CN118651217A - 车辆泊出方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆泊出方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，至少用于降低车辆从车位内泊出过程中与障碍物发生碰撞的风险，提高用车安全性。该方法包括：获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆相对于坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；基于倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离；坡道起步距离用于表示待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

Description

车辆泊出方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆泊出方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，为了提高车辆驾驶场景中用户的用车体验，自动泊出技术得到了应用。自动泊出指的是车辆在无人工干预的情况下自动从车位中泊出。

然而，实际场景中的道路情况往往比较复杂。例如，车辆从侧方位车位内自动泊出时，容易与障碍物车辆发生碰撞，导致用车安全性较差的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆泊出方法、装置、设备及存储介质，至少用于降低车辆从车位内泊出过程中与障碍物发生碰撞的风险，提高用车安全性。

为达到上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种车辆泊出方法，包括：获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆相对于坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；基于倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离；坡道起步距离用于表示待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

该技术方案中，考虑了待泊出车辆处于坡道时，坡道的倾斜程度对于车辆的起步距离的影响，可以根据待泊出车辆实际所处的坡道的倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离，以准确地确定待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离。进而，可以在待泊出车辆起步之前，预先根据该坡道起步距离和待泊出车辆相对于坡道上的障碍物之间的间距信息，准确地确定待泊出车辆起步时是否会与坡道上的障碍物发生碰撞，从而有效地避免待泊出车辆在坡道上的碰撞风险。因此，本申请可以用于降低待泊出车辆从车位内泊出过程中与障碍物发生碰撞的风险，提高用车安全性。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向的方法，具体包括：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将上坡方向确定为首次行驶方向；在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将下坡方向确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，该方法还包括：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；在车头朝向与首次行驶方向相同的情况下，确定待泊出车辆向前行驶；在车头朝向与首次行驶方向相反的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向的方法，具体包括：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；上坡起步距离与倾斜程度呈负相关；下坡起步距离与倾斜程度呈正相关；基于倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离的方法，具体包括：根据倾斜程度和预设参数，确定上坡起步距离和下坡起步距离；预设参数包括待泊出车辆完成起步时达到的第一速度、起步的过程中的第一加速度、刹停的过程中的第二加速度、重力加速度。

在一种可能的实施例中，上坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第一表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₁为上坡起步距离；

下坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第二表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₂为下坡起步距离。

在一种可能的实施例中，获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度的方法，具体包括：获取待泊出车辆的行驶状态信息；行驶状态信息包括待泊出车辆在当前时刻的当前速度、当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度；根据行驶状态信息和重力加速度，确定倾斜程度；当前时刻、当前速度、前一时刻、历史速度、加速度、重力加速度、倾斜程度满足第三表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₂为当前速度，v₃为历史速度，a₃为加速度，g为重力加速度，ΔT为当前时刻和前一时刻之间的差值。

第二方面，提供一种车载控制装置，包括：获取单元和确定单元；

获取单元，用于获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆相对于坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；

确定单元，用于基于获取单元获取到的倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离；坡道起步距离用于表示待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；

确定单元，还用于根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；确定单元，具体用于：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将上坡方向确定为首次行驶方向；在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将下坡方向确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，获取单元，还用于获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；确定单元，还用于在车头朝向与首次行驶方向相同的情况下，确定待泊出车辆向前行驶；确定单元，还用于在车头朝向与首次行驶方向相反的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；确定单元，具体用于：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；上坡起步距离与倾斜程度呈负相关；下坡起步距离与倾斜程度呈正相关；确定单元，具体用于：根据倾斜程度和预设参数，确定上坡起步距离和下坡起步距离；预设参数包括待泊出车辆完成起步时达到的第一速度、起步的过程中的第一加速度、刹停的过程中的第二加速度、重力加速度。

在一种可能的实施例中，上坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第一表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₁为上坡起步距离；

下坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第二表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₂为下坡起步距离。

在一种可能的实施例中，获取单元，具体用于：获取待泊出车辆的行驶状态信息；行驶状态信息包括待泊出车辆在当前时刻的当前速度、当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度；根据行驶状态信息和重力加速度，确定倾斜程度；当前时刻、当前速度、前一时刻、历史速度、加速度、重力加速度、倾斜程度满足第三表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₂为当前速度，v₃为历史速度，a₃为加速度，g为重力加速度，ΔT为当前时刻和前一时刻之间的差值。

第三方面，提供了一种车载控制设备，包括：处理器和存储器。处理器与存储器连接，存储器用于存储计算机执行指令，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，从而实现第一方面提供的任意一种方法。

