CN118450236A - 图像采集方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种图像采集方法、装置、设备及存储介质，涉及图像数据处理技术领域，公开了图像采集方法，图像采集方法应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，方法包括：分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长；控制从设备以修正帧长进行从帧采集，其中，从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。本申请实现了多设备图像采集时帧数据的同步的技术效果。

Description

图像采集方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及图像采集方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

多设备的图像采集是基于计算机视觉原理，将多个图像采集设备组合在一起进行同步采集，常应用于虚拟现实、3D重建、运动捕捉、等方向。例如，视频透视(VideoSee-Through，VST)就是基于计算机视觉原理，由安装在眼镜、头盔上的多个摄像头采集真实场景的图像得到视频信号，而计算机通过场景理解和分析将所要添加的信息和图像信号叠加在摄像头采集的视频信号上，同时将计算机生成的虚拟场景与真实场景进行融合，最后通过显示载体呈现给用户。

在多个图像采集设备共同工作时，各图像采集设备需要在曝光结束后生成帧数据，从而确定各帧数据的帧开始时刻，并传输至接收设备；接收设备则会以接收到的来自不同设备的帧数据的帧开始时刻为参照，进行帧数据拼接。但由于图像采集设备常设置有自动曝光，即图像采集设备会根据其拍摄环境的变化，自动调节曝光参数(例如，曝光时长)；因此，即使各图像采集设备的默认曝光时长相同，随着拍摄的持续进行，各图像采集设备的曝光时长可能产生不同程度的变化；而不同设备采集的对应同一图像的帧数据的帧开始时刻，则会存在差异；从而造成接收设备以各帧数据的帧开始时刻为参照进行帧数据拼接时出现画面不同步的情况。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种图像采集方法、装置、设备及存储介质，旨在解决多设备图像采集时帧数据难以同步的技术问题。

为实现上述目的，本申请提出一种图像采集方法，所述的方法应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，所述图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，所述的方法包括：

分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧；

根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长；

控制所述从设备以所述修正帧长进行从帧采集，其中，所述从设备基于所述修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与所述主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

在一实施例中，所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤包括：

若所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为负数，则根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对所述当前从帧的帧长数值进行延长，以得到所述修正帧长；

若所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为正数，则根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对所述当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到所述修正帧长。

在一实施例中，在所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤之前，还包括：

将所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值；

将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较，其中，所述目标阈值区间的最小值与所述同步调整阈值相同；

若所述第一数值在所述目标阈值区间内，则执行所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤以及后续步骤。

在一实施例中，在所述将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较的步骤之后，还包括：

若所述第一数值小于所述目标阈值区间的最小值，则执行所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤以及后续步骤；

若所述第一数值大于所述目标阈值区间的最大值，则获取所述从设备发送的为所述当前从帧的下一帧的第一从帧，将所述第一从帧作为所述当前从帧，并执行所述将所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值的步骤以及后续步骤。

在一实施例中，在所述将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较的步骤之前，还包括：

获取所述当前从帧的帧长；

根据所述当前从帧的帧长和第一预设比例，确定所述目标阈值区间的最大值，其中，所述当前从帧的帧长与所述目标阈值区间的最大值成正比关系；

根据所述当前从帧的帧长和第二预设比例，确定所述目标阈值区间的最小值，其中，所述当前从帧的帧长与所述目标阈值区间的最小值成正比关系，所述第一预设比例大于所述第二预设比例。

在一实施例中，在所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括：

获取所述主设备的主曝光参数，其中，所述主曝光参数包括曝光时长；

控制所述从设备基于所述主曝光参数进行曝光参数调节。

在一实施例中，在所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括：

获取所述图像采集系统的运行设备数量和运行设备标识号；

若所述运行设备数量大于预设的多设备数量阈值，则从各所述运行设备标识号中确定一个主设备标识号，并将剩余的运行设备标识号确定为从设备标识号；

根据所述主设备标识号和所述从设备标识号，从所述图像采集系统中确定所述主设备和所述从设备。

此外，为实现上述目的，本申请还提出一种图像采集装置，所述的装置应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，所述图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，所述装置包括：

获取模块，用于分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；

确定模块，用于根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长；

控制模块，用于控制所述从设备以所述修正帧长进行从帧采集，其中，所述从设备基于所述修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与所述主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

此外，为实现上述目的，本申请还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的图像采集方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的图像采集方法的步骤。

