速降低到零时的位置X，设为射速-压力切换设定点，并设定一射速-压力切换预先观测值D；切换该数值控制单元中的回路开关，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制；依据设定的注射规划对该数值控制单元输入位置命令，使该注塑机完成规划的注射动作；令该数值控制单元判断此时真实注射轴位置与X点之间的位置误差量e，并判断位置误差量e是否小于或等于该切换预先观测值D，若是，则进行射速-压力的切换，若否，则进行最适合的射速-压力切换参数的调整，并在调整后进行射速-压力的切换；以及切换该数值控制单元中的回路开关，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一压力闭回路控制。依据设定的保压规划对该数值控制单元输入保压命令，以使该注塑机完成所规划的保压动作。

上述的最适合的射速-压力切换参数包括射速-压力切换时的最适合的切换位置、时间、压力与注射速度值等，而该最适合的射速-压力切换参数的数值是依据使用者的设定而定，可依使用者的注射需求与其经验法则判断；其中，当上述控制装置判断位置误差量e大于该切换预先观测值D时，所进行的最适合的射速-压力切换参数调整是借由一外接的压力传感单元检测的真实切换压力，视该真实压力为过高或过低，可借由调整例如预先观测值D或切换设定点X的方式，在该注射轴的最末减速过程中求取一最适合的射速-压力切换位置，以避免切换参数不佳导致的塑料制品品质下降问题。

因此，本发明的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法，是在注射充填将完成前的减速阶段，借由使用者进行的射速-压力切换微调，精确调整切换位置等射速-压力切换参数，以取得较佳保压效果；同时，由于该可切换的回路开关是设计在该数值控制单元中，因此其内部回路可进行一平顺且快速地切换动作，且具有控制结果重复性高等电动式的控制特性，可解决现有控制装置所导致的产品品质问题。

附图说明

图1是本发明较佳实施例中注射参数设定范例的示意图；

图2是本发明较佳实施例的控制装置示意图；

图3是图2所示控制装置的控制方法流程图；

图4A至图4E是一般注塑机的注射成型流程示意图；

图5是一般注塑机的注射成型过程中各位置压力变化曲线图；

图6是现有液压式注塑机的侧视图；

图7是现有电动式注塑机的侧视图；以及

图8是美国专利第5,154,935号案的电动式注塑机压力控制装置示意图。

具体实施方式

实施例

本发明所使用的电动式注塑机40是如图7所示，利用伺服马达42作为驱动源，并经由皮带44或齿轮机构推动导螺杆45，将塑料注射到模具46中进行保压、冷却成型，该注射阶段中的射速-压力切换与保压控制，对于成型后的产品品质影响很大。本发明提出的射速-压力切换及保压控制装置1即是运用在这种类型注塑机的伺服控制上，以精确求取到切换点位置、压力与速度等制程参数。为详细说明本发明的较佳实施例，以下即通过图1的注射参数设定范例作说明，该注射参数针对注射与保压阶段，分别设定为三段射速控制与三段保压压力控制，段数与数值的设定并非仅限于该图式范例，应视注塑机使用状态与使用者的需求而定。一般对于射速与压力的段数设定大约在五段左右(一次注射充填循环中)，因为若采用全程恒速充填而不分段，有可能耗能过大，且使塑料制品产生飞边等质量问题。图1所示的设定是表示，首先依序以三段射速V1、V2、V3进行塑料注射充填，其中射速V2、V3的切换点分别是在注射轴位置的X1、X2处，此射速大小的设计是依照使用者的需求而定，只是若射速过高，其剪切热将烧焦塑料，从而影响塑料制品的表面光泽；若射速过低，则可能使充填时间过长而易产生冷接缝；此外，由于注射轴在注射过程中将受惯性影响而向后退，因此横坐标的注射轴位置是越往右越大。本发明的设计是当注射轴的位置到达B点时，其射速开始降低，增大进行射速-压力切换参数微调的弹性。本例中将设定注塑机在位置S点(位置S＝X3+D)处进行射速-压力切换，其中，D值是表示射速-压力切换的提前观测值，该数值是由使用者预先设定或在过程中进行微调，以视实际状况控制切换位置点，X3则是射速-压力切换的设定点(但只有当D＝0时，X3才是实际的切换点)；接着，当注射轴切换进入保压状态后，即对模具进行如图所示的P1、P2、P3三段保压控制，其所对应的保压时间分别为T1、T2、T3，其作用是压实溶融的塑料，补偿塑料可能发生的收缩行为，原则上当保压时间较长时，其压力传递将较为完全，从而可降低塑料制品体积的收缩率；图1的控制设定即是本发明控制装置的控制命令，其数值可由使用者视经验与注射需求而定。

