CN1342310A - 压电微传动器的振动控制 - Google Patents
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Abstract
揭示用于控制磁盘(110)中压电微传动器(158)振动的系统和方法。压电微传动器(158)的机械应变可以检测出并反馈到控制器(190,175),控制器根据检测到的应变向压电微传动器(158)提供一个电信号。提供给压电微传动器(158)的电信号在微传动器(158)上产生一个会抵消检测到应变的机械力。在一个实施例中,桥式电路(179)与压电微传动器(158)相连接。桥式电路(179)适用于检测压电微传动器(158)两端的电压并将此电压分离为外部施加于压电微传动器(158)上的电压分量和压电微传动器(158)由于机械应变而感应出的电压分量。
Description
发明领域
本发明一般涉及磁盘驱动器数据存储系统，更具体地说，本发明涉及用于控制磁盘驱动器中压电微传动器的振动。
发明的背景
典型的磁盘驱动器包括一个或多个安装在毂或心轴上旋转的磁盘。典型的磁盘驱动器也包括一个或多个由流体动力空气轴承支撑着在每个磁盘上飞过的变换器。变换器和流体动力空气轴承一起被称为数据磁头。驱动控制器一般用于根据接收到的来自主机系统的命令来控制磁盘驱动系统。驱动控制器控制磁盘驱动器检索来自磁盘的信息和存储信息在磁盘上。
机电传动器在负反馈闭环系统中工作。传动器将数据磁头在磁盘表面上快速移动，进行寻找磁道的操作，并保持变换器直接在磁盘磁道上完成磁道跟随操作。
信息一般通过提供一个写信号给数据磁头将表示要存储的数据编译成磁盘表面上的磁通量而存储于磁盘。在检索磁盘的数据时，驱动器控制器控制机电传动器，以便数据磁头在磁盘上飞过，检测磁盘的磁通量，并根据这些磁通量产生读信号。随后，通过驱动器控制器解码读信号来恢复存储于磁盘上由磁通量表示的数据，并随之以数据磁头提供的读信号表示。
在往磁盘写数据和从磁盘读数据的过程中，数据磁头在磁盘磁道上的准确定位是非常重要的。在早期的系统中，是采用专用伺服磁头技术来实现伺服控制的。在专用伺服类系统中，伺服信息全都是写在磁盘驱动器的磁盘的一个专用表面上。磁盘驱动器的所有磁头与用于寻找伺服信息的伺服磁头是机械连接。于是，在专用伺服磁盘驱动器中的所有磁头都是根据从伺服表面读取的伺服信息来定位的。这类系统允许磁盘驱动器方便地执行平行读写的操作。换一句话说，在磁盘驱动器中采用适当的电路，就可以使用安装在驱动器上的多个数据磁头来平行执行读和写操作，数据磁头根据来自专用伺服表面的伺服信息同步定位。
然而，多年来磁盘的磁道密度有了很大的提高。磁盘的高磁道密度就要更准确和更精密的定位。在专用伺服系统中，磁头之间的机械误差会超过一个磁道的宽度。于是，工业上已经出现了一些用于特殊应用的嵌入式伺服信息。
在嵌入式伺服系统中，伺服信息被嵌入在每个磁盘的一个表面上的一个磁道里。于是，每个数据磁头返回的定位信号都不依赖于其它数据磁头。因此，在特定的数据磁头检索磁盘表面信息的同时，伺服驱动器被用于对每个单独的数据磁头定位。利用数据磁头飞过的磁道的嵌入伺服数据来完成定位。
为了保证嵌入伺服系统中读/写磁头的精密定位控制，已经推出了微传动悬架技术。压电微传动器可精密地调整与指定磁道有关的读/写磁头的定位，以获得所提供的电信号。压电微传动器的使用会很自然地在系统中产生附加谐振。只要能感测和反馈读/写传感器的定位信号和能使用微传动器来补偿附加机械谐振，就不会有很严重的问题。然而，在磁盘驱动器操作的特定模式中，就不能感测和反馈读/写传感器的定位信号或伺服算法自然不是定位误差反馈系统。
在磁盘驱动器正在被磁道写入时会出现这问题。在伺服磁道写入操作的过程中，一般不测量磁头的实际位置。但是，通过测量传动器臂上某一位置的移动并假定臂和悬架是刚性物体，就能反映出磁头的位置。如果微传动器发生谐振就不能再保证刚性物体的假定是真的，并且如果微传动器谐振，那么它将导致伺服磁道上写入误差增大。
在磁盘的寻迹和设定的操作过程中，也会发生这一问题。在寻迹过程中，伺服算法一般是控制读/写变换器的速度。在该模式中，悬架体是非常刚性的以至于不会发生读/写传感器的“卷绕”是关键的。微传动器的使用会导致比没有微传动器的悬架体刚性差的悬架体。
本发明提供一种解决这一和其他问题的方法并具有超越现有技术的其它优点。
发明概述
本发明涉及到控制磁盘驱动器中压电微传动器的振动。
本发明的一个实施例是指一种用于控制磁盘驱动器中压电微传动器的振动的方法。可以感测压电微传动器上的机械应变以及根据该机械应变对压电微传动器施加一个电信号。施加在压电微传动器上的电信号在微传动器上产生一个抵消所感测到应变的机械力。