第四方面，提供了一种可读存储介质，包括计算机执行指令，当计算机执行指令在车载控制设备上运行时，使得车载控制设备执行第一方面提供的任意一种方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，当计算机执行指令在车载控制设备上运行时，使得车载控制设备执行第一方面提供的任意一种方法。

第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种水平道路场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种坡道场景的示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车载控制设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆泊出方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图；

图9为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图；

图10为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种车载控制装置的结构示意图。

具体实施方式

在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示“或”的意思，例如，A/B可以表示A或B。本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。此外，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

首先，对本申请涉及的应用场景进行简单介绍。

目前，为了提高车辆驾驶场景中用户的用车体验，自动泊出技术得到了应用。并且，在车辆自动泊出的场景中，可以获取车辆所处位置的相关信息，从而规划泊出线路。

相关技术通常是根据车辆的位姿、车辆与前后侧障碍物之间的距离，进行自动泊出的线路规划。例如，根据车辆航向、车辆与后侧障碍物之间的距离，确定需要请求的车速和电动助力转向系统(electric power steering，EPS)值。

然而，实际场景中的道路情况复杂，这种方式未考虑车辆在坡道上自动泊出时所受到的重力影响，往往难以准确地预测车辆是否存在碰撞风险。例如，在车辆在坡道上进行自动泊出的场景中，若车辆的航向为上坡方向、且与后侧障碍物之间的距离较近时，可能存在与后侧障碍物碰撞的风险。

示例性地，如图1所示，为本申请实施例提供的一种水平道路场景的示意图。在水平道路场景中，待泊出车辆从侧方位库位内自动泊出时，一般可以在第一时间沿图1中虚直线的箭头方向向后行驶。之后，待泊出车辆可以沿图1中虚曲线的箭头方向以S型曲线的形式泊出侧方位库位。

如图2所示，为本申请实施例提供的一种坡道场景的示意图。在坡道场景中，待泊出车辆从侧方位库位内自动泊出时，若车辆的航向为上坡方向、且第一时间沿图2中虚直线的箭头方向向后行驶，考虑到车辆底盘性能限制、以及重力加速度在下坡方向的分量，存在与后侧障碍车碰撞的风险。

如图3所示，为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图。在坡道场景中，待泊出车辆从侧方位库位内自动泊出时，若车辆的航向为下坡方向、且第一时间沿图3中虚直线的箭头方向向前行驶，考虑到车辆底盘性能限制、以及重力加速度在下坡方向的分量，存在与后侧障碍车碰撞的风险。

接着，对本申请涉及的实施环境(实施架构)进行简单介绍。

本申请实施例提供了一种车辆泊出方法，可应用于车载控制设备。车载控制设备可以部署于车辆上，具有数据处理和存储等功能，用于提供车辆线路规划和车辆自动控制等服务。本申请实施例对车载控制设备的具体形式不作任何限制。例如，车载控制设备具体可以是车载终端装置，也可以是车载计算机等。

在硬件实现上，上述车载控制设备可以通过如图4所示的车载控制设备实现。如图4所示，为本申请实施例提供的一种车载控制设备10的结构示意图。车载控制设备10可以用于实现上述车载控制设备的功能。

图4所示的车载控制设备10可以包括：显示器101、处理器102、存储器103、通信接口104以及总线105。显示器101、处理器102、存储器103以及通信接口104之间可以通过总线105连接。

显示器101可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD)或者发光二极管(light emitting diode，LED)显示器等。

处理器102是车载控制设备10的控制中心，可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。

一种可能的实现方式中，处理器102可以通过总线105与显示器101相连接，用于显示车辆行驶线路和泊出状态等信息。

作为示例，处理器102可以包括一个或多个CPU，例如图4中所示的CPU 0和CPU 1。

存储器103可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

一种可能的实现方式中，存储器103可以独立于处理器102存在。存储器103可以通过总线105与处理器102相连接，用于存储数据、指令或者程序代码。处理器102调用并执行存储器103中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的车辆泊出方法。

另一种可能的实现方式中，存储器103也可以和处理器102集成在一起。

通信接口104，用于车载控制设备10与其他设备通过通信网络连接，该通信网络可以是以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless localarea networks，WLAN)等。通信接口104可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。

总线105，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

需要指出的是，图4中示出的结构并不构成对车载控制设备10的限定，除图4所示部件之外，车载控制设备10可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

为了便于理解，以下结合附图对本申请提供的车辆泊出方法进行具体介绍。

如图5所示，为本申请提供的一种车辆泊出方法的流程示意图。该方法包括：S201-S203。

S201：获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆相对于坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距。

