CN1258129A - 开关磁阻电机的控制 - Google Patents

Abstract

一种多相开关磁阻电机,由一个使用无传感器位置检测的控制系统控制。该控制器坚固且可靠,并且在电机的整个速度范围上工作。在斩波模式中,把预定磁链的诊断脉冲注入到空载相中。在单脉冲模式中,使用活动相进行位置预测。启动电机的方法在两相中使用诊断脉冲,以便为位置提供一个唯一值,允许驱动器在全转矩下启动或重新启动。

Description

开关磁阻电机的控制

本发明涉及开关磁阻电机的控制，具体地说，涉及那些不用传感器测量转子位置而操作的电机。

一般地说，磁阻电机是其中通过其运动部分向一个其中磁路磁阻减小，即其中激励绕组的磁阻增大的位置运动的趋势产生转矩的电机。在一种类型的磁阻电机中，提供用来检测转子角位置、且作为转子位置的函数激励相绕组的电路。这一般称作开关磁阻电机，并且它可以作为电动机或发电机操作。这种开关磁阻电机的特性是熟知的，并且例如在作为参考引入的Stephenson和Blake的“开关磁阻电机和驱动器的特性、设计和应用(The characteristics，designand appliction of switched reluctance motors and drives)”，PCIM”93，Nurnmberg，1993年6月21-24中进行了描述。该论文在某些细节上描述了一起产生相绕组的特性循环变化磁阻的开关磁阻电机的特征。

图1表示一种典型开关磁阻驱动系统的主要元件。输入直流电源11可以是电池或整流与滤波的交流电源，并且可以在数值上固定或可变。在一些已知的驱动器中，电源11包括一个产生在零与预定值之间迅速变化的直流电压谐振电路，以允许功率开关的零电压切换。由电源11提供的直流电压跨过电动机12的相绕组16由一个在电子控制单元14控制下的功率变换器13切换。为了驱动器的适当操作，该切换必须正确地与转子的转动角度同步。转子位置检测器15一般用来供给指示转子角位置的信号。转子位置检测器15的输出也可以用来产生速度反馈信号。

转子位置检测器15可以具有多种形式，例如它可以具有硬件的形式，如图1中示意地所示。在一些系统中，转子位置检测器15能包括一个提供输出信号的转子位置检测器，每当转子转动到一个其中要求在功率变换器13中的装置的不同切换布置的位置时，这些输出信号改变状态。在其他系统中，位置检测器可以是由驱动系统的其他监视参数计算或估计位置的软件算法。这些系统常常叫作“无传感器位置检测器系统”，因为他们不使用与测量位置的转子有关的物理检测器。如在先有技术中知道的那样，在对可靠无传感器系统的寻找中已经得出了多种不同方法。下面讨论这些方法中的一些。

在开关磁阻电机中相绕组的激励取决于转子相对于定子的角位置的检测。这可以通过参考图2和3解释，图2和3表明作为电动机操作的磁阻电机的切换。图2一般表示一个带有转子极20的转子24，转子极20按照箭头22接近定子25的定子极21。如图2和3中所示，一个完整相绕组16的一部分23绕定子极21缠绕。当激励相绕组16绕定子极21的部分23时，一个力将施加在转子上，倾向于把转子极20拉成与定子极21对准。图3一般表示在控制相绕组16励磁的功率变换器13中的典型开关电路，包括绕定子极21的部分23。当开关31和32闭合时，相绕组联接到直流电源上，并且激励。叠片几何形状、绕组布局和切换电路的多种其他配置在先有技术中是已知的：这些的一些在以上引用的Stepbenson和Blake的论文中进行了讨论。当开关磁阻电机的相绕组以上述方式激励时，由磁路中的磁通建立的磁场产生周向力，该周向力如描述的那样作用，以把转子极拉成与定子极共线。

