CN118391694B - 一种清焦机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种清焦机器人，包括用于架设该清焦机器人并且控制其进行前后左右移动的安装架及滑块，安装架及滑块上固定连接有用于控制该清焦机器人进行上下运动的滑轨架及升降块，滑轨架及升降块上固定安装有用于调整该清焦机器人朝向的转向器，转向器下端固定连接有机械臂，机械臂下端前侧固定安装有清焦装置，通过设置可从垃圾焚烧炉上端伸入其内部进行清理的清焦机器人，替代人工进行清焦作业，同时配合多种工作模块，实时监测炉内情况并反馈，清焦时无须停机，能够快速对炉内结焦进行破碎清理，适用范围广泛，操作简单，提高了清理效率，省却了停炉时长，进而提高了垃圾电厂的收益。

Description

一种清焦机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体说是一种清焦机器人。

背景技术

随着城市化进程的加速，垃圾处理问题日益突出。在垃圾焚烧发电行业中，焚烧炉膛内壁结焦是一个长期存在的问题。由于焦块的形成和堆积，锅炉的出力受到影响，排烟损失增加，焚烧效率降低，甚至可能导致被迫停炉，从而缩短了焚烧炉的使用寿命。

为了清除这些焦块，目前主要采用人工清焦的方式。然而，这种方法需要工人高空作业，存在一定的安全隐患，且清焦效率低下，尤其是在炉膛深处的焦块，人工清理十分困难，直接导致下部焚烧炉排的检修和大修工作无法及时进行，进一步延长了停炉时间，对垃圾电厂的经济效益产生负面影响。尽管目前有一些自动清焦技术和设备，但它们通常针对特定类型的焦块或特定炉型设计，适用范围有限。而且，这些设备往往结构复杂，操作和维护成本高昂。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种清焦机器人，通过设置可从垃圾焚烧炉上端伸入其内部进行清理的清焦机器人，替代人工进行清焦作业，同时配合多种工作模块，实时监测炉内情况并反馈，清焦时无须停机，能够快速对炉内结焦进行破碎清理，适用范围广泛，操作简单，提高了清理效率，省却了停炉时长，进而提高了垃圾电厂的收益。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种清焦机器人,包括用于架设该清焦机器人并且控制其进行前后左右移动的安装架及滑块，安装架及滑块上固定连接有用于控制该清焦机器人进行上下运动的滑轨架及升降块，滑轨架及升降块上固定安装有用于调整该清焦机器人朝向的转向器，转向器下端固定连接有机械臂，机械臂下端前侧固定安装有清焦装置；

所述的清焦装置包括防护壳体，机械臂下端前侧固定安装有防护壳体，防护壳体内部且位于机械臂下端的侧壁上设置有驱动组件，驱动组件前端固定安装有清焦组件，防护壳体前侧壁固定安装有主清焦钻头，主清焦钻头内部呈空心结构，清焦组件前端固定安装有辅助破碎组件，辅助破碎组件前端延伸至主清焦钻头内部，防护壳体上端面设置有挖掘组件，挖掘组件和驱动组件配合相连。

优选的，所述的机械臂包括大臂，转向器下端固定连接有大臂，大臂下端内部安装有一号转向电机，一号转向电机输出轴固定连接有中臂，中臂前端内部固定安装有二号转向电机，二号转向电机输出轴固定连接有小臂，大臂中部设置有保护组件。

优选的，所述的保护组件包括电动推杆，大臂上开设有矩形通槽，矩形通槽顶部通过推杆底座固定安装有电动推杆，电动推杆下端对称铰接有连杆，连杆下端铰接在保护杆中部，保护杆下端铰接在大臂侧壁上。

优选的，所述的保护杆远离大臂的端头侧壁固定安装有耐高温防滑块。

优选的，所述的小臂上端面中部固定安装有视觉模块，小臂右侧壁中部固定安装有激光传感模块，小臂下端面中部固定安装有温度检测模块，小臂左侧壁中部固定安装有无线传输模块，视觉模块、激光传感模块和温度检测模块均通过电信号的方式和无线传输模块相连，无线传输模块通过电信号的方式和终端相连。

