CN117544856A - 目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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CN117544856A CN202311389099.4A CN202311389099A CN117544856A CN 117544856 A CN117544856 A CN 117544856A CN 202311389099 A CN202311389099 A CN 202311389099A CN 117544856 A CN117544856 A CN 117544856A
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offset
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synchronization
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陈涛
史立庆
甘嘉诚
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Shenzhen Valuehd Corp
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Abstract

本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于视觉跟踪技术领域。本申请通过获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪，解决了现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。

Description

目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及视觉跟踪技术领域，尤其涉及目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
近年来目标跟踪技术在各大领域场景的适应性表现突出，且目标跟踪算法的跟踪效果也得到了广泛的认可，并主要通过PTZ(云台三轴)相机，即Pan(平移)，Tilt(倾斜)和Zoom(缩放)三种变换方式，保持对运动目标的跟踪。
目前主要的PTZ控制相机为单目云台镜头，通过一个云台光学变倍镜头，对待跟踪目标进行采集并跟踪，由于在对镜头进行控制时，一般是将Pan(平移)和Tilt(倾斜)相结合，作为PT组合控制，而zoom(缩放)作为单独操控，导致易出现跟踪效果zoom(缩放)过快或者PT过快的问题，即Pan(平移)、Tilt(倾斜)和Zoom(缩放)三个变换方式所呈现的跟踪控制结果不同步，由此出现PT方式已经完成对目标的跟踪，而zoom方式还在对跟踪画面进行调整，使得跟踪效果不平滑不稳定，从而在移动镜头对待跟踪目标进行跟踪时，画面稳定性低，因此，当前PTZ相机对目标的跟踪效果差。
上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，所述目标跟踪方法包括：
获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述成像宽度包括第一成像宽度和第二成像宽度，所述第一成像宽度和所述第二成像宽度表示待跟踪目标在所述PTZ相机的不同画面帧下的成像宽度，所述同步参数包括同步时间，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
根据所述第一成像宽度和所述第二成像宽度共同对应的成像宽度变化量，确定所述待跟踪目标的垂向同步时间；
根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述待跟踪目标的横向同步时间和纵向同步时间；
根据所述横向同步时间、所述纵向同步时间和所述垂向同步时间，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的时间差极值；
根据所述时间差极值，确定所述同步时间。
可选地，所述根据所述时间差极值，确定所述同步时间的步骤包括：
检测所述时间差极值是否小于预设同步时间阈值；
若是，则将所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间共同作为所述同步时间；
若否，则调整所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间，直至所述时间极差值小于所述预设同步时间阈值。
可选地，所述同步参数包括同步速度，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
获取所述PTZ相机的历史移动速度；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的当前移动速度；
根据各所述当前移动速度与所述历史移动速度，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的速度差值；
根据所述速度差值，确定所述同步速度。
可选地，所述根据所述速度差值，确定所述同步速度的步骤包括：
在所述速度差值小于预设速度限制值时，将所述当前移动速度作为所述同步速度；
在所述速度差值大于或者等于所述预设速度限制值时，调整所述预设速度限制值，得到速度限制调整值，直至所述PTZ相机在所述速度限制调整值下的第一移动时间与所述待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件。
可选地，所述同步参数还包括同步距离，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
