CN118402725A - 清洁设备信息处理方法、装置、清洁设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁设备信息处理方法、装置、清洁设备和存储介质，包括：根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；所述可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域；在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积；根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息；输出所述清洁进度信息。能够使清洁设备提供清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

Description

清洁设备信息处理方法、装置、清洁设备和存储介质

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁设备信息处理方法、装置、清洁设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，清洁设备越来越普及，比如：扫地机器人或扫拖机器人等，能够自动进行扫地或拖地等清洁地面的工作，为人们的生活提供了很多便利。传统方法中，清洁设备在清洁过程中，提供的信息中缺少一些必要信息，导致人们难以了解清洁设备对清洁任务的执行情况。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是在清洁设备清洁过程中难以了解清洁任务的执行情况的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种清洁设备信息处理方法，包括：

根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；所述可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域；

在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积；

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息；

输出所述清洁进度信息。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述环境地图为栅格地图；所述根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

从环境地图中，确定待清洁范围中的可行驶栅格的数量；

根据所述可行驶栅格的数量，确定所述待清洁范围中的可清洁区域的面积。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述可清洁区域的面积是根据上一次的环境地图确定的；所述上一次的环境地图，是上一次清洁过程中更新的环境地图；在所述根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积之后，所述方法还包括：

根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对所述上一次的环境地图进行更新；

根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积；

所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对所述上一次的环境地图进行更新包括以下至少一种：

在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有所述上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则将所述阻挡物添加至所述上一次的环境地图中，以更新所述上一次的环境地图；

在本次清洁过程中，若所述上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将所述阻挡物从所述上一次的环境地图中删去，以更新所述上一次的环境地图。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述待清洁范围内包含至少一个待清洁区域；所述阻挡物包括所述待清洁区域的出入口；所述根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据所述目标清洁区域中的可清洁面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；所述目标待清洁区域的出入口的开闭情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据所述目标清洁区域中的可清洁面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新包括以下至少一种：

若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于开启状态、且在当前更新后的环境地图中变为关闭状态，则将所述待清洁范围中的可清洁区域的面积减去所述目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新所述可清洁区域的面积；

若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于关闭状态、且在当前更新后的环境地图中变为开启状态，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上所述目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新所述可清洁区域的面积。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述阻挡物包括清洁环境中的障碍物；所述根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

若当前更新后的环境地图中存在目标障碍物，则根据所述目标障碍物的面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；所述目标障碍物的存在情况，在当前更新后的环境地图中相较于所述上一次的环境地图发生了改变。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积包括：

在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的范围；

实时根据所述环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述环境地图为栅格地图；所述在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的范围包括：

在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的栅格范围；

所述实时根据所述环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积包括：

实时根据所述环境地图中已标记的栅格范围中的栅格数量，确定已清洁区域的面积。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述清洁进度信息包括剩余清洁时长；所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定剩余清洁面积；

根据所述剩余清洁面积和清洁效率，确定剩余清洁时长。

可选地，上述的清洁设备信息处理方法中，所述清洁进度信息包括任务完成进度；所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积之间的比值，确定任务完成进度。

本发明还提供一种清洁设备信息处理装置，包括：

可清洁面积确定模块，用于根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；所述可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域；

已清洁面积确定模块，用于在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积；

清洁进度信息确定模块，用于根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息；

信息输出模块，用于输出所述清洁进度信息。

本发明还提供一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请各实施例中清洁设备信息处理方法的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请各实施例中清洁设备信息处理方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请各实施例中清洁设备信息处理方法的步骤。

本发明提供的技术方案，根据环境地图确定待清洁范围中清洁设备能够行驶的可清洁区域的面积，在清洁过程中实时从环境地图中确定已清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息，输出清洁进度信息，使清洁设备能够提供清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中清洁设备信息处理方法的应用环境图；