优选的，所述的驱动组件包括双向电机，防护壳体内部且位于小臂前侧壁上通过电机机组固定安装有双向电机，双向电机输出轴固定连接有驱动轴，驱动轴中部固定设置有一号牵引轮，防护壳体上端对称设置有支板，支板上端转动安装有横轴，横轴中部固定安装有二号牵引轮，一号牵引轮上绕设有钢丝绳，钢丝绳上端绕设在二号牵引轮上，横轴左右两端固定安装有主动齿轮。

优选的，所述的清焦组件包括中心轴，驱动轴前端通过联轴器固定连接有中心轴，中心轴中部固定安装有中心齿轮，中心齿轮外侧的防护壳体内壁固定设置有环形内齿圈，环形内齿圈和中心齿轮之间啮合有公转齿轮，公转齿轮中部贯穿安装有副清焦钻头，环形内齿圈后侧壁固定设置有挡圈，副清焦钻头前端延伸至防护壳体前侧，副清焦钻头后端滑动安装在挡圈前侧壁上。

优选的，所述的主清焦钻头外侧壁中部固定安装有支撑环，支撑环外侧壁和副清焦钻头之间为滑动配合。

优选的，所述的辅助破碎组件包括从动轴，中心轴前端固定连接有从动轴，从动轴前端转动设置在主清焦钻头上，从动轴上且位于主清焦钻头内部的位置从前至后均匀安装有十字转轮，十字转轮外侧的主清焦钻头侧壁上沿其周向均匀开设有圆形通孔，圆形通孔内滑动安装有T形破碎杆，十字转轮和圆形通孔之间的T形破碎杆上套设有挤压弹簧，T形破碎杆和十字转轮滑动配合。

优选的，所述的挖掘组件包括衬板，防护壳体上端面靠近前侧的位置对称安装有衬板，衬板上端通过扭簧转动安装有掘进轴，掘进轴左右两端固定安装有不完全齿轮，不完全齿轮和主动齿轮相互啮合，掘进轴中部固定设置有矩形空心杆，矩形空心杆内部通过自适应弹簧滑动安装有挖掘杆，挖掘杆前端固定连接有挖掘头。

本发明的有益效果：

1、本发明提供了一种清焦机器人，通过机器代替人工进行焚烧炉内壁清焦作业，避免了人工高空作业的危险，设置有多种工作模块，能够实时监测炉内情况并反馈，清焦时无须停机，适用范围广泛，结构简单，维护成本较低；

2、本发明提供了一种清焦机器人，设置的驱动组件能够在主清焦钻头插入到焦块内部后，带动辅助破碎组件往复敲击主清焦钻头附近的焦块，从而增大其周围裂纹扩张度，同时驱动组件还能带动副清焦钻头在主清焦钻头外侧进行往复转动，从而能够进一步增大焦块的破碎度，有利于焦块的脱落，从而提高了清焦效率；

3、本发明提供了一种清焦机器人，设置的驱动组件还能带动挖掘组件对主清焦钻头上方的焦块进行掘进，从而有利于降低焦块和炉壁之间的附着力，在主清焦钻头、副清焦钻头以及辅助破碎组件的同步配合下，能够使得焦块快速脱落，保证了清焦效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的第一立体结构示意图；