可选地，待泊出车辆可以是坡道上处于静止状态的车辆。例如，停放在坡道上的侧方位车位(或称为库位)内的待泊出车辆。

坡道可以是道路平面与水平面之间存在夹角的道路。该夹角使得该道路不是水平的，具有一定倾斜程度。坡道的倾斜程度可以通过道路平面与水平面之间夹角的大小、或正弦值、或正切值等进行表示，不予限制。

对于处在坡道上的该待泊出车辆而言，坡道上的其他物体可以视为障碍物。例如，坡道上的其他车辆。又如，坡道上的花坛等。障碍物可以位于该待泊出车辆的车头位置，也可以位于与该待泊出车辆的车尾位置。

一种可能的方式中，在待泊出车辆的车头朝向为上坡方向的情况下，待泊出车辆与坡道的上坡方向的障碍物之间的间距，也即待泊出车辆与处在待泊出车辆前方的障碍物之间的距离。待泊出车辆与坡道的下坡方向的障碍物之间的间距，也即待泊出车辆与处在待泊出车辆后方的障碍物之间的距离。

或者，在待泊出车辆的车头朝向为下坡方向的情况下，待泊出车辆与坡道的上坡方向的障碍物之间的间距，也即待泊出车辆与处在待泊出车辆后方的障碍物之间的距离。待泊出车辆与坡道的下坡方向的障碍物之间的间距，也即待泊出车辆与处在待泊出车辆前方的障碍物之间的距离。

一种可能的方式中，待泊出车辆上可以部署有多个传感器。并且，车载控制设备可以与该多个传感器连接，用于接收各个传感器采集到的信息。例如，该多个传感器可以包括视觉传感器、雷达传感器、惯性传感器、定位传感器等位姿传感器。其中，视觉传感器可以是单目摄像头或双目摄像头，用于采集图像等。雷达传感器可以是超声波雷达、激光雷达等，用于采集待泊出车辆与周边物体(如障碍物)之间的距离等信息。惯性传感器可以是惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、加速度传感器和陀螺仪等，用于采集速度、加速度、角速度等位姿数据。定位传感器可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)传感器、北斗卫星导航系统传感器等，用于采集经纬度坐标等定位数据。

一种可以实现的方式中，待泊出车辆上的传感器可以基于待泊出车辆在坡道上所处位置进行信息采集，并向车载控制设备发送采集到的信息。进而，车载控制设备基于传感器采集到的信息，确定待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆与坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物之间的间距。

例如，车载控制设备可以对惯性传感器采集到的待泊出车辆的速度和加速度信息进行处理，确定待泊出车辆所处坡道的倾斜程度。又如，车载控制设备可以通过计算视觉传感器采集到的坡道图像的视差，确定待泊出车辆所处坡道的倾斜程度。又如，车载控制设备可以结合视觉传感器和雷达传感器采集到的信息，确定待泊出车辆与坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物之间的间距等。本申请实施例对此不作限制。

S202：基于倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离。

其中，坡道起步距离可以用于表示待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离。待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停可以是待泊出车辆由静止状态启动行驶并紧接着刹车至停止。

坡道起步距离可以包括上坡起步距离和下坡起步距离。上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程所需行驶的距离。即上坡起步距离可以是待泊出车辆由静止状态向坡道的上坡方向启动行驶并紧接着刹车至停止过程所需的距离。下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程所需行驶的距离。即下坡起步距离可以是待泊出车辆由静止状态向坡道的下坡方向启动行驶并紧接着刹车至停止过程所需的距离。

一种可能的方式中，考虑到待泊出车辆处于坡道上时，会受到重力加速度在坡道下坡方向的分量的影响，待泊出车辆的加速度由原本在水平道路上仅基于待泊出车辆动力系统确定，变为由该重力加速度的分量和待泊出车辆动力系统共同确定。换言之，在待泊出车辆动力系统输出动力不变的情况下，待泊出车辆向坡道下坡方向行驶时加速度会变大，向坡道上坡方向行驶时加速度会变小。进而，待泊出车辆向坡道下坡方向行驶时制动距离会变大，向坡道上坡方向行驶时制动距离会变小。也即，待泊出车辆在坡道上的制动距离相对于水平道路上的制动距离的变化，与坡道的倾斜程度相关。具体为，上坡起步距离可以与倾斜程度呈负相关，且下坡起步距离与倾斜程度呈正相关。

这种情况下，待泊出车辆在坡道上向下坡方向行驶时，由于下坡方向的制动距离会变大，导致待泊出车辆与下坡方向的障碍物发生碰撞的风险增大。例如，在侧方位车位的自动泊出场景中，由于待泊出车辆一般需要先由静止状态启动行驶并紧接着刹车至停止，再由静止状态启动行驶并泊出车位。若该侧方位车位为坡道上的车位，由于待泊出车辆向坡道下坡方向行驶时制动距离会变大，该待泊出车辆与障碍车发生碰撞的风险增大。