在本实施例中，通过感测压电微传动器两端的电压，然后将压电微传动器两端的电压分为由外部施加在压电微传动器的电压和压电微传动器由机械应变而感应的电压，从而感测压电微传动器的应变。接着，根据压电微传动器所感应的电压给压电微传动器施加一个电压。
本发明的另一个实施例是指一种包括磁盘、磁头、压电微传动器、应变传感器和控制器的磁盘驱动器。磁盘能够存储数据。磁头能够定位在磁盘附近能够对磁盘读和写数据。压电微传动器能精密地调整磁头和盘之间的定位。应变传感器能感测压电微传动器上的机械应变并产生一个表示感测到机械应变的应变信号。控制器能接收感测到应变信号和根据该应变信号对压电微传动器施加一个电信号。施加在压电微传动器上的电信号在微传动器产生一个抵消所感测应变的机械力。
在另一个实施例中，应变传感器包括一个与微传动器相耦合的桥式电路。这桥式电路能测量压电微传动器两端的电压并且将压电微传动器两端的电压中分为外部施加于压电微传动器的电压和压电微传动器由机械应变而感应的电压。
表征本发明的这些各种特性及优点将在以下结合附图的详细讨论和评论中体现出来。
附图的简要描述
图1说明了根据本发明一个实施例的磁盘驱动器。
图2说明了根据本发明一个实施例的传动器组件。
图3说明了根据本发明一个特征的磁头万向架组件。
图4是根据本发明一个实施例的磁盘驱动器一部分的框图。
图5是根据本发明一个实施例的伺服控制电路一部分的框图。
图6是根据本发明一个实施例的伺服控制电路一部分的框图。
图7是根据本发明一个实施例的桥式电路的框图。
图8是表示根据本发明一个实施例的控制压电微传动器振动方法的流程图。
举例实施例的详细讨论
图1是典型的磁盘驱动器的平面图。磁盘驱动器110包括磁盘集112，它是采用磁盘夹114安装在芯轴电机上的(未显示)。在一个较佳实施例中，磁盘集112包括多个被安装为绕中心轴115共同旋转的独立磁盘。每个磁盘的表面都可存储数据，它与万向架组件(HGA)116有关，万向架组件(HGA)116安装在磁盘驱动器110中的传动器组件118中间。图1所示的传动器组件是众所周知的旋转移动线圈式传动器，它包括以120所示的音圈电机(VCM)。在安装于磁盘驱动器内的电路的控制下，音圈电机120使带有附件HGAs116的传动器组件118绕着枢轴121旋转并使HGAs116能定位在相关磁盘表面上所需数据磁道上。
更具体地说，传动器组件118绕着枢轴121旋转使得磁头万向架组件116能沿着弧线119旋转，从而使每个磁头万向架组件116都能定位在所需磁盘集的磁盘表面的数据磁道上。HGAs116能从磁盘最里面的磁道运动到最外面的磁道。每个磁头万向架116都具有万向特性，它相对于负载梁有弹性地支持滑动触头使得滑动头能够随随磁盘的表面形状。滑动头又包括一个变换器，它被用来编码飞过磁盘表面的磁通量或从飞过磁盘表面读取磁通量。
图2是传动器组件118的透视图。传动器118包括基础部分122，多个传动器臂126，多个负载梁128，以及多个磁头万向架组件116。基础部分122包括一钻孔，在本较佳实施例中，它被耦合用于绕轴121的枢轴运动。传动器臂126是基础部分122的延伸并且每一个都与一个或两个负载梁128的第一端相耦合。负载梁128各自有一个与磁头万向架组件116相耦合的第二端。
图3是说明磁头万向架组件116的放大视图。磁头万向架组件116包括万向节130，万向节130有一对压杆132和134，以及一个万向节连接着的舌磁头136。磁头万向架组件116包括滑动头138，滑动头具有一个朝上的表面140和一个往下的空气轴承的表面142。变换器144最好是位于滑动头138的前沿边缘。可以任何所希望的方式制作在滑动头138和万向节130之间的特定附件。简单地说，在较佳实施例中，采用黏结剂，将一顺从透明片黏结在滑动头138的上表面140和万向节连接着的舌磁头136的下表面之间。这种顺从透明片允许在滑动头138和万向节连接着的舌磁头136之间的相对横向运动。这种顺从透明片是一种约为150微米厚的聚脂薄膜。另外，万向节连接着的舌磁头136最好是安装在滑动头138的尾部边缘，滑动头138的尾部边缘有一个安装翼片146，它提供了固定在滑动头138上万向节连接着的舌磁头136的表面。
图4是磁盘驱动器110部分的框图，用来说明根据本发明的部分内容的伺服定位控制电路。在图4中所示的磁盘驱动器110部分包括传动器组件118、磁盘集112、与每个万向架组件相连接的压电微传动器(组合起来称为压电微传动器158)、前置放大器160、数据和时钟恢复电路162、误差监测电路164、驱动器控制器166、数据调节电路168、伺服控制处理器170，功率放大器172，以及可选的微传动器控制器174。
驱动器控制器166最好是选用微处理器或数字计算机或其它适用的微处理器，并且采用总线111与控制多个驱动器的主机系统或其它驱动控制器相连接。