图2为一个实施例中清洁设备信息处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中清洁环境的示意图；

图4为一个实施例中清洁设备信息处理装置的结构框图；

图5为另一个实施例中清洁设备信息处理装置的结构框图；

图6为一个实施例中清洁设备的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

本申请实施例提供的清洁设备信息处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，清洁设备102可以通过网络与终端104进行通信。清洁设备102在清洁环境中进行清洁的过程中，可以执行本申请各实施例中的清洁设备信息处理方法，得到清洁进度信息，并将清洁进度信息输出至终端104。其中，清洁设备102可以是任意的用于清洁的自移动机器人，比如：扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人等。终端104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。

实施例1

本实施例提供一种清洁设备故障处理方法，如图2所示，以该方法应用于图1中的清洁设备102为例进行说明，其包括如下步骤：

步骤202，根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域。

其中，环境地图，是清洁环境的地图。待清洁范围，是指待清洁的清洁环境的范围。待清洁范围中包含可清洁区域和不可清洁区域。可清洁区域，是指待清洁范围中清洁设备能够行驶的区域。不可清洁区域，是待清洁范围中存在阻挡物导致清洁设备不能行驶的区域。阻挡物，是清洁环境中会阻挡清洁设备行驶的物体。

在一个实施例中，阻挡物可以包括清洁环境中的障碍物、待清洁区域的处于关闭状态的出入口或待清洁区域的边界等中的至少一种。待清洁范围中可以包含至少一个待清洁区域。

在一个实施例中，障碍物可以包括清洁环境中的家具或电器等物体中的至少一种。待清洁区域可以是房屋中的房间或工厂中的厂房等封闭空间。在一个实施例中，待清洁区域的出入口可以是待清洁区域的门。待清洁区域的边界可以是待清洁区域的墙。

在一个实施例中，终端可以展示已构建的环境地图中的各个区域，响应于针对其中至少一个区域的选择操作，将被选择的区域所对应的范围确定为待清洁范围，并将确定的待清洁范围通知至清洁设备。待清洁范围中包含的各个被选择的区域即为待清洁区域。例如：用户选择了图3中的区域2和区域3，则区域2和区域3所对应的范围即为待清洁范围，区域2和区域3为待清洁区域。从图3中可以看出，每个待清洁区域具有出入口和边界。

在一个实施例中，终端可以响应于针对其中至少一个区域的增加操作或减少，在原先的待清洁范围的基础上增加或减少区域。例如：原先的待清洁范围包括区域1、区域2、区域3和区域4，用户可以通过终端减少区域1，使待清洁范围变为区域2、区域3和区域4。

在一个实施例中，清洁设备可以根据上一次的环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和根据上一次的环境地图确定的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。其中，上一次的环境地图，是上一次清洁过程中更新的环境地图，即，上一次清洁过程中根据对清洁环境中的阻挡物的探测结果对原先的环境地图进行更新所得到的环境地图。

在另一个实施例中，清洁设备可以根据上一次的环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积，然后，在本次清洁过程中，根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新，最后，根据实时确定的已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

在一个实施例中，清洁设备可以通过同步定位与建图单元(SLAM)对清洁环境进行探测，并根据探测结果构建环境地图。在一个实施例中，清洁设备的同步定位与建图单元可以基于3D结构光、DTOF、ITOF或激光雷达等中的至少一种对清洁环境进行探测。其中，3D结构光通过红外激光发射器发射具备一定结构的光线，然后清洁设备通过反射的特征光线采集不同的图像信息，通过人工智能算法完成阻挡物的识别与避障功能，优点是图像分辨率高。DTOF通过向清洁设备周围发射近红外光，通过测量反射脉冲与接收脉冲的时间间隔计算出清洁设备与阻挡物之间的距离，优点是功耗低、抗干扰能力强、探测距离远、精度高。ITOF通过向周围发射调制过的调制光，通过接受到的反射调制光与发射的调制光之间的相位差计算出发射时间，进而得到清洁设备与阻挡物的距离，优点分辨率高，原理简单。激光雷达高速旋转发射激光，通过激光发射后触及阻挡物反射回来的时间判断与阻挡物的距离，优点是定位精度高，性能稳定，在无光环境中也能使用，避障效果好。

