CN118382477A - 可转向医疗装置 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置(10)可以包括轴(14)，延伸通过所述轴的至少一部分的铰接线(30)以及手柄(12)，所述手柄包括手柄主体，所述手柄主体具有限定通道的外表面。所述轴的远侧部分可以接收在所述通道的第一部分内。所述铰接线的远侧部分可以接收在所述通道的第二部分内。控制构件(26)可以相对于所述手柄主体移动以相对于所述轴的所述远侧部分移动所述铰接线的所述远侧部分。

Description

可转向医疗装置

技术领域

本发明总体上涉及用于可转向医疗装置的装置、系统和方法。更具体地，本发明的方面涉及用于可转向导丝的装置、系统和/或方法。

背景技术

在手术，诸如内窥镜检查、结肠镜检查和/或内窥镜逆行胰胆管造影术(“ERCP”)期间，操作者可以通过医疗装置的工作通道插入工具。在这样的手术中，操作者可能期望将器械或装置(诸如工具)定位在特定位置，在医疗装置的远侧顶端处或其远侧。为了将器械或装置定位在所需位置中，操作者可以利用导丝。操作者可以将导丝穿过内窥镜的工作通道(或穿过另一装置，诸如引导导管或引导刀的腔)，并且随后使用导丝，以便定位器械或装置。例如，操作者可以在导丝的上方滑动器械，诸如圈套器或装置，诸如支架。导丝还可以以有效的方式进行器械和装置的交换。操作者可以移除和更换器械或装置，从而通过使用导丝将新的器械或装置引导到同一位置。

还可以在血管应用中利用导丝。例如，操作者可以利用导丝，以便定位支架、导管或其他结构。导丝类似地可以用于泌尿外科手术中(例如，用于放置输尿管支架或导管)。将导丝定位在所需位置对于这些手术以及涉及导丝的其他手术中的每一个来说都很重要。因此，需要用于可转向医疗装置，包括可转向导丝的装置、系统和方法。

发明内容

在一个示例中，一种医疗装置包括轴，延伸通过轴的至少一部分的铰接线以及手柄，手柄包括手柄主体，手柄主体具有限定通道的外表面。轴的远侧部分可以接收在通道的第一部分内。铰接线的远侧部分可以接收在通道的第二部分内。控制构件可以相对于手柄主体移动以相对于轴的远侧部分移动铰接线的远侧部分。

本文公开的医疗装置和方法中的任一个可以具有下列特征中的任一个。铰接线可以是第一铰接线，并且控制构件可以是第一控制构件，并且装置还可以包括延伸通过轴的至少一部分的第二铰接线。第二铰接线的近侧部分可移除地接收在通道的第三部分内。第二控制构件可以相对于手柄主体移动以相对于轴的远侧部分移动第二铰接线的远侧部分。通道的第二部分和通道的第三部分中各自可以在通道的第一部分的近侧。通道可以具有大致Y形的形状。线固定主体可以连接到控制构件。线固定主体可以限定与通道的第二部分连通的第一狭槽。铰接线可以可移除地接收在第一狭槽内。控制构件可以是第一控制构件。装置还可以包括第二控制构件。第二控制构件相对于手柄主体的移动可以改变第一狭槽的宽度。轴固定主体可以限定与通道的第一部分连通的第二狭槽。第二控制构件相对于手柄主体的移动可以改变第二狭槽的宽度。第二控制构件相对于手柄主体在第一方向上的移动可以使第一狭槽和第二狭槽加宽，使得轴可从第二狭槽移除，并且铰接线可从第一狭槽移除。第二控制构件相对于手柄主体在第二方向上的移动可以使第一狭槽和第二狭槽变窄，使得铰接线相对于第一狭槽牢固地固定，并且轴相对于第二狭槽牢固地固定。第一腔可以从线固定主体向近侧延伸，并且第二腔可以从轴固定主体向近侧延伸。轴固定主体可以在线固定主体的远侧。第二控制构件可以包括滑块。第一控制构件可以设置在手柄的第一侧上。第二控制构件可以设置在手柄的第二侧上。第二侧可以不同于第一侧。通道可以在手柄的第一侧上。铰接线可以向轴的近端的近侧延伸。

在另一个示例中，一种医疗装置可以包括轴，延伸通过轴的至少一部分的第一铰接线，延伸通过轴的至少一部分的第二铰接线以及手柄，手柄包括限定第一狭槽的第一线固定主体。第一铰接线的近端可以接收在第一狭槽内。第二线固定主体可以限定第二狭槽，其中第二铰接线的近端接收在第二狭槽内。装置还可以包括控制构件。控制构件的移动可以改变第一狭槽的第一宽度和第二狭槽的第二宽度。

本文公开的医疗装置和方法中的任一个可以包括下列特征中的任一个。轴固定主体可以限定第三狭槽。轴可以接收在第三狭槽内。控制构件的移动可以改变第三狭槽的第三宽度。控制构件可以是第一控制构件。医疗装置还可以包括第二控制构件，其被配置为移动第一线固定主体，从而相对于轴移动第一铰接线的近端；以及第三控制构件，其被配置为移动第二线固定主体，从而相对于轴移动第二铰接线的近端。

一种使用医疗装置的示例性方法可以包括将轴的近端插入由医疗装置的手柄的主体限定的通道的第一部分中，将第一铰接线的近端插入通道的第二部分中，将第二铰接线的近端插入通道的第三部分中，并且相对于主体在第一方向上移动控制构件，从而将轴、第一铰接线和第二铰接线固定到手柄。

本文公开的方法中的任一个可以包括下列步骤中的任一个。该方法可以包括使控制线相对于主体在第二方向上移动，从而从手柄释放轴、第一铰接线和第二铰接线，并且从手柄移除轴、第一铰接线和第二铰接线。

另一种示例性医疗装置可以包括手柄和轴。在第一形态中，轴可以连接到手柄，使得操纵手柄的控制构件铰接轴的远侧部分。在第二形态中，轴可以与手柄断开连接。医疗装置可以被配置为，使得装置可以从第一形态转换至第二形态，并且从第二形态转换至第一形态。装置由此可以允许轴在医疗手术期间从体内的第一位置重新定位至体内的第二位置。

