CN118617391A - 一种六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种六轴机器人，包括固定座、旋转座、大臂、关节座、小臂、腕部和输出末端；所述旋转座水平转动连接在所述固定座的顶部；所述固定座中空设置且内部有一轴驱动装置；所述一轴驱动装置包括固定在所述固定座内的一轴驱动伺服电机、同轴固定在一轴驱动伺服电机的输出轴上的一轴齿轮柱、转动连接在所述固定座侧壁上的一轴齿轮和同轴固定在所述一轴齿轮上的一轴准双曲面齿柱；所述一轴齿轮柱与所述一轴齿轮啮合；所述旋转座的底部固定有同轴设置的一轴准双曲面齿轮；所述一轴准双曲面齿柱和所述一轴准双曲面齿轮啮合。本申请一轴驱动伺服电机位于固定座内，固定座体积可以尽量做大，有利于支撑稳定，有利于六轴机器人后续工作稳定性。

Description

一种六轴机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种六轴机器人。

背景技术

六轴机器人是一种工业机器人，它具有六个独立的运动轴，这六个轴赋予了机器人在三维空间中的六个自由度，即沿X、Y、Z三个正交轴的线性移动，以及绕这三个轴的旋转。这样的设计使得六轴机器人能够实现复杂的工作任务，如精细装配、焊接、搬运、喷漆等。

六轴机器人的每个轴通常由电动机驱动，通过减速机或直接驱动技术来实现精确的旋转和定位。电机通过精密的控制系统（如伺服控制系统）来控制每个关节的运动，确保高精度和高速度。

现有的六轴机器人的基座包括底座和设置在底座上的伺服电机，伺服电机设置在底座的外侧，为了避免基座的整体的体积过大，在伺服电机外置的情况下，底座的体积会做小，这样会影响六轴机器人的支撑稳定，从而影响六轴机器人后续工作稳定性。

发明内容

为了提高装配效率和质量，本申请提供一种六轴机器人。

本申请提供的一种六轴机器人采用如下的技术方案：

一种六轴机器人，包括固定座、旋转座、大臂、关节座、小臂、腕部和输出末端；所述旋转座水平转动连接在所述固定座的顶部；所述固定座中空设置且内部有一轴驱动装置；所述一轴驱动装置包括固定在所述固定座内的一轴驱动伺服电机、同轴固定在一轴驱动伺服电机的输出轴上的一轴齿轮柱、转动连接在所述固定座侧壁上的一轴齿轮和同轴固定在所述一轴齿轮上的一轴准双曲面齿柱；所述一轴齿轮柱与所述一轴齿轮啮合；所述旋转座的底部固定有同轴设置的一轴准双曲面齿轮；所述一轴准双曲面齿柱和所述一轴准双曲面齿轮啮合。

通过采用上述技术方案，一轴驱动伺服电机位于固定座内，固定座体积可以尽量做大，有利于支撑稳定，有利于六轴机器人后续工作稳定性；同时通过一轴准双曲面齿柱和一轴准双曲面齿轮啮合的传动，可以增加传动比，旋转座旋转更稳定且准确。

可选的，所述固定座包括固定座本体；所述固定座本体的外侧壁上设置有齿轮安置座；所述齿轮安置座远离所述固定座本体的端面上成型有与所述齿轮安置座配合的齿轮安置槽；所述齿轮安置座远离所述固定座本体端面上可拆卸式连接有外支撑板；所述一轴准双曲面齿柱的一端通过圆锥滚子轴承连接在所述外支撑板上、另一端穿过所述固定座本体的侧壁且通过圆锥滚子轴承连接在所述固定座本体的侧壁上；一对所述圆锥滚子轴承位于所述一轴齿轮的两侧。