确定所述待跟踪目标的启动状态；
分别获取所述运动偏移量和所述成像宽度在所述启动状态下的启动跟踪阈值；
根据所述运动偏移量、所述成像宽度和所述启动跟踪阈值之间的大小关系，确定所述同步距离。
可选地，所述启动状态包括第一启动状态和第二启动状态，所述确定所述待跟踪目标的启动状态的步骤包括：
根据所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的运动状态，确定所述PTZ相机的整体运动状态，其中，所述整体运动状态包括运动态和停止态；
若确定所述PTZ相机为所述运动态，则根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
若确定所述PTZ相机为所述停止态，则判断所述纵向偏移量、所述横向偏移量及所述成像宽度是否达到预设停止阈值；
若是，则确定所述待跟踪目标处于第一启动状态；
若否，则确定所述待跟踪目标处于第二启动状态。
本申请还提供一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，所述目标跟踪装置包括：
获取模块，用于获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括水平偏移量和垂直偏移量；
确定模块，用于根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
跟踪模块，用于根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述确定模块还用于：
根据所述第一成像宽度和所述第二成像宽度共同对应的成像宽度变化量，确定所述待跟踪目标的垂向同步时间；
根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述待跟踪目标的横向同步时间和纵向同步时间；
根据所述横向同步时间、所述纵向同步时间和所述垂向同步时间，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的时间差极值；
根据所述时间差极值，确定所述同步时间。
可选地，所述确定模块还用于：
检测所述时间差极值是否小于预设同步时间阈值；
若是，则将所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间共同作为所述同步时间；
若否，则调整所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间，直至所述时间极差值小于所述预设同步时间阈值。
可选地，所述确定模块还用于：
获取所述PTZ相机的历史移动速度；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的当前移动速度；
根据各所述当前移动速度与所述历史移动速度，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的速度差值；
根据所述速度差值，确定所述同步速度。
可选地，所述目标跟踪装置还包括：
在所述速度差值小于预设速度限制值时，将所述当前移动速度作为所述同步速度；
在所述速度差值大于或者等于所述预设速度限制值时，调整所述预设速度限制值，得到速度限制调整值，直至所述PTZ相机在所述速度限制调整值下的第一移动时间与所述待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件。
可选地，所述确定模块还用于：
确定所述待跟踪目标的启动状态；
分别获取所述运动偏移量和所述成像宽度在所述启动状态下的启动跟踪阈值；
根据所述运动偏移量、所述成像宽度和所述启动跟踪阈值之间的大小关系，确定所述同步距离。
可选地，所述目标跟踪装置还包括：
根据所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的运动状态，确定所述PTZ相机的整体运动状态，其中，所述整体运动状态包括运动态和停止态；
若确定所述PTZ相机为所述运动态，则根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
若确定所述PTZ相机为所述停止态，则判断所述纵向偏移量、所述横向偏移量及所述成像宽度是否达到预设停止阈值；
若是，则确定所述待跟踪目标处于第一启动状态；
若否，则确定所述待跟踪目标处于第二启动状态。
本申请还提供一种目标跟踪设备，所述目标跟踪设备为实体设备，所述目标跟踪设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标跟踪程序，所述目标跟踪程序配置为实现如上所述目标跟踪方法的步骤。
本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现目标跟踪方法的程序，所述实现目标跟踪方法的程序被处理器执行以实现如上所述目标跟踪方法的步骤。
本申请通过获取待跟踪目标相对于PTZ相机的运动偏移量及待跟踪目标在PTZ相机中的宽度，根据这三个量确定PTZ相机和待跟踪目标之间的同步参数，使PTZ相机能根据同步参数，对待跟踪目标进行跟踪，由于同步参数可以确保PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪时，Pan、Tilt和Zoom三种跟踪方式的跟踪效果能够同步完成，避免了其中一种方式已完成跟踪，而另外两种方式还在对待跟踪目标进行跟踪调整的情况出现，由此，克服了PTZ相机在对待跟踪目标进行控制时，易出现Pan、Tilt和Zoom三个变换方式所呈现的跟踪控制结果不同步，使得跟踪效果不平滑不稳定，相机的跟踪画面稳定性低、跟踪同步效果差的技术问题，所以，提升了PTZ相机对待跟踪目标的跟踪效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请目标跟踪方法实施例一提供的流程示意图；