步骤204，在清洁过程中，实时从环境地图中确定已清洁区域的面积。

其中，已清洁区域，是清洁设备在本次清洁过程中已经完成清洁的区域。

在一个实施例中，在清洁过程中，清洁设备可以根据清洁设备的实时位置，实时确定已清洁区域，根据环境地图确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，环境地图是栅格地图，清洁设备可以根据环境地图中已清洁区域内的栅格的数量，确定已清洁区域的面积。

步骤206，根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

其中，清洁进度信息，是与清洁设备的清洁进度相关的信息。

在一个实施例中，清洁进度信息可以包括清洁设备的剩余清洁面积、剩余清洁时长、任务完成进度或剩余任务进度等中的至少一种。其中，剩余清洁面积，是指可清洁区域中尚未清洁的区域的面积。剩余清洁时长，是清洁设备剩余的清洁时长。任务完成进度，是已完成的清洁任务占总任务的比例。剩余任务进度，是未完成的清洁任务占总任务的比例。

步骤208，输出清洁进度信息。

在一个实施例中，清洁设备可以将清洁进度信息发送至终端，终端可以显示或播报清洁进度信息。

在另一个实施例中，清洁设备可以在清洁设备的显示屏上显示清洁进度信息。

上述清洁设备信息处理方法，根据环境地图确定待清洁范围中清洁设备能够行驶的可清洁区域的面积，在清洁过程中实时从环境地图中确定已清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息，输出清洁进度信息，使清洁设备能够提供清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图；根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：从环境地图中，确定待清洁范围中的可行驶栅格的数量；根据可行驶栅格的数量，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积。

其中，可行驶栅格，是清洁设备能够行驶的位置对应的栅格。待清洁范围内的各个可行驶栅格组成的区域为可清洁区域。

在一个实施例中，环境地图中可以包括可行驶栅格和不可行驶栅格。其中，不可行驶栅格，是清洁设备不能行驶的位置对应的栅格。

在一个实施例中，清洁设备在构建环境地图的过程中，可以根据对环境中的阻挡物的探测结果，对环境地图中的各个栅格进行标记。清洁设备可以将存在阻挡物的栅格标记为不可行驶栅格，并将不存在阻挡物的栅格标记为可行驶栅格。

在一个实施例中，清洁设备可以将可行驶栅格标记为白色，并将不可行驶栅格标记为黑色。

上述实施例中，从环境地图中，确定待清洁范围中的可行驶栅格的数量，根据可行驶栅格的数量，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积，能够准确且高效地确定出可清洁区域的面积。

在一个实施例中，可清洁区域的面积是根据上一次的环境地图确定的；上一次的环境地图，是上一次清洁过程中更新的环境地图；在根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积之后，方法还包括：根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对上一次的环境地图进行更新；根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积；根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：根据实时确定的已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

在一个实施例中，在本次清洁过程中，清洁设备可以根据上一次的环境地图确定可清洁区域的面积，然后，根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对上一次的环境地图进行更新，根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

上述实施例中，根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对上一次的环境地图进行更新，根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息，能够根据最新的可清洁区域的面积确定清洁进度信息，提高了清洁进度信息的准确性，避免了清洁环境中的阻挡物发生变化导致可清洁区域的面积不准确进而造成清洁进度信息不准确的问题。

在一个实施例中，根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对上一次的环境地图进行更新包括以下至少一种：在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则将阻挡物添加至上一次的环境地图中，以更新上一次的环境地图；在本次清洁过程中，若上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将阻挡物从上一次的环境地图中删去，以更新上一次的环境地图。

在一个实施例中，在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则清洁设备可以将该阻挡物添加至上一次的环境地图中相应位置处，以更新上一次的环境地图。在一个实施例中，环境地图是栅格地图，清洁设备可以将上一次的环境地图中相应位置处的栅格从可行驶栅格变为不可行驶栅格。

在一个实施例中，在本次清洁过程中，若上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将阻挡物从上一次的环境地图中删去，以更新上一次的环境地图。在一个实施例中，环境地图是栅格地图，在本次清洁过程中，若上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则清洁设备可以将上一次的环境地图中该阻挡物相应位置处的栅格从不可行驶栅格变为可行驶栅格。