通过采用上述技术方案，一轴准双曲面齿柱通过一对圆锥滚子轴承支撑，有利于提高一轴准双曲面齿柱的位置稳定性，从而提高一轴准双曲面齿柱和一轴准双曲面齿轮啮合稳定性。

可选的，所述大臂呈圆弧状且旋转中心轴位于远离所述腕部的一侧。

通过采用上述技术方案，大臂成圆弧状提高了大臂的强度。

可选的，所述大臂靠近所述腕部一端的圆弧面的半径大于远离所述腕部一端的圆弧面的半径。

通过采用上述技术方案，进一步提高了大臂的强度。

可选的，所述大臂内设置有重心调节机构；所述重心调节机构包括沿着所述大臂的长度方向移动设置的配重块和联动驱动组件；所述配重块通过联动驱动组件随着所述大臂的前摆而靠近所述大臂的二轴中心轴L2、随着所述大臂的后摆而远离所述大臂的二轴中心轴L2。

当机器人抓取较重的物体时，从导致重心前置，这样具有倾倒的风险，通过采用上述技术方案，通过配重块的移动可以调节重心位置，从而避免重心前置，减少机器人倾倒的可能性，有利于提高其工作稳定性。

可选的，所述旋转座上固定有联动支架；所述联动驱动组件包括固定内齿圈、转动连接在所述大臂内的下中心柱、同轴固定在所述下中心柱上的从动齿轮（332）、同轴固定在所述下中心柱上的主动链轮、转动连接在所述大臂内的上中心柱、同轴固定在所述上中心柱上的从动链轮和连接在所述主动链轮与所述从动链轮之间的链条；所述固定内齿圈位于所述大臂内且固定在所述联动支架上；所述固定内齿圈的旋转中心轴与所述大臂的二轴中心轴L2共线；所述固定内齿圈与所述从动齿轮啮合；所述下中心柱和所述上中心柱沿着所述大臂的长度方向分布；所述链条的两端分别固定在所述配重块的两端。

通过采用上述技术方案，随着大臂的摆动，从而带动从动齿轮绕着大臂的旋转中心轴圆弧移动，此过程中通过与从动齿轮啮合的固定内齿圈带动从动齿轮转动，带动下中心柱及其主动链轮同步转动，从而带动链条移动，这样固定在链条上的配重块一起靠近或者远离所述大臂的转动轴，这样结构简单，无需新增驱动件即可实现重心调整，而且重心调整实时进行。

可选的，所述大臂内设置有平行于所述大臂的长度方向的导向件；所述导向件用于所述配重块导向。

通过采用上述技术方案，导向件的存在提高了配重块的移动稳定性，弥补了链条驱动的缺陷。

可选的，所述小臂转动连接在所述关节座上；所述小臂靠近所述关节座上的一端固定有四轴准双曲面齿轮；所述四轴准双曲面齿轮的轴向与所述小臂的长度方向平行；所述关节座上固定有四轴驱动伺服电机；所述四轴驱动伺服电机的输出轴上同轴固定有四轴准双曲面齿柱；所述四轴准双曲面齿柱与所述四轴准双曲面齿轮啮合且位于所述关节座内。

通过采用上述技术方案，小臂的转动通过相互啮合的四轴准双曲面齿轮和四轴准双曲面齿柱进行，增加了传动比，小臂旋转更稳定且准确。

可选的，所述腕部转动连接在所述小臂远离所述关节座的一端且所述腕部的旋转中心轴与所述小臂的长度方向垂直；所述输出末端包括转动连接在所述腕部上的执行件；所述执行件的旋转中心轴与所述腕部的旋转中心轴垂直；所述小臂内设置有用于驱动所述腕部的五轴驱动装置和用于驱动所述执行件转动的六轴驱动装置。