本文公开的医疗装置和方法中的任一个可以包括下列特征中的任一个。轴可以包括导丝。导丝可以被配置为在体腔内引导医疗装置。手柄可以便于将导丝从第一位置重新定位到第二位置。控制构件可以便于将导丝从第一位置重新定位到第二位置。

另一种使用医疗装置的示例性方法可以包括将轴插入受试者的体内，使用手柄将轴的远侧部分导航至体内的第一位置，从轴移除手柄，在移除手柄之后将手柄重新附接至轴，并且使用手柄将轴的远侧部分导航至体内的第二位置。

本文公开的方法中的任一个可以包括下列步骤中的任一个。该方法还可以包括，在从轴移除手柄之后和将手柄重新附接至轴之前，使一个或多个医疗装置沿着轴通行。轴可以包括导丝。该方法可以包括在将手柄重新附接至轴之后，从轴移除手柄。

可以理解的是，前面的一般性描述和下面的详细描述仅仅是如要求保护的本发明示例性和解释性的，而不是限制性的描述。如本文所使用的，术语“包括”、“包含”或其任何其他的变型旨在涵盖非排他性的内容物，以使得包括一列要素的过程、方法、物品或设备不仅仅包括那些要素，而是可以包括未明确列出或不是这种过程、方法、物品或设备所固有的其他要素。术语“示例性”是按“示例”而非“典范”的意义使用的。术语“远侧”是指远离操作者/朝向治疗部位的方向，并且术语“近侧”是指朝向操作者的方向。术语“大约”或类似术语(例如，“基本上”)包括所述值的+/-10％的值。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的示例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。

图1描绘了示例性可转向医疗装置。

图2A至图3J描绘了用于图1所描绘的医疗装置的示例性手柄的各方面。

图4A至图5D描绘了用于医疗装置的示例性轴的各方面。

图6描绘了替代的可转向医疗装置。

图7A至图7B描绘了另一个替代的可转向医疗装置。

图8A至图8B描绘了另一个替代的可转向医疗装置。

图9描绘了与图1至图8B所描绘的示例性医疗装置一起使用的示例性轴的各方面。

图10A至图10C描绘了另一个可转向医疗装置。

图11A至图11B描绘了与图1至图3J、图6至图8B和图10A至图10C所描绘的医疗装置中的任一个一起使用的示例性轴。

具体实施方式

一种医疗装置可以包括手柄和可转向轴。轴可以包括，例如，可转向导丝。尽管本发明可以参考与内窥镜、结肠镜和/或ERCP手术结合使用的导丝，但应当理解，导丝也可以用于其他类型的手术，包括血管或泌尿科手术。本文公开的医疗装置可以具有三个自由度以供移动。轴可以在一个或多个方向上铰接(即，弯曲或偏转)。此外，轴可以是可旋转并且可向近侧和向远侧移动。手柄可以从轴移除，以便在定位导丝之后使用导丝以引导工具或医疗装置。轴可以包括两个腔，其具有一根或两根铰接线，其中的一者或两者可以用于实现轴的所需转向/铰接。本文公开的医疗装置可以克服进入复杂的解剖结构的限制并解决或协助应对导航挑战。所公开的医疗装置可以消除与其他装置相关联的高学习曲线。所公开的医疗装置可以依据解剖结构和医疗手术的类型取代当前使用的多根导丝，从而简化医疗提供者必须储备的导丝类型，并且限制在不同类型的导丝周围产生混乱的可能性。所公开的装置可以与机器人平台兼容。此外，手术可能需要进入解剖结构中的第一位置，接下来是位于解剖结构的同一区域内的一个或多个另外的位置。所公开的可转向装置可以允许进入解剖结构的区域内的多个位置，而无需插入和移除第一导丝并重新导航至另外的位置。因此，所公开的装置可以避免需要将多根导丝放置在解剖结构中的多个位置中。本文所公开的手柄中的任一个可以被移除和/或用相同的手柄或用替代的手柄更换。类似地，本文公开的轴可以与所公开的手柄中的任一个一起使用。因此，在手术期间，操作者可以在手术的不同部分使用不同的手柄或可以使用不带手柄的轴。

尽管本发明可以在不同的点提及十二指肠镜或内窥镜中的一种，但是应当理解，除非另有规定，十二指肠镜、内窥镜、结肠镜、输尿管镜、支气管镜、腹腔镜、护套、导管或任何其他合适的输送装置或医疗装置可以与本发明的导丝和方法结合使用。

图1描绘了示例性医疗装置10。图2A至图5D描绘了可以一起彼此组合或彼此替代使用的医疗装置10的各方面。如图1所示，医疗装置10可以包括手柄12和轴14。轴14可以具有任何合适的外部宽度(例如，直径)。例如，轴14的外部宽度(例如，直径)可以与典型的导丝相似或相同。示例性外径的范围可以是约0.010英寸到约0.04英寸，或者更特别地，是约0.014英寸到约0.032英寸。外径可以沿着轴14的长度恒定，或者可以变化。

手柄12可以包括各种主体，包括帽22、柱塞24、滑块26和夹头28。轴14可以包括近侧部段32和远侧部段34(远侧部段34在近侧部段32的远侧)。造影剂输送装置16可以与医疗装置10一起使用。造影剂输送装置16可以包括贮存器42和插管44。造影剂输送装置16可以被致动(例如，经由柱塞进行)，以便使造影剂从贮存器42穿过插管44。造影剂输送装置16可以包括枪状手柄，其可以附接到注射器，以在输送造影剂的同时提供更高的精度和控制。如下文进一步详细解释的，帽22可以具有形成在其中的造影剂腔46(参见图2A、图3A和图3E)，以用于接收来自造影剂输送装置16的造影剂。