本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：提供一种图像采集方法，应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，而图像采集系统的多个图像采集设备中包括一个主设备和至少一个从设备；通过分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；进而根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长；进而控制从设备以修正帧长进行从帧采集，使得从设备在基于修正帧长进一步所采集到的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备进一步所采集到的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值，将小于预设的同步调整阈值，即实现了后续从帧与后续主帧之间帧开始时刻的同步，从而保证多个图像采集设备所捕捉的画面无明显的时间差，确保图像的一致性，实现画面同步。由于在对多个图像采集设备所采集的帧数据进行拼接时，会以所获取到的来自不同设备的帧数据的帧开始时刻为参照；而图像采集设备为了应对拍摄环境的变化常设置有自动曝光，因此，即使各图像采集设备的默认曝光时长相同，随着拍摄的持续进行，各图像采集设备的曝光时长可能产生不同程度的变化；进而造成各图像采集设备在曝光结束后所确定的各帧数据的帧开始时刻会存在时间差，从而导致拼接后所呈现的画面出现延迟、抖动等不同步的现象。而本申请通过识别从设备与主设备所采集到的帧数据的帧开始时刻之间的差异值，对从设备在帧数据采集时的帧长进行动态调整；由于帧数据的帧长会影响帧率，而帧率是描述帧生成速度的指标；因此，通过对从设备的帧长进行调整，能够增快或减慢从帧的生成速度，从而改变从帧的帧开始时刻，并使其与主帧的帧开始时刻实现同步；进一步保证多个图像采集设备所捕捉的画面无明显的时间差，确保图像的一致性，实现多设备图像采集时画面的同步。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请图像采集方法实施例一提供的流程示意图；

图2为本申请图像采集系统的结构示意图；

图3为本申请图像采集方法的场景示意图；

图4为本申请图像采集方法的从帧修正的一场景示意图；

图5为本申请图像采集方法的从帧修正的另一场景示意图；

图6为本申请图像采集方法较完整实施例的流程示意图；

图7为本申请图像采集装置的框架结构示意图；

图8为本申请实施例中图像采集方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请的技术方案，并不用于限定本申请。

为了更好的理解本申请的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

由于在常规技术中，图像采集设备需要在曝光结束后生成帧数据，从而确定各帧数据的帧开始时刻，并传输至接收设备；而接收设备则会以接收到的帧数据的帧开始时刻为参照，进行帧数据拼接；同时，图像采集设备为了应对拍摄环境的变化常设置有自动曝光，使得多个图像采集设备共同工作时，即便各图像采集设备的默认曝光时长相同，但随着拍摄的持续进行，各图像采集设备的曝光时长可能产生不同程度的变化；进而造成各图像采集设备在曝光结束后所确定的各帧数据的帧开始时刻会存在时间差，从而导致拼接后所呈现的画面出现延迟、抖动等不同步的现象。

本申请实施例提供一种解决方案，通过识别多个图像采集设备中的从设备与主设备所采集到的帧数据的帧开始时刻之间的差异值，对从设备在帧数据采集时的帧长进行动态调整；由于帧数据的帧长会影响帧率，而帧率是描述帧生成速度的指标；因此，通过对从设备的帧长进行调整，能够增快或减慢从帧的生成速度，从而改变从帧的帧开始时刻，并使其与主帧的帧开始时刻实现同步；进一步保证多个图像采集设备所捕捉的画面无明显的时间差，确保图像的一致性，实现多设备图像采集时画面的同步。

参照图1，图1为本申请图像采集方法第一实施例的流程示意图。

需要说明的是，图像采集方法的执行主体可以是电子设备，电子设备可以为本地设备或网络设备，在本实施例中并不做限制，以下为便于描述，省略执行主体进行各实施例的阐述。图像采集方法应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，而图像采集系统的多个图像采集设备中包括一个主设备和至少一个从设备，图像采集方法包括步骤S10～S30：

步骤S10，分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；

应当理解的是，该方法应用于多个图像采集设备共同进行图像采集的场景；示例性的，参照图2，在视频透视中，通过安装在眼镜100上的多个摄像头101采集真实场景的图像得到视频信号，而计算机通过场景理解和分析将所要添加的信息和图像信号叠加在摄像头101采集的视频信号上，同时将计算机生成的虚拟场景与真实场景进行融合，最后通过眼镜100上的显示屏102呈现给用户。而图像采集设备可以为相机、摄像机、摄像头等，本实施例对此不加以限制。