本发明的电动式注塑机射速-压力切换及保压控制装置1的较佳实施例，可依图1所示的设定参数进行注射控制，该控制装置是如图2所示，包括一数值控制器10与一伺服马达驱动器20，该包括一电流控制器与位置控制器的伺服马达驱动器是与该注塑机的伺服马达(未图标)与注射轴电性连接，同时，该数值控制器中具有三个可控制的闭回路接点CC、DD、EE，使该伺服马达驱动器20可控制地改变其与该数值控制器10的通路接点，而分别形成一位置闭回路控制与一压力闭回路控制，同时，该数值控制器10中另包括有一位置控制器与一压力控制器，分别对伺服马达进行位置与压力控制，本实施例中也设计一观测器，该观测器是与一个可检测注射轴真实压力的压力传感器连接，在射速-压力切换时进行切换位置决定的判断，其中，该位置、压力、速度、电流控制器是可分别根据使用者的位置、保压、速度、电流命令，在减去其真实反馈量后进行相关的闭回路控制；因此，当注塑机进行注射充填过程时，接点EE将与接点CC连通，使伺服马达进行位置闭回路控制，此阶段是依图1所示的预定控制参数(位置命令)，由初始注射位置至位置X3全程进行运动轨迹的规划，并在一固定取样时间中，依位置命令输入一对应位置量至该位置控制器中，直至所规划的全程位置命令输入完成，此一位置闭回路控制将可控制位置精度的准确性，同时，因注射轴的射速控制也设计成一速度闭回路控制，因此伺服马达的速度控制精度也可轻易达成，确保注射充填阶段中其位置控制的准确与速度控制的稳定；当完成图1所示的三段射速控制后，所设定的注射位置应在位置X3，实际注射轴位置往往未到达此预设的X3点(影响实际注射轴位置的因素包括有射速大小、注射轴惯性、充填时间、塑料惯性等)，两者之间将产生一位置误差e，此时数值控制器10中的观测器将可观察到该位置误差值e，并根据该预先设定的射速-压力切换提前观测值D判断是否可直接进行射速-压力切换(视e与D的大小决定)，或者视需要根据该压力传感器所检测的真实压力值调整相关切换参数进行微调，例如提前切换至保压控制以避免保压压力过高等。由于本发明在切换时设定有一射速减速的规划(图1的B点)，因此其切换速度将可在V3至0之间作选择调整，有充裕的弹性与时间供使用者依其经验法则与真实状况进行微调，以求得一最合适、且最稳健的切换位置；接着，当注塑机经过参数微调而切换至保压状态后，数值控制器10中的接点EE将与接点DD连通，而与接点CC成断路，使系统进行一压力闭回路控制，此时伺服马达的控制方式将由位置命令切换至速度命令，而伺服驱动器20的速度命令将依数值控制器10中的压力控制器决定，其输入值将等于预先设定输入的保压命令(即图1所示的P1、P2、P3)减去压力传感器所检测并反馈的实际压力值，直至保压时间结束(T1、T2、T3)，完成注射成型的流程；此控制装置1借由一可切换接点与观测器的设计，可进行位置闭回路控制与压力闭回路控制的切换，并可轻易地进行一射速-压力切换参数的微调，以精确求得较佳的切换位置，同时，由于该可切换接点(CC、DD、EE)是设计在控制器的硬件中，其内部回路可有一平顺且快速的切换速度，反应时间也较短，可达到较佳的控制特性。