图2A至图3J描绘了手柄12的进一步的细节。图2A示出了手柄12的立体图，并且图2B示出了在部分拆卸状态中的手柄12，以便更清楚地描绘其部件和操作。图3A至图3J描绘了手柄12的部件。如特别参考图2B和图3A所示，帽22可以包括圆柱形主体102。环形延伸部104可以从圆柱形主体102的远侧表面106向远侧延伸。环形延伸部104可以具有小于圆柱形主体102的半径并且可以与圆柱形主体102同轴。环形延伸部104可以具有圆形横截面(在垂直于帽22和医疗装置10的中心纵向轴线的方向上)。环形延伸部104的壁可以具有恒定或可变的厚度。远侧表面106和环形延伸部104的径向内壁可以限定空腔108。环形延伸部104可以便于组装帽22与柱塞24，如下所述。

造影剂腔46可以与帽22的中心纵向轴线同轴或平行地延伸。造影剂腔46可以具有在帽22的近侧表面上的近侧开口，并且可以具有在远侧表面106上的远侧开口。环形延伸部104可以围绕造影剂腔46的远侧开口，并且造影剂腔46可以与环形延伸部104的中心纵向轴线同轴或平行。

如在图2A至图2B和图3B至图3D中特别示出的，柱塞24可以具有在近端112和远端114之间延伸的近似圆柱的形状，使得柱塞24的横截面(垂直于柱塞24的纵向轴线)是圆形或近似圆形。远端114(在图3C和图3D中特别示出的)可以包括环形凹部116。环形凹部116和环形延伸部104可以将尺寸设置为使得当组装医疗装置10时，环形延伸部104装配在环形凹部116内，如图3E所示。下文将更详细地描述用于组装医疗装置10的步骤。近端112的中心部分118可以被环形凹部116围绕。在环形凹部116的径向向外处，近端112可以包括环形周边113。中心部分118和空腔108可以将尺寸设置为使得当组装医疗装置10时，中心部分118装配在空腔108内。盖22和柱塞24的表面可以具有干涉配合，使得当组装医疗装置10时，帽22保持在柱塞24上。操作者可能能够从柱塞24手动地移除帽22。

狭缝或狭缝(即，狭槽)122可以延伸通过柱塞24的径向向外的壁。狭缝122可以沿着柱塞24的整个长度从近端112延伸至远端114。狭缝122可以具有闭合的径向向内的内端，使得柱塞24的一个或多个壁限定狭缝122的表面。狭缝122的深度可以大致为柱塞24宽度的一半(其中宽度垂直于柱塞24的纵向轴线)。如果柱塞24具有圆形横截面，则狭缝122的深度可以大致等于横截面的半径。如在图3D中特别示出的，狭缝122可以跨环形凹部116的宽度延伸通过环形周边113进入中心部分118。在远端114处，狭缝122可以终止于中心部分118内(具有闭合端)。狭缝122的闭合端可以是圆形的。例如，狭缝122的闭合端可以具有大致半圆形的形状。狭缝122的各部分可以具有不同的尺寸。例如，在狭缝122的近端124处(在柱塞24的近端112处)，狭缝122可以更宽。狭缝122可以从较大宽度转换到较小宽度。例如，狭缝122的表面可以限定突缘126。突缘126的一部分可以由环形周边113的表面限定，并且突缘126的一部分可以由中心部分118的表面限定。如之前进一步详细讨论的，突缘126可以便于放置铰接线30(图2B中所示)。

柱塞24的远侧部分可以包括颈部132，其宽度窄于柱塞24的近侧部分133。沿着柱塞24的纵向轴线，颈部132可以短于近侧部分133。远端114可以包括凸缘134。凸缘134可以具有大于颈部132的宽度。凸缘134可以具有小于近侧部分133的宽度，或者可以具有与近侧部分133大致相等的宽度或大于近侧部分133的宽度。凹口136可以形成在凸缘134中。凹口136可以延伸通过凸缘134的整个长度(沿着柱塞24的纵向轴线)。如下文所讨论的，凹口136可以与滑块26的脊216配合。

如图2B和图3F至图3G中所示，滑块26可以包括两个部分(例如，两半或大致两半)—第一滑块部分26a和第二滑块部分26b。滑块26可以包括滑块主体202。第一滑块部分26a可以包括第一滑块主体202a，并且第二滑块部分26b可以包括第二滑块主体202b，其一起形成滑块主体202。滑块26还可以包括锁紧螺母螺钉204(参见图3J)。第一滑块部分26a可以包括第一锁紧螺母螺钉部分204a，并且第二滑块部分26b可以包括第二锁紧螺母螺钉部分204b，其可以一起形成锁紧螺母螺钉204。

第一滑块部分26a的第一滑块主体202a可以限定第一空腔210a。第二滑块部分26b的第二滑块主体202b可以限定第二空腔210b。当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，第一空腔210a和第二空腔210b可以组合以可滑动地接收柱塞24的一部分。例如，第一空腔210a和第二空腔210b可以组合以接收柱塞24的颈部132的至少一部分。第一滑块主体202a和第二滑块主体202a的外表面可以各自分别包括凹陷部分206a、206b，其组合以形成凹陷部分206。凹陷部分206可以便于由操作者夹持。

在第一滑块部分26a的近端，第一滑块主体202a可以包括第一边沿205a。类似地，在第二滑块部分26b的近端，第二滑块主体202b可以包括第二边沿205b。第一边沿205a和第二边沿205b中的每一个可以具有大致半圆形的形状，使得当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，第一边沿205a和第二边沿205b形成大致圆形的边沿，从而限定大致圆形的近侧开口。近侧开口可以将尺寸设置为至少部分地围绕颈部132。第一边沿205a和第二边沿205b可以用于保持柱塞24的凸缘134，以抑制在滑块26和柱塞24之间的相对移动超过第一边沿205a和第二边沿205b。凸缘134可以具有比由第一边沿205a和第二边沿205b限定的开口更大的宽度(例如，直径)。因此，滑块26可能无法向远侧移动超过凸缘134，因为由第一边沿205a和第二边沿205b限定的环形突缘可能会遇到凸缘134。