磁盘集112包括主轴176，主轴176支撑着多个同轴设置的磁盘178。安装每个磁盘178都绕旋转轴线115与主轴176一起旋转。每个磁盘178都有第一表面180和第二表面182。表面180和182包括同心磁道，这些磁道用于接收和存储以磁通量形式编码在磁道上的数据。
正如参照图2和3所讨论的那样，传动器组件118包括能支撑多个传动器臂126的基础部分122。每个传动器臂至少与一个负载梁128相连接。因此，负载梁128，每一个又都支撑一个磁头万向架组件116(如图3中所标号的)在相应的磁盘表面180或182上，以便在磁盘表面寻找磁道的同时检索数据。每个万向架组件还至少包括一个压电微传动器158，用来确定在磁盘179的一个磁道内或者在多个不同磁道之一上变换器在万向架组件上的位置。压电微传动器158在承受电压时会变形，从而微微地改变他们相应读/写头的位置。变形的程度是所施加电信号的函数。
在操作中，驱动控制器112一般接收来主机系统的命令信号，这些命令指示一个磁盘或多个磁盘178的某些部分将被访问。为了响应命令信号，驱动器控制器166给伺服控制处理器170提供指示特定圆柱的定位(或参考)信号165，在该特定圆柱上传动器组件118对磁头万向架组件116定位。伺服控制处理器170将定位信号转变为模拟信号，该信号被功率放大器172放大并输出给传动器组件118的音圈电机。为了响应模拟定位信号，传动器组件118将负载梁128和它们附属的磁头万向架组件116定位在所需圆柱体上。
磁头万向架组件116产生一个读信号，该读信号包含从存储在被读磁盘的每个磁道的选择部分中嵌入的伺服定位数据以及从被读磁盘的选择部分检索到的正常的数据。读信号输给前置放大器160，前置放大器160放大读信号并且输给数据和时钟恢复电路162。数据和时钟恢复电路162从读信号中恢复数据，读信号是以众所周知的方式在数据写入磁盘表面时编码在磁盘表面。当然，数据和时钟恢复电路162可以是PRML通道，也可以是其它适用类型的读通道。
一旦数据被恢复了，就输出给误差检测电路164，误差检测电路164检测在从磁盘读出数据的过程中是否会产生误差并输出给输出电路167。由误差检测电路167或驱动控制器166或他们两者一起以众所周知的方式来纠正误差。
在磁头定位的过程中，驱动控制器166向伺服控制处理器170输出定位信号，使得传动器组件118将磁头万向架组件116能定位在所选圆柱体上。在磁盘表面的每个扇区的伺服定位驱动的扇区部分或嵌入在磁盘表面的每个扇区的伺服定位驱动的扇区中包含着编码的定位信息，它可以被数据磁头读出并通过读的方式输出给伺服控制处理器170。定位信息不仅能给出指示数据磁头正飞过的指定磁道的粗糙定位信息，也能为用于更好定位的伺服控制处理器提供了调整的反馈。伺服控制处理器170响应从磁盘读出的定位信息，并准确地将磁头万向架组件116定位。
在一个说明实施例中，伺服控制处理器170不仅用于控制粗传动器(音圈电机)，也能用于控制压电微传动器158。在另一个描述实施例中，提供一个分别的微传动器控制器(或多个分别的微传动器控制器)174，用于根据来自驱动控制器166的定位请求信号来控制微传动器158，或用于根据来自磁盘读出的嵌入定位信息来控制微传动器158。
为了向磁盘写入信息，驱动器控制器166不仅接收要在磁盘集上写入信息的位置，还接收要写入的数据。位置信息提供给伺服控制处理器170(和可选的微传动器控制器174)，作为粗定位相对应磁盘表面的数据磁头的参考信号。随后，驱动控制器166将要写入的数据提供给数据调整电路168，该电路在输出169输出信息给磁头万向架组件166上的指定传感器以便于采用众所周知的方式将数据写入磁盘的表面。
在一个说明实施例中，压电微传动器158可具有一个移动的范围，该范围可超过由传动器组件118所支撑的两个磁头配件之间最差的机械失准情况下的范围。在较佳实施例中，每个微传动器158都具有一个超过一个磁道宽度的移动范围，以及可超过多个磁道宽度的移动范围。还是在所描述的实施例中，磁盘驱动器110(在如图4所示的实施例中，它包含前置放大器160，数据和时钟恢复电路162以及误差检测电路164)能够接收多个同时和平行的数据信号并且能够平行处理这些信号，以及将它平行输出给主机系统和/或驱动控制器166。此外，数据调整电路168也能用于向数据磁头提供多个同时和平行的写信号以进行同时和平行的写操作。另外，在较佳实施例中，伺服控制处理器170和可选的微传动器控制器174能够向微传动器158同时提供定位信号以同时定位所有的或至少是多个微传动器。以便于多个磁头能够同时地对准在磁盘集中的多个磁盘表面上的磁道。
