CN1406802A - 一种全方位运动小车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种新型全方位运动小车，在小车的车体上装有三个车轮，三个车轮呈120度夹角均布安装，每个车轮都是一个复合轮，每个复合轮上都装有若干个沿圆周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直，小鼓轮的外廓线在位置上互补并形成一个包络性整圆作为车轮，改变三个车轮的速度，便可使小车实现全方位运动。它可以用作工厂自动化流水线的运输传送小车或移动机器人的移动装置以及其它一些娱乐、服务设备。
Description
所属技术领域：
本发明涉及一种全方位运动小车，尤其是涉及一种通过改变行走轮的速度来改变小车的行走方向，从而实现全方位运动的小车。
背景技术：
目前国内外工厂的自动化生产线的传送小车和家庭、商场中用到的服务型小车多为机械转向，反应慢而且运动不灵活，很难实现全方位运动，对已有的全方位小车，如瑞典轮，因车轮的外廓线不是纯圆，只是一个近似于圆形的多边形，行走时不稳定，存在容易产生震动等缺点。
发明内容：
本发明的目的是设计一种装有新颖结构车轮的小车，通过改变三个车轮的转速来实现小车的全方位运动，可以用作工厂自动化流水线的运输小车或移动机器人的移动装置以及一些其它娱乐、服务设备。
本发明的目的是这样实现的：在小车上装有三个完全相同的车轮，三个车轮的轮轴呈120°夹角均布安装在同一个平面上。每个车轮都是一个复合轮，在每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直。复合轮可绕其主轴转动，而复合轮上的小鼓轮又可绕与主轴垂直的小轴转动，这样通过改变三个车轮的速度，便可使小车以任意的姿态向任意一个方向运动，从而使小车实现全方位的运动。
由于采用上述方案，可以通过仅仅改变三个车轮的速而使小车迅速、灵活地实现全方位的运动。
图面说明：
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1是本发明中全方位运动小车的总体结构示意图。
图2是本发明中全方位运动小车的复合轮的结构示意图。
图3是构成复合轮的单轮的结构示意图。
图4是构成单轮的小鼓轮的结构示意图。
实现本发明的最好方式：
在本实施例中，复合轮上共装有8个小鼓轮，将复合轮分为两部分，即两个单轮，每个单轮上有4个小鼓轮。
在图1中，三个车轮即复合轮9、11、13呈正三角分布安装在小车本体15上，三个调速电机10、12、14分别驱动三个车轮。
在图2中，复合轮由同轴并联在同一个轮毂6上的两个单轮7、8构成。两个单轮7、8在圆周方向上相错45度，使8个小鼓轮形成互补，其外廓包络线是一个完整的圆，形成一个车轮。
在图3中，四个小鼓轮通过四根小轴和四个“Y”形架均布固定在轮毂6上，各小鼓轮可绕各自的小轴转动。例如，小鼓轮1通过两个轴承3固定在小轴2上，小轴2又紧固在“Y”形架4、5上，最后，“Y”形架4、5又固定在轮毂6上，形成一个单轮。
在图4中，小鼓轮回转型外表面的母线为一圆弧，圆弧对应的圆(图中点划线圆)的直径等于复合轮的直径，圆弧对应的圆心角Φ不小于45度。
Claims (1)
1.一种全方位运动小车，其特征是：在小车的车体上装有三个车轮，三个车轮呈120度夹角均布安装，每个车轮都是一个复合轮，每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直，小鼓轮的外廓线在位置上衔接互补并形成一个包络性整圆作为车轮，改变三个车轮的速度，便可使小车实现全方位运动。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 01130913 CN1406802A (zh) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | 一种全方位运动小车 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN 01130913 CN1406802A (zh) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | 一种全方位运动小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN1406802A true CN1406802A (zh) | 2003-04-02 |
Family
ID=4670237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 01130913 Pending CN1406802A (zh) | 2001-08-24 | 2001-08-24 | 一种全方位运动小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN1406802A (zh) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2001
- 2001-08-24 CN CN 01130913 patent/CN1406802A/zh active Pending
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