一般地说，激励相绕组以便按如下影响转子的转动。在转子的第一角位置(叫作“接通角”θ_ON)，控制器14提供切换信号以接通两个切换装置31和32。当切换装置31和32接通时，相绕组联接到直流母线上，使增大磁通建立在电机中。磁通在气隙中产生一个磁场，该磁场作用在转子极上以产生转矩。在电机中的磁通由磁动势(mmf)支持，磁动势由从直流电源经开关31和32及相绕组16流动的电流提供。一般采用电流反馈，并且通过借助于迅速接通和断开切换装置31和/或32的一个或两个斩波电流，来控制相电流的数值。图4(a)表示在操作斩波模式中的典型电流波形，其中在两个固定值之间斩波电流。在电动操作中，常常把接通角θ_ON选择为转子位置，其中转子上的极间空隙的中线与定子极的中线对准，但可以成某一其他角度。

在多种系统中，相绕组保持连接到直流母线上(或如果采用斩波则断续地连接)，直到转子转动成它到达称作所谓“续流角”θ_FW。当转子到达与续流角相对应的角位置(例如图2中所示的位置)时，断开开关之一，例如31。因此，流经相绕组的电流将继续流动，但现在将仅流经开关之一(在这个例子中为32)，并且仅流经二极管33/34之一(在这个例子中为34)。在续流周期期间，跨过相绕组的电压降很小，并且磁通基本上保持恒定。电路保持在这种续流状态下，直到转子转动到称作“切断角”θ_OFF的角位置(例如，当转子极的中线与定子极的中线对准时)。当转子到达切断角时，两个开关31和32断开，并且在相绕组23中的电流开始流经二极管33和34。二极管33和34然后反向施加来自直流母线的直流电压，使电机中的磁通(并因此使相电流)减小。在先有技术中我们知道，使用其他的切换角和其他的电流控制方式。

随着电机的速度上升，有较小的时间用于电流升高到斩波值，并且驱动器通常运行在“单脉冲”操作模式。在这种模式中，把接通、续流和切断角选择为例如速度和负载转矩的函数。一些系统不使用续流角周期，即同时接通和断开开关31和32。图4(b)表示其中续流角为零的一种典型这样的单脉冲电流波形。众所周知，能确定接通、续流和切断角的值，并且以用于检索的某种适当格式由控制系统按要求存储，或者能实时计算或导出。

将会认识到，如果要实现开关磁阻电机的全部能力，则无传感器位置检测系统必须能够在斩波和单脉冲操作模式中都提供转子位置信号。尽管已经提供出了多种无传感器系统，但他们往往限于一种操作模式，或者限于对系统操作施加严格限制。在Mvungi等的“用于SR驱动器的一种新无传感器位置检测器(A new sensorlessposition detector for SR drives)”，Proc PEVD Conf，IEE Pub’n No 324，London，1990年7月17-19，PP249-252中，描述了一种提出的、在空载相中使用诊断脉冲的方法。一般这种方法在斩波模式中是成功的，其中电流的上升和下降时间与整个激励循环相比较短。该论文承认对于高速(即单脉冲)操作需要不同的方法。

由EP-A-0573198(Ray)举例了一种用于高速操作的方法，该专利公开了一种导致转子位置预测的磁通和电流测量的方法。在Ray等的“用来确定开关磁阻电动机的无传感器方法(Sensorless methodsfor determing the rotor position of switched reluctance motors)”，ProcEPE’93 Conference，Brighton，UK，93年9月13-16，Vol 6，pp7-13中，回顾和分类了多种其他无传感器位置检测系统，并且在该文章中断定，这些方法没有一种对两个操作范围的操作完全满意。

根据本发明，提供了一种确定转子在多相开关磁阻电机中的位置的方法，该电机包括一个转子、一个定子及两相或多相可激励绕组，该方法包括：把一个预定磁链的第一诊断脉冲注入到相绕组之一中；基本上与第一诊断脉冲的注入相同步地把一个预定磁链的第二诊断脉冲注入到相绕组的另一个中；由第一脉冲的检测特性确定第一可能转子位置；由第二脉冲的检测特性确定第二可能转子位置；及通过比较第一与第二可能转子位置消除转子位置模糊性。

