CN119896124B - 一种石榴萌蘖智能清除装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于石榴萌蘖清除技术领域，具体涉及一种石榴萌蘖智能清除装置及方法，包括小车，小车上设有升降台，升降台上设有自调水平平台，自调水平平台上设有主机架，上悬臂和下悬臂相互平行且固定在主机架的同一侧；伸缩悬臂与上悬臂沿上悬臂的长度方向滑动连接，驱动机构B驱动伸缩悬臂滑动；夹持机构沿竖直方向滑动连接在伸缩悬臂的悬出端，用于夹持石榴树主干；驱动机构C用于托举夹持机构；切割机构与下悬臂沿下悬臂的长度方向滑动连接，驱动机构D驱动切割机构滑动；切割机构包括锯片，电机B用于驱动锯片转动，锯片的轴截面与夹持机构的夹持对称面相互重合；主机架上固定设有测距摄像头。本技术方案智能化程度高，工作效率高。

Description

一种石榴萌蘖智能清除装置及方法

技术领域

本发明属于石榴萌蘖清除技术领域，具体涉及一种石榴萌蘖智能清除装置及方法。

背景技术

石榴萌蘖是指从石榴树根基或枝干处长出的新生枝条，这些萌蘖生长迅速，会大量消耗土壤中的养分，与石榴树的主干和结果枝激烈争夺营养资源，严重阻碍石榴树的健康生长与果实的产量提升。在规模化的石榴种植产业中，定期清除石榴萌蘖是一项十分耗时耗力的农活儿。

针对石榴萌蘖的清除而言，当前尚无专用的智能清除设备，主要以人工手动清理为主，劳动强度大，工作效率低，种植户的运营成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是弥补现有技术的不足，提供一种石榴萌蘖智能清除装置及方法。

要解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

一种石榴萌蘖智能清除装置，包括控制器和小车，小车包括转向系统；小车上设有升降台，升降台的升降台面上设有自调水平平台，自调水平平台包括水平平台，水平平台上设有主机架，上悬臂和下悬臂的长度方向相互平行且按照上下顺序固定在主机架的同一侧；

伸缩悬臂与上悬臂沿上悬臂的长度方向滑动连接，驱动机构B用于驱动伸缩悬臂滑动；伸缩悬臂的悬出端沿竖直上下方向滑动连接有夹持机构，夹持机构用于夹持石榴树主干，夹持机构的夹持部分包括与石榴树主干滚动接触的辊；驱动机构C用于托举夹持机构；

切割机构与下悬臂沿下悬臂的长度方向滑动连接，驱动机构D用于驱动切割机构滑动；切割机构包括水平设置的锯片，电机B用于驱动锯片转动，锯片的轴截面与夹持机构的夹持对称面相互重合；

主机架上固定设有测距摄像头，测距摄像头用于对石榴树主干进行拍摄和测距，测距摄像头与控制器电性连接；小车、升降台、自调水平平台、驱动机构B、夹持机构、驱动机构C、驱动机构D和电机B的动作均由控制器控制。

进一步地，所述自调水平平台包括4个电缸A，4个电缸A分别设置在水平平台底部四角，电缸A的缸体A与升降台的升降台面固定连接，电缸A的伸缩杆A通过球铰接头与水平平台铰接；水平平台的中心部设有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于实时检测水平平台的倾角；陀螺仪传感器与所述控制器电性连接，电缸A的动作由控制器控制。

进一步地，所述主机架与水平平台绕竖直轴转动连接，转向机构用于使主机架往复转向90°。

进一步地，所述转向机构包括转盘和电缸E，转盘与水平平台转动连接，所述主机架与转盘固定连接；连杆的一端与转盘固定连接，连杆的另一端与电缸E的伸缩杆E铰接，电缸E的缸体E与铰接块铰接，交接处靠近伸缩杆E的悬出端，铰接块与水平平台固定连接。

进一步地，所述主机架上还设有配重，配重与所述上悬臂分设在主机架的背向两侧，用于使主机架保持平衡。

进一步地，所述夹持机构包括相互镜像移动的夹持本体A和夹持本体B，夹持本体A和夹持本体B的顶部和底部均设有2个导向槽G，每个导向槽G中均滑动连接有导向块，每对上下成对的导向块之间均固定连接有轴，所述辊与轴转动连接；当导向块沿导向槽G移动变化位置时，所有的辊所围成的圆柱腔的大小呈现相应的变化；导向块上背离辊的一侧与导向槽G之间设有弹簧。