通过采用上述技术方案，五轴驱动装置和六轴驱动装置集中设置在小臂内，减少了六轴机器人的体积，同时输出末端处不设置驱动件，有利于后续抓取工件。

可选的，所述小臂远离所述关节座的一端设置有五轴交叉滚子轴承；所述五轴交叉滚子轴承的外圈固定在所述小臂上；所述五轴交叉滚子轴承的内圈靠近所述腕部的一端固定有同轴设置的腕部固定法兰、远离所述腕部的一端成型有同轴设置的五轴驱动准双曲面齿轮；所述腕部固定法兰与所述腕部同轴固定连接；所述腕部固定法兰内同轴转动连接有六轴驱动环柱；所述六轴驱动环柱靠近所述腕部的一端固定有同轴设置的主动伞齿轮、远离所述腕部的一端固定有同轴设置的六轴驱动准双曲面齿轮；所述输出末端还包括六轴交叉滚子轴承；所述六轴交叉滚子轴承的外圈与所述腕部固定连接；所述六轴交叉滚子轴承的内圈靠近所述腕部的一端固定有同轴设置的从动伞齿轮、远离所述腕部的一端用于安装所述执行件；所述从动伞齿轮与所述主动伞齿轮啮合；所述五轴驱动装置包括五轴驱动伺服电机、同轴连接在五轴驱动伺服电机的输出轴上的延长转轴和同轴连接在所述延长转轴的另一端的五轴驱动准双曲面齿柱；所述五轴驱动准双曲面齿柱与所述五轴驱动准双曲面齿轮啮合；所述六轴驱动装置包括六轴驱动伺服电机和同轴连接在所述六轴驱动伺服电机的输出轴上的六轴驱动准双曲面齿柱；所述六轴驱动准双曲面齿柱与所述六轴驱动准双曲面齿轮啮合；所述六轴驱动伺服电机和所述五轴驱动伺服电机两者的旋转中心轴平行设置且所述六轴驱动伺服电机位于所述延长转轴一侧。

通过采用上述技术方案，五轴驱动伺服电机带动延长转轴和五轴驱动准双曲面齿柱转动，通过与五轴驱动准双曲面齿柱啮合的五轴驱动准双曲面齿轮带动五轴交叉滚子轴承的内圈、腕部固定法兰和所述腕部转动；六轴驱动伺服电机带动六轴驱动准双曲面齿柱转动，通过与六轴驱动准双曲面齿柱啮合的六轴驱动准双曲面齿轮带动六轴驱动环柱和主动伞齿轮转动，通过与主动伞齿轮啮合的从动伞齿轮带动六轴交叉滚子轴承的内圈和执行件转动，准双曲面齿柱和准双曲面齿轮的啮合传动增加了传动比，使得相应部件的转动更稳定且准确，同时五轴和六轴传动结构同轴设置的方式大大减少了机器人体积，另外六轴驱动伺服电机和五轴驱动伺服电机两者的旋转中心轴平行设置且六轴驱动伺服电机位于延长转轴一侧，这样大大减少了平面占用空间，从而有利于缩短小臂的宽度。