当组合时，第一滑块主体202a和第二滑块主体202b的远端可以限定通向腔的小开口(下文进一步详细讨论的)，以用于接收铰接线和/或轴14的一部分。开口可以具有比凸缘134更小的直径，使得第一滑块主体202a和第二滑块主体202b的远端抑制在柱塞24和滑块26之间的相对移动超过由空腔限定的滑块主体202的远端。

如图3F和图3G所示，第一滑块部分26a和第二滑块部分26b可以包括各种特征，以便于与彼此和医疗装置10的其他部分配合。例如，第二滑块部分26b可以包括第一突出部212b和第二突出部214b，其可以由第一滑块部分26a的对应的第一凹槽212a和第二凹槽214a接收。如图3G所示，第一突出部212b和第二突出部214b可以各自具有“L”形。第一突出部212b和第二突出部214b的支腿的尺寸可以彼此不同，并且可以具有任何合适的形状。第一突出部212b和第二突出部214b中的每一个的支腿中的一个可以大致沿着医疗装置10(和滑块26)的纵向轴线延伸。第一突出部212b和第二突出部214b中的每一个的支腿中的第二个可以在大致径向的方向(垂直于医疗装置10的纵向轴线)上延伸。第一凹槽212a和第二凹槽214a可以具有与第一突出部212b和第二突出部214b相对应的形状。第一突出部212b和第二突出部214b可以具有与第一凹槽212a和第二凹槽214a的摩擦配合，使得在没有施加足以将它们分开的力的情况下，第一突出部212b保持在第一凹槽212a内，并且第二突出部214b保持在第二凹槽214a内。人手可以通过拉开第二滑块部分26b和第一滑块部分26a施加足够的力以使第一突出部212b与第一凹槽212a分开，并且使第二突出部214b与第二凹槽214a分开。突出部212b、214b和凹槽212a、214a的数量和布置仅仅是示例性的，并且可以使用替代的布置。

脊216可以具有与凹口136互补的形状并且与其配合，使得当滑块26相对于柱塞24向近侧或向远侧移动时，脊216沿着凹口136骑行。脊216和凹口136之间的相互作用可以抑制滑块26相对于柱塞24围绕医疗装置10的纵向轴线旋转。如图3G所示，脊216可以沿着第二空腔210b的长度纵向延伸，从而从第二滑块主体202b的内表面突出。脊216的径向内表面可以具有与凹口136的径向内表面的曲率半径大致相同的曲率半径。

第一滑块主体202a(或第二滑块主体202b)可以包括螺纹孔218，以用于接收螺钉，诸如平头螺钉。可以调整平头螺钉(未示出)，以调整滑块26沿着柱塞24的行程。可能期望调整(例如，缩短)滑块26的行程，以便避免过度张紧铰接线30。例如，当平头螺钉被插入通过孔218时，平头螺钉可以与凸缘134相互作用，以限制滑块26在柱塞24上滑动超过平头螺钉。

当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，第一锁紧螺母螺钉部分204a和第二锁紧螺母螺钉部分204b可以具有彼此对准的螺纹。第一锁紧螺母螺钉部分204a可以具有第一自由近端部分222a。第一自由近端部分222a可以与第一滑块主体202a的远侧外表面间隔开一个间隙。第一锁紧螺母螺钉部分204a还可以具有第一固定近端部分224a。第一固定近端部分224a可以相对于第一滑块主体202a的远侧外表面固定。第一自由近端部分222a可以形成第一锁紧螺母螺钉部分204a的大致一半。替代地，第一自由近端部分222a可以构成第一锁紧螺母螺钉部分204a的不同百分比。第二锁紧螺母螺钉部分204b可以类似地具有第二自由近端部分222b和第二固定近端部分224b。第二自由近端部分222b可以与第二滑块主体202b的远侧外表面间隔开一个间隙。第二固定近端部分224b可以相对于第二滑块主体202b的远侧外表面固定。第二自由近端部分222b可以形成第二锁紧螺母螺钉部分204b的大致一半。替代地，第二自由近端部分222b可以构成第二锁紧螺母螺钉部分204b的不同百分比。当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，第一自由近端部分222a可以与第二自由近端部分222b对准，并且第一固定近端部分224a可以与第二固定近端部分224b对准。

第一滑块部分26a可以包括第一套环部分226a，并且第二滑块部分26b可以包括第二套环部分226b。第一桥接部分228a可以在第一锁紧螺母螺钉部分204a和第一套环部分226a之间延伸。类似地，第二桥接部分228b可以在第二锁紧螺母螺钉部分204b和第二套环部分226b之间延伸。桥接部分228a、228b可以具有窄于相应锁紧螺母螺钉部分204a、204b和相应的套环部分226a、226b的宽度。第一套环部分226a和第二套环部分226b中的每一个可以具有在向远侧方向上渐缩的外表面。第一套环部分226a和第二套环部分226b中的一个或两个可以限定狭缝227(参见图3J)。例如，第一套环部分226a和第二套环部分226b可以一起限定三个狭缝227或替代数量的狭缝227。如下文进一步详细解释的，狭缝227可以将第一套环部分226a和第二套环部分226b分成可以径向向内或向外折曲以分别夹持或释放轴14的部件。当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，第一套环部分226a和第二套环部分226b可以组合以形成套环226。

第一通道220a可以纵向延伸通过第一滑块主体202a、第一锁紧螺母螺钉部分204a和第一套环部分226a的远侧壁。类似地，第二通道220b可以纵向延伸通过第二滑块主体202b、第二锁紧螺母螺钉部分204b和第二套环部分226b的远侧壁。当第一滑块部分26a和第二滑块部分26b组合时，通道220a、220b可以彼此对准以限定腔。腔可以与由滑块主体202限定的空腔(即，第一空腔210a和第二空腔210b的组合)连通。腔在腔的近端处可以更宽(例如，具有更大的直径)，并且在腔的远端处可以更窄(例如，具有更小的直径)。