图2是本发明的第二立体结构示意图；

图3是本发明中小臂和清焦装置之间的立体连接结构示意图；

图4是本发明中清焦装置的立体结构示意图；

图5是本发明图4中去掉驱动组件和挖掘组件后的立体结构示意图；

图6是本发明中图5的俯视图；

图7是本发明中图6的A-A向剖视立体结构示意图；

图8是本发明中图6的B-B向剖视立体结构示意图；

图9是本发明中图7的C处放大结构示意图；

图10是本发明中视觉模块、激光传感模块、温度检测模块以及无线传输模块的工作流程图。

图中：

1、安装架及滑块；2、滑轨架及升降块；3、转向器；

4、机械臂；41、大臂；42、一号转向电机；43、中臂；44、二号转向电机；

45、小臂；451、视觉模块；452、激光传感模块；453、温度检测模块；454、无线传输模块；

46、保护组件；461、电动推杆；462、连杆；463、保护杆；4631、耐高温防滑块；

5、清焦装置；51、防护壳体；

52、驱动组件；521、双向电机；522、驱动轴；523、一号牵引轮；524、支板；525、横轴；526、二号牵引轮；527、钢丝绳；528、主动齿轮；

53、清焦组件；531、中心轴；532、中心齿轮；533、环形内齿圈；534、公转齿轮；535、挡圈；536、副清焦钻头；54、主清焦钻头；541、支撑环；

55、辅助破碎组件；551、从动轴；552、十字转轮；553、T形破碎杆；554、挤压弹簧；

56、挖掘组件；561、衬板；562、掘进轴；563、不完全齿轮；564、矩形空心杆；565、挖掘杆；566、挖掘头。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：

参阅图1、图3、图6、图7和图10，一种清焦机器人,包括用于架设该清焦机器人并且控制其进行前后左右移动的安装架及滑块1，所述的安装架及滑块1上固定连接有用于控制该清焦机器人进行上下运动的滑轨架及升降块2，滑轨架及升降块2上固定安装有用于调整该清焦机器人朝向的转向器3，转向器3下端固定连接有机械臂4；

所述的机械臂4包括大臂41，转向器3下端固定连接有大臂41，大臂41下端内部安装有一号转向电机42，一号转向电机42输出轴固定连接有中臂43，中臂43前端内部固定安装有二号转向电机44，二号转向电机44输出轴固定连接有小臂45，大臂41中部设置有保护组件46。

所述的小臂45上端面中部固定安装有视觉模块451，小臂45右侧壁中部固定安装有激光传感模块452，小臂45下端面中部固定安装有温度检测模块453，小臂45左侧壁中部固定安装有无线传输模块454，视觉模块451、激光传感模块452和温度检测模块453均通过电信号的方式和无线传输模块454相连，无线传输模块454通过电信号的方式和终端相连。

所述的保护组件46包括电动推杆461，大臂41上开设有矩形通槽，矩形通槽顶部通过推杆底座固定安装有电动推杆461，电动推杆461下端对称铰接有连杆462，连杆462下端铰接在保护杆463中部，保护杆463下端铰接在大臂41侧壁上，所述的保护杆463远离大臂41的端头侧壁固定安装有耐高温防滑块4631。

具体工作时，通过人工将该清焦机器人架设在垃圾焚烧炉上端，再通过控制安装架及滑块1和滑轨架及升降块2使得机械臂4下端延伸至垃圾焚烧炉内部，随后启动电动推杆461，通过电动推杆461带动连杆462向下运动，从而使得保护杆463上端抵紧在焚烧炉内壁上，此时在耐高温防滑块4631的作用下，保护杆463能够起到一定支撑作用，从而提高机械臂4在清焦过程中的稳定性，给一号转向电机42和二号转向电机44通电，通过控制一号转向电机42和二号转向电机44的转动达到控制中臂43和小臂45的目的，从而使得清焦装置5能够正对焚烧炉内壁上的结焦；

在结焦清理过程中，视觉模块451能够实时监测炉内燃烧情况、积灰/结焦厚度并将画面通过无线传输模块454传递至终端，激光传感模块452能够检测炉内结焦的厚度，从而控制清焦装置5的进给行程，温度检测模块453能够实时检测炉内的温度并把温度数据通过无线传输模块454传递至终端，从而便于控制垃圾进料速度。

实施例二：

与实施例一技术方案基本相同，参阅图1至图9，区别在于所述的机械臂4下端前侧固定安装有清焦装置5，所述的清焦装置5包括防护壳体51，小臂45下端前侧固定安装有防护壳体51，防护壳体51内部且位于机械臂4下端的侧壁上设置有驱动组件52，驱动组件52前端固定安装有清焦组件53，防护壳体51前侧壁固定安装有主清焦钻头54，主清焦钻头54内部呈空心结构，清焦组件53前端固定安装有辅助破碎组件55，辅助破碎组件55前端延伸至主清焦钻头54内部，防护壳体51上端面设置有挖掘组件56，挖掘组件56和驱动组件52配合相连。