综上所述，本申请的有益效果为：

1.一轴驱动伺服电机位于固定座内，固定座体积可以尽量做大，有利于支撑稳定，有利于六轴机器人后续工作稳定性。

2.通过准双曲面齿轮和准双曲面齿柱传动，增加了传动比，相应部件旋转更稳定且准确。

3.通过配重块的移动可以调节重心位置，从而避免重心前置，减少机器人倾倒的可能性，有利于提高其工作稳定性。

4.六轴驱动伺服电机和五轴驱动伺服电机两者的旋转中心轴平行设置且六轴驱动伺服电机位于延长转轴一侧，大大减少了平面占用空间，从而有利于缩短小臂的宽度。

附图说明

图1是本申请的结构示意图。

图2是本申请的固定座10和旋转座20的结构示意图。

图3是本申请的图2中省略固定座本体11的结构示意图。

图4是本申请的旋转座20的剖面的结构示意图。

图5是本申请的大臂30的正视的结构示意图。

图6是本申请的大臂30的剖面的结构示意图。

图7是本申请的大臂30内重心调节机构的爆炸示意图。

图8是本申请的关节座40的结构示意图。

图9是本申请的关节座40的剖面的结构示意图。

图10是本申请的关节座40的剖面的结构示意图。

图11是本申请的省略关节座40的结构示意图。

图12是本申请的省略小臂50的俯视的结构示意图。

图13是本申请的图12的末端的俯视的结构示意图。

图14是本申请的图13中A-A的剖面的结构示意图。

附图标记说明：

10、固定座；11、固定座本体；12、齿轮安置座；13、外支撑板；14、外盖板；15、一轴驱动伺服电机；16、一轴齿轮柱；17、一轴齿轮；18、一轴准双曲面齿柱；19、一轴准双曲面齿轮；

20、旋转座；21、二轴驱动伺服电机；22、二轴减速器；23、一轴输出法兰；24、一轴交叉滚子轴承；25、压紧法兰；

30、大臂；300、开口；31、联动支架；311、联动支撑板；312、联动连接板；32、固定内齿圈；33、下中心柱；331、主动链轮；332、从动齿轮；34、上中心柱；341、从动链轮；35、链条；36、配重块；361、滑轮；37、第二导轨；371、底部限位块；38、第一导轨；39、油压缓冲器；

40、关节座；41、三轴驱动伺服电机；42、三轴减速器；43、四轴驱动伺服电机；44、四轴交叉滚子轴承；45、四轴准双曲面齿柱；46、四轴准双曲面齿轮；

50、小臂；51、五轴驱动伺服电机；511、延长转轴；52、五轴驱动轴承座；53、五轴驱动准双曲面齿柱；54、六轴驱动伺服电机；55、六轴驱动轴承座；56、六轴驱动准双曲面齿柱；57、五轴交叉滚子轴承；571、五轴驱动准双曲面齿轮；572、腕部固定法兰；58、六轴驱动环柱；581、六轴驱动准双曲面齿轮；582、主动伞齿轮；

60、腕部；

70、输出末端；71、从动伞齿轮。

具体实施方式

以下结合附图1-12对本申请作进一步详细说明。

本申请公开了一种六轴机器人，参考图1，包括固定座10、旋转座20、大臂30、关节座40、小臂50、腕部60和输出末端70；旋转座20设置在固定座10的顶部且绕着一轴中心轴L1在水平面上转动；旋转座20内设置有一轴驱动装置；一轴驱动装置用于驱动旋转座20转动；旋转座20上设置有二轴驱动装置；二轴驱动装置用于驱动大臂30绕着二轴中心轴L2在竖直面上摆动；大臂30内设置有重心调节机构；重心调节机构用于实时调节机器人重心；关节座40上设置有三轴驱动装置和四轴驱动装置；三轴驱动装置用于驱动关节座40绕着三轴中心轴L3在竖直面上摆动；小臂50设置在关节座40上且绕着四轴中心轴L4转动；四轴中心轴L4与三轴中心轴L3垂直；四轴驱动装置用于驱动小臂50绕着四轴中心轴L4转动；四轴中心轴L4与小臂50的长度方向平行；腕部60设置在小臂50远离关节座40的一端且绕着五轴中心轴L5转动；五轴中心轴L5与小臂50的长度方向垂直；输出末端70包括执行件（未画出）；执行件（未画出）设置在腕部60上且绕着六轴中心轴L6转动；六轴中心轴L6与五轴中心轴L5垂直设置；小臂50内设置有用于驱动腕部60的五轴驱动装置和用于驱动执行件（未画出）转动的六轴驱动装置；其中执行件（未画出）可以为卡爪和喷气枪等。

参考图2-图4，固定座10包括固定座本体11；固定座本体11的竖直外侧壁上一体成型有齿轮安置座12；齿轮安置座12远离固定座本体11的端面上成型有齿轮安置槽；齿轮安置座12远离固定座本体11端面上通过螺栓固定有外支撑板13；外支撑板13远离固定座本体11的一端中部成型有水平贯穿的轴承安置孔；外支撑板13远离齿轮安置座12的端面上通过螺栓固定有外盖板14。