在常规方法中，为了实现多个图像采集设备的同步采集，多使用硬同步的方法，即通过各图像采集设备之间在硬件层面的物理连接，例如，各图像采集设备之间通过vsync(Vertical Synchronization，垂直同步)信号线直接相连，以实现同步；但这种硬同步同时会提高设备成本和复杂度。而本申请的图像采集系统的多个图像采集设备之间可以通过无线通信的方式连接，通过识别各图像采集设备所采集到的帧数据的帧开始时刻之间的差异值，对不同步的图像采集设备进行针对性调整，在不增加设备成本和复杂度的基础上，实现多设备图像采集时帧数据的同步。

在一可行实施例中，获取主设备发送的主帧数据(以下称为当前主帧以示区分)，获取从设备发送的从帧数据(以下称为当前从帧以示区分)。

可选地，在获取到主设备和从设备分别发送的主帧数据和从帧数据后会进行存储，同时将主帧数据和从帧数据中，帧开始时刻最为接近的主帧数据和从帧数据作为一个同步组，并依据各自的帧开始时刻进行帧数据拼接；而为了保证一个同步组中的主帧数据和从帧数据不会出现画面不同步的情况，需要判断主帧数据和从帧数据的帧开始时刻之间的差异值是否过大，即进行帧同步检测，若差异值过大，例如，大于或等于预设的同步调整阈值，则在进行帧数据拼接时，很可能出现非常明显的画面不同步的情况，因此需要及时进行调整。

帧开始时刻是指帧起始(SOF，Start of Frame)的时间点；图像采集设备在曝光结束(经过曝光时长)后，会生成帧数据，并在传输时，将传输的起始时刻作为帧开始时刻，并封装至帧数据中。

示例性的，在主设备和从设备的硬件抽象层的自动曝光(AE，Auto E多设备图像采集时帧数据难以同步posure)处理流程中分别获取到当前主帧和当前从帧。

示例性的，参照图3，为图像采集方法的场景示意图；图像采集方法应用于视频透视(VST)场景，包括两个相机，分别对应主设备和从设备；两个相机才采集到帧数据后会存储在图像信号处理器中，进而获取图像信号处理器中的从帧和主帧，依次进行曝光时长同步和帧开始时刻同步；进而对同步后的帧数据进行拼接，并显示在显示屏中。

在一可行实施方式中，在步骤S10，分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括步骤S11～S13：

步骤S11，获取图像采集系统的运行设备数量和运行设备标识号；

在一可行实施例中，在获取图像采集系统中各图像采集设备的帧数据前，需要先确定图像采集系统中的主设备和从设备，其中，主设备仅有一个，可以理解为多个图像采集设备中的参照设备，而从设备可以有一个或者多个。为了从图像采集系统的多个图像采集设备中确定主设备和从设备，获取图像采集系统中处于运行状态的设备的数量(即运行设备数量)，以及处于运行状态的设备的标识号(即运行设备标识号)。

步骤S12，若运行设备数量大于预设的多设备数量阈值，则从各运行设备标识号中确定一个主设备标识号，并将剩余的运行设备标识号确定为从设备标识号；

在一可行实施例中，只有处于运行状态的设备为多个时，才需要进行主设备和从设备的区分，若仅有1个时，则不存在多设备的同步需求。因此，判断运行设备数量是否大于预设的多设备数量阈值，其中，多设备数量阈值可以为1，还可以根据实际需求设置为其他数值。若运行设备数量大于预设的多设备数量阈值，则从各运行设备标识号中确定一个主设备标识号，其中，主设备标识号可以随机选取一个，或者根据选取满足预设条件的设备的标识号作为主设备标识号，本实施例对此不加以限制；在主设备标识号确定后，将剩余的运行设备标识号确定为从设备标识号。

步骤S13，根据主设备标识号和从设备标识号，从图像采集系统中确定主设备和从设备。

在一可行实施例中，在确定主设备标号和从设备标识号后，即可将主设备标识号对应的设备作为主设备，从设备标识号对应的设备作为从设备，实现多个图像采集设备中，主设备和从设备的设置。