所述的驱动组件52包括双向电机521，防护壳体51内部且位于小臂45前侧壁上通过电机机组固定安装有双向电机521，双向电机521输出轴固定连接有驱动轴522，驱动轴522中部固定设置有一号牵引轮523，防护壳体51上端对称设置有支板524，支板524上端转动安装有横轴525，横轴525中部固定安装有二号牵引轮526，一号牵引轮523上绕设有钢丝绳527，钢丝绳527上端绕设在二号牵引轮526上，横轴525左右两端固定安装有主动齿轮528。

所述的清焦组件53包括中心轴531，驱动轴522前端通过联轴器固定连接有中心轴531，中心轴531中部固定安装有中心齿轮532，中心齿轮532外侧的防护壳体51内壁固定设置有环形内齿圈533，环形内齿圈533和中心齿轮532之间啮合有公转齿轮534，公转齿轮534中部贯穿安装有副清焦钻头536，环形内齿圈533后侧壁固定设置有挡圈535，副清焦钻头536前端延伸至防护壳体51前侧，副清焦钻头536后端滑动安装在挡圈535前侧壁上，所述的主清焦钻头54外侧壁中部固定安装有支撑环541，支撑环541外侧壁和副清焦钻头536之间为滑动配合。

所述的辅助破碎组件55包括从动轴551，中心轴531前端固定连接有从动轴551，从动轴551前端转动设置在主清焦钻头54上，从动轴551上且位于主清焦钻头54内部的位置从前至后均匀安装有十字转轮552，十字转轮552外侧的主清焦钻头54侧壁上沿其周向均匀开设有圆形通孔，圆形通孔内滑动安装有T形破碎杆553，十字转轮552和圆形通孔之间的T形破碎杆553上套设有挤压弹簧554，T形破碎杆553和十字转轮552滑动配合。

所述的挖掘组件56包括衬板561，防护壳体51上端面靠近前侧的位置对称安装有衬板561，衬板561上端通过扭簧转动安装有掘进轴562，掘进轴562左右两端固定安装有不完全齿轮563，不完全齿轮563和主动齿轮528相互啮合，掘进轴562中部固定设置有矩形空心杆564，矩形空心杆564内部通过自适应弹簧滑动安装有挖掘杆565，挖掘杆565前端固定连接有挖掘头566。

具体工作时，清焦时，先通过二号转向电机44带动小臂45以及整个清焦装置5正对于炉壁结焦，随后再通过一号转向电机42带动中臂43转动，从而带动整个清焦装置5向结焦方向运动，进而使主清焦钻头54和副清焦钻头536插入到焦块内部，此时挖掘头566会抵接在焦块表面，随后启动双向电机521，通过双向电机521带动驱动轴522进行往复转动，从而带动中心轴531和中心齿轮532进行往复转动，中心齿轮532在往复转动的过程中会带动公转齿轮534沿着环形内齿圈533进行往复转动，进而带动副清焦钻头536在主清焦钻头54外侧进行往复转动，从而有利于快速将焦块破碎并使其掉落；

中心轴531在往复转动的过程中会带动从动轴551进行往复转动，通过从动轴551带动十字转轮552不断进行往复并挤压T形破碎杆553，此时T形破碎杆553会不断向主清焦钻头54外侧运动并将其周围焦块击碎，进而降低副清焦钻头536转动过程中的阻力，有利于提高焦块清理效率；

驱动轴522在进行往复转动过程中还会带动一号牵引轮523进行同步往复转动，在钢丝绳527和扭簧的作用下，横轴525和二号牵引轮526也会进行往复转动，从而带动主动齿轮528进行往复转动，在不完全齿轮563的作用下，掘进轴562也会进行同步往复转动，通过掘进轴562带动矩形空心杆564、挖掘杆565和挖掘头566进行往复转动，而挖掘头566能够对主清焦钻头54上方的焦块进行掘进，从而使其快速掉落。