参考图2-图4，固定座本体11的顶部开设有底部旋转孔；底部旋转孔内设置有一轴交叉滚子轴承24；固定座本体11的顶部通过螺栓固定有压紧法兰25；一轴交叉滚子轴承24的外圈与压紧法兰25固定连接、内圈远离固定座本体11的一端通过螺栓固定有同轴设置的一轴输出法兰23；旋转座20通过螺栓同轴固定在一轴输出法兰23上。

参考图2-图4，一轴驱动装置包括固定在固定座本体11内的一轴驱动伺服电机15、同轴固定在一轴驱动伺服电机15的输出轴上的一轴齿轮柱16、转动连接在齿轮安置槽内的一轴齿轮17和同轴固定在一轴齿轮17上的一轴准双曲面齿柱18；一轴输出法兰23远离旋转座20的一端通过螺栓固定有同轴设置的一轴准双曲面齿轮19；一轴准双曲面齿柱18的一端通过圆锥滚子轴承连接在外支撑板13上、另一端穿过固定座本体11的侧壁且通过圆锥滚子轴承连接在固定座本体11的侧壁上；一对圆锥滚子轴承位于一轴齿轮17的两侧；一轴齿轮柱16伸入到齿轮安置槽内且与一轴齿轮17啮合；一轴准双曲面齿柱18和一轴准双曲面齿轮19啮合。

参考图1和图2，二轴驱动装置包括二轴驱动伺服电机21和二轴减速器22；二轴驱动伺服电机21和二轴减速器22均固定在旋转座20上；二轴驱动伺服电机21的输出轴与二轴减速器22的输入端固定连接；二轴减速器22的输出端与大臂30的一端固定连接；二轴减速器22为RV减速器。

参考图5，大臂30砂型铸造而成且内部中空设置；大臂30靠近三轴中心轴L3和二轴中心轴L2的两端成型有开口300；大臂30呈圆弧状且旋转中心轴位于远离腕部60的一侧；大臂30靠近腕部60一端的圆弧面的半径大于远离腕部60一端的圆弧面的半径。

参考图5，重心调节机构包括沿着大臂30的长度方向移动设置的配重块36和联动驱动组件；旋转座20上固定有联动支架31；联动支架31包括通过螺栓固定在旋转座20上的联动支撑板311和通过螺栓固定在联动支撑板311上的联动连接板312；联动连接板312伸入到开口300内；联动驱动组件包括固定在联动连接板312上的固定内齿圈32、转动连接在大臂30内的下中心柱33、同轴固定在下中心柱33上的从动齿轮332、同轴固定在下中心柱33上的主动链轮331、转动连接在大臂30内的上中心柱34、同轴固定在上中心柱34上的从动链轮341和连接在主动链轮331与从动链轮341之间的链条35；固定内齿圈32位于大臂30内；固定内齿圈32的旋转中心轴与二轴中心轴L2共线；固定内齿圈32与从动齿轮332啮合；下中心柱33和上中心柱34沿着大臂30的长度方向分布；链条35的两端分别固定在配重块36的两端；配重块36位于上中心柱34和下中心柱33两者的对称中心面远离腕部60的一侧。

为了增加配重块36的移动稳定性；参考图5，大臂30 内通过螺栓固定有平行于大臂30的长度方向的导向件；导向件包括第一导轨38和第二导轨37；配重块36与第二导轨37和第一导轨38相对的两个端面上分别安装有一对滑轮361；滑轮361滚动设置在第二导轨37或者第一导轨38上；第二导轨37靠近固定内齿圈32的一端之间成型有一对底部限位块371；链条35穿过一对底部限位块371之间；底部限位块371上安装有油压缓冲器39；油压缓冲器39正对配重块36。