上述实施例中，在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则将阻挡物添加至上一次的环境地图中，若上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将阻挡物从上一次的环境地图中删去，从而能够在本次清洁过程中实时更新环境地图，提高了环境地图的准确性和实时性，进而能够提高可清洁区域的面积的准确性和最终得到的清洁进度信息的准确性。

在一个实施例中，待清洁范围内包含至少一个待清洁区域；阻挡物包括待清洁区域的出入口；根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据目标清洁区域中的可清洁面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；目标待清洁区域的出入口的开闭情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

其中，开闭情况，是指出入口是处于开启状态还是处于关闭状态。目标待清洁区域中的可清洁面积，是目标待清洁区域中清洁设备能够行驶的区域的面积。目标待清洁区域的出入口的开闭情况在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变，包括从开启状态变为关闭状态、以及从关闭状态变为开启状态中的至少一种。

在一个实施例中，目标待清洁区域的数量可以为一个或多个。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图。若待清洁区域的出入口处的栅格从可行驶栅格变为不可行驶栅格，则清洁设备可以确定该待清洁区域的出入口从开启状态变为关闭状态。若待清洁区域的出入口处的栅格从不可行驶栅格变为可行驶栅格，则清洁设备可以确定该待清洁区域的出入口从关闭状态变为开启状态。

上述实施例中，若当前更新后的环境地图中存在出入口的开闭情况发生了改变的目标待清洁区域，则根据目标清洁区域中的可清洁面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新，从而能够实时更新可清洁区域的面积，提高了可清洁区域的面积的准确性，进而能够提高清洁进度信息的准确性。

在一个实施例中，若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据目标清洁区域中的可清洁面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新包括以下至少一种：若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于开启状态、且在当前更新后的环境地图中变为关闭状态，则将待清洁范围中的可清洁区域中的可清洁面积减去目标待清洁区域的面积，以更新可清洁区域的面积；若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于关闭状态、且在当前更新后的环境地图中变为开启状态，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积。

在一个实施例中，若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于开启状态、且在当前更新后的环境地图中变为关闭状态，则清洁设备可以将待清洁范围中的可清洁区域的面积减去目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积。在一个实施例中，清洁设备可以将待清洁范围中的可清洁区域的面积减去目标待清洁区域中的可清洁面积后得到的结果，作为当前更新后的可清洁区域的面积。

例如：待清洁范围包括区域1、区域2、区域3和区域4，在上一次的环境地图中区域1的门处于开启状态，因此根据上一次的环境地图确定的可清洁区域的面积是区域1、区域2、区域3和区域4的面积总和，而当前更新后的环境地图中区域1的门变为关闭状态，因此，投影设备可以根据区域1的面积对可清洁区域的面积进行更新，即，在原先的可清洁区域的面积的基础上减去区域1的面积，即，可清洁区域的面积变为区域2、区域3和区域4的面积总和。

在一个实施例中，若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于关闭状态、且在当前更新后的环境地图中变为开启状态，则清洁设备可以将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积。在一个实施例中，清洁设备可以将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上目标待清洁区域中的可清洁面积后得到的结果，作为当前更新后的可清洁区域的面积。

例如：待清洁范围包括区域1、区域2、区域3和区域4，在上一次的环境地图中区域1的门处于关闭状态，因此根据上一次的环境地图确定的可清洁区域的面积是区域2、区域3和区域4的面积总和，而当前更新后的环境地图中区域1的门变为开启状态，因此，投影设备可以根据区域1的面积对可清洁区域的面积进行更新，即，在原先的可清洁区域的面积的基础上加上区域1的面积，即，可清洁区域的面积变为区域1、区域2、区域3和区域4的面积总和。

上述实施例中，若目标待清洁区域的出入口从开启状态变为关闭状态，则减去目标待清洁区域中的可清洁面积，若目标待清洁区域的出入口从关闭状态变为开启状态，则加上目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积，从而能够实时地更新可清洁区域的面积，提高了可清洁区域的面积的准确性，进而能够提高清洁进度信息的准确性。