本发明在使用时的工作原理：

一：通过人工将该清焦机器人架设在垃圾焚烧炉上端，再通过控制安装架及滑块1和滑轨架及升降块2使得机械臂4下端延伸至垃圾焚烧炉内部，随后启动电动推杆461，通过电动推杆461带动连杆462向下运动，从而使得保护杆463上端抵紧在焚烧炉内壁上，此时在耐高温防滑块4631的作用下，保护杆463能够起到一定支撑作用，从而提高机械臂4在清焦过程中的稳定性，给一号转向电机42和二号转向电机44通电，通过控制一号转向电机42和二号转向电机44的转动达到控制中臂43和小臂45的目的，从而使得清焦装置5能够正对焚烧炉内壁上的结焦；

二：清焦时，先通过二号转向电机44带动小臂45以及整个清焦装置5正对于炉壁结焦，随后再通过一号转向电机42带动中臂43转动，从而带动整个清焦装置5向结焦方向运动，进而使主清焦钻头54和副清焦钻头536插入到焦块内部，此时挖掘头566会抵接在焦块表面，随后启动双向电机521，通过双向电机521带动驱动轴522进行往复转动，从而带动中心轴531和中心齿轮532进行往复转动，中心齿轮532在往复转动的过程中会带动公转齿轮534沿着环形内齿圈533进行往复转动，进而带动副清焦钻头536在主清焦钻头54外侧进行往复转动，从而有利于快速将焦块破碎并使其掉落；

三：中心轴531在往复转动的过程中会带动从动轴551进行往复转动，通过从动轴551带动十字转轮552不断进行往复并挤压T形破碎杆553，此时T形破碎杆553会不断向主清焦钻头54外侧运动并将其周围焦块击碎，进而降低副清焦钻头536转动过程中的阻力，有利于提高焦块清理效率；

四：驱动轴522在进行往复转动过程中还会带动一号牵引轮523进行同步往复转动，在钢丝绳527和扭簧的作用下，横轴525和二号牵引轮526也会进行往复转动，从而带动主动齿轮528进行往复转动，在不完全齿轮563的作用下，掘进轴562也会进行同步往复转动，通过掘进轴562带动矩形空心杆564、挖掘杆565和挖掘头566进行往复转动，而挖掘头566能够对主清焦钻头54上方的焦块进行掘进，从而使其快速掉落；

五：当焚烧炉一侧内壁清焦结束后，通过转向器3带动机械臂4和清焦装置5转动一定角度后继续对焚烧炉内壁进行清焦处理，但需要注意的一点就是，在每次转向前，保护组件46均会复位，转向后，保护组件46又会再次进行固定支撑；

六：在结焦清理过程中，视觉模块451能够实时监测炉内燃烧情况、积灰/结焦厚度并将画面通过无线传输模块454传递至终端，激光传感模块452能够检测炉内结焦的厚度，从而控制清焦装置5的进给行程，温度检测模块453能够实时检测炉内的温度并把温度数据通过无线传输模块454传递至终端，从而便于控制垃圾进料速度。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种清焦机器人,其特征在于，包括安装架及滑块（1），用于架设该清焦机器人并且控制其进行前后左右移动，安装架及滑块（1）上固定连接有用于控制该清焦机器人进行上下运动的滑轨架及升降块（2），滑轨架及升降块（2）上固定安装有用于调整该清焦机器人朝向的转向器（3），转向器（3）下端固定连接有机械臂（4），机械臂（4）下端前侧固定安装有清焦装置（5），机械臂（4）下端前侧固定安装有防护壳体（51），防护壳体（51）内部且位于机械臂（4）下端的侧壁上设置有驱动组件（52），驱动组件（52）前端固定安装有清焦组件（53），防护壳体（51）前侧壁固定安装有主清焦钻头（54），主清焦钻头（54）内部呈空心结构，清焦组件（53）前端固定安装有辅助破碎组件（55），辅助破碎组件（55）前端延伸至主清焦钻头（54）内部，防护壳体（51）上端面设置有挖掘组件（56），挖掘组件（56）和驱动组件（52）配合相连；