图3H至图3I描绘了夹头28的细节。图3J示出了定位在滑块26的远端上的夹头28。夹头28可以具有向远侧渐缩的形状。夹头28的近端可以具有横截面宽度(例如，直径)，其大致等于滑块主体202的远端的横截面宽度(例如，直径)。夹头28的远端可以具有横截面宽度(例如，直径)，其介于套环226的远端的横截面宽度(例如，直径)和轴14的近侧部段32的横截面宽度(例如，直径)之间。

夹头28的近侧内表面230可以限定螺纹，其被配置为与锁紧螺母螺钉204的螺纹相互作用。夹头28的远侧内表面可以限定腔232，其在夹头28的远端处具有开口，以用于接收轴14。夹头28的外表面可以包括棘爪234。棘爪234可以具有卵形或椭圆形形状并且可以沿着纵向方向延伸。

特别地参考图2B、图3E和图3J，现在将讨论手柄12的组装。在进一步讨论轴14的特征之后，将进一步详细讨论手柄12的操作。除非下文另有说明，否则下面概述的以下步骤可以按各种顺序执行。如图2B所示，铰接线30可以从轴14的近端向近侧延伸。铰接线30的近端可以具有球142(或另一种类型的扩大部分，其横截面尺寸大于铰接线30相邻部分的横截面尺寸，诸如直径增加的部分)。在由制造商或用户组装期间，球142可以插入狭缝122的近端124中。球142的宽度(例如直径)可以大于在突缘126远侧的狭缝122的宽度。但狭缝122的近端124可以比球142更宽。因此，球142可以搁置在狭缝122的突缘126上，如图3E所示。铰接线30可以插入狭缝122，使得其沿着狭缝122纵向延伸。

在将铰接线30定位在狭缝122内之后，第一滑块部分26a和第二滑块部分26b可以装配在一起，使得第一凹槽212a与第一突出部212b对准，并且第二凹槽214a与第二突出部214b对准。在替代方案中，第一滑块部分26a和第二滑块部分26b可以经由铰链连接，铰链可以在组装期间闭合。轴14可以定位成使得近侧部段32的至少一部分延伸通过由第一通道220a和第二通道220b限定的腔的至少一部分。近侧部段32可以至少部分地延伸通过锁紧螺母螺钉204，并且可以至少部分地延伸通过滑块主体202的远端。

轴14可以被插入通过夹头28的腔232。例如，在将铰接线30定位在柱塞24的狭缝122内之前，铰接线30的近端可以向近侧穿过夹头28的腔232的远侧开口。替代地，在将铰接线30定位在柱塞24的狭缝122内之前或之后，轴14的远端可以向远侧穿过腔232的近侧开口。在第一滑块部分26a和第二滑块部分26b围绕柱塞24定位之后，夹头28可以拧到锁紧螺母螺钉204上，使得腔232的螺纹与锁紧螺母螺钉204的螺纹接合。夹头28可以对锁紧螺母螺钉204施加径向向内的力，从而夹持近侧部段32。特别地，第一自由近端部分222a和第二自由近端部分222b可以在近侧部段32上径向向内按压。另外地或替代地，夹头28可以在狭缝227之间的套环部分226a、226b的部分上施加径向向内的压力，使得套环部分226a、226b另外地夹持至近侧部段32上。因此，手柄12的部分可以夹持轴14的近侧部段32，从而可移除地结合轴14和手柄12，并且允许轴14的转向，如下所述。

在夹头28的替代方案中，凸轮锁定闩锁可以铰接至第一滑块主体202a或第二滑块主体202b。凸轮锁定闩锁可以弯曲以匹配手柄12的远端的形状，并且可以包括在内表面(面向手柄12的内部)上的凸轮轮廓。在使闩锁摆动到手柄12的远端(包括第一滑块主体202a和第二滑块主体202b)上方的适当位置中时，闩锁可以夹住套环部分226a、226b，使得其夹持轴14的近侧部段32并且也紧紧地保持第一滑块主体202a或第二滑块主体202b。也可以使用其他替代结构，其足以夹持轴14的近侧部段32，使得当铰接线30移动时，轴14不会与其一起移动，而是铰接线30相对于轴14移动。

在铰接线30定位在狭缝122内之后，可以将帽22定位在柱塞24的近端上。当组装医疗装置10时，可以将帽22的中心部分118插入柱塞24的空腔108中。帽22可以将球142固定在柱塞24的突缘126上。

图4A至图4C描绘了可以用作轴14的近侧部段32的轴的示例性特征。可以选择轴14的近侧部段32和远侧部段34的材料以优化体腔的导航并且限定在轴14上可以开始进行铰接的点。

轴的近侧部段32可以具有沿着轴14的纵向轴线的任何合适的长度。例如，近侧部段32的长度可以为约0.6m。如图4A所示，轴部分400可以包括芯内轴402和外轴404。内轴402可以模制、挤压或以其他方式形成，使得其为单一整体结构，其限定形成腔的一个或多个开口。例如，如图4A所示，内轴402可以限定两个腔。第一腔406可以容纳铰接线408(其可以用作上面所讨论的铰接线30)。第二腔410可以用于容纳第二铰接线(未示出)或用于传感器的电缆(诸如下文描述的电磁传感器)。另外地或替代地，第二腔410可以直接或经由第二腔410内的单独管来传输造影剂(例如，从造影剂输送装置16进行)。至少第一腔406可以大致平行于轴部分400的中心纵向轴线延伸。至少第一腔406可以从轴部分400的中心纵向轴线偏移(即，倾斜)。第二腔410也可以平行于轴部分400的中心纵向轴线以及从其偏移。内轴402可以包括，例如，聚四氟乙烯(“PTFE”)和/或其他合适的材料。内轴402可以具有任何合适的外径。例如，对于具有约0.03英寸外径的轴14而言，内轴402可以具有约0.024英寸的直径。