在一个实施例中，阻挡物包括清洁环境中的障碍物；根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：若当前更新后的环境地图中存在目标障碍物，则根据目标障碍物的面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；目标障碍物的存在情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

其中，目标障碍物的存在情况，是指目标障碍物是否存在于环境地图中。如图3中示出了一个障碍物。

在一个实施例中，目标障碍物的数量可以为一个或多个。

在一个实施例中，目标障碍物的存在情况在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变，包括目标障碍物从存在变为不存在、以及从不存在变为存在中的至少一种。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图。若障碍物在环境地图中对应位置处的栅格从可行驶栅格变为不可行驶栅格，则清洁设备可以确定该障碍物从不存在变为存在。若障碍物在环境地图中对应位置处的栅格从不可行驶栅格变为可行驶栅格，则清洁设备可以确定该障碍物从存在变为不存在。

在一个实施例中，若目标障碍物存在于上一次的环境地图中、且在当期更新后的环境地图中变为不存在，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积减去该目标障碍物的面积，以更新可清洁区域的面积。

在一个实施例中，若目标障碍物在上一次的环境地图中不存在、且在当前更新后的环境地图中变为存在，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上该目标障碍物的面积，以更新可清洁区域的面积。

在一个实施例中，清洁设备可以围绕目标障碍物的周围行驶一圈，确定目标障碍物所占的栅格的数量，得到目标障碍物的面积。

上述实施例中，若当前更新后的环境地图中具有存在情况发生了改变的目标障碍物，则根据目标障碍物的面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新，从而能够实时地更新可清洁区域的面积，提高了可清洁区域的面积的准确性，进而能够提高清洁进度信息的准确性。

在一个实施例中，在目标障碍物是上一次的环境地图中不存在而当前更新后的环境地图中存在的障碍物的情况下，若目标障碍物的面积大于或等于预设面积阈值，则清洁设备可以对目标障碍物进行图像采集，得到目标障碍物图像并输出。

在一个实施例中，清洁设备可以将目标障碍物图像发送至终端，终端可以展示目标障碍物图像。

上述实施例中，若目标障碍物的面积大于或等于预设面积阈值，则清洁设备可以对目标障碍物进行图像采集，得到目标障碍物图像并输出，能够便于及时了解清洁环境中的障碍物的情况。

在一个实施例中，在清洁过程中，实时从环境地图中确定已清洁区域的面积包括：在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的范围；实时根据环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，在清洁过程中，清洁设备可以根据清洁设备的实时位置和清洁设备的尺寸，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的范围，实时根据环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积。

上述实施例中，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的范围，实时根据环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积，能够实时且准确地确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图；在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的范围包括：在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的栅格范围；实时根据环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积包括：实时根据环境地图中已标记的栅格范围中的栅格数量，确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置和清洁设备的尺寸，在环境地图中相应位置处标记清洁设备实时覆盖的栅格范围。

上述实施例中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的栅格范围，实时根据环境地图中已标记的栅格范围中的栅格数量，确定已清洁区域的面积，能够实时、准确且高效地确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，清洁进度信息包括剩余清洁时长；根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定剩余清洁面积；根据剩余清洁面积和清洁效率，确定剩余清洁时长。

其中，清洁效率，是清洁设备在单位时长内能够清洁的面积。

在一个实施例中，不同的待清洁区域的清洁效率可以相同，也可以不同。

在一个实施例中，清洁设备可以根据可清洁区域的面积与实时确定的已清洁区域的面积之间的差值，确定剩余清洁面积。

在一个实施例中，清洁设备可以根据剩余清洁面积与清洁效率之间的比值，确定剩余清洁时长。

在一个实施例中，清洁设备可以输出剩余清洁面积和剩余清洁时长中的至少一种至终端。

在一个实施例中，在不同的待清洁区域的清洁效率不同的情况下，清洁设备可以分别根据各个剩余清洁区域中的可清洁面积和剩余清洁区域对应的清洁效率，确定每个剩余清洁区域的清洁时长，根据每个剩余清洁区域的清洁时长，确定剩余清洁时长。其中，剩余清洁区域，是各个待清洁区域中尚未清洁的区域。剩余清洁区域中的可清洁面积，是剩余清洁区域中清洁设备能够行驶的区域的面积。在一个实施例中，清洁设备可以根据每个剩余清洁区域的清洁时长的总和，确定剩余清洁时长。