本实施例的控制装置1的射速-压力切换及保压控制方法可用图3所示的流程图表示，它是在注射阶段开始后，依图1的设定条件在步骤S10进行设定，首先进行一多阶段射速的注射规划，也就是在初始注射位置到所设定的切换设定点X3之间作一轨迹设定，同时在最末段速度V3充填结束后的B点起，对注射轴作一减速设定，直到速度为零的X3点为止，最后再输入一设定切换提前观测值D；同样在步骤S15，针对保压状态作一如图1所示的多阶段保压规划；还在步骤S20将控制装置中的EE接点与CC接点连通，以形成位置闭回路控制；步骤S25开始输入各段射速位置命令，并进行注射充填动作；并在步骤S30的判定方块，判定是否该预先设定的全程位置命令均已完成；完成后即可进入步骤S35，检测此时实际注射轴位置与预定的X3位置的位置误差e；步骤S40的判定方块将判定位置误差e是否小于或等于该预先设定的提前观测值D，若为“是”，则在该注射轴位置就进行射速-压力切换，此时射速-压力切换点即为图1所示的X3点加上该位置误差值e，此切换位置将小于等于图标的位置S点，并在切换后进入步骤S50的保压状态；若步骤S40的判定结果为“否”，则需在步骤S45进行一射速-压力切换参数的微调动作，此步骤可视压力传感器检测的真实压力而定，使用者可视需求与经验法则进行调整(例如改变设定的D值)，此步骤中，由于当最末段射速V3完成后(位置B)，注射轴的射速即开始进行减速，因此使用者将有充裕的弹性与时间进行微调，以取得一较佳切换压力(切换位置)后，再进入步骤S50；步骤S50是将原本EE、CC接通点中断，转而接通EE、DD接点，以形成压力闭回路控制；并在步骤S55进行图1所预先设定的保压压力闭回路控制，输入各段保压命令以完成保压；而当步骤S60中判定保压过程结束后，即完成所有注射成型流程；此控制方法可借由回路接点的切换，分别在注射充填与保压过程中进行位置与压力闭回路控制，执行图1所预设的控制参数，同时，还可借由进入保压切换前注射轴的减速设计与预先观测值D的设定，使使用者在较充裕的弹性条件下，精确调整到所需切换参数与切换位置点。

上述注射充填过程中，当所有位置命令均已输入，且注射轴的射速已自V3开始减速时，假若观测器所得出的位置误差量e大于预先设定的D值，表示此时并非理想的切换状态，使用者，例如制程工程师，即可针对实际状况进行射速-压力切换参数的调整，其调整方法可根据使用者对注射成型的需求与实际状况而定，其微调量则可依据经验法则。

此处将针对上述实施例提出一切换参数调整的实施方法：使用者可先行设定一如图1所示的X3点位置，此就是射速-压力切换设定点，也就是D值为零时的实际切换点，是表示射速为零时注射轴的位置，由于切换速度为零时很容易产生塑流不连续的现象，且该点的压力也往往非理想切换压力(因为此时切换速度变化过大)，因此，尚需设定一射速-压力切换预先观测值D，此D值用于进行微调之用。当数值控制器送完所有位置命令、并完成注射动作后，若位置误差e大于该D值，则可依压力传感器所检测的真实压力值作为调整依据，若此时的切换压力过高，可加大该设定D值，使注射轴可提前以一较低的理想压力切换，由此可知，D值的设定将可影响切换位置的微调量大小，如何改变设定与微调D值，可由使用者依实际检测压力与所需理想切换压力的差值，根据经验法则在射速V3降至射速0的过程中作一判断，以微调其切换压力、位置与速度等参数；反之，若压力传感器检测的真实压力值过低，希望将切换压力调高，则可重新调整设定X3点的位置，将该点位置向后调整(在图1的横坐标轴中将位置值调小)，以延迟切换的时间与位置，从而提高切换压力；只是以上所述仅为一种参数微调方法，使用者可视实际情况在射速自V3开始下降的阶段，视实际注射需求使用其它调整方法，以改变并求出较佳的切换压力、位置与速度，改善塑料的充填与塑料制品的保压品质。

综上所述，本发明的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置及方法，可使制程工程师在充填将完成前的减速阶段，进行射速-压力切换微调，能精确且轻易地调整切换位置等射速-压力切换参数，取得较佳保压效果；同时，其内部回路具有一平顺且快速的切换反应速度，还兼有控制重复性高与控制结果不易受机器或使用时间和次数等环境因素影响的功效，的确可提升塑料制品量产的品质，以解决现有控制装置的问题。

Claims (19)