例如，结合上述图2中的示例，图2中的待泊出车辆向后(即坡道下坡方向)行驶时，由于制动距离变大，增加了与障碍车发生碰撞的风险。又如，结合上述图3中的示例，图3中的待泊出车辆向前(即坡道下坡方向)行驶时，由于制动距离变大，增加了与障碍车发生碰撞的风险。

基于此，车载控制设备在控制待泊出车辆行驶之前，可以基于坡道的倾斜程度，确定待泊出车辆在坡道上的坡道起步距离。例如，车载控制设备可以基于坡道的倾斜程度，确定重力加速度在坡道下坡方向上的分量。进而，车载控制设备可以基于该重力加速度在坡道下坡方向上的分量，确定待泊出车辆朝坡道的上坡方向起步和刹停时的加速度，以进一步确定上坡起步距离。例如，车载控制设备可以将待泊出车辆原始配置的起步时的加速度，减去该重力加速度在坡道下坡方向上的分量，得到待泊出车辆朝坡道的上坡方向起步时的加速度。车载控制设备可以将待泊出车辆原始配置的刹车时的加速度，加上该重力加速度在坡道下坡方向上的分量，得到待泊出车辆朝坡道的上坡方向刹车时的加速度。

或者，车载控制设备可以基于该重力加速度在坡道下坡方向上的分量，确定待泊出车辆朝坡道的下坡方向起步和刹停时的加速度，以进一步确定下坡起步距离。

S203：根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

其中，待泊出车辆泊出时的首次行驶方向可以是待泊出车辆由静止状态起步时车轮的方向，也即第一把方向。对于停放在坡道侧方位车位上的该待泊出车辆，首次行驶方向可以包括上坡方向或下坡方向。

一种可以实现的方式中，车载控制设备可以根据待泊出车辆的上坡起步距离，和待泊出车辆与坡道的上坡方向的障碍物之间的间距的大小关系，确定待泊出车辆泊出时能否向上坡方向行驶。并且，车载控制设备可以根据待泊出车辆的下坡起步距离，和待泊出车辆与坡道的下坡方向的障碍物之间的间距的大小关系，确定待泊出车辆泊出时能否向下坡方向行驶。

例如，在待泊出车辆与坡道的上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶不会与障碍物发生碰撞。则车载控制设备可以将上坡方向确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。又如，在待泊出车辆与坡道的下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向下坡方向行驶不会与障碍物发生碰撞。则车载控制设备可以将下坡方向确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

基于图5所示的车辆泊出方法可知，本申请考虑了待泊出车辆处于坡道时，坡道的倾斜程度对于车辆的起步距离的影响，可以根据待泊出车辆实际所处的坡道的倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离，以准确地确定待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离。进而，可以在待泊出车辆起步之前，预先根据该坡道起步距离和待泊出车辆相对于坡道上的障碍物之间的间距信息，准确地确定待泊出车辆起步时是否会与坡道上的障碍物发生碰撞，从而有效地避免待泊出车辆在坡道上的碰撞风险。因此，本申请可以用于降低车辆从车位内泊出过程中与障碍物发生碰撞的风险，提高用车安全性。

一种实施例中，如图6所示，为本申请提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图。结合图5所示的车辆泊出方法，在上述S202中，即基于倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离时，图6示出了一种可选的实现方式，包括：S301。

S301：根据倾斜程度和预设参数，确定坡道起步距离。

其中，预设参数可以包括待泊出车辆完成起步时达到的第一速度、起步的过程中的第一加速度、刹停的过程中的第二加速度、重力加速度(或称为自由落体加速度)。

一种可能的方式中，待泊出车辆完成起步时达到的第一速度，可以是待泊出车辆由静止状态起步行驶时达到的最大速度。待泊出车辆可以在速度达到该第一速度时开始刹车。

一种可能的方式中，起步的过程中的第一加速度，以及刹停的过程中的第二加速度，可以依据车辆底盘性能灵活设置。本申请实施例对此不作限制。

一种可能的方式中，上坡起步距离、倾斜程度和预设参数可以满足第一表达式。第一表达式为：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₁为上坡起步距离。

一种可能的方式中，下坡起步距离、倾斜程度和预设参数可以满足第二表达式。第二表达式为：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₂为下坡起步距离。

一种实施例中，如图7所示，为本申请提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图。结合图5所示的车辆泊出方法，在上述S203中，即根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向时，图7示出了一种可选的实现方式，包括：S401-S402。