进一步地，所述伸缩悬臂的悬出端固定设有端板；所述夹持机构包括背板，背板与通过直线导轨Ⅰ和滑块Ⅰ与端板滑动连接；所述夹持本体A和夹持本体B通过导向结构A与背板滑动连接，夹持本体A和夹持本体B分别固定连接有丝杠螺母A和丝杠螺母B，丝杠螺母A和丝杠螺母B的螺纹旋向相反；丝杠螺母A和丝杠螺母B均与双向丝杠匹配螺接传动，双向丝杠的两端通过滚动轴承与轴承座滚动连接，轴承座与背板固定连接，双向丝杠由电机A驱动转动；电机A的动作由所述控制器控制。

进一步地，所述背板上固定设有一对托举柱；所述驱动机构C包括托举杆，托举杆位于托举柱的下方，托举杆呈水平设置，电缸C的伸缩杆C与托举杆固定连接，电缸C的缸体C与支架C固定连接，支架C与所述端板固定连接；电缸C的动作由所述控制器控制。

进一步地，所述切割机构包括滑动板，滑动板通过直线导轨Ⅱ和滑块Ⅱ与所述下悬臂滑动连接；杆的上端与滑动板固定连接，杆的下端固定设有安装板，所述电机B固定设置在安装板上，所述锯片与电机B的输出轴同轴固定连接；锯片面向石榴树主干的一侧被防护壳保护，防护壳与安装板固定连接。

一种石榴萌蘖智能清除方法，采用如上所述的石榴萌蘖智能清除装置，包括以下步骤：

步骤S1：驱动机构C的初始状态为将夹持机构托举在上下方向可滑动区间的中部；根据萌蘖留茬高度的作业要求，调整升降台上升降台面的高度；

步骤S2：通过驱动小车使石榴萌蘖智能清除装置在石榴果园作业行间行走，小车行驶的过程中，自调水平平台的水平平台始终保持水平状态；控制器通过测距摄像头找到石榴树主干的具体位置，并使夹持机构的夹持对称面正对石榴树主干；

步骤S3：使夹持机构的夹持部分呈张开状态，并通过驱动机构B驱动伸缩悬臂移动，从而带动夹持机构的夹持部分停留在石榴树主干的外围；再使夹持机构的夹持部分夹紧石榴树主干，此时辊压紧石榴树主干；

步骤S4：使驱动机构C动作，不再托举夹持机构，使夹持机构在伸缩悬臂的悬出端沿竖直上下方向自由滑动；

步骤S5：通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片停留在待清理萌蘖的最外圈上，并使锯片与石榴树主干之间保持安全距离；

步骤S6：根据小车与石榴树主干之间的距离操纵小车车轮的转向角度，驱动小车绕石榴树主干转圈行走，同时使电机B用于驱动锯片转动，对最外圈上的萌蘖进行切割；

步骤S7：小车绕石榴树主干行走一圈后，通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片停留在待清理萌蘖的新的最外圈上，并使锯片与石榴树主干之间保持安全距离；

步骤S8：重复步骤S7；当锯片与石榴树主干之间的距离小于安全距离时，使电机B停止工作，通过驱动机构D驱动切割机构反向移动复位；夹持机构复位为张开状态，通过驱动机构B驱动伸缩悬臂反向移动复位；而后使驱动机构C动作，重新托举夹持机构至其上下方向可滑动区间的中部；

步骤S9：重复步骤S2-步骤S8。

本发明可以达到的有益效果为：

1、可以实现夹持机构与石榴树主干的自动定位与夹持，在夹持机构滚动夹持石榴树主干的前提下，小车通过上悬臂和伸缩悬臂实现了绕石榴树主干的“驴拉磨”式绕圈运动，进而带动切割机构一圈一圈地彻底清除掉石榴树主干外侧的萌蘖，智能化程度高，解放了人力，工作效率高。

2、通过升降台可以根据萌蘖留茬高度的作业要求，具体调整锯片的高度位置。

3、自调水平平台的设置，不仅使锯片始终保持水平状态，保证对萌蘖的无尖切割；还与夹持机构的上下自由滑动配合，自适应高低起伏的地面。

4、驱动机构C的设置可以使夹持机构在如下两种状态中切换：一是将夹持机构托举在上下方向可滑动区间的中部；二是释放对夹持机构的托举，使夹持机构在伸缩悬臂的悬出端沿竖直上下方向自由滑动。结构设计巧妙，保证了夹持机构在非夹持状态时相对于伸缩悬臂的静止，在夹持状态下相对于伸缩悬臂可上下自由滑动。