在本实施例中，通过上述方法，能够从具有多个图像采集设备的图像采集系统中快速设置主设备和从设备，以便于后续多设备之间的帧同步检测，提高帧同步检测效率。

在一可行实施方式中，在步骤S10，分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括步骤S14～S15：

步骤S14，获取主设备的主曝光参数，其中，主曝光参数包括曝光时长；

在一可行实施例中，由于各帧数据的帧开始时刻是由图像采集设备在曝光结束后确定的，因此，图像采集设备的曝光时长也会影响各帧数据的帧开始时刻；例如，曝光时长更长的设备所采集的帧数据的帧开始时刻相较于曝光时长短的设备所采集的帧数据的帧开始时刻会更晚。因此，为了尽可能避免因为曝光时长不一致所产生的帧数据不同步的情况的发生，以主设备为参照，获取主设备的曝光参数(即主曝光参数)，其中，主曝光参数中包括曝光时长。

应当理解的是，为了使图像采集设备能够应对拍摄场景的变化，例如，拍摄场景从室内至室外，因此，图像采集设备需要设置自动曝光。

可选地，曝光参数还可以包括：感光度、曝光增益等，通过各参数同步，实现画面同步。

示例性的，在主设备的传感器节点(sensor node)处理流程中获取主曝光参数。

步骤S15，控制从设备基于主曝光参数进行曝光参数调节。

在一可行实施例中，控制从设备基于主曝光参数，对从设备的从曝光参数进行调节；例如，将从曝光参数调节为与主曝光参数一致，进一步提高画面同步效果。

可选地，主设备与从设备之间曝光参数的调整可以在每次帧数据传输前执行一次，还可以间隔预设时长、预设帧传输次数执行一次，本实施例对此不加以限制。

在本实施例中，由于各帧数据的帧开始时刻是由图像采集设备在曝光结束后确定的，因此，图像采集设备的曝光时长也会影响各帧数据的帧开始时刻；因此，为了尽可能避免因为曝光时长不一致所产生的帧数据不同步的情况的发生，以主设备的曝光参数为参照，对从设备的曝光参数进行调节，进一步提高画面同步效果。

步骤S20，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长；

在一可行实施例中，在获取到主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧后，可以先对当前主帧和当前从帧进行帧数据同步检测，在确定当前主帧和当前从帧之间存在不同步的情况的时候，需要对从设备的拍摄参数进行调整；进而计算当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值；根据差异值，确定补偿值，其中，补偿值的绝对值不超过当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值；再通过补偿值对当前从帧的帧长进行补偿，得到修正帧长。

步骤S30，控制从设备以修正帧长进行从帧采集，其中，从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

在一可行实施例中，控制从设备以修正帧长进行从帧采集，并且从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值，将会小于预设的同步调整阈值，以实现帧开始时刻的同步，从而保证画面同步；其中，后续从帧为帧开始时刻晚于当前从帧的从帧，后续主帧为帧开始时刻晚于当前主帧的主帧。

示例性的，参照图4，第一主帧对应当前主帧，第一从帧对应当前从帧；进而根据采集顺序依次采集的第二主帧为下一个主帧，第三主帧为下一个主帧的后续主帧；根据采集顺序依次采集的第二从帧为下一个从帧，第三从帧为下一个从帧的后续从帧。通过帧数据同步检测，发现第一主帧和第一从帧之间的帧开始时刻之间的差异值过大，则在确定修正帧长后，控制从设备以修正帧长进行从帧采集，即修正后第二从帧的帧长等于修正帧长，进而修正后第三从帧的帧开始时刻与第三主帧之间的差异值小于预设的同步调整阈值，即差距较小。进一步地，根据采集顺序依次采集的第四从帧、第五从帧等也可以为下一个从帧的后续从帧。

可选地，可以根据修正帧长生成参数调节指令，并发送至从设备，以使从设备基于参数调节指令进行帧数据采集时的帧长进行调整。

在本实施例中，通过识别从设备与主设备所采集到的帧数据的帧开始时刻之间的差异值，对从设备在帧数据采集时的帧长进行动态调整；由于帧数据的帧长会影响帧率，而帧率是描述帧生成速度的指标；因此，通过对从设备的帧长进行调整，能够增快或减慢从帧的生成速度，从而改变从帧的帧开始时刻，并使其与主帧的帧开始时刻实现同步；进一步保证多个图像采集设备所捕捉的画面无明显的时间差，确保图像的一致性，实现多设备图像采集时画面的同步。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本申请图像采集方法第二实施例，在本实施例中，在步骤S20，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤之前，还包括步骤S21～S23：