图5说明了将伺服控制处理器170和微传动器控制器174组合成单一的伺服控制器190的实施例。伺服控制器190将主机系统或磁盘驱动控制器166的参考信号以及指示磁头位置的每个磁头181(磁头0-磁头N)的磁头定位信号作为输入信号接收。伺服控制器190的输出提供给音圈电机(VCM)173，音圈电机(VCM)173驱动传动器组件(或E-部件)118。图5也说明了伺服控制器190向所有与传动器组件118相连接的压电微传动器158(微传动器0-微传动器N也用指示数字159-161表示)提供输出信号。输入伺服控制器190的信号还包含相关磁头的位置信号171。在描述的实施例中，伺服控制器190也接收指示与VCM173有关的每个磁头的相关位置的相关位置信号。为了清晰的缘故，在图5中没有显示相关位置信号。每个微传动器显示为与磁头181相连接。因此，可以看到伺服控制器190向音圈电机173输出一个粗定位信号，用来确定整个传动器组件118的位置。伺服控制起90也向为驱动器158输出一精密定位信号。
根据本发明所描述的实施例，每个微传动器159，161都含有一个相关的应变传感器179。应变传感器179检测其相关压电微传动器158上的机械应变并产生指示检测到应变的检测应变信号183。检测应变信号输出给伺服控制器190。伺服控制器190根据检测到的应变产生一个电信号并将该信号提供给相应的微传动器158。施加在微传动器158上的这个电信号将产生一个能抵消检测到应变的机械力。
在本发明所描述的实施例中，伺服控制器190计算施加到压电微传动器上的该电信号的幅值以保持在悬挂状态的应变能量处于尽可能接近零的水平。在控制目标不是读/写磁头的定位时，例如，在寻找磁道和伺服磁道写入的过程中，原则上可采用这种操作模式。在本发明的另一个实施例中，感测到的应变信号被用于提高磁头在跟踪数据磁道时读/写词头的定位能力。在这实施例中，伺服控制器190计算施加到压电微传动器上的电信号的幅值以保持读/写磁头的定位误差处于尽可能接近零的水平。
在描述的实施例中，由伺服控制器190提供给压电微传动器158的电信号是一个电压信号，但它也可以是一个电流信号或电荷信号。反馈到伺服控制器190的检测应变信号可以与磁头定位信号具有相同的采样速率，或者可以与磁头定位信号具有不同的采样速率。微传动器158、应变传感器179、检测应变信号183，以及伺服控制器190一起构成了应变调整环路185。
在描述的实施例中，应变传感器179测量压电微传动器158由于机械性的应变而感应的电压，并根据该感应电压产生出检测应变信号183。在进一步描述的实施例中，应变传感器179是一个适用于感测压电微传动器158两端电压并将检测电压分离为含有外部施加于微传动器158的电压的成分(例如用于控制驱动器程度的电压)和微传动器158由于应变而感应的电压分量(例如振动)的桥式电路。在描述的实施例中，由于机械应变在压电微传动器上感应的该电压作为检测应变信号183提供给伺服控制器190。随后，伺服控制器190根据这检测感应电压向微传动器158施加一个电压信号。在描述的实施例中，由伺服控制器190施加给微传动器158的电压信号与检测感应信号在幅值上相等但具有相反极性。然而，在另一个实施例中，检测到应变信号183被滤波以提高反馈的性能和稳定性，正如以下将讨论的。我们也可以理解：应变传感器179也可以电荷或电流而不是电压的方式来检测压电微传动器158的机械应变。
压电器件158上的检测应变包括由于器件和悬架之间的机械界面所引起器件的静态应变和动态应变。为了减小在激励微传动器谐振时产生的碰撞的幅度，在描述的实施例中，感测到应变信号183包含压电器件的动态应变。在描述的实施例中，高通滤波器(未显示)连接在桥式电路179的输出端。高通滤波器滤除检测到应变信号中的低于规定值的频率。以这种方式就可以忽略无关的频率。例如，当希望被缓解的机械应变是来自谐振振动的应变时，就可以忽略DC应变信号。另外，也可以对检测到应变信号使用其它滤波器(低通，带通)来滤除无关的频率。
本发明的应变调整环路也可以被伺服系统所采用，在该系统中每个压电微传动器159，161都有一个所属的微传动器控制器175，177，如图6所示。这是个与图5有关的上述讨论系统比较的例子，在该例中，所有的微传动器都由伺服控制器190控制。
图6说明了伺服控制处理器170接收来自所有磁头(磁头0-磁头N)的磁头位置信号作为它的输入信号，以及接收来自主机系统或磁盘驱动控制器166的信号作为参考信号。伺服控制处理器170的输出连接到驱动传动器组件(或E-部件)118的音圈电机173。图6也说明了用于每个微传动器(0-N)158的单个微传动器(0-N)175，177与传动器组件118相连接。每个微传动器控制起器175的输入包含这来自各个有关磁头的磁头位置171以及参考信号165。每个微传动器159也都有一相关的应变传感器179。应变传感器179检测它相关压电微传动器159，161上的机械应变，并且产生可指示检测到的机械应变的应变信号。检测到应变信号183提供给相应的微传动器控制器175，177。随后，微传动器控制器175，177根据这检测到应变产生一个电信号，并提供给相应的微传动器159，161。微传动器159，161、应变传感器179、检测到应变信号183和微传动器控制器175，177一起构成应变调整环路187。