图2为本申请目标跟踪方法实施例二提供的流程示意图；
图3为本申请目标跟踪方法实施例二提供的跟踪流程示意图；
图4为本申请实施例目标跟踪装置的模块结构示意图；
图5为本申请实施例目标跟踪方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例一
近年来，目标跟踪技术在各大领域场景的适应性表现突出，目标跟踪算法的跟踪效果也使得广泛使用和认可，而目标跟踪设备可分为单目固定镜头、单目云台镜头、双目镜头或多机位镜头组成，其中，单目固定镜头一般采用一个定焦镜头采集全景画面用于跟踪分析，根据分析结果从全景画面中扣取目标区域作为特写画面，进而通过内部电子变倍及PT控制缓慢移动方式呈现，但单目固定镜头一般需要在电子变倍后PT控制才能生效，会导致PTZ不协同的情况出现；而双目镜头一般采用一个定焦广角镜头采集全景画面，以及一个带有云台光学变倍镜头进行特写画面的控制，全景画面主要用于跟踪分析，特写画面用于目标特写的跟随呈现，控制方式通过全景分析结果进行PTZ实时控制，但双目镜头存在校准难的问题，一般采用硬切方式进行响应，且成本较高；另外地，单目镜头则采用一个云台光学变倍镜头采集并跟踪，由于对镜头进行控制时，是将PT控制作为组合控制，而变倍zoom为单独操控，因此，最后呈现的控制效果会出现跟踪效果zoom过快或者PT过快的问题；最后是多机位镜头，多机位的跟踪精度高，但成本也是最高，同时不易携带，安装位置基本固定。
基于此，本申请提出第一实施例的目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，请参照图1，所述目标跟踪方法包括：
步骤S10，获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；
步骤S20，根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
步骤S30，根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
在本实施例中，需要说明的是，待跟踪目标是指PTZ相机所捕捉到且需要进行跟踪的目标对象，同步参数用于确保对待跟踪目标进行跟踪时，PTZ相机在横向、纵向和垂向上的跟踪控制结果一致，本申请所提出的目标跟踪方法具体可以运用在单目云台设备上，通过目标检测跟踪算法对待跟踪目标的跟踪分析结果以及待跟踪目标在画面中的具体位置，再根据同步参数控制云台稳定运动，使PTZ相机在横向、纵向和垂向上同步启动跟踪且同步停止跟踪、由此PTZ相机能够对待跟踪目标进行稳定跟踪。
另外地，需要说明的是，为了确定待跟踪目标在画面中的具体位置，需要获取待跟踪目标在PTZ相机中的成像宽度以及相对于PTZ相机的运动偏移量，成像宽度用于确定待跟踪目标在PTZ相机所拍摄的画面中的具体宽度，运动偏移量用于确定待跟踪目标在横向和纵向上的移动情况，其中，横向表示PTZ中的P方向、纵向表示PTZ中的T方向，而PTZ中的Z方向用垂向表示，例如，在画面实际分辨率规定为640×360的情况下，假设运动偏移量是用于表示待跟踪目标在移动时，待跟踪目标的中心位置相对于画面中心位置的偏移量，即，将画面中心坐标设为(center_x，center_y)，待跟踪目标在画面中的中心坐标为(target_x,target_y)，则有：
p_offset＝target_x-center_x；
t_offset＝target_y-center_y；
其中，p_offset为横向偏移量，t_offset为纵向偏移量，p_offset和t_offset都具有矢量性。
另外地，需要说明的是，同步参数用于确定PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪时，与待跟踪目标进行同步运动，包括跟踪并判断待跟踪目标的停止和启动情况，且在跟踪画面的呈现中，PTZ相机在横向、纵向和垂向三个方向上的跟踪效果都保持同步，因此需要根据同步参数，控制PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪，保证PTZ相机的跟踪效果。
作为一种示例，步骤S10至S30包括：在PTZ相机画面中确定待跟踪目标的成像宽度，以及待跟踪目标中心位置与画面中心的横向偏移量和纵向偏移量，并根据成像宽度、横向偏移量和纵向偏移量确定PTZ相机进行跟踪时的同步数据，使PTZ相机根据该同步数据对待跟踪目标进行同步跟踪。
在本实施例中，通过获取待跟踪目标相对于PTZ相机的运动偏移量及待跟踪目标在PTZ相机中的宽度，根据这三个量确定PTZ相机和待跟踪目标之间的同步参数，使PTZ相机能根据同步参数，对待跟踪目标进行跟踪，由于同步参数可以确保PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪时，Pan、Tilt和Zoom三种跟踪方式的跟踪效果能够同步完成，避免了其中一种方式已完成跟踪，而另外两种方式还在对待跟踪目标进行跟踪调整的情况出现，由此，克服了PTZ相机在对待跟踪目标进行控制时，易出现Pan、Tilt和Zoom三个变换方式所呈现的跟踪控制结果不同步，使得跟踪效果不平滑不稳定，相机的跟踪画面稳定性低、跟踪同步效果差的技术问题，所以，提升了PTZ相机对待跟踪目标的跟踪效果。
在一种可能实施的方式中，所述成像宽度包括第一成像宽度和第二成像宽度，所述第一成像宽度和所述第二成像宽度表示待跟踪目标在所述PTZ相机的不同画面帧下的成像宽度，所述同步参数包括同步时间，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
步骤A10，根据所述第一成像宽度和所述第二成像宽度共同对应的成像宽度变化量，确定所述待跟踪目标的垂向同步时间；