工作时，配重块36通过联动驱动组件随着大臂30的前摆而靠近二轴中心轴L2、随着大臂30的后摆而远离二轴中心轴L2。

参考图6和图7，三轴驱动装置包括三轴驱动伺服电机41和三轴减速器42；三轴驱动伺服电机41和三轴减速器42均固定在关节座40上；三轴驱动伺服电机41的输出轴与三轴减速器42的输入端固定连接；三轴减速器42的输出端与大臂30的一端固定连接；三轴减速器42为RV减速器。

参考图5，关节座40内部中空设置；四轴驱动装置包括四轴驱动伺服电机43、四轴准双曲面齿柱45、四轴交叉滚子轴承44和四轴准双曲面齿轮46；四轴交叉滚子轴承44的外圈通过螺栓固定在关节座40上；四轴准双曲面齿轮46通过螺栓同轴固定在四轴交叉滚子轴承44的内圈靠近关节座40的一端；小臂50通过螺栓固定在四轴交叉滚子轴承44的内圈远离关节座40的一端；四轴驱动伺服电机43固定在关节座40上；四轴准双曲面齿柱45同轴固定在四轴驱动伺服电机43的输出轴上；四轴准双曲面齿柱45与四轴准双曲面齿轮46啮合。

参考图10-图12，小臂50远离关节座40的一端设置有五轴交叉滚子轴承57；五轴交叉滚子轴承57的外圈通过螺栓固定在小臂50上；五轴交叉滚子轴承57的内圈靠近腕部60的一端通过螺栓固定有同轴设置的腕部固定法兰572、远离腕部60的一端成型有同轴设置的五轴驱动准双曲面齿轮571；腕部固定法兰572与腕部60通过螺栓同轴固定连接；腕部固定法兰572内同轴设置有圆环柱体状的六轴驱动环柱58；六轴驱动环柱58和腕部固定法兰572通过一对轴向分布的角接触球轴承连接；六轴驱动环柱58靠近腕部60的一端固定有同轴设置的主动伞齿轮582、远离腕部60的一端固定有同轴设置的六轴驱动准双曲面齿轮581；输出末端70还包括六轴交叉滚子轴承；六轴交叉滚子轴承的外圈与腕部60固定连接；六轴交叉滚子轴承的内圈靠近腕部60的一端固定有同轴设置的从动伞齿轮71、远离腕部60的一端用于安装执行件（未画出）；从动伞齿轮71与主动伞齿轮582啮合；五轴驱动装置包括五轴驱动伺服电机51、同轴连接在五轴驱动伺服电机51的输出轴上的延长转轴511和同轴连接在延长转轴511的另一端的五轴驱动准双曲面齿柱53；五轴驱动准双曲面齿柱53与五轴驱动准双曲面齿轮571啮合；六轴驱动装置包括六轴驱动伺服电机54和同轴连接在六轴驱动伺服电机54的输出轴上的六轴驱动准双曲面齿柱56；六轴驱动准双曲面齿柱56与六轴驱动准双曲面齿轮581啮合；六轴驱动伺服电机54和五轴驱动伺服电机51两者的旋转中心轴平行设置且六轴驱动伺服电机54位于延长转轴511一侧。

为了提高传动质量，参考图10，小臂50内固定有五轴驱动轴承座52和六轴驱动轴承座55；五轴驱动准双曲面齿柱53转动连接在五轴驱动轴承座52上；六轴驱动准双曲面齿柱56转动连接在六轴驱动轴承座55上。