在描述的本发明实施例中，在磁道写入系统中采用了应变调整环路。在伺服磁道写入操作过程中，一般不测量实际磁头位置。而是通过测量传动器臂126的某一点的运动并且假定臂/悬架是一个刚性物体来反映磁头的位置。如果微传动器谐振，通常是由于气流激励的原因而发生，刚性的假定就难以有效。如果微传动器发生谐振的话，那就会导致伺服寻迹过程中写入的误差增加。因此，在本实施例中，检测到的应变用于反馈以调整到应变尽可能接近于零。在较佳实施例中，所有微传动器的应变调整环路185，187在磁道写入的过程中都是同时工作的。这能够支持在单个或一组写模式的磁道写入操作中安装在微传动器上的应变的调整。应变调整环路也能适用于使微传动器悬架动态变硬。即，当环路被激励时，环路能减小谐振频率的激励和衰减谐振频率，从而减少悬架的难以察觉的串扰移动。
在本发明的另一描述实施例中，在磁盘驱动器寻找和设定操作过程中也使用了应变调整环路。在寻找的过程中，伺服运算基本上控制了整个传动器组件122的刚性物体的速度。在这种模式中，其必要的条件是悬架必须是刚性的，以至于不会发生读/写变换器的瞬时干扰。微传动器的使用会使得悬架的刚性稍差于没有微传动器的悬架。因此，在本实施例中，利用应变调整环路185，187使微传动器悬架在寻找和寻找设定的过程中变硬。在描述的实施例中，这过程的实现与所选择的微传动器有关，从而基本上避免了悬架在寻找减速和设定的过程中的碰撞，有可能在更快，更主动寻找等方面得到应用。另外，所有微传动器可以使应变调整性的，以便于减少在主动寻找过程中经常发生的声发射。
在本发明的另一个描述的实施例中，在磁盘的磁道跟踪的过程中使用了应变调整环路。它除了正的误差信号以外，还向伺服算法提供另一个输入，这就有可能使伺服系统的性能和精度得到提高。
在描述的实施例中，应变传感器179由一桥式电路组成。该桥式电路从压电微传动器的总的输出信号中减去由所加的控制电压产生的电信号，仅留下因压电应变而产生的信号。在《智能材料，系统和结构》1992年1月第三期上Jeffrey J.Dosch，Daniel J.Inman，Ephrahim Garcia，J“用于排列控制的自感应压电微传动器”一文中讨论了这种类似的桥式电路，它的应用如图7所示。电压Vc200是从控制器(伺服控制器190或微传动器控制器175)输出加到压电微传动器158上的电压。压电微传动器158可采用电压Vp202和电容Cp204来模拟。电压Vp202是由压电材料在发生应变时所产生的电压，电容器Cp204具有压电材料在固定的应变时所测量到的电容。桥式电路179的目的是确定Vp202。输出电压V1206包含由两个源所产生的信号，来自控制器的电压Vc200和由压电材料158的应变而产生的电压Vp。而V2208信号是只有一个电压源产生的信号，电压发生器Vc200。为了消除由Vc200所产生的影响，就从V1中减去V2，这样余下的被认为是传感器电压Vs。如果选择C3210的电容等于压电材料的电容Cp，用拉普拉斯转换变量来表示传感器电压的表示式为：
Vs(s)＝V1(s)-V2(s)＝(Cp/(Cp+C2))*Vp(s) 方程式1
式中：Vs(s)是在拉普拉斯域中的传感器电压，以及以C2212表示的两个电容器具有同样的电容量。
图8的流程图示意了控制根据本发明所描述实施例的磁盘驱动器的压电微传动器的振动的方法。首先，检测出压电微传动器158两端的电压，如方块300所示。在方块302中，检测出的微传动器158两端的电压分离为施加在微传动器158上的控制电压和微传动器158由于机械应变而感应出的电压。在方块304中，根据微传动器158由于机械应变而感应出的电压将控制电压施加到微传动器158上。计算施加到微传动器158上的控制电压以抵消用微传动器158感应电压来表示的微传动器158的机械应变。加在微传动器158上的控制电压会使微传动器158产生一个基本上抵消了检测到的微传动器158的应变的力。为了减小微传动器的振动，可以应变调整环路185，187来继续举例重复这过程。可以理解：由控制器输出给压电微传动器158的电信号可以使电荷或电流信号而不是电压信号。也可以理解：应变传感器179可以检测到微传动器158的机械应变并且是电荷或电流而不是电压的函数。