步骤A20，根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述待跟踪目标的横向同步时间和纵向同步时间；
步骤A30，根据所述横向同步时间、所述纵向同步时间和所述垂向同步时间，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的时间差极值；
步骤A40，根据所述时间差极值，确定所述同步时间。
需要说明的是，在得到待跟踪目标在PTZ相机画面中的成像宽度后，还需要比较待跟踪目标在不同画面帧下的成像宽度，即第一成像宽度和第二成像宽度，并根据成像宽度的变化，对PTZ相机的焦距进行调整，例如，可以将成像宽度变化量设为w_offset，选择待跟踪目标在前一帧的成像宽度作为第一成像宽度w(pre)，待跟踪目标在当前帧的成像宽度作为第二成像宽度w，通过第二成像宽度与第一成像宽度作差，得到成像宽度变化量，即w_offset＝w-w(pre)，且成像宽度变化量w_offset具有矢量性，具体为：若w_offset<0，表示目标由近到远，此时镜头需做出zoomin(放大)动作；若w_offset>0，表示目标由远到近，此时镜头需做出zoom out(缩小)动作。
另外地，需要说明的是，横向同步时间、纵向同步时间和垂向同步时间表示PTZ相机在对待跟踪目标进行跟踪时，在各个方向上跟踪到待跟踪目标的时间，需要通过横向偏移量、纵向偏移量和成像宽度变化量进行确定，作为一种示例，可以计算出各个方向上速度与时间的关系式，具体地，对于横向偏移量p_offset，首先根据速度公式，得到
Vp＝p_offset/Tp
其中，Vp表示待跟踪目标在横向上的移动速度，Tp表示待跟踪目标在横向上的移动时间；
再由加速度公式，得到：
Ap＝Vp/Tp，即Ap＝p_offset/Tp2，
其中，Ap表示待跟踪目标在横向上的加速度；
最后根据速度和加速度得出待跟踪目标的下一次移动的速度，即真实速度的计算公式：
Vp～＝Vp+Ap＝Vp+p_offset/Tp2
其中，Vp～表示待跟踪目标在横向上下一次移动的速度，由此得到横向偏移量上速度和时间(Vp～，Tp)关系式；
同样地，对于纵向偏移量t_offset，也能用同样的方式得到纵向偏移量上速度和时间(Vt～，Tt)关系式，即
Vt～＝Vt+At＝Vt+t_offset/Tt2
其中，Vt～表示待跟踪目标在纵向上下一次移动的速度；
而在计算垂向上速度和时间的关系式是，需要通过成像宽度变化量w_offset，计算速度：
Vz＝w_offset/Tz
类似的，Vz表示待跟踪目标在垂向上的移动速度，Tz表示待跟踪目标在垂向上的移动时间；
加速度：
Az＝w_offset/Tz2
其中，Az表示待跟踪目标在垂向上的加速度；
由此得到垂向上(Vz～，Tz)关系式：
Vz～＝Vz+Az＝Vz+w_offset/Tz2
其中，Vz～表示待跟踪目标在垂向上下一次移动的速度。
另外地，需要说明的是，时间差极值表示PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪时，在横向、纵向和垂向上所花费的最大时间和最小时间之间的差值，同步时间表示PTZ相机在对待跟踪目标进行跟踪时，所需要的移动时间，具体地，可以通过：
MAX_T＝MAX(Tp，Tt，Tz)
和
MIN_T＝MIN(Tp，Tt，Tz)
其中，Tp、Tt和Tz分别表示当前帧下PTZ相机在横向、纵向和垂向上完成跟踪所需要的时间，即，将三个方向上速度与时间关系式中的时间进行比较，由此确定最大时间MAX_T和最小时间MIN_T，并将最大时间与最小时间作差得到|MAX_T-MIN_T|，并将|MAX_T-MIN_T|作为时间差极值。
作为一种示例，步骤A10至A40包括：根据待跟踪目标在前一帧的成像宽度以及在当前帧的成像宽度，确定待跟踪目标的成像宽度变化量，由成像宽度变化量、横向偏移量、纵向偏移量得到待跟踪目标在各个方向上速度与时间的关系式，由该速度与时间的关系式确定待跟踪目标的横向同步时间、纵向同步时间和垂向同步时间，并在这三个同步时间中选择最大同步时间和最小同步时间，将最大值和最小值作差，由此得到时间差极值，根据时间差极值确定同步时间。
在本实施例中，通过横向偏移量、纵向偏移量和成像宽度变化量，确定了待跟踪目标速度和时间的关系式，并将关系式中的时间进行比较和约束，以此确定PTZ相机在三个方向上的对待跟踪目标进行跟踪的到位时间，由此保证了PTZ相机在三个方向上的到位时间差可以满足同步跟踪的效果。
在一种可能实施的方式中，所述根据所述时间差极值，确定所述同步时间的步骤包括：
步骤B10，检测所述时间差极值是否小于预设同步时间阈值；
步骤B20，若是，则将所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间共同作为所述同步时间；
步骤B30，若否，则调整所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间，直至所述时间极差值小于所述预设同步时间阈值。
需要说明的是，预设同步时间阈值表示PTZ相机在对待跟踪目标进行跟踪时，在三个方向上的最大时间差极值，这是由于待跟踪目标在快速运动且消失在人眼视觉范围内时，人眼仍能继续保留待跟踪目标0.1-0.4秒左右的图像，这种现象被称为视觉暂留现象，因此，根据视觉暂留现象可以将误差时间设置在100-400ms之间，当待跟踪目标与PTZ相机在横向、纵向和垂向上的误差时间处于视觉暂留现象范围内时，即可将该范围内的移动时间作为同步时间。具体地，可以将时间差极值与预设同步时间阈值之间的约束条件设为：
|MAX_T-MIN_T|<ERROR_T
其中，|MAX_T-MIN_T|表示时间差极值，ERROR_T代表误差时间，具体可以设置为小于200ms。