本发明有效地利用这样一种实施：通过在单独的相中比较一对这样的脉冲，能消除在相感应循环上的一点比另一点靠近循环一端的模糊性。在循环中只有一点使来自两个脉冲的检测特性相一致。

最好，检测特性是绕组中的电流。

转子位置的可能值可以存储在查阅表中。因为在其磁特性对称的电机中在电动与发电操作模式之间存在的对称关系，只需把一组值存储以覆盖两个操作模式。通过比较指示的转子位置和选择由检测特征通常指示的一个位置，能便利地实现模糊性的消除。

本发明能用在电机启动时或在运行期间转子位置丢失时。在后一种情况下，最好允许电流或磁通衰减到基本上为零，以避免位置的错误计算。

本发明也扩展到一种包括一个转子、一个定子及多相可激励绕组的开关磁阻电机，开关装置对于激励相是可操作的，位置检测器装置用来导出转子相对于定子的位置，该位置检测器装置包括：用来把一个预定磁链的第一诊断脉冲注入到诸相之一的装置；用来与第一诊断脉冲的注入基本上同步地把一个预定磁链的第二诊断脉冲注入到另一相中的装置；用来由第一脉冲的特性确定第一可能转子位置、和由第二脉冲的特性确定第二可能转子位置的装置；及用来通过第一和第二可能转子位置消除转子位置模糊性的装置。

最好，电机包括用来按照分辨的转子位置致动开关装置的装置。

本发明能以多种方式实施，参照附图借助于例子现在描述他们的一些，在附图中：

图1表示开关磁阻驱动系统的主要元件；

图2表示转子极接近定子极的示意图；

图3表示在功率转换器中的典型开关电路，该功率转换器控制图1电机相绕组的激励；

图4(a)和4(b)分别表明开关磁阻驱动器在斩波和单脉冲模式中操作的典型电流波形；

图5是涉及本发明的一种开关磁阻驱动系统的示意图；

图6表示根据本发明在低速模式中操作的电机的理想电感曲线、激励区域和诊断区域；

图7表示用于根据本发明在高速模式中操作的电机的理想电感曲线和可能的基准角位置；

图8表示根据本发明在启动期间确定的位置；及

图9表示根据本发明的操作的流程图。

参照图5，一种开关磁阻电机系统包括一个磁阻电机42，磁阻电机42带有一个安装的以在定子46中转动的转子44。定子带有两个或多个(在这种情况下为三个)相绕组48，相绕组48如以上提到的那样是可单独激励的。

一个常规的开关装置50连接到每个相绕组上。为了清晰起见，图5中表示仅把绕组之一连接到示意表示的开关装置上。开关装置控制来自一个电源52的直流电源电压V的施加。

开关装置由一个控制器54控制，控制器54包括一个专用集成电路(ASIC)，专用集成电路编程成每个借助于一个电流检测装置56，如霍尔效应装置，从一对绕组48的每一个接收电流信息(i、i’)。ASIC通常表示为与一个摸数转换器58和一个查阅表存储器60相连。在实际中，系统可以使用一个在两个电流信号之间多路复用的A/D通道，或者可以使用两个专用通道，每个电流传感器一个。这样的系统本身在先有技术中是已知的。电流传感器也可以便利地供给对系统中其他电流监视功能有用的信号。

A/D转换器58布置成数字化代表由装置56检测的电流值的信号。查阅表由ASIC存取，以把检测电流值转换成转子角度。对于给定电流的转子角度的值是电机专用的，但在假定相排列基本类似的情况下，对于在两个相上检测的电流应该是共用的。然而，可以使用对于每相其中相特性相差到任何程度的独立查阅表。