步骤S21，将当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值；

在一可行实施例中，为了判断当前从帧与当前主帧是否同步，需要进行帧数据同步检测；进而计算当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，并将该数值确定为第一数值。由于当前从帧的帧开始时刻可能早于、晚于或等于当前主帧的帧开始时刻，因此，当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，能够揭示当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距。

步骤S22，将第一数值与预设的目标阈值区间进行比较，其中，目标阈值区间的最小值与同步调整阈值相同；

在一可行实施例中，将第一数值与预设的目标阈值区间进行比较，其中，目标阈值区间的最小值与同步调整阈值相同；因此，若第一数值小于目标阈值区间的最小值，即小于同步调整阈值，表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距较小，可以基本认同为同步。

步骤S23，若第一数值在目标阈值区间内，则执行根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤以及后续步骤。

在一可行实施例中，若第一数值小于或等于目标阈值区间的最大值，并且第一数值大于或等于目标阈值区间的最小值，即代表第一数值在目标阈值区间内；进一步表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距较大，存在不同步的情况，需要进行调整；进而执行步骤S20，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤以及后续步骤。

可选地，若第一数值小于目标阈值区间的最小值，表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距较小，基本可以认定为同步，则可以不进行处理；而若第一数值大于目标阈值区间的最大值，表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距过大，若强制进行当前从帧与当前主帧之间的调节，可能反而出现强烈的画面波动；并且造成帧开始时刻存在差异的原因不仅只有曝光时长的影响，图像采集设备的帧处理速度、生成速度、信号的波动等等因素都可能造成影响，但这种影响并不一定每次都存在；因此，也可以暂时不进行处理，而等待下一帧再重新进行帧数据同步检测。

在本实施例中，通过预设的目标阈值区间来衡量当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差距大小，并在当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差距较大时，及时从设备的采集参数进行调整。

在一可行实施方式中，在步骤S20，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤之前，还包括步骤S24～S25：

步骤S24，若第一数值小于目标阈值区间的最小值，则执行分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧的步骤以及后续步骤；

在一可行实施例中，若第一数值小于目标阈值区间的最小值，即第一数值小于同步调整阈值，表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距较小，基本可以认定为同步，则可以不进行同步处理，进而执行步骤S10，分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧的步骤以及后续步骤。

步骤S25，若第一数值大于目标阈值区间的最大值，则获取从设备发送的为当前从帧的下一帧的第一从帧，将第一从帧作为当前从帧，并执行将当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值的步骤以及后续步骤。

在一可行实施例中，若第一数值大于目标阈值区间的最大值，表明当前从帧和当前主帧之间的帧开始时刻的差距过大，若强制进行当前从帧与当前主帧之间的调节，可能反而出现强烈的画面波动；因此，可以丢弃当前从帧，并获取从设备发送的第一从帧，其中，第一从帧为当前从帧的下一帧；进而将第一从帧作为新的当前从帧，并执行步骤S21，将当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值的步骤以及后续步骤。

在本实施例中，通过预设的目标阈值区间来衡量当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差距大小，并针对不同情况执行对应的策略，以满足多设备之间帧数据的同步需求。

进一步地，基于上述第一和/或第二实施例，提出本申请图像采集方法第三实施例，在本实施例中，在步骤S22，将第一数值与预设的目标阈值区间进行比较的步骤之前，还包括步骤A10～A30：

步骤A10，获取当前从帧的帧长；

在一可行实施例中，为了进行帧数据同步检测，需要预先设置目标阈值区间，以衡量帧之间的帧开始时刻差距；因此，获取当前从帧的帧长。

帧长是指帧数据的长度。

步骤A20，根据当前从帧的帧长和第一预设比例，确定目标阈值区间的最大值，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最大值成正比关系；

在一可行实施例中，根据当前从帧的帧长和第一预设比例，确定目标阈值区间的最大值，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最大值成正比关系。

可选地，将当前从帧的帧长和第一预设比例之积，确定为目标阈值区间的最大值。

可选地，将当前从帧的帧长和第一预设比例之和，确定为目标阈值区间的最大值。

示例性的，第一预设比例为1/2、2/3等。

步骤A30，根据当前从帧的帧长和第二预设比例，确定目标阈值区间的最小值，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最小值成正比关系，第一预设比例大于第二预设比例。