附图说明

图1是本发明实施例的主视图。

图2是本发明实施例的俯视图。

图3是本发明实施例的立体图（一）。

图4是本发明实施例的立体图（二）。

图5是图1的A-A剖视图。

图6是本发明实施例中夹持部分的立体图。

图7是本发明实施例中夹持部分的俯视图。

图8是图3中B部分的局部放大视图。

图9是本发明实施例的使用状态图（一）。

图10是本发明实施例的使用状态图（二）。

图11是本发明实施例的使用状态图（三）。

图12是本发明实施例的使用状态图（四）。

图中：1-小车，2-升降台，3-陀螺仪传感器，4-水平平台，5-电缸A，6-球铰接头，7-转向机构，701-电缸E，702-铰接块，703-转盘，704-连杆，8-配重，9-主机架，10-测距摄像头，11-电缸B，12-铰耳，13-上悬臂，14-伸缩悬臂，15-支架C，16-端板，17-直线导轨Ⅰ，18-滑块Ⅰ，19-夹持机构，1901-背板，1902-轴承座，1903-丝杠螺母A，1904-夹持本体A，1905-弹簧，1906-导向块，1907-轴，1908-辊，1909-双向丝杠，1910-夹持本体B，1911-丝杠螺母B，1912-联轴器，1913-电机架，1914-电机A，20-电缸C，21-托举柱，22-托举杆，23-下悬臂，24-直线导轨Ⅱ，25-滑动板，26-滑块Ⅱ，27-防护壳，28-锯片，29-电机B，30-安装板，31-安装架，32-杆，33-电缸D，34-直线导轨Ⅲ，35-滑块Ⅲ，99-石榴树主干。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1-图4所示，一种石榴萌蘖智能清除装置，包括小车1、升降台2、自调水平平台、主机架9、上悬臂13、伸缩悬臂14、下悬臂23、切割机构、测距摄像头10和控制器。

小车1是包括转向系统的四驱车，属于现有技术，故此处不再赘述。

小车1上设有升降台2，本实施例中的升降台2电动剪叉式升降台（属于现有技术，故此处不再赘述，当然也可以是其他形式的电动升降台或液压升降台），升降台2包括升降台面。

升降台2的升降台面上设有自调水平平台。本实施例中的自调水平平台包括水平平台4、陀螺仪传感器和4个电缸A5。4个电缸A5分别设置在水平平台4底部四角，电缸A5的缸体A与升降台2的升降台面固定连接，电缸A5的伸缩杆A通过球铰接头6与水平平台4铰接；水平平台4的中心部设有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于实时检测水平平台4的倾角；陀螺仪传感器与控制器电性连接，电缸A5的动作由控制器控制。

水平平台4上设有主机架9，且主机架9与水平平台4绕竖直轴转动连接，转向机构7用于使主机架9往复转向90°。如图5所示，转向机构7包括转盘703和电缸E701，转盘703与水平平台4转动连接，主机架9与转盘703固定连接；连杆704的一端与转盘703固定连接，连杆704的另一端与电缸E701的伸缩杆E铰接，电缸E701的缸体E与铰接块702铰接，交接处靠近伸缩杆E的悬出端，铰接块702与水平平台4固定连接，电缸E701的动作均由控制器控制。

主机架9上固定设有测距摄像头10，测距摄像头10用于对石榴树主干99进行拍摄和测距，测距摄像头10与控制器电性连接。

上悬臂13和下悬臂23的长度方向相互平行且按照上下顺序固定在主机架9的同一侧，主机架9的另一侧设有配重8，配重8用于使主机架9保持平衡。

伸缩悬臂14与上悬臂13沿上悬臂13的长度方向通过直线导轨Ⅲ34和滑块Ⅲ35滑动连接，驱动机构B用于驱动伸缩悬臂14滑动。本实施例中的驱动机构B具体为电缸B11，电缸B11的缸体B与上悬臂13固定连接，电缸B11的伸缩杆B与铰耳12铰接，铰耳12与伸缩悬臂14固定连接，电缸B11的动作均由控制器控制。