1.一种电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置包括：

驱动控制单元，与可驱动该电动式注塑机注射轴的马达连接，以驱动、控制该注射轴的运动，其中包括速度控制器；以及

数值控制单元，借由一可切换的回路开关与该驱动控制单元连接，其中包括能够与该回路开关接通的位置控制器与压力控制器，以借由该回路开关的切换，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制与一压力闭回路控制的切换，也就是该注塑机的注射过程与保压过程的切换；

其中当该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制时，该数值控制单元可对该注塑机进行射速-压力切换控制，以在最适合的射速-压力切换参数下，切换该回路开关而形成压力闭回路控制。

2.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该最适合的射速-压力切换参数是射速-压力切换时的最适合的切换位置、时间、压力与注射速度值。

3.如权利要求2所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该最适合的射速-压力切换参数的数值是依据使用者的设定而定。

4.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该控制装置还包括一压力传感单元，可用来检测该注射轴的真实压力，并将该真实压力值反馈到该数值控制单元中。

5.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该数值控制单元中还包括一观测器，以检测该注射轴的位置误差值e，而该位置误差值e是一个针对使用者所设定的注射轴位置与其真实位置所比较而得出的位置差。

6.如权利要求4或5所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，当该数值控制单元进行射速-压力切换控制时，可依据该压力传感单元所反馈的真实压力值，通过调整一预先输入该观测器中的射速-压力切换预先观测值D的方式，寻找最适合的射速-压力切换参数。

7.权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该位置控制器是用来接受一位置命令，并根据该驱动控制单元反馈的位置量进行位置闭回路控制。

8.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该压力控制器是用来接受一保压命令，并根据该压力传感单元反馈的压力的大小进行压力闭回路控制。

9.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该速度控制器是用来接受一速度命令，并根据反馈的速度的大小，而在该驱动控制单元中进行速度闭回路控制。

10.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该驱动控制单元中还包括一电流控制器，该电流控制器是用来接受一电流命令，并根据反馈的电流的大小，而在该驱动控制单元中进行电流闭回路控制。

11.如权利要求1所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制装置，其特征在于，该驱动控制单元连接的马达是一伺服马达。

12.一种电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，可用于一射速-压力切换与保压控制装置中，其特征在于，该装置是包括一个与注射轴连接的驱动控制单元与一数值控制单元，该方法的步骤包括：

对该注塑机进行多阶段射速的注射规划与多阶段压力的保压规划，并在该注射规划的最后阶段射速后，令该注射轴的射速减速；

将注射轴的射速降低到零时的位置X，设为射速-压力切换设定点，并设定一射速-压力切换预先观测值D；

切换该数值控制单元中的回路开关，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一位置闭回路控制；

依据设定的注射规划对该数值控制单元输入位置命令，使该注塑机完成规划的注射动作；

令该数值控制单元判断此时真实注射轴位置与X点之间的位置误差量e，并判断位置误差量e是否小于或等于该切换预先观测值D，若是，则进行射速-压力的切换，若否，则进行最适合的射速-压力切换参数的调整，并在调整后进行射速-压力的切换；以及

切换该数值控制单元中的回路开关，使该数值控制单元与该驱动控制单元形成一压力闭回路控制。

13.如权利要求12所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，该最适合的射速-压力切换参数是射速-压力切换时的最适合切换位置、时间、压力与注射速度值。

14.如权利要求13所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，该最适合的射速-压力切换参数的数值是依据使用者的设定而定。

15.如权利要求12所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，该调整最适合射速-压力切换参数的步骤是可在该注射轴预先规划的最末段射速后的减速过程中进行。

16.如权利要求15所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，该调整最适合的射速-压力切换参数的方法是可依据一外接压力传感单元所检测的注射轴真实压力而决定。

17.如权利要求16所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，当所检测的真实压力过高时，可增大射速-压力切换的预先观测值D，以降低射速-压力切换后的压力，使其成为最适合的切换压力。

18.如权利要求16所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，当所检测的真实压力过低时，可减少射速-压力切换设定点X的位置量，以提高射速-压力切换后的压力，使其成为最适合的切换压力。

19.如权利要求12所述的电动式注塑机射速-压力切换与保压控制方法，其特征在于，当该数值控制单元与该驱动控制单元形成一压力闭回路控制时，该数值控制单元即依据保压规划输入保压命令，使该注塑机完成所规划的保压动作。

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