驱动组件（52）包括双向电机（521），双向电机（521）输出轴固定连接有驱动轴（522），驱动轴（522）中部固定设置有一号牵引轮（523），防护壳体（51）上端对称设置有支板（524），支板（524）上端转动安装有横轴（525），横轴（525）中部固定安装有二号牵引轮（526），一号牵引轮（523）上绕设有钢丝绳（527），横轴（525）左右两端固定安装有主动齿轮（528）；辅助破碎组件（55）包括从动轴（551），从动轴（551）上且位于主清焦钻头（54）内部的位置从前至后均匀安装有十字转轮（552），十字转轮（552）外侧的主清焦钻头（54）侧壁上沿其周向均匀开设有圆形通孔，圆形通孔内滑动安装有T形破碎杆（553）；挖掘组件（56）包括掘进轴（562），掘进轴（562）左右两端固定安装有不完全齿轮（563），不完全齿轮（563）和主动齿轮（528）相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种清焦机器人，其特征在于：机械臂（4）包括大臂（41），转向器（3）下端固定连接有大臂（41），大臂（41）下端内部安装有一号转向电机（42），一号转向电机（42）输出轴固定连接有中臂（43），中臂（43）前端内部固定安装有二号转向电机（44），二号转向电机（44）输出轴固定连接有小臂（45），大臂（41）中部设置有保护组件（46）。

3.根据权利要求2所述的一种清焦机器人，其特征在于：保护组件（46）包括电动推杆（461），大臂（41）上开设有矩形通槽，矩形通槽顶部通过推杆底座固定安装有电动推杆（461），电动推杆（461）下端对称铰接有连杆（462），连杆（462）下端铰接在保护杆（463）中部，保护杆（463）下端铰接在大臂（41）侧壁上。

4.根据权利要求3所述的一种清焦机器人，其特征在于：保护杆（463）远离大臂（41）的端头侧壁固定安装有耐高温防滑块（4631）。

5.根据权利要求2所述的一种清焦机器人，其特征在于：小臂（45）上端面中部固定安装有视觉模块（451），小臂（45）右侧壁中部固定安装有激光传感模块（452），小臂（45）下端面中部固定安装有温度检测模块（453），小臂（45）左侧壁中部固定安装有无线传输模块（454），视觉模块（451）、激光传感模块（452）和温度检测模块（453）均通过电信号的方式和无线传输模块（454）相连，无线传输模块（454）通过电信号的方式和终端相连。

6.根据权利要求2所述的一种清焦机器人，其特征在于：防护壳体（51）内部且位于小臂（45）前侧壁上通过电机机组固定安装有双向电机（521），钢丝绳（527）上端绕设在二号牵引轮（526）上。

7.根据权利要求6所述的一种清焦机器人，其特征在于：清焦组件（53）包括中心轴（531），驱动轴（522）前端通过联轴器固定连接有中心轴（531），中心轴（531）中部固定安装有中心齿轮（532），中心齿轮（532）外侧的防护壳体（51）内壁固定设置有环形内齿圈（533），环形内齿圈（533）和中心齿轮（532）之间啮合有公转齿轮（534），公转齿轮（534）中部贯穿安装有副清焦钻头（536），环形内齿圈（533）后侧壁固定设置有挡圈（535），副清焦钻头（536）前端延伸至防护壳体（51）前侧，副清焦钻头（536）后端滑动安装在挡圈（535）前侧壁上。

8.根据权利要求7所述的一种清焦机器人，其特征在于：主清焦钻头（54）外侧壁中部固定安装有支撑环（541），支撑环（541）外侧壁和副清焦钻头（536）之间为滑动配合。

9.根据权利要求7所述的一种清焦机器人，其特征在于：中心轴（531）前端固定连接有从动轴（551），从动轴（551）前端转动设置在主清焦钻头（54）上，十字转轮（552）和圆形通孔之间的T形破碎杆（553）上套设有挤压弹簧（554），T形破碎杆（553）和十字转轮（552）滑动配合。

10.根据权利要求6所述的一种清焦机器人，其特征在于：挖掘组件（56）还包括衬板（561），防护壳体（51）上端面靠近前侧的位置对称安装有衬板（561），衬板（561）上端通过扭簧转动安装有掘进轴（562），掘进轴（562）中部固定设置有矩形空心杆（564），矩形空心杆（564）内部通过自适应弹簧滑动安装有挖掘杆（565），挖掘杆（565）前端固定连接有挖掘头（566）。