把ASIC编程成运行以上讨论的一种低速(斩波)控制方式或一种高速(单脉冲)控制方式、和下面将描述的启动方法。将会理解，ASIC的控制功能基于编程到其中的软件。因而，借助于图9的流程图(下面讨论)将部分描述其操作。当电机在低速下操作时，通过把预定数值磁链的一个诊断脉冲注入到不活动的(空载)相绕组中，可以确定转子位置。磁链是施加到绕组上的电动势(emf)的时间积分，即它由下式给出：

ψ＝∫(V-iR)dt               (1)

其中ψ是线圈的磁链，V是有效电源电压(小于在功率转换器50中的任何电压降)，i是线圈电流，及R是线圈电阻。根据注入的磁链脉冲，电流由在每个相绕组中的电流检测装置56检测。根据已知的方法，在ASIC中能进行(V-iR)的积分。因此，诊断脉冲通过如下产生：施加来自电源52的电压；监视增大的积分值；及当达到磁链的希望值时除去电压。得知磁链和电流的值时，在表60中能查阅转子位置，以给出与这些值相对应的转子角度值。将会理解，如果绕组电阻R很小，则在公式中的iR项对于实际目的能忽略。

低速模式使用一种把诊断脉冲注入到不活动相中的方法。当磁链脉冲达到预定值时，记录电流并切断相。由电流相对于用于该固定磁通的转子角度的表，能读出位置，当磁链已经衰减到零时，能开始以后的脉冲，并且重复该过程。脉冲的重复率对于系统的设计者是一个选择问题：能以固定频率注入脉冲，或者上一次测量一完成，就能开始一个新脉冲，并且电路准备开始新的测量。概括地说，磁链脉冲具有电机峰值磁链的5％至10％量级的峰值。特别低的值由于测量噪声一般将产生误差。特别高的值由于产生的负转矩一般将产生声学噪声和/或减小输出。此外，脉冲越大，达到其峰值所用的时间越长，并且计算位置的确定性越低。峰值磁链必须选择得适于环境。注意也有可能使用固定电流高度的脉冲，并且读出与其有关的磁链，以从位置/磁链表读出位置。

对于电动操作，把脉冲定位在下降电感区域中。对于发电机操作，把脉冲定位在上升电感区域中。只要电机的电感曲线是对称的，则只需要存储一组位置相对电流的数据，因为绕最大或最小电感角度的简单反射将给出用于任一模式的正确位置。系统示意地表示在图6中，其中LA、LB和LC指示3相电机的理想电感曲线，EXc A、EXc B和EXc C指示在监视操作期间的激励角，并且区域D指示其上可以诊断相位的转子角度。

有另外计算磁链的方法。在公式(1)中给出的积分正确地考虑到跨过开关的电压降，并且考虑到跨过绕组电阻的电压降。然而，这要求检测跨过每个相绕组的电压。在多种用途中，有可能简单地对直流链电压积分，通过知道开关是否通、续流或断来控制积分器。尽管比公式(1)的方法精度低，但减少了需要的硬件量，因为只有一个电压传感器是必需的。

最好，磁链脉冲的峰值对于任何电机速度应该发生在图6中指示的区域D中。当然，在停止时脉冲的持续时间不是问题。然而，必须考虑这种事实：随着速度升高，由区域D指示的相同角度将以较短时间覆盖。因而，如果诊断脉冲的峰值不随电机速度变化，则它必须长得足以建立磁链的希望值，而短得足以在最高电机速度下可用。最好，有足够的时间把两个或三个脉冲注入到区域D中，从而位置的几种测量在每个诊断周期中是可能的。一组测量的轮流检测可以用来减小任何显著误差的影响，如下面所述。当例如电机速度变化时，在同一诊断周期中的多重测量也提供能用于有益影响的更新位置信息。