S401：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将上坡方向确定为首次行驶方向。

一种可能的方式中，由于待泊出车辆向坡道下坡方向行驶时制动距离变大，导致待泊出车辆与下坡方向的障碍物发生碰撞的风险增大。而待泊出车辆向坡道上坡方向行驶时制动距离变小，使得待泊出车辆与上坡方向的障碍物发生碰撞的风险减小。因此，对于处在坡道上的待泊出车辆，可以考虑先由车载控制设备控制待泊出车辆向上坡方向行驶，减小碰撞风险。

这种情况下，车载控制设备可以将待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距和上坡起步距离进行比较。若待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶不会与障碍物发生碰撞。则车载控制设备可以将上坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

S402：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离的情况下，将下坡方向确定为首次行驶方向。

一种可能的方式中，若待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍物发生碰撞。这种情况下，可以考虑先由车载控制设备控制待泊出车辆向下坡方向行驶。车载控制设备可以将待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距和下坡起步距离进行比较。若待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离，可以表明待泊出车辆向下坡方向行驶不会与障碍物发生碰撞。则车载控制设备可以将下坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

一种实施例中，本申请提供的车辆泊出方法，还可以包括：S501。

S501：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距小于或等于下坡起步距离的情况下，输出用于提示泊出异常的信息。

一种可能的方式中，若待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距小于或等于下坡起步距离，则可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍物发生碰撞，且待泊出车辆向下坡方向行驶也会与障碍物发生碰撞。

这种情况下，待泊出车辆无法进行自动泊出。则车载控制设备可以生成并输出用于提示泊出异常的信息，便于用户了解车辆泊出情况，提高用车体验。

示例性地，如图8所示，为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图。图8中的d1为待泊出车辆与坡道上坡方向上的障碍车之间的间距，图8中的d2为待泊出车辆与坡道下坡方向上的障碍车之间的间距。在d1大于上坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶不会与障碍车发生碰撞，则车载控制设备可以将上坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。在d1小于或等于第一安全距离、且d2大于第二安全距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍车发生碰撞、且向下坡方向行驶不会与障碍车发生碰撞。则车载控制设备可以将下坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。在d1小于或等于上坡起步距离、且d2小于或等于下坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍车发生碰撞、且向下坡方向行驶也会与障碍车发生碰撞。则车载控制设备可以输出用于提示泊出异常的信息。

示例性地，如图9所示，为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图。d3为待泊出车辆与坡道上坡方向上的障碍车之间的间距，d4为待泊出车辆与坡道下坡方向上的障碍车之间的间距。在d3大于上坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶不会与障碍车发生碰撞，则车载控制设备可以将上坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。在d3小于或等于上坡起步距离、且d4大于下坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍车发生碰撞、且向下坡方向行驶不会与障碍车发生碰撞，则车载控制设备可以将下坡方向确定为待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。在d3小于或等于上坡起步距离、且d4小于或等于下坡起步距离的情况下，可以表明待泊出车辆向上坡方向行驶会与障碍车发生碰撞、且向下坡方向行驶也会与障碍车发生碰撞。则车载控制设备可以输出用于提示泊出异常的信息。

一种实施例中，本申请实施例提供的车辆泊出方法，还可以包括：S601-S603。

S601：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向。

其中，待泊出车辆在当前时刻的车头朝向可以包括上坡方向或下坡方向。例如，结合图8中的示例，待泊出车辆的车头朝向为上坡方向。又如，结合图9中的示例，待泊出车辆的车头朝向为下坡方向。

一种可以实现的方式中，为了准确地控制待泊出车辆泊出时的起步方向，车载控制设备可以获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向，以便于控制待泊出车辆前进或后退。例如，车载控制设备可以基于惯性传感器在当前时刻采集到的信息，确定待泊出车辆在当前时刻的车头朝向。

S602：在车头朝向与首次行驶方向相同的情况下，确定待泊出车辆向前行驶。

一种可能的方式中，若待泊出车辆在当前时刻的车头朝向与待泊出车辆泊出时的首次行驶方向相同，则车载控制设备可以确定待泊出车辆向前行驶，从而准确地控制待泊出车辆泊出时的起步方向，减小碰撞风险。

S603：在车头朝向与首次行驶方向相反的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

一种可能的方式中，若待泊出车辆在当前时刻的车头朝向与待泊出车辆泊出时的首次行驶方向相反，则车载控制设备可以确定待泊出车辆向前行驶，从而准确地控制待泊出车辆泊出时的起步方向，减小碰撞风险。

一种实施例中，在上述S201中，即获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度时，本申请实施例提供一种可选的实现方式，包括：S701-S702。