作为一种示例，步骤B10至B30包括：将最大同步时间与最小同步时间差极值与预设同步时间阈值进行比较，当时间差极值在预设同步时间阈值范围内时，可以将纵向同步时间、横向同步时间和垂向同步时间作为PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪的移动时间，当时间差极值超过预设同步时间阈值范围时，需要根据纵向偏移量、横向偏移量和成像宽度重新确定待跟踪目标的同步时间。
在一种可能实施的方式中，所述同步参数包括同步速度，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
步骤C10，获取所述PTZ相机的历史移动速度；
步骤C20，根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的当前移动速度；
步骤C30，根据各所述当前移动速度与所述历史移动速度，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的速度差值；
步骤C40，根据所述速度差值，确定所述同步速度。
需要说明的是，历史移动速度是指PTZ相机在历史帧的移动速度，具体可以是PTZ相机在上一帧的移动速度，也可以是PTZ相机在上上帧的移动速度等，其中，PTZ相机的移动速度通过云台控制，速度差值用于表示当前帧的PTZ相机移动速度与历史帧的PTZ相机移动速度之间的速度差值，可以通过成像宽度、横向偏移量和纵向偏移量计算得到，且PTZ相机移动用角速度等级表示，同步速度表示PTZ相机对待跟踪目标进行跟踪时，所需要的移动速度，作为一种示例，可以通过当前帧云台速度减去前一帧云台速度，具体地，PTZ相机在横向上的速度差值表示为|Sp～-Sp|，Sp～表示的是当前帧云台速度，Sp表示前一帧云台速度，同样地，PTZ相机在纵向上的速度差值表示为|St～-St|，PTZ相机在垂向上的速度差值表示为|Sz～-Sz|，且PTZ相机的移动速度需要满足当前帧移动速度与前一帧移动速度不能有太大的幅度变化，以免出现由于加减速过快导致跟踪效果不平滑不稳定的情况。
作为一种示例，步骤C10至C40包括：通过成像宽度、横向偏移量和纵向偏移量得到PTZ相机在当前帧的移动速度，将PTZ相机在上一帧的移动速度和PTZ相机在当前帧的移动速度进行比较，得到PTZ相机在各方向上的速度差值，由此根据速度差值确定同步速度。
在一种可能实施的方式中，所述根据所述速度差值，确定所述同步速度的步骤包括：
步骤D10，在所述速度差值小于预设速度限制值时，将所述当前移动速度作为所述同步速度；
步骤D20，在所述速度差值大于或者等于所述预设速度限制值时，调整所述预设速度限制值，得到速度限制调整值，直至所述PTZ相机在所述速度限制调整值下的第一移动时间与所述待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件。
需要说明的是，预设速度限制值用于限制PTZ相机的移动速度，防止PTZ相机的移动幅度过大，作为一种示例，在横向上的速度限制可以是|Sp～-Sp|<S1，其中，|Sp～-Sp|表示速度差值，S1表示横向上的预设速度限制值，在本实施例中可以设置为3，同样地，|St～-St|<S2，S2在本实施例中可以设置为2，|Sz～-Sz|<S3；同以上，S3在本实施例中可以设置为2，其中，S1、S2、S3分别都代表下标级别而非真实的角速度，即，S1＝3、S2＝2和S3＝3分别表示S1的角速度的差值在本实施例中可以保持在2-3弧度每秒，S2可以保持在2弧度每秒左右，S3可以保持在2-3弧度每秒。
另外地，需要说明的是，速度限制调整值用于对预设速度限制值进行重新设置，当速度差值大于或者等于预设速度限制值时，此时会出现时间差极值不满足预设同步时间阈值的情况，即PTZ相机在三个方向上移动时间的差值过大，因此可以适当放宽预设速度限制值，具体地，速度限制调整值可以为无限大，只需要使得时间差极值满足预设同步时间阈值，即PTZ相机在调整后的速度限制值下的第一移动时间与待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件，另外地，对速度进行求解时，具体可以将时序帧问题转化为单步帧问题来解决。
在本实施例中，在速度差值大于或者等于预设速度限制值时，会出现由于速度限制不满足导致时间差极值不满足预设同步时间阈值的情况，因此，可以适当以时间差极值与预设同步时间阈值的关系为准，调节预设速度限制值，达到一定的同步目的，而根据速度和时间的关系以及速度和时间的限制条件求解出最终实际控制PTZ相机进行移动的速度和时间的过程，可以称为PTZ协同策略。
实施例二
基于本申请第一实施例，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，请参照图2，所述同步参数还包括同步距离，所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
步骤E10，确定所述待跟踪目标的启动状态；
步骤E20，分别获取所述运动偏移量和所述成像宽度在所述启动状态下的启动跟踪阈值；
步骤E30，根据所述运动偏移量、所述成像宽度和所述启动跟踪阈值之间的大小关系，确定所述同步距离。
需要说明的是，启动状态用于表示待跟踪目标从停止移动到开始移动时，PTZ相机可以跟随待跟踪目标进行移动的状态，启动跟踪阈值是指当待跟踪目标的运动偏移量和成像宽度达到一定帧数时，启动PTZ相机对待跟踪目标进行同步跟踪，同步距离用于表示PTZ相机对待跟踪目标开始进行跟踪时，待跟踪目标的移动距离，只需要待跟踪目标在任意一个方向上达到同步距离，即可启动PTZ相机，对待跟踪目标进行跟踪，同时，待跟踪目标处于不同启动状态时，运动偏移量和成像宽度所对应的启动跟踪阈值也不同，作为一种示例，启动跟踪阈值具体可以设为初始启动阈值和中间启动阈值，初始启动阈值具体可以是：P方向设置为|p_offset|>＝100，T方向设置为|t_offset|>＝50，Z方向设置为w>＝(1/6×W+40)或者w<＝(1/6×W-40)；中间启动阈值具体可以是：P方向设置为|p_offset|>＝60，T方向设置为|t_offset|>＝30，Z方向设置为w>＝(1/6×W+20)或者w<＝(1/6×W-20)，各阈值的单位为帧数，并在运动偏移量或成像宽度中任意一个值达到启动跟踪阈值时，将该移动至作为同步距离，并开启PTZ相机的同步跟踪。