相反，高速模式查询活动相，并且每个电感循环只从该相仅取数据一次。预定一个角度基准点，并且在这点处测量电流和磁链。在测量与期望磁链之间的任何误差用来导出位置误差，并因此导出位置的修改估计。排列示意地表示在图7中，其中LA、LB和LC指示3相电机的理想电感曲线，并且Ref A、Ref B和Ref C指示在电动操作期间用于三相的基准角度。就低速模式而论，通过利用电感曲线的对称性能满足电动和发电操作。

在低速或高速模式中，位置估计能用作速度和/或加速度的计算基础。

低速和高速模式都至少需要转子位置的近似初始知识，以便成功地操作。在低速模式中，能找到用于诊断脉冲注入的适当区域：在高速模式中，必须足够靠近位置误差小的基准角进行磁链和电流测量。然而，当电机停止，或正在从速度滑行时，或者如果负载或控制系统中的瞬态干扰引起位置数据的丢失，则位置近似知识不存在，并且系统极不可能重新与其本身同步一致。在低和高速下控制的先有技术方法有几个缺点：他们不提供启动电机的可靠方法，并且如果瞬态出现引起位置检测丢失，则也不提供恢复操作的可靠方法。本发明提供克服这些缺陷的技术。

如果转子位置的知识不存在，并且要求起动(重新起动)绕组的激励，则诊断脉冲能注入相中，例如图8中所示的相A。然而，存在模糊性，因为电流的测量和比如A2的以后计算也对应于A1位置。然而，如果进行相B的同时测量，则找到位置B1和B2。因为在任何一个角度处一个唯一位置必定存在，所以能只校正匹配的两个点(A2和B1)，并由此确定转子位置。这基于实际同时进行的测量，因而重要的是，使用的任何诊断脉冲基本上在同时达到其预定值。当使用磁链的脉冲时，满足该条件，因为当驱动器由基本上恒定的直流母线操作时，由母线电压有效地确定绕组达到给定磁链所用的时间，条件是诸相的匝数和电阻相同。为此，使用电流固定值的脉冲的先有技术系统是不适当的，因为即使他们同时开始，他们也在不同时刻达到其预定值，并因此把误差引入到位置计算中。

确定转子位置的方法表明在图9的流程图中，图9表明ASIC中的软件部分。

为了使该方法满意地起作用，在相中的磁链必须初始是零，因为任何残余磁链将引起积分过程从错误的启动点开始。程序在块70处确定电机是否通过存取自最近开关致动以来的时间而刚刚工作。如果确定自对于绕组电流(和磁链)为零的最后切换动作以来，已经过去足够长的时间，则程序前进到块72。如果过去时间不足，则在块72之前的块73实现延迟，以便给出绕组中电流和磁通已经衰减的时间。

在块72处，通过适当地致动开关装置把诊断磁链脉冲注入到电机相的两个中。预定磁链的脉冲通过开关装置的致动产生，从而把直流电源同时并且在相同期间内施加到两个绕组上。根据相同的块72，由电流检测装置检测在两个相绕组中的电流，并且在诊断脉冲的端部，由控制器54中的A/D转换器58转换成一对数字值。在块74处，借助于检测电流值由ASIC访问控制器54的查阅表60，以便为在对于脉冲给定磁链值将出现电流检测值的监视相位，提供在相电感循环每一个上的两个角位置。为了节省存储空间，有可能对于电流的每个值仅存储一个值，并且用磁特性的对换性导出其他角度。

如上所述，对于诸相的每一个，有一个与该对电流值组合相对应的唯一位置。因而，尽管有关于一对角位置的哪一个由来自单相的电流值指示的模糊性，但对于一对相的电流值的组合将仅有一个在其处基本上重合的转子角度，因为其他电流值将指示在相应转子位置循环上的不同位置。因而，编程ASIC以进行可能转子角度的比较，并且选择为两个电流读数所共有的角度。某种误差可能在读数中存在。因而，ASIC能以多种方式的任何一种编程，以接收在容许值范围内彼此靠近的角度。