总之，本发明的实施例提出了控制磁盘驱动器110中的压电微传动器158的振动的方法。压电微传动器158的机械应变可以被检测出并根据检测到的应变向微传动器158施加一个电信号。加在微传动器158上的电信号使微传动器158产生一个能抵消检测到的应变的力。
在一个实施例中，压电微传动器158的应变可通过检测压电微传动器两端的电压来检测出，随后将压电微传动器两端的电压分离为加在微传动器158上的外电压和由微传动器158的应变而感应出的电压。然后，根据压电微传动器158所感应出的电压将一个电信号施加到微传动器158上。
本发明的另一个实施例提出了一个包括磁盘112，磁头116，压电微传动器158，应变传感器179和控制器190，175的磁盘驱动器110。磁盘110能够存储数据。磁头116能够定位在磁盘110附近并能向磁盘110读和写数据。压电微传动器158能使磁头116精密定位在有关磁盘110上。应变传感器179能检测到压电微传动器158的机械应变并能产生一个指示检测到应变的检测应变信号。控制器190，175能够接收检测到的应变信号和根据检测到的应变向微传动器158施加一个电信号。施加在微传动器158的电信号使微传动器158产生一个机械力，它能抵消检测到的应变。
在另一个实施例中，应变传感器179包括一个与压电微传动器相耦合的桥式电路。桥式电路179能够检测到微传动器158两端的电压并且能将微传动器两端的电压分离为加在微传动器158上的外电压和由微传动器158的应变而感应出的电压。
即使我们可以理解在上述结合本发明各个实施例的结构和功能的详细讨论中已经列出的本发明各个实施例的种种特性和优点，但这披露仅仅是原理性的，可以在细节上有种种变化，特别是在本发明的原理范围内的有关部件的结构和设置方面到附属的权利要求中每项基本含义所表述的整个范围。例如，为了消除微传动器158的应变，控制器175，190输出给压电微传动器158的电信号可以是电贺信号或电流信号而不一定是电压信号，这些都没有脱离本发明的范围和精神。也可以有其他改动。
19(1)条声明
权利要求1和10被修改为包括从属权利要求3的特性，以便于更完全地区别于在国际检索报告中所引用的参考内容。
具体地，独立的权利要求1被修改为包含新的步骤“(b)从检测到的应变中提取出由于机械扰动而引起的应变分量。”另外，步骤(c)被修改以陈述微传动器上的机械力会抵消由于机械扰动而引起的应变。
独立权利要求10被修改为进一步限定应变传感器适用于从检测到的应变中提取出由于机械扰动而引起的应变分量。应变传感器产生指示由于机械扰动而引起的应变分量的检测应变信号。
[2000年8月21日被国际局接收，原始的权利要求1，2，4，5和8-15被变更，原始权利要求3被删除，其余部分的权利要求没有变化。以下为权利要求书的替换页]
1.一种控制磁盘驱动器中压电微传动器振动的方法，所述压电微传动器适用于将读/写磁头精密定位在磁盘的磁道上，该方法包含以下步骤：
(a)检测压电微传动器的机械应变；
(b)从检测到的应变中提取出由于机械扰动而引起的应变分量；以及
(c)根据由于机械扰动而引起的应变分量给压电微传动器施加一个电信号，以致于施加给压电微传动器的电信号在微传动器上产生一个会抵消由于机械扰动而引起的应变分量的机械力。
2.权利要求1的方法，其中，检测步骤(a)包含检测压电微传动器两端的电压；其中，提取步骤(b)包含将压电微传动器两端的电压分离为含有外部施加于压电微传动器上的电压的和由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压的分量；其中，施加步骤(c)包含根据压电微传动器上所感应的电压给压电微传动器施加一个电压。
4.如权利要求1的方法，其特征在于：施加步骤(c)包含根据由于机械扰动而引起的应变分量给压电微传动器施加一个电压。
5.如权利要求1的方法，其中，磁盘驱动器包括多个磁头和多个压电微传动器；其中，所述方法是在一个或多个磁头往磁盘写伺服磁道的同时进行的；其中，检测步骤(a)、提取步骤(b)和施加步骤(c)是相对多个压电微传动器同时进行的，由此降低多个压电微传动器的机械谐振。
6.如权利要求1的方法，其特征在于：该方法是在磁头寻找磁盘上所选择磁道的同时进行的，由此降低压电微传动器的机械谐振。
7.权利要求1的方法，其特征在于：该方法是在磁头跟跟磁盘上所选磁道的同时进行的，从而提高磁道跟踪的准确度。
8.权利要求1的方法，进一步包含多次重复检测步骤(a)、提取步骤(b)和施加步骤(c)的步骤(d)。
9.如权利要求1的方法，其特征在于：施加步骤(c)进一步包含计算电信号的幅值，以便于给压电微传动器施加电信号在微传动器产生机械力，该机械力将微传动器上的机械应变降低到最小。
10.一种磁盘驱动器，包括：
磁盘，适用于存储数据；
磁头，适用于被定位在磁盘附近并往磁盘读和写数据；