外轴404可以模制、挤压或以替代方法构造。外轴404可以形成在内轴402的顶部或与内轴402分开形成。外轴404可以被构造成具有足够的刚度，以允许轴14的纵向移动(例如，通过向近侧和向远侧推拉手柄12进行)和轴14的旋转(例如，通过使手柄12围绕纵向轴线旋转进行)。如图4B所示，外轴404可以包括至少一个镍钛诺部分420并且可以具有切口424的图案，以便提供柔性并且促进轴14的弯曲。如图4B所示，切口424可以与材料段422交替，以便提供柔性。切口424和段422可以按任何合适的方式布置以提供外轴404的所需柔性和强度轮廓。

图4C示出了替代的轴部分440，其可以用作轴14的近侧部段32的至少一部分。轴部分440可以包括内轴442，其可以具有内轴402的性质中的任一个。内轴442可以限定一个或多个腔。例如，如图4C所示，内轴442可以限定第一腔441和第二腔443。第一腔441可以接收铰接线408。第二腔443可以接收元件445。元件445可以包括，例如，铰接线、用于传感器的电缆或限定用于传输造影剂溶液的腔的配管。至少第一腔441可以大致平行于轴部分440的中心纵向轴线延伸。换句话说，至少第一腔441可以从轴部分440的中心纵向轴线偏移(即，倾斜)。第二腔443也可以平行于轴部分440的中心纵向轴线以及从其偏移。

线圈444可以围绕芯内轴442并且可以包括扁线线圈。例如，线圈444可以包括一个或多个扁平金属片(例如，由材料，诸如镍钛诺制成的线)，其缠绕以形成线圈。编织物446可以环绕线圈444。编织物446可以包括例如，编织在一起以形成护套的金属线。涂层448可以环绕编织物446。涂层448可以是柔性的，并且可以在编织物446外部挤压、模制或以其他方式形成(例如，通过回流进行)。涂层448可以接触编织物446，使得涂层448的材料固定到编织物446(例如，填充编织物446的至少一些间隙)。涂层448可以包括任何合适的材料，包括，例如，Pebax72D。替代地，涂层448可以单独形成并且随后定位在编织物446的周围。总之，内轴442、线圈444、编织物446和涂层448可以为轴部分440供给用于通过曲折的通路工作的柔性以及用于传输纵向和旋转力的刚性的所需组合。

图5A至图5D示出了可以用作轴14的远侧部段34的示例性轴部段的特征。远端部段34可以具有不同于近侧部段32的特征。例如，远侧部段34可以比近侧部段32相对更具柔性，以允许远侧部段34的铰接(例如，经由铰接线30的移动进行，如下所述)。替代地，远侧部段34和近侧部段32可以相同或者可以具有上文和下文相关于图4A至图5D所述的特征的组合。虽然下文讨论了轴的两个部段(远侧和近侧)，但是应当理解轴14也可以具有多个不同的部段，其具有不同性质。例如，轴14上可能存在从更刚性的近侧部段32到更柔性的远侧部段34的过渡。轴14的不同部段可以经由任何合适的方法彼此固定。

铰接线30(或本文公开的铰接线中的任一根)的远端可以固定到远侧部段34。例如，铰接线30(或另一铰接线)可以焊接到远侧部段34或由替代方式(例如，胶水或压配合)固定。因此，铰接线30(或另一铰接线)的远端可以相对于远侧部段34固定，但铰接线30(或另一铰接线)的更近侧的部段可以相对于轴14(包括近侧部段32和/或远侧部段34的至少部分)移动。

如图5A所示，轴部分500可以包括芯内轴502和外轴504。内轴502可以模制、挤压或以其他方式形成，使得其为单一整体结构，其限定一个或多个腔。例如，如图5A所示，内轴502可以限定两个腔。第一腔506可以容纳铰接线510(其可以用作上面所讨论的铰接线30)。如上面讨论的，铰接线510的远端可以固定(例如，焊接)到轴部分500(例如，轴部分500的远侧部分)。第二腔508可以用于容纳第二铰接线(未示出)或用于传感器的电缆(诸如下文描述的电磁传感器)。另外地或替代地，第二腔508可以直接或经由第二腔508内的单独管来传输造影剂(例如，从造影剂输送装置16进行)。至少第一腔506可以大致平行于轴部分500的中心纵向轴线延伸。至少第一腔506可以从轴部分500的中心纵向轴线偏移(即，倾斜)。第二腔508也可以从轴部分500的中心纵向轴线偏移。由于第一腔506可以从轴部分500的中心纵向轴线偏移，单根铰接线510可以用于在两个方向(例如，左和右或上和下)上铰接轴部分500。例如，当铰接线510处于中性形态中时，轴部分500可以大致笔直。当向近侧拉动铰接线510的近端时，轴部分500可以在第一方向上弯曲。当向远侧移动铰接线510的近端时，轴部分500可以在与第一方向相反的第二方向上弯曲。

内轴502可以包括任何合适的材料，诸如，例如，Pebax 32D。内轴502的部分还可以包括与Pebax 32D重叠的PTFE，特别是在轴部分500和更近侧的轴部分之间的过渡点处(例如，内轴402可以是相邻内轴502，并且在其之间的边界附近，Pebax 32D和PTFE可以相互重叠)。外轴504可以模制、挤压或以替代方法构造。外轴504可以形成在内轴502的顶部或与内轴502分开形成。外轴504可以包括例如，Pebax 32D或Pebax 35D。外轴504还可以包括不同的材料，以导致从较硬到较柔性的外轴504的逐渐过渡。例如，轴504的更近侧的部分可以包括Pebax 55D。轴部分500还可以包括编织物，诸如上述编织物446，其可以促进轴部分500围绕其纵向轴线的扭转(旋转)。

图5B至图5C示出了替代轴部分520的各方面。轴部分520可以包括多个链节522。链节522中的每一个可以具有近端524和远端526。近端524可以具有凹形，并且远端526可以具有凸形。替代地，近端524和远端526可以具有交替(例如，反转)的形状。第一链节的近端524可以与第二链节的远端526配合(第一链节可以在第二链节的远侧)。链节522中的每一个可以限定开口528。开口528可以具有从链节522的中心偏移的中心，使得开口528是倾斜的。多个链节522的开口528可以一起限定用于接收铰接线(诸如，铰接线30或另一铰接线)和任何其他元件的通道(例如，用于传输造影剂溶液、传感器电缆或其他结构的腔)。