在块75处，把ASIC编程成根据计算转子角度确定要激励的适当相。关于激励哪一相的确定，基于对于优于其他相的一相在最好的转矩产生位置(对于行进的希望方向)中的转子磁极位置。基于该决定，在块76处致动适当开关以把电源电压V施加到该相绕组上以便激励。ASIC然后在块77处停止通常的电动机控制，转到ASIC中的另一个软件例行程序。借助于本发明，现在建立转子位置。当转子静止或滑行时，只要对于在绕组中要衰减的电流和磁通已经过去足够时间以便从监视相中取出适当准确的读数，就能建立转子位置。

无传感器检测系统一般必须在靠近功率切换装置的电气噪声环境中操作，并且这常常导致磁链和电流测量的失败，导致假位置数据的计算。为了改进系统的坚固性，已经开发了一种检查计算位置数据有效性的方法。每当计算新位置时，能存储位置、时间和速度的值。使用最后n个存储值，能外推一个预计位置以便与新计算的位置相比较。如果新计算的和预计的值不在预定量范围内一致，则误差计数增加，并且把预计值用来代替计算值：如果他们一致，则减小任何当前的误差计数，并且使用计算值。在停止时，重复次数可以限制，但仍能用来检查转子位置。特别在遍布测量的连续循环上的正常运行下，建立位置数据可靠性的图象。如果误差计数超过一个代表比如5次连续计算不一致的一定值，则控制系统能决定它已经失去与转子真实位置的同步，并且在任何更严重的事件发生之前，防止(或关闭)电机的激励。通过任何便利的装置，但一般通过在存储器位置中的数字存储，能进行值的存储和外推。已经发现，使用n＝8给出在系统稳定性与存储空间之间的良好平衡。

将会明白，通过块72和74的重复通过按照块78循环回来，实现在本发明的方法中的这种选择。如以上指示的那样，在运行电机时以及当建立或重新建立转子位置时，在转子位置诊断中能实现该重复过程。

因而，n次测量的序列能用来建立基础，以便在把激励施加到相上之前，检查第(n+1)次测量的可靠性。这些测量能由连续脉冲获得。

将会认识到，无论在位置数据丢失情形出现，且2个相可用于诊断的时候，都能使用本发明的这种方法。当从零速度启动时或在滑行时，这些条件立即满足。如果在负载中控制系统中出现引起位置数据突然丢失的瞬态干扰，则通过从所有(或至少两个)相除去激励、且留有足够的时间让相电流衰减至零能满足诸条件。例如，能估计峰值磁链，并且借助于电流检测器能监视它衰减到估计的零的时间或电流。然后按描述的那样能诊断两相，以产生需要的位置数据和施加到要产生在要求方向上的要求转矩的适当激励。

另外，如果在电机运行的同时正在使用检查数据可靠性的系统，那么在启动时能超越它，并且如所述的那样进行对两相的单对测量。另外，如果在达到要求磁链之后把绕组置于续流状态，则由一个延伸的脉冲可以得到连续测量。

以上描述一直基于一种使用转子角度对于电流值的查阅表的系统。这在控制系统的数字实施中是便利的。然而，同样有可能使用通过把电流测量值插入到公式中确定位置的分析方法，该公式描述在用于诊断的磁链处在电流与转子角度之间的关系。如果数字存储空间有限，并且小表的使用产生不可接收的高量化误差，则这样一种方法可能优于查阅表。能使用几种分析表示的任何一种，例如由Miller等在“用于快速计算机辅助设计的开关磁阻电动机的非线性理论(Nonlinear theory of the switched reluctance motor for rapidcomputer-aided design)”中在Proc IEE Pt B，Vol 137，No 6，1990年11月，pp337-347中描述的Frohlich关系，或者由Piron在“磁力计曲线对线性运动螺线管致动器的应用和旋转双凸极磁阻电机(Theapplication of magnetic gauge curves to linear motion solenoidactuators and rotary doubly salient reluctance machines)”中在ICEM98，关于电机的国际会议(International Conference on ElectricalMachines，1998年9月2-4，Istanbul，Turkey，Vol 3.pp 1674-1679中所描述的测量曲线的使用。