压电微传动器，适用于将磁头精密定位于磁盘上；
应变传感器，适用于检测压电微传动器上的机械应变，从检测到的应变中提取出由于机械扰动而引起的应变分量；以及产生指示由于机械扰动而引起的应变分量的检测应变信号；以及
控制器，适用于接收检测到的应变信号和根据由于机械扰动而引起的应变分量来给压电微传动器施加一个电信号，以致于给压电微传动器施加电信号在微传动器上产生一个会抵消由于机械扰动而引起的应变分量的机械力。
11.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：应变传感器适用于测量压电微传动器两端的电压，将压电微传动器两端的电压分离为外部施加于压电微传动器上的电压分量和由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压分量，以及根据感应电压产生指示由于机械扰动而引起的应变分量的检测应变信号。
12.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：应变传感器包括一个与压电微传动器相连接的桥式电路，适用于检测压电微传动器两端的电压并将此电压分离为外部施加于压电微传动器上的电压分量和由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压分量。
13.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器适用于根据由于机械扰动而引起的应变分量给压电微传动器施加一个电压。
14.如权利要求10的磁盘驱动器，包括：
多个磁头，适用于定位在磁盘的附近并往磁盘读写数据；
多个压电微传动器，每个压电微传动器都可适用于将多个磁头中一个磁头精密定位于磁盘上；以及
多个应变传感器，每个应变传感器都适用于检测压电微传动器之一上的机械应变，将检测到的应变分离为由微传动器控制而引起的应变分量和由于机械扰动而引起的应变分量，以及产生指示由于机械扰动而引起的应变分量的检测应变信号，其中，控制器包括多个微传动器控制器，每个微传动器控制器都适用于接收多个应变传感器中每一个应变传感器所产生的检测应变信号并且根据由于机械扰动而引起的应变给相应的压电微传动器施加一个电信号。
15.如权利要求10的磁盘驱动器，包括：
多个磁头，适用于定位在磁盘的附近并往磁盘读写数据；
多个压电微传动器，每个压电微传动器都可适用于将多个磁头中一个磁头精密定位于磁盘上；以及
多个应变传感器，每个应变传感器都适用于检测压电微传动器上的机械应变，将检测到的应变分离为由微传动器控制而引起的应变分量和由于机械扰动而引起的应变分量，以及产生指示由于机械扰动而引起的应变分量的检测应变信号；其中，控制器是多路输入、多路输出的伺服控制器，可适用于接收由多个应变传感器中每一个应变传感器所产生的检测应变信号并且根据由于机械扰动在相应的压电微传动器上引起的应变对每个压电微传动器施加一个电信号。
16.如权利要求10的磁盘驱动器，进一步包括与应变传感器相连接的滤波器，它适用于从检测到的应变信号中滤除不在所规定范围内的频率。
17.如权利要求16的磁盘驱动器，其特征在于：滤波器是高通滤波器，适用于从检测到的应变信号中滤除低于规定值的频率。
18.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器包括一个伺服控制器，适用于提供第一个控制信号给音圈电机将磁头粗定位在磁盘上以及提供第二个控制信号给压电微传动器将磁头精密地定位在磁盘上。
19.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器包括微传动器控制器，它适用于提供一个控制信号给压电微传动器将磁头精密地定位在磁盘上。
20.一种磁盘驱动器，包括：
适用于将磁头精密地定位在磁盘上的压电微传动器；和
用于减少压电微传动器机械应变的装置。
Claims (20)
1.一种控制磁盘驱动器中压电微传动器振动的方法，压电微传动器适用于对读/写磁头相对磁盘上磁道进行精密定位，其特征在于该方法包含步骤：
(a)检测压电微传动器上的机械应变；以及，
(b)根据检测到的应变给压电微传动器施加一个电信号，由此利用给压电微传动器施加的电信号产生在微传动器上能抵消检测到应变的一机械力。
2.如权利要求1的方法，其特征在于：检测步骤(a)包含测量由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压；以及施加步骤(b)包含根据压电微传动器所感应出的电压给压电微传动器施加一个电信号。
3.如权利要求2的方法，其特征在于：检测步骤(a)进一步包含：
(a)(i)检测压电微传动器两端的电压；