上述实施例中，根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定剩余清洁面积，根据剩余清洁面积和清洁效率，确定剩余清洁时长，能够准确地确定出剩余清洁面积和剩余清洁时长，从而能够提供剩余清洁时长等清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

在一个实施例中，清洁进度信息包括任务完成进度；根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积之间的比值，确定任务完成进度。

在一个实施例中，清洁设备可以将实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积之间的比值，确定为任务完成进度。

在一个实施例中，清洁设备可以根据剩余清洁面积和可清洁区域的面积之间的比值，确定剩余任务进度。

上述实施例中，能够提供任务完成进度等清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

实施例2

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的清洁设备信息处理方法的清洁设备信息处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个清洁设备信息处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于清洁设备信息处理方法的限定，在此不再赘述。

本实施例提供一种清洁设备信息处理装置400，如图4所示，包括可清洁面积确定模块402、已清洁面积确定模块404、清洁进度信息确定模块406和信息输出模块408，其中：

可清洁面积确定模块402，用于根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域。

已清洁面积确定模块404，用于在清洁过程中，实时从环境地图中确定已清洁区域的面积。

清洁进度信息确定模块406，用于根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

信息输出模块408，用于输出清洁进度信息。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图。可清洁面积确定模块402还用于从环境地图中，确定待清洁范围中的可行驶栅格的数量；根据可行驶栅格的数量，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积。

在一个实施例中，可清洁区域的面积是根据上一次的环境地图确定的；上一次的环境地图，是上一次清洁过程中更新的环境地图。如图5所示，清洁设备信息处理装置400还包括：

可清洁面积更新模块410，用于根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对上一次的环境地图进行更新；根据当前更新后的环境地图，更新待清洁范围中的可清洁区域的面积。

清洁进度信息确定模块406还用于根据实时确定的已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

在一个实施例中，可清洁面积更新模块410还用于执行以下至少一种：在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则将阻挡物添加至上一次的环境地图中，以更新上一次的环境地图；在本次清洁过程中，若上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将阻挡物从上一次的环境地图中删去，以更新上一次的环境地图。

在一个实施例中，待清洁范围内包含至少一个待清洁区域；阻挡物包括待清洁区域的出入口。可清洁面积更新模块410还用于若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据目标清洁区域中的可清洁面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；目标待清洁区域的出入口的开闭情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

在一个实施例中，可清洁面积更新模块410还用于执行以下至少一种：若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于开启状态、且在当前更新后的环境地图中变为关闭状态，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积减去目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积；若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于关闭状态、且在当前更新后的环境地图中变为开启状态，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新可清洁区域的面积。

在一个实施例中，阻挡物包括清洁环境中的障碍物。可清洁面积更新模块410还用于若当前更新后的环境地图中存在目标障碍物，则根据目标障碍物的面积，对待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；目标障碍物的存在情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

在一个实施例中，已清洁面积确定模块404还用于在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的范围；实时根据环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，环境地图为栅格地图。已清洁面积确定模块404还用于在清洁过程中，根据清洁设备的实时位置，在环境地图中标记清洁设备实时覆盖的栅格范围；实时根据环境地图中已标记的栅格范围中的栅格数量，确定已清洁区域的面积。

在一个实施例中，清洁进度信息包括剩余清洁时长。清洁进度信息确定模块406还用于根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定剩余清洁面积；根据剩余清洁面积和清洁效率，确定剩余清洁时长。

在一个实施例中，清洁进度信息包括任务完成进度。清洁进度信息确定模块406还用于根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积之间的比值，确定任务完成进度。