S701：获取待泊出车辆的行驶状态信息。

其中，待泊出车辆的行驶状态信息可以包括待泊出车辆在当前时刻的当前速度、当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度。

S702：根据行驶状态信息和重力加速度，确定倾斜程度。

一种可能的方式中，当前时刻、当前速度、前一时刻、历史速度、加速度、重力加速度、倾斜程度可以满足第三表达式。第三表达式为：

其中，θ为倾斜程度。v₂为当前速度。v₃为历史速度。a₃为加速度。g为重力加速度。ΔT为当前时刻和前一时刻之间的差值。

一种可能的示例中，如图10所示，为本申请实施例提供的又一种坡道场景的示意图。图10中，坡道平面与水平面之间的夹角为θ，即坡道的倾斜程度为θ。图10中待泊出车辆的行驶方向为箭头方向，即坡道的上坡方向。以坡道平面(即待泊出车辆中轴线)为X轴，箭头方向(即车头方向)为X轴的正方向，车载控制设备可以基于第四表达式，确定待泊出车辆在当前时刻和前一时刻之间的平均加速度。第四表达式为：

其中，为待泊出车辆在当前时刻和前一时刻之间的平均加速度。v₂为当前时刻的当前速度，即待泊出车辆当前时刻在X轴正方向上的速度。v₃为前一时刻的历史速度，即待泊出车辆前一时刻在X轴正方向上的速度。ΔT为当前时刻和前一时刻之间的差值。

进而，车载控制设备可以基于第五表达式，确定倾斜程度θ的值。即第四表达式和第五表达式相结合与第三表达式等效。第五表达式为：

其中，θ为倾斜程度。a₃为惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度。为待泊出车辆在当前时刻和前一时刻之间的平均加速度。g为重力加速度。

一种可能的实施例中，如图11所示，为本申请实施例提供的又一种车辆泊出方法的流程示意图。结合图5所示的车辆泊出方法，在上述S203中，即根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向时，图11示出了一种可选的实现方式，包括：S801-S810。

S801：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向。

S802：确定待泊出车辆的车头朝向为上坡方向或下坡方向。

若车载控制设备确定待泊出车辆的车头朝向为上坡方向，则可以执行S803-S806。若车载控制设备确定待泊出车辆的车头朝向为下坡方向，则可以执行S807-S810。

S803：确定待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距是否大于上坡起步距离。

若车载控制设备确定待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离，则可以执行S804。若车载控制设备确定待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离，则可以输出用于提示泊出异常的信息。

S804：确定待泊出车辆向前行驶。

如此，车载控制设备可以在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离的情况下，确定待泊出车辆向前行驶。

S805：确定待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距是否大于下坡起步距离。

若车载控制设备确定待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离，则可以执行S806。若车载控制设备确定待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距小于或等于下坡起步距离，则可以输出用于提示泊出异常的信息。

S806：确定待泊出车辆向后行驶。

如此，在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

S807：确定待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距是否大于上坡起步距离。

若车载控制设备确定待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离，则可以执行S808。若车载控制设备确定待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离，则可以输出用于提示泊出异常的信息。

S808：确定待泊出车辆后向行驶。

如此，在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距大于上坡起步距离的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

S809：确定待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距是否大于下坡起步距离。

若车载控制设备确定待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离，则可以执行S810。若车载控制设备确定待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距小于或等于下坡起步距离，则可以输出用于提示泊出异常的信息。

S810：确定待泊出车辆向前行驶。

如此，在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆与上坡方向的障碍物之间的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆与下坡方向的障碍物之间的间距大于下坡起步距离的情况下，确定待泊出车辆向前行驶。

上述主要从方法的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，车载控制设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和软件模块中的至少一个。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对车载控制设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

示例性的，图12示出了一种车载控制装置的结构示意图。该车载控制装置20可以用于执行上述实施例中所涉及的方法。该车载控制装置20包括：获取单元901和确定单元902；

获取单元901，用于获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及待泊出车辆相对于坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；

确定单元902，用于基于获取单元901获取到的倾斜程度，确定待泊出车辆的坡道起步距离；坡道起步距离用于表示待泊出车辆在坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；

确定单元902，还用于根据坡道起步距离与间距之间的大小关系，确定待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；确定单元902，具体用于：在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将上坡方向确定为首次行驶方向；在待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将下坡方向确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，获取单元901，还用于获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；确定单元902，还用于在车头朝向与首次行驶方向相同的情况下，确定待泊出车辆向前行驶；确定单元902，还用于在车头朝向与首次行驶方向相反的情况下，确定待泊出车辆向后行驶。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；确定单元902，具体用于：获取待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；车头朝向包括上坡方向或下坡方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为上坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距大于上坡起步距离的情况下，将前方确定为首次行驶方向；在车头朝向为下坡方向、且待泊出车辆相对于上坡方向的障碍物的间距小于或等于上坡起步距离、且待泊出车辆相对于下坡方向的障碍物的间距大于下坡起步距离的情况下，将后方确定为首次行驶方向。