伸缩悬臂14的悬出端固定设有端板16；端板16上沿竖直上下方向滑动连接有夹持机构19，夹持机构19用于夹持石榴树主干99。如图7所示，夹持机构19包括背板1901，背板1901与通过直线导轨Ⅰ17和滑块Ⅰ18与端板16滑动连接；夹持本体A1904和夹持本体B1910通过导向结构A与背板1901滑动连接，夹持本体A1904和夹持本体B1910分别固定连接有丝杠螺母A1903和丝杠螺母B1911，丝杠螺母A1903和丝杠螺母B1911的螺纹旋向相反；丝杠螺母A1903和丝杠螺母B1911均与双向丝杠1909匹配螺接传动，双向丝杠1909的两端通过滚动轴承与轴承座1902滚动连接，轴承座1902与背板1901固定连接，双向丝杠1909通过联轴器1912与电机A1914的输出轴同轴固定连接；电机A1914与电机架1913固定连接，电机架1913与背板1901固定连接；电机A1914的动作由控制器控制。夹持本体A1904和夹持本体B1910的顶部和底部均设有2个导向槽G，每个导向槽G中均滑动连接有导向块1906，每对上下成对的导向块1906之间均固定连接有轴1907，辊1908与轴1907转动连接；辊1908用于与石榴树主干99滚动接触；当导向块1906沿导向槽G移动变化位置时，所有的辊1908所围成的圆柱腔的大小呈现相应的变化（用于自适应粗细不同的树干和树干形状的凹凸不平）；导向块1906上背离辊1908的一侧与导向槽G之间设有弹簧1905。

夹持机构19的背板1901上固定设有一对托举柱21，如图6所示。驱动机构C用于托举夹持机构19，如图8所示，驱动机构C包括托举杆22，托举杆22位于托举柱21的下方，托举杆22呈水平设置，电缸C20的伸缩杆C与托举杆22固定连接，电缸C20的缸体C与支架C15固定连接，支架C15与端板16固定连接；电缸C20的动作由控制器控制。

切割机构与下悬臂23沿下悬臂23的长度方向滑动连接，驱动机构D用于驱动切割机构滑动。切割机构包括滑动板25，滑动板25通过直线导轨Ⅱ24和滑块Ⅱ26与下悬臂23滑动连接；本实施例中驱动机构D具体为电缸D33，电缸D33的动作均由控制器控制。电缸D33的缸体D与安装架31固定连接，电缸D33的伸缩杆D与滑动板25铰接；杆32的上端与滑动板25固定连接，杆32的下端固定设有安装板30，电机B29固定设置在安装板30上，锯片28与电机B29的输出轴同轴固定连接，锯片28水平设置，锯片28的轴截面与夹持机构19的夹持对称面相互重合。锯片28面向石榴树主干99的一侧被防护壳27保护，防护壳27与安装板30固定连接。

采用本实施例进行石榴萌蘖清除的方法，包括以下步骤：

步骤S1：驱动机构C的初始状态为将夹持机构19托举在上下方向可滑动区间的中部。根据萌蘖留茬高度的作业要求，调整升降台2上升降台面的高度。如图9所示，通过转向机构7使夹持机构19位于小车1的前方，有利于小车1平稳行走。

步骤S2：通过驱动小车1使石榴萌蘖智能清除装置在石榴果园作业行间行走，小车1行驶的过程中，自调水平平台的水平平台4始终保持水平状态；控制器通过测距摄像头10找到石榴树主干99的具体位置；而后通过转向机构7使夹持机构19转向90°，夹持机构19的夹持对称面正对石榴树主干99，如图10所示。

步骤S3：使夹持机构19的夹持部分呈张开状态，并通过驱动机构B驱动伸缩悬臂14移动，从而带动夹持机构19的夹持部分停留在石榴树主干99的外围；再使夹持机构19的夹持部分夹紧石榴树主干99，此时辊1908压紧石榴树主干99，如图11所示。

步骤S4：使驱动机构C动作，不再托举夹持机构19，使夹持机构19在伸缩悬臂14的悬出端沿竖直上下方向自由滑动。

步骤S5：通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片28停留在待清理萌蘖的最外圈上，并使锯片28与石榴树主干99之间保持安全距离。

步骤S6：根据小车1与石榴树主干99之间的距离操纵小车1车轮的转向角度，驱动小车1绕石榴树主干99转圈行走，同时使电机B29用于驱动锯片28转动，对最外圈上的萌蘖进行切割。

步骤S7：小车1绕石榴树主干99行走一圈后，通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片28停留在待清理萌蘖的新的最外圈上，并使锯片28与石榴树主干99之间保持安全距离，如图12所示。