上述清洁设备信息处理装置，根据环境地图确定待清洁范围中清洁设备能够行驶的可清洁区域的面积，在清洁过程中实时从环境地图中确定已清洁区域的面积，根据实时确定的已清洁区域的面积和可清洁区域的面积，确定清洁进度信息，输出清洁进度信息，使清洁设备能够提供清洁进度信息，从而实时了解清洁设备的清洁进度信息。

上述清洁设备信息处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

实施例3

本实施例提供一种清洁设备，如图6所示，包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该清洁设备的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洁设备信息处理方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁设备的限定，具体的清洁设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (15)

1.一种清洁设备信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；所述可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域；

在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积；

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息；

输出所述清洁进度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图为栅格地图；所述根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

从环境地图中，确定待清洁范围中的可行驶栅格的数量；

根据所述可行驶栅格的数量，确定所述待清洁范围中的可清洁区域的面积。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可清洁区域的面积是根据上一次的环境地图确定的；所述上一次的环境地图，是上一次清洁过程中更新的环境地图；在所述根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积之后，所述方法还包括：

根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对所述上一次的环境地图进行更新；

根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积；

所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和当前更新后的可清洁区域的面积，确定清洁进度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据本次清洁过程中对清洁环境中的阻挡物的探测结果，对所述上一次的环境地图进行更新包括以下至少一种：

在本次清洁过程中，若探测到清洁环境中具有所述上一次的环境地图中不存在的阻挡物，则将所述阻挡物添加至所述上一次的环境地图中，以更新所述上一次的环境地图；

在本次清洁过程中，若所述上一次的环境地图中存在本次未探测到的阻挡物，则将所述阻挡物从所述上一次的环境地图中删去，以更新所述上一次的环境地图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待清洁范围内包含至少一个待清洁区域；所述阻挡物包括所述待清洁区域的出入口；所述根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据所述目标清洁区域中的可清洁面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；所述目标待清洁区域的出入口的开闭情况，在当前更新后的环境地图中相较于上一次的环境地图发生了改变。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若当前更新后的环境地图中存在目标待清洁区域，则根据所述目标清洁区域中的可清洁面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新包括以下至少一种：

若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于开启状态、且在当前更新后的环境地图中变为关闭状态，则将所述待清洁范围中的可清洁区域的面积减去所述目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新所述可清洁区域的面积；

若目标待清洁区域的出入口在上一次的环境地图中处于关闭状态、且在当前更新后的环境地图中变为开启状态，则将待清洁范围中的可清洁区域的面积加上所述目标待清洁区域中的可清洁面积，以更新所述可清洁区域的面积。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述阻挡物包括清洁环境中的障碍物；所述根据当前更新后的环境地图，更新所述待清洁范围中的可清洁区域的面积包括：

若当前更新后的环境地图中存在目标障碍物，则根据所述目标障碍物的面积，对所述待清洁范围中的可清洁区域的面积进行更新；所述目标障碍物的存在情况，在当前更新后的环境地图中相较于所述上一次的环境地图发生了改变。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积包括：

在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的范围；

实时根据所述环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述环境地图为栅格地图；所述在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的范围包括：

在清洁过程中，根据所述清洁设备的实时位置，在所述环境地图中标记所述清洁设备实时覆盖的栅格范围；

所述实时根据所述环境地图中已标记的范围，确定已清洁区域的面积包括：

实时根据所述环境地图中已标记的栅格范围中的栅格数量，确定已清洁区域的面积。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁进度信息包括剩余清洁时长；所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定剩余清洁面积；

根据所述剩余清洁面积和清洁效率，确定剩余清洁时长。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁进度信息包括任务完成进度；所述根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息包括：

根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积之间的比值，确定任务完成进度。

12.一种清洁设备信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：

可清洁面积确定模块，用于根据环境地图，确定待清洁范围中的可清洁区域的面积；所述可清洁区域，是清洁设备能够行驶的区域；

已清洁面积确定模块，用于在清洁过程中，实时从所述环境地图中确定已清洁区域的面积；

清洁进度信息确定模块，用于根据实时确定的所述已清洁区域的面积和所述可清洁区域的面积，确定清洁进度信息；

信息输出模块，用于输出所述清洁进度信息。

13.一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。