在一可行实施例中，根据当前从帧的帧长和第二预设比例，确定目标阈值区间的最小值，从而进步设置好目标阈值区间，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最小值成正比关系。

可选地，将当前从帧的帧长和第二预设比例之积，确定为目标阈值区间的最大值。

可选地，将当前从帧的帧长和第二预设比例之和，确定为目标阈值区间的最大值。

示例性的，第二预设比例为1/5、1/8、1/9等。

可选地，目标阈值区间的最大值和最小值可以根据从设备所传输的从帧的帧长进行动态调整；例如，在基于第一目标阈值区间进行帧数据同步检测，并确定第一修正帧长后；根据第一修正帧长、第一预设比例和第二预设比例重新设置第二目标阈值区间。还可以在每次进行帧数据同步检测之前进行设置，本实施例对此不加以限制。

在本实施例中，基于从帧的帧长，对用于检测当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差距的目标阈值区间进行设置，以使目标阈值区间的设置更加符合从帧的真实帧长，提高帧数据同步检测的准确度。

在一可行实施方式中，步骤S20，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤包括步骤S26～S27：

步骤S26，若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为负数，则根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对当前从帧的帧长数值进行延长，以得到修正帧长；

在一可行实施例中，计算当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，并判断该差异值的正负性；若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为负数，表明当前从帧的帧开始时刻早于当前主帧的帧开始时刻；而为了使后续从帧的帧开始时刻延迟，则对当前从帧的帧长数值进行延长，以得到修正帧长，其中，当前从帧的帧长延长量不大于当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值；由于当前从帧已经获取到，因此，此处只是以当前从帧的帧长数值作为参照，得到修正帧长，而不会对当前从帧的实际帧长进行修改。

可选地，以当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值为当前从帧的帧长延长量，进而计算当前从帧的帧长与帧长延长量之和，以得到修正帧长。

可选地，计算第三预设比例与当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值之积，以作为当前从帧的帧长延长量；进而计算当前从帧的帧长与帧长延长量之和，以得到修正帧长。

可选地，帧数据包括实际数据与空白段，因此，对帧数据的帧长的调整实际是对帧数据中空白段的调整，因此，并不会影响其实际数据部分。

可选地，若控制从设备以延长从帧帧长所得的修正帧长进行从帧采集时，由于帧长相较于初始帧长得到延长，因此，帧率会降低，进而能够减慢从帧的生成速度，使从帧的帧开始时刻延后，实现与主帧的同步。

示例性的，参照图5，第一主帧对应当前主帧，第一从帧对应当前从帧；进而根据采集顺序依次采集的第二主帧为下一个主帧，第三主帧为下一个主帧的后续主帧；根据采集顺序依次采集的第二从帧为下一个从帧，第三从帧为下一个从帧的后续从帧。通过帧数据同步检测，发现第一从帧的帧开始时刻早于第一主帧的帧开始时刻，且差距过大，因此，需要使从帧的帧开始时刻延后。而为了使从帧的帧开始时刻延后，则对当前从帧的帧长数值进行延长，以得到修正帧长；由于帧长延长，帧率会降低，进而能够减慢从帧的生成速度，使从帧的帧开始时刻延后；进而使从设备以修正帧长进行从帧采集，即修正后第二从帧的帧长等于修正帧长，进而修正后第三从帧的帧开始时刻与第三主帧之间的差异值小于预设的同步调整阈值，差距较小，实现同步。

步骤S27，若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为正数，则根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到修正帧长。

在一可行实施例中，若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为正数，表明当前从帧的帧开始时刻晚于当前主帧的帧开始时刻；而为了使后续从帧的帧开始时刻提前，则对当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到修正帧长，其中，当前从帧的帧长的缩短量不大于当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值。

可选地，以当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值为当前从帧的帧长缩短量，进而计算当前从帧的帧长与帧长缩短量之差，以得到修正帧长。

可选地，计算第四预设比例与当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的绝对值之积，以作为当前从帧的帧长缩短量；进而计算当前从帧的帧长与帧长缩短量之差，以得到修正帧长。

可选地，若控制从设备以缩短从帧帧长所得的修正帧长进行从帧采集时，由于帧长相较于初始帧长得到缩短，因此，帧率会增加，进而能够增快从帧的生成速度，使后续从帧的帧开始时刻提前，实现与主帧的同步。