(a)(ii)将压电微传动器两端的电压分离为包含外部施加于压电微传动器上的电压和由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压的分量。
4.如权利要求1的方法，其特征在于：施加步骤(b)包含根据检测到的应变给压电微传动器施加一个电压。
5.如权利要求1的方法，其特征在于：磁盘驱动器包括多个磁头和多个压电微传动器，其中所述方法是在一个或多个磁头往磁盘写伺服磁道的同时进行的，以及其中检测步骤(a)和施加步骤(b)是相对多个压电微传动器同时进行的，由此降低多个压电微传动器的机械谐振。
6.如权利要求1的方法，其特征在于：该方法是在磁头寻找磁盘上所选磁道的同时进行的，从而降低了压电微传动器的机械谐振。
7.如权利要求1的方法，其特征在于：该方法是在磁头跟随磁盘上所选磁道的同时进行的，从而提高了磁道跟随的准确度。
8.如权利要求1的方法，进一步包含多次重复检测步骤(a)和施加步骤(b)的步骤(c)。
9.如权利要求1的方法，其特征在于：施加步骤(b)进一步包含计算电信号的幅值，以便于施加给压电微传动器的电信号能在微传动器上产生机械力，该机械力将微传动器的机械应变降到最小。
10.一种磁盘驱动器，其特征在于它包括：
适用于存储数据的磁盘；
磁头，适用于定位在磁盘附近并能从磁盘读和写数据；
压电微传动器，适用于将磁头精密定位于磁盘上；
应变传感器，适用于检测压电微传动器的机械应变以及产生指示检测到机械应变的检测应变信号；以及，
控制器，适用于接收检测到的应变信号和根据检测到的应变给压电微传动器施加一个电信号，由此施加在压电微传动器上的电信号在微传动器上产生一个抵消检测到应变的机械力。
11.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：应变传感器适用于测量由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压以及根据测得的感应电压来产生指示检测到应变的检测应变信号。
12.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：应变传感器包括一个桥式电路，它与压电微传动器相连接，适用于检测压电微传动器两端的电压并将此电压分离为外部施加于压电微传动器上的电压分量和由于机械应变在压电微传动器上感应出的电压分量。
13.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器适用于根据检测到的应变给压电微传动器施加一个电压。
14.如权利要求10的磁盘驱动器，包括：
多个磁头，适用于被定位在磁盘的附近并能往磁盘读写数据；
多个压电微传动器，每个压电微传动器都适用于将多个磁头中一个磁头精密定位于磁盘上；以及，
多个应变传感器，每个应变传感器都适用于检测压电微传动器之一上的机械应变以及产生指示检测到机械应变的检测应变信号；其中，控制器包括多个微传动器控制器，每个微传动器控制器都适用于接收多个应变传感器中一个应变传感器所产生的检测到应变信号并且根据该检测到应变施加一个电信号给相应的压电微传动器。
15.如权利要求10的磁盘驱动器，包括：
多个磁头，适用于被定位在磁盘的附近并能往磁盘读写数据；
多个压电微传动器，每个压电微传动器都适用于将多个磁头中一个磁头精密定位于磁盘上；以及，
多个应变传感器，每个应变传感器都适用于检测压电微传动器的机械应变以及产生指示检测到机械应变的检测应变信号；其中，控制器是多路输入、多路输出的伺服控制器，适用于接收由多个应变传感器中每一个应变传感器所产生的检测到应变信号并且根据相应压电微传动器上的检测到应变信号对每个压电微传动器中每一个施加一个电信号。
16.如权利要求10的磁盘驱动器，进一步包括：与应变传感器相连接的滤波器，它适用于从检测到应变信号中滤除不在所规定范围内的频率。
17.如权利要求16的磁盘驱动器，其特征在于：滤波器是高通滤波器，适用于从检测到的应变信号中滤除低于规定值的频率。
18.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器包括一个伺服控制器，适用于提供第一个控制信号给音圈电机将磁头粗定位在磁盘上，以及适用于提供第二个控制信号给压电微传动器将磁头精密地定位在磁盘上。
19.如权利要求10的磁盘驱动器，其特征在于：控制器包括微传动器控制器，它适用于提供一控制信号给压电微传动器将磁头精密地定位在磁盘上。
20.一种磁盘驱动器，包括：
适用于将磁头精密地定位在磁盘上的压电微传动器；和
用于降低压电微传动器上机械应变的装置。
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