在一种可能的实施例中，坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；上坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；下坡起步距离用于表示待泊出车辆朝坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；上坡起步距离与倾斜程度呈负相关；下坡起步距离与倾斜程度呈正相关；确定单元902，具体用于：根据倾斜程度和预设参数，确定上坡起步距离和下坡起步距离；预设参数包括待泊出车辆完成起步时达到的第一速度、起步的过程中的第一加速度、刹停的过程中的第二加速度、重力加速度。

在一种可能的实施例中，上坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第一表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₁为上坡起步距离；

下坡起步距离、倾斜程度和预设参数满足第二表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₁为第一速度，a₁为第一加速度，a₂为第二加速度，g为重力加速度，S₂为下坡起步距离。

在一种可能的实施例中，获取单元901，具体用于：获取待泊出车辆的行驶状态信息；行驶状态信息包括待泊出车辆在当前时刻的当前速度、当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度；根据行驶状态信息和重力加速度，确定倾斜程度；当前时刻、当前速度、前一时刻、历史速度、加速度、重力加速度、倾斜程度满足第三表达式：

其中，θ为倾斜程度，v₂为当前速度，v₃为历史速度，a₃为加速度，g为重力加速度，ΔT为当前时刻和前一时刻之间的差值。

关于上述可选方式的具体描述可以参见前述的方法实施例，此处不再赘述。此外，上述提供的任一种车载控制设备的解释以及有益效果的描述均可参考上述对应的方法实施例，不再赘述。

作为示例，结合图4，车载控制装置20中的获取单元901和确定单元902中的部分或全部实现的功能可以通过图4中的显示器101，结合处理器102执行图1中的存储器103中的程序代码实现。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行上文提供的任一种车载控制设备所执行的方法。

关于上述提供的任一种计算机可读存储介质中相关内容的解释及有益效果的描述，均可以参考上述对应的实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中的任意一种方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)等。

应注意，本申请实施例提供的上述用于存储计算机指令或者计算机程序的器件，例如但不限于，上述存储器、计算机可读存储介质等，均具有非易失性(non-transitory)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digitalsubscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)等。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种车辆泊出方法，其特征在于，包括：

获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及所述待泊出车辆相对于所述坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；

基于所述倾斜程度，确定所述待泊出车辆的坡道起步距离；所述坡道起步距离用于表示所述待泊出车辆在所述坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；

根据所述坡道起步距离与所述间距之间的大小关系，确定所述待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；所述上坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述下坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述根据所述坡道起步距离与所述间距之间的大小关系，确定所述待泊出车辆泊出时的首次行驶方向，包括：

在所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将所述上坡方向确定为所述首次行驶方向；

在所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将所述下坡方向确定为所述首次行驶方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；所述车头朝向包括上坡方向或下坡方向；

在所述车头朝向与所述首次行驶方向相同的情况下，确定所述待泊出车辆向前行驶；

在所述车头朝向与所述首次行驶方向相反的情况下，确定所述待泊出车辆向后行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；所述上坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述下坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述根据所述坡道起步距离与所述间距之间的大小关系，确定所述待泊出车辆泊出时的首次行驶方向，包括：

获取所述待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；所述车头朝向包括上坡方向或下坡方向；

在所述车头朝向为上坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将前方确定为所述首次行驶方向；

在所述车头朝向为上坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将后方确定为所述首次行驶方向；

在所述车头朝向为下坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将前方确定为所述首次行驶方向；

在所述车头朝向为下坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将后方确定为所述首次行驶方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；所述上坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述下坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述上坡起步距离与所述倾斜程度呈负相关；所述下坡起步距离与所述倾斜程度呈正相关；所述基于所述倾斜程度，确定所述待泊出车辆的坡道起步距离，包括：

根据所述倾斜程度和预设参数，确定所述上坡起步距离和所述下坡起步距离；所述预设参数包括所述待泊出车辆完成所述起步时达到的第一速度、所述起步的过程中的第一加速度、所述刹停的过程中的第二加速度、重力加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述上坡起步距离、所述倾斜程度和所述预设参数满足第一表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₁为所述第一速度，a₁为所述第一加速度，a₂为所述第二加速度，g为所述重力加速度，S₁为所述上坡起步距离；