在一种可能实施的方式中，所述启动状态包括第一启动状态和第二启动状态，所述确定所述待跟踪目标的启动状态的步骤包括：
步骤F10，根据所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的运动状态，确定所述PTZ相机的整体运动状态，其中，所述整体运动状态包括运动态和停止态；
步骤F20，若确定所述PTZ相机为所述运动态，则根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
步骤F30，若确定所述PTZ相机为所述停止态，则判断所述纵向偏移量、所述横向偏移量及所述成像宽度是否达到预设停止阈值；
步骤F40，若是，则确定所述待跟踪目标处于第一启动状态；
步骤F50，若否，则确定所述待跟踪目标处于第二启动状态。
需要说明的是，预设停止阈值用于PTZ相机在停止移动时，根据待跟踪目标在横向、纵向和垂向上的移动情况判断待跟踪目标的运动状态，即需要等待一段时间，对待跟踪目标的纵向偏移量、横向偏移量及成像宽度进行判断，当纵向偏移量、横向偏移量及成像宽度处于预设停止阈值范围内时，则认为PTZ相机处于停止态，且待跟踪目标处于第二启动状态，作为一种示例，具体地可以通过连续帧判断作为判定标准，将等待时间设为20帧，等待时间内可以将PTZ相机的运动状态设为运动持续态，其中，P方向的停止阈值实验值可以设置为|p_offset|<20，T方向的停止阈值实验值可以设置为|t_offset|<10，而Z方向停止阈值可以设置为(1/6×W-10)<＝w<＝(1/6×W+10)，若纵向偏移量、横向偏移量及成像宽度处于该范围内时，认为PTZ相机处于停止态，若纵向偏移量、横向偏移量及成像宽度中任意一个数值超过了该范围，则PTZ相机不能认证为停止态，另外地，当PTZ相机在横向、纵向和垂向中的任意一个方向上运动时，认为PTZ相机处于运动态。
另外地，需要说明的是，第一启动状态表示PTZ相机从运动持续态切换到运动态，第二启动状态表示PTZ相机从停止态切换到运动态，且不同启动状态的启动跟踪阈值不同，作为一种示例，具体地，第一启动状态的启动跟踪阈值可以是上一实施例所设置的中间启动阈值，第二启动状态的启动跟踪阈值可以是上一实施例所设置的初始启动阈值，当PTZ相机处于运动态时，将根据待跟踪目标的成像宽度和运动偏移量，确定跟踪过程中所需要的同步参数。
示例性地，为了助于理解本申请的技术构思或技术原理，请参照图3，图3提供了一种目标跟踪方法的跟踪流程示意图，在对待跟踪目标进行跟踪时，需要获取待跟踪目标的横向偏移量、纵向偏移量及成像宽度，并获取待跟踪目标的启动状态，判断所获取的三个值是否达到该启动状态下的预设启动阈值，在达到启动阈值时通过横向偏移量、纵向偏移量及成像宽度分别计算PTZ相机在三个方向上的同步时间和当前移动速度，根据预设同步时间阈值和预设速度限制值，求出PTZ相机实际可以执行的同步时间和同步速度，且在保证PTZ相机在各方向上的时间差极值小于预设同步时间阈值时，使PTZ相机根据该同步速度进行移动。具体地，在一种可能实施的方式中，PTZ相机接收当前帧p_offset、t_offset和w值，根据待跟踪目标的当前状态判断三者之一是否达到启动阈值，若没有达到启动阈值，则继续接收p_offset、t_offset和w值，在达到启动阈值时根据p_offset、t_offset和w值，计算待跟踪目标在纵向、横向和垂向上的速度时间(V，T)关系式，根据速度V与时间T的限制条件计算PTZ相机最终实际执行的S与T，最后通过|MAX_T-MIN_T|<ERROR_T进行判断，在时间不满足该关系式时更改速度V的限制值，直到时间满足时，根据计算得到的速度V发出当前帧的控制信息。
本实施例中，通过对PTZ相机和待跟踪目标的状态进行判断，根据不同的启动状态设置不同的启动阈值，因此，待跟踪目标在刚停止运动时，可以在似动非动的情况下能让云台马上响应目标移动，而待跟踪目标较长时间处于停止态时，目标需要移动一段比较长的距离才能触发移动响应，通过对待跟踪目标的状态进行判断以确定PTZ相机的启动时间的过程，可以称为PTZ联动机制。
实施例三
本申请还提供一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，请参照图4，所述目标跟踪装置包括：
获取模块10，用于获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括水平偏移量和垂直偏移量；
确定模块20，用于根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
跟踪模块30，用于根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
可选地，所述确定模块20还用于：
根据所述第一成像宽度和所述第二成像宽度共同对应的成像宽度变化量，确定所述待跟踪目标的垂向同步时间；
根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述待跟踪目标的横向同步时间和纵向同步时间；
根据所述横向同步时间、所述纵向同步时间和所述垂向同步时间，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的时间差极值；
根据所述时间差极值，确定所述同步时间。
可选地，所述确定模块还用于：
检测所述时间差极值是否小于预设同步时间阈值；
若是，则将所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间共同作为所述同步时间；