示例性的，参照图4，第一主帧对应当前主帧，第一从帧对应当前从帧；进而根据采集顺序依次采集的第二主帧为下一个主帧，第三主帧为下一个主帧的后续主帧；根据采集顺序依次采集的第二从帧为下一个从帧，第三从帧为下一个从帧的后续从帧。通过帧数据同步检测，发现第一从帧的帧开始时刻晚于第一主帧的帧开始时刻，且差距过大，因此，需要使从帧的帧开始时刻提前；而为了使从帧的帧开始时刻提前，则对当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到修正帧长；而为了使从帧的帧开始时刻提前，则对当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到修正帧长；由于帧长缩短，帧率会增加，进而能够增快从帧的生成速度，使从帧的帧开始时刻延后；进而使从设备以修正帧长进行从帧采集，即修正后第二从帧的帧长等于修正帧长，进而修正后第三从帧的帧开始时刻与第三主帧之间的差异值小于预设的同步调整阈值，差距较小，实现同步。

示例性的，以下以一个较完整的实施例进行说明，参照图6；在图像采集系统启动后，确定图像采集系统重的主设备和从设备，进而获取主设备的珠曝光参数，并基于主曝光参数对从设备的从曝光参数进行调节，实现主设备与从设备之间的曝光同步。进而获取主设备采集的当前主帧，以及从设备采集的当前从帧，判断当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值是否在目标阈值区间内，若否，则执行获取主设备采集的当前主帧，以及从设备采集的当前从帧的步骤；若是，则根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长，进而控制从设备以修正帧长进行从帧采集，使从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值，基本实现同步。

在本实施例中，根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值的正负性，确定当前从帧是落后还是提前与当前主帧，从而针对不同情况进行适应性调整；即若当前从帧落后于当前主帧，则通过缩短从帧帧长，使下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻提前；而若当前从帧早于当前主帧，则通过延长从帧帧长，使下一个从帧的后续从帧的开始时刻延迟；从而针对不同的不同步情况进行针对性调整，使从帧与主帧的帧开始时刻实现同步；进一步保证多个图像采集设备所捕捉的画面无明显的时间差，确保图像的一致性，实现多设备图像采集时画面的同步。

需要说明的是，上述示例仅用于理解本申请，并不构成对本申请图像采集方法的限定，基于此技术构思进行更多形式的简单变换，均在本申请的保护范围内。

本申请实施例还提供一种图像采集装置，请参照图7，的装置应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，装置包括：

获取模块10，用于分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；

确定模块20，用于根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长；

控制模块30，用于控制从设备以修正帧长进行从帧采集，其中，从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

确定模块20，还用于若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为负数，则根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对当前从帧的帧长数值进行延长，以得到修正帧长；若当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为正数，则根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到修正帧长。

确定模块20，还用于将当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值；将第一数值与预设的目标阈值区间进行比较，其中，目标阈值区间的最小值与同步调整阈值相同；若第一数值在目标阈值区间内，则执行根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长的步骤以及后续步骤。

确定模块20，还用于若第一数值小于目标阈值区间的最小值，则执行分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧的步骤以及后续步骤；若第一数值大于目标阈值区间的最大值，则获取从设备发送的为当前从帧的下一帧的第一从帧，将第一从帧作为当前从帧，并执行将当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值的步骤以及后续步骤。

确定模块20，还用于获取第一预设比例、第二预设比例以及当前从帧的帧长，其中，第一预设比例大于第二预设比例；根据当前从帧的帧长和第一预设比例，确定目标阈值区间的最大值，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最大值成正比关系；根据当前从帧的帧长和第二预设比例，确定目标阈值区间的最小值，其中，当前从帧的帧长与目标阈值区间的最小值成正比关系。

获取模块10，还用于获取主设备的主曝光参数，其中，曝光参数包括曝光时长；控制从设备基于主曝光参数进行曝光参数调节。

获取模块10，还用于获取图像采集系统的运行设备数量和运行设备标识号；若运行设备数量大于预设的多设备数量阈值，则从各运行设备标识号中确定一个主设备标识号，并将剩余的运行设备标识号确定为从设备标识号；根据主设备标识号和从设备标识号，从图像采集系统中确定主设备和从设备。