所述下坡起步距离、所述倾斜程度和所述预设参数满足第二表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₁为所述第一速度，a₁为所述第一加速度，a₂为所述第二加速度，g为所述重力加速度，S₂为所述下坡起步距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，包括：

获取所述待泊出车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述待泊出车辆在当前时刻的当前速度、所述当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度；

根据所述行驶状态信息和重力加速度，确定所述倾斜程度；所述当前时刻、所述当前速度、所述前一时刻、所述历史速度、所述加速度、所述重力加速度、所述倾斜程度满足第三表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₂为所述当前速度，v₃为所述历史速度，a₃为所述加速度，g为所述重力加速度，ΔT为所述当前时刻和所述前一时刻之间的差值。

8.一种车载控制装置，其特征在于，包括：获取单元和确定单元；

所述获取单元，用于获取待泊出车辆所处坡道的倾斜程度，以及所述待泊出车辆相对于所述坡道的上坡方向和下坡方向的障碍物的间距；

所述确定单元，用于基于所述获取单元获取到的所述倾斜程度，确定所述待泊出车辆的坡道起步距离；所述坡道起步距离用于表示所述待泊出车辆在所述坡道上完成起步和刹停过程行驶的距离；

所述确定单元，还用于根据所述坡道起步距离与所述间距之间的大小关系，确定所述待泊出车辆泊出时的首次行驶方向。

9.根据权利要求8所述的车载控制装置，其特征在于，所述坡道起步距离包括上坡起步距离和下坡起步距离；所述上坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的上坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；所述下坡起步距离用于表示所述待泊出车辆朝所述坡道的下坡方向完成起步和刹停过程行驶的距离；

所述确定单元，具体用于：在所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将所述上坡方向确定为所述首次行驶方向；在所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将所述下坡方向确定为所述首次行驶方向；

和/或，所述获取单元，还用于获取所述待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；所述车头朝向包括上坡方向或下坡方向；所述确定单元，还用于在所述车头朝向与所述首次行驶方向相同的情况下，确定所述待泊出车辆向前行驶；所述确定单元，还用于在所述车头朝向与所述首次行驶方向相反的情况下，确定所述待泊出车辆向后行驶；

和/或，所述确定单元，具体用于：获取所述待泊出车辆在当前时刻的车头朝向；所述车头朝向包括上坡方向或下坡方向；在所述车头朝向为上坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将前方确定为所述首次行驶方向；在所述车头朝向为上坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将后方确定为所述首次行驶方向；在所述车头朝向为下坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距大于所述上坡起步距离的情况下，将前方确定为所述首次行驶方向；在所述车头朝向为下坡方向、且所述待泊出车辆相对于所述上坡方向的障碍物的间距小于或等于所述上坡起步距离、且所述待泊出车辆相对于所述下坡方向的障碍物的间距大于所述下坡起步距离的情况下，将后方确定为所述首次行驶方向；

和/或，所述确定单元，具体用于：根据所述倾斜程度和预设参数，确定所述上坡起步距离和所述下坡起步距离；所述上坡起步距离与所述倾斜程度呈负相关；所述下坡起步距离与所述倾斜程度呈正相关；所述预设参数包括所述待泊出车辆完成所述起步时达到的第一速度、所述起步的过程中的第一加速度、所述刹停的过程中的第二加速度、重力加速度；

和/或，所述上坡起步距离、所述倾斜程度和所述预设参数满足第一表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₁为所述第一速度，a₁为所述第一加速度，a₂为所述第二加速度，g为所述重力加速度，S₁为所述上坡起步距离；

所述下坡起步距离、所述倾斜程度和所述预设参数满足第二表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₁为所述第一速度，a₁为所述第一加速度，a₂为所述第二加速度，g为所述重力加速度，S₂为所述下坡起步距离；

和/或，所述获取单元，具体用于：获取所述待泊出车辆的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括所述待泊出车辆在当前时刻的当前速度、所述当前时刻的前一时刻的历史速度、惯性测量单元测量到的当前时刻的加速度；根据所述行驶状态信息和重力加速度，确定所述倾斜程度；所述当前时刻、所述当前速度、所述前一时刻、所述历史速度、所述加速度、所述重力加速度、所述倾斜程度满足第三表达式：

其中，θ为所述倾斜程度，v₂为所述当前速度，v₃为所述历史速度，a₃为所述加速度，g为所述重力加速度，ΔT为所述当前时刻和所述前一时刻之间的差值。

10.一种车载控制设备，其特征在于，包括：处理器；

所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述车载控制设备实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，当所述计算机指令在车载控制设备上运行时，使得所述车载控制设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。