步骤S8：重复步骤S7；当锯片28与石榴树主干99之间的距离小于安全距离时，使电机B29停止工作，通过驱动机构D驱动切割机构反向移动复位；夹持机构19复位为张开状态，通过驱动机构B驱动伸缩悬臂14反向移动复位；而后使驱动机构C动作，重新托举夹持机构19至其上下方向可滑动区间的中部；通过转向机构7使夹持机构19反向转90°复位于小车1的前方。

步骤S9：重复步骤S2-步骤S8。

以上所述仅是本发明的其中一种实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明思路的前提下所做出的若干改进和润饰均为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：包括控制器和小车（1），小车（1）包括转向系统；小车（1）上设有升降台（2），升降台（2）的升降台面上设有自调水平平台，自调水平平台包括水平平台（4），水平平台（4）上设有主机架（9），上悬臂（13）和下悬臂（23）的长度方向相互平行且按照上下顺序固定在主机架（9）的同一侧；

伸缩悬臂（14）与上悬臂（13）沿上悬臂（13）的长度方向滑动连接，驱动机构B用于驱动伸缩悬臂（14）滑动；伸缩悬臂（14）的悬出端沿竖直上下方向滑动连接有夹持机构（19），夹持机构（19）用于夹持石榴树主干（99），夹持机构（19）的夹持部分包括与石榴树主干（99）滚动接触的辊（1908）；驱动机构C用于使夹持机构（19）在两种状态中切换：一是将夹持机构（19）托举在上下方向可滑动区间的中部；二是释放对夹持机构（19）的托举，使夹持机构（19）在伸缩悬臂（14）的悬出端沿竖直上下方向自由滑动，自适应高低起伏的地面；

切割机构与下悬臂（23）沿下悬臂（23）的长度方向滑动连接，驱动机构D用于驱动切割机构滑动；切割机构包括水平设置的锯片（28），电机B（29）用于驱动锯片（28）转动，锯片（28）的轴截面与夹持机构（19）的夹持对称面相互重合；

主机架（9）上固定设有测距摄像头（10），测距摄像头（10）用于对石榴树主干（99）进行拍摄和测距，测距摄像头（10）与控制器电性连接；小车（1）、升降台（2）、自调水平平台、驱动机构B、夹持机构（19）、驱动机构C、驱动机构D和电机B（29）的动作均由控制器控制；

所述夹持机构（19）包括背板（1901），所述背板（1901）上固定设有一对托举柱（21）；所述驱动机构C包括托举杆（22），托举杆（22）位于托举柱（21）的下方，托举杆（22）呈水平设置，电缸C（20）的伸缩杆C与托举杆（22）固定连接，电缸C（20）的缸体C与支架C（15）固定连接，支架C（15）与端板（16）固定连接；电缸C（20）的动作由所述控制器控制；

所述小车（1）通过上悬臂（13）和伸缩悬臂（14）实现了绕石榴树主干（99）的“驴拉磨”式绕圈运动，进而带动所述切割机构一圈一圈地彻底清除掉石榴树主干（99）外侧的萌蘖。

2.根据权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述自调水平平台包括4个电缸A（5），4个电缸A（5）分别设置在水平平台（4）底部四角，电缸A（5）的缸体A与升降台（2）的升降台面固定连接，电缸A（5）的伸缩杆A通过球铰接头（6）与水平平台（4）铰接；水平平台（4）的中心部设有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器用于实时检测水平平台（4）的倾角；陀螺仪传感器与所述控制器电性连接，电缸A（5）的动作由控制器控制。

3.根据权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述主机架（9）与水平平台（4）绕竖直轴转动连接，转向机构（7）用于使主机架（9）往复转向90°。

4.根据权利要求3所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述转向机构（7）包括转盘（703）和电缸E（701），转盘（703）与水平平台（4）转动连接，所述主机架（9）与转盘（703）固定连接；连杆（704）的一端与转盘（703）固定连接，连杆（704）的另一端与电缸E（701）的伸缩杆E铰接，电缸E（701）的缸体E与铰接块（702）铰接，交接处靠近伸缩杆E的悬出端，铰接块（702）与水平平台（4）固定连接。

5.根据权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述主机架（9）上还设有配重（8），配重（8）与所述上悬臂（13）分设在主机架（9）的背向两侧，用于使主机架（9）保持平衡。