若否，则调整所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间，直至所述时间极差值小于所述预设同步时间阈值。
可选地，所述确定模块20还用于：
获取所述PTZ相机的历史移动速度；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的当前移动速度；
根据各所述当前移动速度与所述历史移动速度，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的速度差值；
根据所述速度差值，确定所述同步速度。
可选地，所述目标跟踪装置还包括：
在所述速度差值小于预设速度限制值时，将所述当前移动速度作为所述同步速度；
在所述速度差值大于或者等于所述预设速度限制值时，调整所述预设速度限制值，得到速度限制调整值，直至所述PTZ相机在所述速度限制调整值下的第一移动时间与所述待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件。
可选地，所述确定模块20还用于：
确定所述待跟踪目标的启动状态；
分别获取所述运动偏移量和所述成像宽度在所述启动状态下的启动跟踪阈值；
根据所述运动偏移量、所述成像宽度和所述启动跟踪阈值之间的大小关系，确定所述同步距离。
可选地，所述目标跟踪装置还包括：
根据所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的运动状态，确定所述PTZ相机的整体运动状态，其中，所述整体运动状态包括运动态和停止态；
若确定所述PTZ相机为所述运动态，则根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
若确定所述PTZ相机为所述停止态，则判断所述纵向偏移量、所述横向偏移量及所述成像宽度是否达到预设停止阈值；
若是，则确定所述待跟踪目标处于第一启动状态；
若否，则确定所述待跟踪目标处于第二启动状态。
本发明提供的目标跟踪装置，采用上述实施例一或实施例二中的目标跟踪方法，能够解决现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的目标跟踪装置的有益效果与上述实施例提供的目标跟踪方法的有益效果相同，且所述目标跟踪装置中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例四
本发明实施例提供一种目标跟踪设备，所述目标跟踪设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标跟踪程序，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的目标跟踪方法。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、PAD(Portable ApplicationDescription：平板电脑)、PMP(Portable Media Player：便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM：Read Only Memory)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD：LiquidCrystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的目标跟踪方法，能解决现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的目标跟踪方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上一实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例五
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的目标跟踪方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM：Random Access Memory)、只读存储器(ROM：Read Only Memory)、可擦式可编程只读存储器(EPROM：Erasable Programmable Read Only Memory或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM：CD-Read Only Memory)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency：射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN：Local Area Network)或广域网(WAN：Wide Area Network)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本发明提供的可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有用于执行上述目标跟踪方法的计算机可读程序指令，能够解决现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的目标跟踪方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例六
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的目标跟踪方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品能够解决现有的PTZ相机在对目标进行跟踪时，由于PT和zoom的跟踪效果不同步使得跟踪画面稳定性低，导致PTZ相机对目标的跟踪效果差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的目标跟踪方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，所述目标跟踪方法包括：