本申请实施例提供的图像采集装置，采用上述实施例中的图像采集方法，能够解决多设备图像采集时帧数据难以同步的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的图像采集装置的有益效果与上述实施例提供的图像采集方法的有益效果相同，且图像采集装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的图像采集方法。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的结构示意图。本申请实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、PAD(Portable ApplicationDescription：平板电脑)、PMP(Portable Media Player：便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM：Read Only Memory)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD：LiquidCrystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本申请公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本申请公开实施例的方法中限定的上述功能。

本申请实施例提供的电子设备，采用上述实施例中的图像采集方法，能解决像素芯片阵列的大数据量数据的实时处理难以实现的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的图像采集方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本申请公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令(即计算机程序)，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的图像采集方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)、只读存储器(ROM：Read Only Memory)、可擦式可编程只读存储器(EPROM：Erasable Programmable Read Only Memory或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM：CD-Read Only Memory)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency：射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；根据当前从帧的帧开始时刻与当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定当前从帧的修正帧长；控制从设备以修正帧长进行从帧采集，其中，从设备基于修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN：Local Area Network)或广域网(WAN：Wide Area Network)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请实施例提供的可读存储介质为计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有用于执行上述图像采集方法的计算机可读程序指令(即计算机程序)，能够解决像素芯片阵列的大数据量数据的实时处理难以实现的技术问题。与现有技术相比，本申请实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的图像采集方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的技术构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种图像采集方法，其特征在于，所述的方法应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，所述图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，所述的方法包括：

分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧；

根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长；

控制所述从设备以所述修正帧长进行从帧采集，其中，所述从设备基于所述修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与所述主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤包括：

若所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为负数，则根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对所述当前从帧的帧长数值进行延长，以得到所述修正帧长；

若所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值为正数，则根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，对所述当前从帧的帧长数值进行缩短，以得到所述修正帧长。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤之前，还包括：

将所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值；

将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较，其中，所述目标阈值区间的最小值与所述同步调整阈值相同；

若所述第一数值在所述目标阈值区间内，则执行所述根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长的步骤以及后续步骤。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较的步骤之后，还包括：

若所述第一数值小于所述目标阈值区间的最小值，则执行所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤以及后续步骤；

若所述第一数值大于所述目标阈值区间的最大值，则获取所述从设备发送的为所述当前从帧的下一帧的第一从帧，将所述第一从帧作为所述当前从帧，并执行所述将所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之差的绝对值，确定为第一数值的步骤以及后续步骤。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一数值与预设的目标阈值区间进行比较的步骤之前，还包括：

获取所述当前从帧的帧长；

根据所述当前从帧的帧长和第一预设比例，确定所述目标阈值区间的最大值，其中，所述当前从帧的帧长与所述目标阈值区间的最大值成正比关系；

根据所述当前从帧的帧长和第二预设比例，确定所述目标阈值区间的最小值，其中，所述当前从帧的帧长与所述目标阈值区间的最小值成正比关系，所述第一预设比例大于所述第二预设比例。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括：

获取所述主设备的主曝光参数，其中，所述主曝光参数包括曝光时长；

控制所述从设备基于所述主曝光参数进行曝光参数调节。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别获取所述主设备发送的当前主帧和所述从设备发送的当前从帧的步骤之前，还包括：

获取所述图像采集系统的运行设备数量和运行设备标识号；

若所述运行设备数量大于预设的多设备数量阈值，则从各所述运行设备标识号中确定一个主设备标识号，并将剩余的运行设备标识号确定为从设备标识号；

根据所述主设备标识号和所述从设备标识号，从所述图像采集系统中确定所述主设备和所述从设备。

8.一种图像采集装置，其特征在于，所述的装置应用于包含多个图像采集设备的图像采集系统，所述图像采集系统中包括一个主设备和至少一个从设备，所述装置包括：

获取模块，用于分别获取主设备发送的当前主帧和从设备发送的当前从帧；

确定模块，用于根据所述当前从帧的帧开始时刻与所述当前主帧的帧开始时刻之间的差异值，确定所述当前从帧的修正帧长；

控制模块，用于控制所述从设备以所述修正帧长进行从帧采集，其中，所述从设备基于所述修正帧长所采集的下一个从帧的后续从帧的帧开始时刻与所述主设备采集的下一个主帧的后续主帧的帧开始时刻之间的差异值小于预设的同步调整阈值。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的图像采集方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像采集方法的步骤。