6.根据权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述夹持机构（19）包括相互镜像移动的夹持本体A（1904）和夹持本体B（1910），夹持本体A（1904）和夹持本体B（1910）的顶部和底部均设有2个导向槽G，每个导向槽G中均滑动连接有导向块（1906），每对上下成对的导向块（1906）之间均固定连接有轴（1907），所述辊（1908）与轴（1907）转动连接；当导向块（1906）沿导向槽G移动变化位置时，所有的辊（1908）所围成的圆柱腔的大小呈现相应的变化；导向块（1906）上背离辊（1908）的一侧与导向槽G之间设有弹簧（1905）。

7.根据权利要求6所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述伸缩悬臂（14）的悬出端固定设有端板（16）；所述背板（1901）通过直线导轨Ⅰ（17）和滑块Ⅰ（18）与端板（16）滑动连接；所述夹持本体A（1904）和夹持本体B（1910）通过导向结构A与背板（1901）滑动连接，夹持本体A（1904）和夹持本体B（1910）分别固定连接有丝杠螺母A（1903）和丝杠螺母B（1911），丝杠螺母A（1903）和丝杠螺母B（1911）的螺纹旋向相反；丝杠螺母A（1903）和丝杠螺母B（1911）均与双向丝杠（1909）匹配螺接传动，双向丝杠（1909）的两端通过滚动轴承与轴承座（1902）滚动连接，轴承座（1902）与背板（1901）固定连接，双向丝杠（1909）由电机A（1914）驱动转动；电机A（1914）的动作由所述控制器控制。

8.根据权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，其特征是：所述切割机构包括滑动板（25），滑动板（25）通过直线导轨Ⅱ（24）和滑块Ⅱ（26）与所述下悬臂（23）滑动连接；杆（32）的上端与滑动板（25）固定连接，杆（32）的下端固定设有安装板（30），所述电机B（29）固定设置在安装板（30）上，所述锯片（28）与电机B（29）的输出轴同轴固定连接；锯片（28）面向石榴树主干（99）的一侧被防护壳（27）保护，防护壳（27）与安装板（30）固定连接。

9.一种石榴萌蘖智能清除方法，其特征是：采用如权利要求1所述的石榴萌蘖智能清除装置，包括以下步骤：

步骤S1：驱动机构C的初始状态为将夹持机构（19）托举在上下方向可滑动区间的中部；根据萌蘖留茬高度的作业要求，调整升降台（2）上升降台面的高度；

步骤S2：通过驱动小车（1）使石榴萌蘖智能清除装置在石榴果园作业行间行走，小车（1）行驶的过程中，自调水平平台的水平平台（4）始终保持水平状态；控制器通过测距摄像头（10）找到石榴树主干（99）的具体位置，并使夹持机构（19）的夹持对称面正对石榴树主干（99）；

步骤S3：使夹持机构（19）的夹持部分呈张开状态，并通过驱动机构B驱动伸缩悬臂（14）移动，从而带动夹持机构（19）的夹持部分停留在石榴树主干（99）的外围；再使夹持机构（19）的夹持部分夹紧石榴树主干（99），此时辊（1908）压紧石榴树主干（99）；

步骤S4：使驱动机构C动作，不再托举夹持机构（19），使夹持机构（19）在伸缩悬臂（14）的悬出端沿竖直上下方向自由滑动；

步骤S5：通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片（28）停留在待清理萌蘖的最外圈上，并使锯片（28）与石榴树主干（99）之间保持安全距离；

步骤S6：根据小车（1）与石榴树主干（99）之间的距离操纵小车（1）车轮的转向角度，驱动小车（1）绕石榴树主干（99）转圈行走，同时使电机B（29）用于驱动锯片（28）转动，对最外圈上的萌蘖进行切割；

步骤S7：小车（1）绕石榴树主干（99）行走一圈后，通过驱动机构D驱动切割机构移动，使锯片（28）停留在待清理萌蘖的新的最外圈上，并使锯片（28）与石榴树主干（99）之间保持安全距离；

步骤S8：重复步骤S7；当锯片（28）与石榴树主干（99）之间的距离小于安全距离时，使电机B（29）停止工作，通过驱动机构D驱动切割机构反向移动复位；夹持机构（19）复位为张开状态，通过驱动机构B驱动伸缩悬臂（14）反向移动复位；而后使驱动机构C动作，重新托举夹持机构（19）至其上下方向可滑动区间的中部；

步骤S9：重复步骤S2-步骤S8。