本申请的一种六轴机器人的工作原理：

一轴驱动伺服电机15通过相互啮合的一轴齿轮柱16和一轴齿轮17带动一轴准双曲面齿柱18转动，通过与一轴准双曲面齿柱18啮合的一轴准双曲面齿轮19带动旋转座20绕着一轴中心轴L1转动；二轴驱动伺服电机21通过二轴减速器22带动大臂30绕着二轴中心轴L2转动；当大臂30前摆，固定内齿圈32带动从动齿轮332、下中心柱33和主动链轮331转动，从而驱动链条35移动、配重块36靠近二轴中心轴L2；当大臂30前摆，固定内齿圈32带动从动齿轮332、下中心柱33和主动链轮331转动，从而驱动链条35移动、配重块36远离二轴中心轴L2；三轴驱动伺服电机41通过三轴减速器42带动关节座40绕着三轴中心轴L3转动；四轴驱动伺服电机43带动四轴准双曲面齿柱45转动，通过与四轴准双曲面齿柱45啮合的四轴准双曲面齿轮46带动小臂50绕着四轴中心轴L4转动；五轴驱动伺服电机51带动五轴驱动准双曲面齿柱53转动，通过与五轴驱动准双曲面齿柱53啮合的五轴驱动准双曲面齿轮571带动五轴交叉滚子轴承57的内圈、腕部固定法兰572和腕部60绕着五轴中心轴L5转动；六轴驱动伺服电机54带动六轴驱动准双曲面齿柱56转动，通过与六轴驱动准双曲面齿柱56啮合的六轴驱动准双曲面齿轮581带动六轴驱动环柱58、主动伞齿轮582转动，通过与主动伞齿轮582啮合的从动伞齿轮71带动六轴交叉滚子轴承的内圈和执行件（未画出）绕着六轴中心轴L6转动。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六轴机器人，包括固定座（10）、旋转座（20）、大臂（30）、关节座（40）、小臂（50）、腕部（60）和输出末端（70）；所述旋转座（20）水平转动连接在所述固定座（10）的顶部；其特征在于：所述固定座（10）中空设置且内部有一轴驱动装置；所述一轴驱动装置包括固定在所述固定座（10）内的一轴驱动伺服电机（15）、同轴固定在一轴驱动伺服电机（15）的输出轴上的一轴齿轮柱（16）、转动连接在所述固定座（10）侧壁上的一轴齿轮（17）和同轴固定在所述一轴齿轮（17）上的一轴准双曲面齿柱（18）；所述一轴齿轮柱（16）与所述一轴齿轮（17）啮合；所述旋转座（20）的底部固定有同轴设置的一轴准双曲面齿轮（19）；所述一轴准双曲面齿柱（18）和所述一轴准双曲面齿轮（19）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述固定座（10）包括固定座本体（11）；所述固定座本体（11）的外侧壁上设置有齿轮安置座（12）；所述齿轮安置座（12）远离所述固定座本体（11）的端面上成型有与所述齿轮安置座（12）配合的齿轮安置槽；所述齿轮安置座（12）远离所述固定座本体（11）端面上可拆卸式连接有外支撑板（13）；所述一轴准双曲面齿柱（18）的一端通过圆锥滚子轴承连接在所述外支撑板（13）上、另一端穿过所述固定座本体（11）的侧壁且通过圆锥滚子轴承连接在所述固定座本体（11）的侧壁上；一对所述圆锥滚子轴承位于所述一轴齿轮（17）的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述大臂（30）呈圆弧状且旋转中心轴位于远离所述腕部（60）的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述大臂（30）靠近所述腕部（60）一端的圆弧面的半径大于远离所述腕部（60）一端的圆弧面的半径。

5.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述大臂（30）内设置有重心调节机构；所述重心调节机构包括沿着所述大臂（30）的长度方向移动设置的配重块（36）和联动驱动组件；所述配重块（36）通过联动驱动组件随着所述大臂（30）的前摆而靠近所述大臂（30）的二轴中心轴L2、随着所述大臂（30）的后摆而远离所述大臂（30）的二轴中心轴L2。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述旋转座（20）上固定有联动支架（31）；所述联动驱动组件包括固定内齿圈（32）、转动连接在所述大臂（30）内的下中心柱（33）、同轴固定在所述下中心柱（33）上的从动齿轮（332）、同轴固定在所述下中心柱（33）上的主动链轮（331）、转动连接在所述大臂（30）内的上中心柱（34）、同轴固定在所述上中心柱（34）上的从动链轮（341）和连接在所述主动链轮（331）与所述从动链轮（341）之间的链条（35）；所述固定内齿圈（32）位于所述大臂（30）内且固定在所述联动支架（31）上；所述固定内齿圈（32）的旋转中心轴与所述大臂（30）的二轴中心轴L2共线；所述固定内齿圈（32）与所述从动齿轮（332）啮合；所述下中心柱（33）和所述上中心柱（34）沿着所述大臂（30）的长度方向分布；所述链条（35）的两端分别固定在所述配重块（36）的两端。