图5D描绘了轴部分540，其可以具有轴部分500的特征中的任一个。轴部分540可以包括芯内轴542(具有内轴502的性质中的任一个)和外轴544(具有外轴504的性质中的任一个)。内轴542可以限定两个腔。第一腔546可以容纳铰接线550(其可以用作上面所讨论的铰接线30并且可以具有上述铰接线510的性质中的任一个)。第二腔548可以容纳电磁传感器552，或与电磁传感器相关的线、电缆或其他结构。电磁传感器552可以包括线圈，其可以附接到第二腔548的远端。线或电缆可以从电磁传感器552向近侧行进至轴14的近端。电流可以通过电磁传感器552的一部分，诸如线圈。装置可以用于生成外部磁场，其感测电磁传感器552的位置和/或方向。因此，电磁传感器552可以协助操作者将医疗装置定位和/或移动到体腔中的所需位置。

现在将描述医疗装置10的操作。操作者可以获得已经附接有手柄12的医疗装置10，或者可以组装手柄12，如上所述。轴14可以直接或通过另一医疗装置(例如，内窥镜、十二指肠镜、结肠镜、输尿管镜、导管或其他医疗装置)的通道插入受试者的体腔中。如上面所讨论的，轴14的外表面可以由手柄12的元件(诸如，夹头28和锁紧螺母螺钉204)固定，使得手柄12相对于轴14的近端固定。操作者可以夹持手柄12，以便对轴14进行导航。操作者可以推进手柄12，以便向远侧推进轴14或向近侧缩回轴14。操作者还可以围绕手柄12的纵向轴线旋转手柄12，以便围绕轴14的纵向轴线旋转轴14。操作者可以使用铰接线30利用滑块26，以便铰接轴14的远端。如上面讨论的，铰接线30的远端可以固定到轴14的远端。如上文关于图2A至图3J(以及特别关于图3E)讨论的，铰接线30的近端可以相对于柱塞24固定。操作者可以相对于柱塞24向近侧或向远侧移动滑块26。当滑块26向近侧和向远侧移动时，轴14可以与滑块26一起相对于柱塞24向近侧或向远侧移动。当滑块26向远侧移动时，铰接线30中的张力将增加，这是因为在固定到轴14的远端的铰接线30的远端上施加了向远侧的力。因为如上文所讨论的，保持铰接线30的轴14的腔从轴14的中心纵向轴线偏移，这种增加的张力将导致远侧部段34在第一方向上铰接(例如，弯曲)。使滑块26向远侧移动更大的量可以对应于远侧部段34的增加的铰接。相反，当滑块26向近侧移动时，铰接线30中的张力可以减小。当滑块26向近侧移动时，轴14可以移动到松弛形态(例如，其中远侧部段34不铰接或不向一侧弯曲的形态)。在一些示例中，滑块26的进一步向近侧的移动可以导致轴14在与第一方向相反的第二方向上铰接。操作者可以继续向近侧或向远侧移动整个手柄12并且使手柄12沿着其中心纵向轴线旋转，以实现轴14的远端的三个自由度。

在将轴14定位在所需位置中之后，可以通过完成与上述用于组装手柄12的步骤相反的步骤来移除手柄12。操作者可以以针对导丝的典型方式使用轴14。工具、支架、导管或其他医疗装置可以在轴14上通过。轴14可以通过将其简单地向近侧拉动来从体腔或医疗装置移除。替代地，可以将手柄12重新组装在轴14上，以便移除或重新定位医疗装置10的轴14。因此，医疗装置10提供了轴14的可转向定位，从而允许轴14以及在轴14上通过的医疗装置或工具的精确定位。

图6至图8B公开了替代医疗装置。除非另有说明，图6至图8B中所示的装置的特征可以以任何合适的方式与上述装置的特征相组合。例如，上述的手柄12可以并入图6至图8B的任何合适的特征。

图6示出了医疗装置600。图6至少部分透明，以示出在医疗装置600内部的相关细节。医疗装置600可以包括手柄612和轴614。轴614可以具有上述轴14的性质(包括相关于图4A至图4C所述的性质)中的任一个。像医疗装置10的手柄12一样，手柄612可以从轴614移除。然而，操作者可以接触可围绕轴线628旋转的第一辊626，以便铰接轴614，而不是使用滑块。

手柄612可以包括手柄壳体624。手柄壳体624可以由任何合适的材料，诸如塑料制成。手柄壳体624可以模制或以其他方式形成，以便具有接收本文所述结构的特征。轴614的近端可以接收在手柄612的腔650内。如图6所示，腔650的远端可以更大，并且可以在向近侧的方向上渐缩。铰接线630(具有铰接线30的性质中的任一个)可以从轴614的近端延伸出来，通过腔650。腔650的近端还可以具有更宽的直径(例如，使得造影剂或另一种物质，诸如药物可以通过腔650注射)，并且铰接线630可以从腔650的近侧开口向近侧延伸出来。替代地，铰接线630可以终止于壳体624内，壳体的长度适合于在第一辊626移动时适应铰接线630的向近侧和向远侧的移动。铰接线630可以包括一个或多个止动件或其他特征，以防止铰接线向近侧或向远侧移动超过所需位置。