将会认识到，尽管相对于三相电机已经描述了以上例子，但本发明能应用于带有任何数量极的任何多相开关磁阻电机。类似地，本发明能应用于其中运动部分(常常称作“转子”)线性行进的线性电机。因而，熟悉本专业的技术人员将会理解，公开布置的变更是可能的，而不脱离本发明。因而，通过例子进行了几个实施例的以上描述，而不是为了限制目的。本发明打算仅由如下权利要求书的精神和范围限定。

Claims (19)

1.一种确定在多相开关磁阻电机中的转子位置的方法，该电机包括一个转子、一个定子及两相或多相可激励绕组，该方法包括：

把一个预定磁链的第一诊断脉冲注入到相绕组之一中；

基本上与第一诊断脉冲的注入相同步地把一个预定磁链的第二诊断脉冲注入到相绕组的另一个中；

由第一脉冲的检测特性确定第一可能转子位置；

由第二脉冲的检测特性确定第二可能转子位置；及

通过比较第一与第二可能转子位置消除转子位置模糊性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中第一和第二脉冲的检测特性是在绕组中的电流。

3.根据权利要求1或2所述的方法，包括把用于第一和第二脉冲特性的值范围的每一个的转子位置可能值对存储在一个查阅表中。

4.根据权利要求3所述的方法，其中查阅表存储在电动和发电期间用于检测特性值的单组转子位置值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中查阅表存储用于第一和第二脉冲特性的值范围的每一个的转子位置的单个可能值，该方法包括通过由电机磁特性的对称的计算导出其他的可能值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中查阅表存储在电动和发电期间用于检测特性值的单组转子位置值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中消除模糊性包括比较由第一和第二脉冲的特性指示的可能转子位置、和选择由检测特性普通指示的转子位置。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其中通过开关装置的致动注入第一和第二诊断脉冲。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其中以固定频率注入诊断脉冲的连续对。

10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其中以可变频率注入诊断脉冲的连续对。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其中仅当各绕组中的磁通基本上为零时，注入第一和第二诊断脉冲。

12.根据权利要求11所述的方法，包括脉冲的延迟注入，以允许磁通衰减到基本为零。

13.根据权利要求1至12任一项所述的方法，包括通过把一个第一确定值与转子位置的至少一个第二确定值相比较检查转子位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中依据转子位置的检查，激励电机或去除激励。

15.根据权利要求1至14任一项所述的方法，其中在转子静止的同时进行确定。

16.根据权利要求1至14任一项所述的方法，其中在转子运动的同时进行确定。

17.根据权利要求16所述的方法，包括对绕组的去激励，并且此后，延迟第一和第二脉冲的注入以允许绕组电流衰减到零。

18.一种开关磁阻驱动器，包括：一个电机，带有一个转子、一个定子及多相可激励绕组；对于激励相是可致动的开关装置；用来导出转子相对于定子的位置的位置检测器装置；及用来按照转子位置致动开关装置的装置，该位置检测器装置包括：

用来把一个预定磁链的第一诊断脉冲注入到诸相之一的装置；

用来与第一诊断脉冲的注入基本上同步地把一个预定磁链的第二诊断脉冲注入到另一相中的装置；

用来由第一脉冲的特性确定第一可能转子位置、和由第二脉冲的特性确定第二可能转子位置的装置；及

用来通过第一和第二可能转子位置的分析消除转子位置模糊性的装置。

19.根据权利要求18所述的开关磁阻驱动器，包括布置成检测在相应相绕组中电流的至少一个电流监视器，并且其中第一和第二脉冲的特性是电流。

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