获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括横向偏移量和纵向偏移量；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
2.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述成像宽度包括第一成像宽度和第二成像宽度，所述第一成像宽度和所述第二成像宽度表示待跟踪目标在所述PTZ相机的不同画面帧下的成像宽度，所述同步参数包括同步时间，
所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
根据所述第一成像宽度和所述第二成像宽度共同对应的成像宽度变化量，确定所述待跟踪目标的垂向同步时间；
根据所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述待跟踪目标的横向同步时间和纵向同步时间；
根据所述横向同步时间、所述纵向同步时间和所述垂向同步时间，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的时间差极值；
根据所述时间差极值，确定所述同步时间。
3.如权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述时间差极值，确定所述同步时间的步骤包括：
检测所述时间差极值是否小于预设同步时间阈值；
若是，则将所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间共同作为所述同步时间；
若否，则调整所述纵向同步时间、所述横向同步时间和所述垂向同步时间，直至所述时间极差值小于所述预设同步时间阈值。
4.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述同步参数包括同步速度，
所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
获取所述PTZ相机的历史移动速度；
根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的当前移动速度；
根据各所述当前移动速度与所述历史移动速度，确定所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上进行同步的速度差值；
根据所述速度差值，确定所述同步速度。
5.如权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述速度差值，确定所述同步速度的步骤包括：
在所述速度差值小于预设速度限制值时，将所述当前移动速度作为所述同步速度；
在所述速度差值大于或者等于所述预设速度限制值时，调整所述预设速度限制值，得到速度限制调整值，直至所述PTZ相机在所述速度限制调整值下的第一移动时间与所述待跟踪目标的第二移动时间满足预设同步条件。
6.如权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述同步参数还包括同步距离，
所述根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数的步骤包括：
确定所述待跟踪目标的启动状态；
分别获取所述运动偏移量和所述成像宽度在所述启动状态下的启动跟踪阈值；
根据所述运动偏移量、所述成像宽度和所述启动跟踪阈值之间的大小关系，确定所述同步距离。
7.如权利要求6所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述启动状态包括第一启动状态和第二启动状态，
所述确定所述待跟踪目标的启动状态的步骤包括：
根据所述PTZ相机在横向、纵向和垂向上的运动状态，确定所述PTZ相机的整体运动状态，其中，所述整体运动状态包括运动态和停止态；
若确定所述PTZ相机为所述运动态，则根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
若确定所述PTZ相机为所述停止态，则判断所述纵向偏移量、所述横向偏移量及所述成像宽度是否达到预设停止阈值；
若是，则确定所述待跟踪目标处于第一启动状态；
若否，则确定所述待跟踪目标处于第二启动状态。
8.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于目标跟踪系统，所述目标跟踪系统包括PTZ相机，所述目标跟踪装置包括：
获取模块，用于获取待跟踪目标在所述PTZ相机的成像宽度和所述待跟踪目标相对于所述PTZ相机的运动偏移量，其中，所述运动偏移量包括水平偏移量和垂直偏移量；
确定模块，用于根据所述成像宽度、所述横向偏移量和所述纵向偏移量，确定所述PTZ相机和所述待跟踪目标之间的同步参数；
跟踪模块，用于根据所述同步参数，对所述待跟踪目标进行跟踪。
9.一种目标跟踪设备，其特征在于，所述目标跟踪设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的目标跟踪程序，所述目标跟踪程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有目标跟踪程序，所述目标跟踪程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的目标跟踪方法的步骤。
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