7.根据权利要求6所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述大臂（30）内设置有平行于所述大臂（30）的长度方向的导向件；所述导向件用于所述配重块（36）导向。

8.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述小臂（50）转动连接在所述关节座（40）上；所述小臂（50）靠近所述关节座（40）上的一端固定有四轴准双曲面齿轮（46）；所述四轴准双曲面齿轮（46）的轴向与所述小臂（50）的长度方向平行；所述关节座（40）上固定有四轴驱动伺服电机（43）；所述四轴驱动伺服电机（43）的输出轴上同轴固定有四轴准双曲面齿柱（45）；所述四轴准双曲面齿柱（45）与所述四轴准双曲面齿轮（46）啮合且位于所述关节座（40）内。

9.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述腕部（60）转动连接在所述小臂（50）远离所述关节座（40）的一端且所述腕部（60）的旋转中心轴与所述小臂（50）的长度方向垂直；所述输出末端（70）包括转动连接在所述腕部（60）上的执行件；所述执行件的旋转中心轴与所述腕部（60）的旋转中心轴垂直；所述小臂（50）内设置有用于驱动所述腕部（60）的五轴驱动装置和用于驱动所述执行件转动的六轴驱动装置。

10.根据权利要求9所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述小臂（50）远离所述关节座（40）的一端设置有五轴交叉滚子轴承（57）；所述五轴交叉滚子轴承（57）的外圈固定在所述小臂（50）上；所述五轴交叉滚子轴承（57）的内圈靠近所述腕部（60）的一端固定有同轴设置的腕部固定法兰（572）、远离所述腕部（60）的一端成型有同轴设置的五轴驱动准双曲面齿轮（571）；所述腕部固定法兰（572）与所述腕部（60）同轴固定连接；所述腕部固定法兰（572）内同轴转动连接有六轴驱动环柱（58）；所述六轴驱动环柱（58）靠近所述腕部（60）的一端固定有同轴设置的主动伞齿轮（582）、远离所述腕部（60）的一端固定有同轴设置的六轴驱动准双曲面齿轮（581）；所述输出末端（70）还包括六轴交叉滚子轴承；所述六轴交叉滚子轴承的外圈与所述腕部（60）固定连接；所述六轴交叉滚子轴承的内圈靠近所述腕部（60）的一端固定有同轴设置的从动伞齿轮（71）、远离所述腕部（60）的一端用于安装所述执行件；所述从动伞齿轮（71）与所述主动伞齿轮（582）啮合；所述五轴驱动装置包括五轴驱动伺服电机（51）、同轴连接在五轴驱动伺服电机（51）的输出轴上的延长转轴（511）和同轴连接在所述延长转轴（511）的另一端的五轴驱动准双曲面齿柱（53）；所述五轴驱动准双曲面齿柱（53）与所述五轴驱动准双曲面齿轮（571）啮合；所述六轴驱动装置包括六轴驱动伺服电机（54）和同轴连接在所述六轴驱动伺服电机（54）的输出轴上的六轴驱动准双曲面齿柱（56）；所述六轴驱动准双曲面齿柱（56）与所述六轴驱动准双曲面齿轮（581）啮合；所述六轴驱动伺服电机（54）和所述五轴驱动伺服电机（51）两者的旋转中心轴平行设置且所述六轴驱动伺服电机（54）位于所述延长转轴（511）一侧。