第一辊626和第二辊640(可围绕中心轴线642旋转)可以具有延伸至腔650中的外表面。辊可以接触腔650内的铰接线30。第一辊626的外表面还可以在手柄壳体624的外部延伸。从手柄壳体624延伸出来的第一辊626的部分可以与延伸至腔650中的第一辊626的部分大致相对(横跨第一辊626的直径)。第二辊640可以位于手柄壳体624内，使得第二辊640的表面不会在手柄壳体624的外部延伸。用户可以接触第一辊626的表面，以便在由图6中箭头所示的方向上移动第一辊626。第一辊626可以接触铰接线630，并且对铰接线630施加摩擦力，以使铰接线630向近侧或向远侧移动。例如，当第一辊626在图6所示的有利点的顺时针方向上移动时，第一辊626可以对铰接线630施加向远侧的力，从而在向远侧的方向上移动铰接线630。铰接线630向远侧的移动继而可以导致第二辊640在图6的有利点的逆时针方向上旋转。相反地，当操作者在图6的逆时针方向上移动第一辊626时，第一辊626可以对铰接线630施加向近侧的力。铰接线630继而可以对第二辊640施加力，以使第二辊640在顺时针方向上移动。虽然用户可以使用第一辊626移动铰接线630的远端，但是手柄壳体624可以将轴614的近端保持在相对于手柄壳体624的固定位置中。

手柄壳体624可以包括铰链670。手柄壳体624可以围绕铰链670打开，以便从轴614(和铰接线630)移除手柄壳体624。手柄壳体624可以包括特征(例如，闩锁、配合特征或其他结构)，以便在操作者需要时将手柄壳体624保持在闭合位置中。操作者可能能够解开闩锁或拉开配合特征(或激活其他特征)以便打开手柄壳体624。手柄壳体624可以包括远侧狭槽(例如，半圆形狭槽)，其具有小于轴614的直径，使得当壳体624铰接闭合时，手柄壳体624的边缘相对于手柄壳体624夹持和固定轴614的外表面。

现在将描述医疗装置600的操作。操作者可以获得具有已经附接到轴614的手柄612的医疗装置600或者可以组装手柄612和轴614。轴614可以直接或通过另一医疗装置(例如，内窥镜、十二指肠镜、结肠镜、输尿管镜、导管或其他医疗装置)的通道插入受试者的体腔中。操作者可以夹持手柄612，以便对轴614进行导航。操作者可以推进手柄612，以便向远侧推进轴614或向近侧缩回轴614。操作者还可以围绕手柄612的纵向轴线旋转手柄612，以便围绕轴614的纵向轴线旋转轴614。

操作者可以使用铰接线630移动第一辊626，以便铰接轴614的远端。铰接线630的远端可以固定到轴614的远端。操作者可以旋转第一辊626以向近侧或向远侧移动铰接线630的远端。当第一辊626在图6中逆时针移动时，铰接线630中的张力将增加。因为保持铰接线630的轴614的腔从轴614的中心纵向轴线偏移，这种增加的张力将导致轴614的远侧部段铰接(即，弯曲)。第一辊626的更大旋转可以对应于轴614的增加的铰接。相反，当第一辊626顺时针旋转时，铰接线630中的张力可以减小。当第一辊626顺时针旋转时，轴614可以移动到松弛形态(例如，其中轴614不铰接或不弯曲至另一侧的形态)。操作者可以继续向近侧或向远侧移动整个手柄612并且使手柄612沿着其中心纵向轴线旋转，以实现轴614的远端的三个自由度。

在将轴614定位在所需位置中之后，可以通过将手柄612从铰链取下来移除手柄612。操作者可以以针对导丝的典型方式使用轴614。工具、支架、导管或其他医疗装置可以穿过轴614。轴614可以通过将其简单地向近侧拉动来从体腔或医疗装置移除。替代地，可以将手柄612重新组装在轴614上，以便移除或重新定位医疗装置600的轴614。因此，医疗装置600提供了轴614的可转向定位，从而允许轴614以及穿过轴614的医疗装置或工具的精确定位。

图7A和图7B描绘了医疗装置700。图7A示出了组装状态中的医疗装置700，并且图7B示出了部分拆卸状态中的医疗装置700。医疗装置700可以具有医疗装置10和医疗装置600中的一个或两个的特征。医疗装置700可以包括具有手柄主体702的手柄712和轴714。轴714可以具有上述轴14的性质(包括相关于图4A至图4C所述的性质)中的任一个。像手柄12和612一样，手柄712可以从轴714移除。像手柄612一样，手柄712可以具有包括铰链770的壳体724，该铰链770允许壳体724打开和闭合。操作者可以接触滑块726a，726b，以便铰接轴714的远端。

两根铰接线730a、730b可以从轴714的远端延伸到轴714的近端，并且从其向近侧延伸出来。铰接线730a、730b可以延伸通过从轴714的中心轴线偏移的相应腔。铰接线730a、730b的近端可以分别接收并固定在滑块726a、726b内。在一个示例中，铰接线730a、730b可以具有近端，其具有较大的直径(例如，突出部)，该近端可以分别插入滑块726a、726b上的狭槽中。如图7A中箭头所示，滑块726a、726b可以在向近侧和向远侧的方向上移动，以使铰接线730a、730b的近端分别向近侧和向远侧移动。滑块726a、726b可以独立移动，使得铰接线730a、730b中的一根可以移动，而无需移动铰接线730a、730b中的另一根。

手柄712的远端可以包括夹头740和螺帽728。夹头740可以包括形成在其中的狭缝(例如，四个狭缝)。当螺帽728被拧到壳体724的远端上时，螺帽728的锥形轮廓可以将夹头740在狭缝之间的部分压缩得更靠近彼此，以便夹持至轴714的近端上，以便相对于壳体724固定轴714的近端。替代地，可以利用铰接的凸轮锁定铰链或闩锁(上文关于医疗装置10所述的)。

为了组装医疗装置700(将手柄712附接至轴714)，可以将轴714的近端插入夹头740，并且可以将铰接线730a、730b的近端插入滑块726a、726b中的狭槽中。壳体724可以围绕铰链770铰接闭合。螺帽728可以拧在轴714的远端上并且拧在夹头740上。为了将手柄712从轴714上拆下，可以完成相反的步骤。

现在将描述医疗装置700的操作。操作者可以获得具有已经附接到轴714的手柄712的医疗装置700或者可以组装手柄712和轴714。轴714可以直接或通过另一医疗装置(例如，内窥镜、十二指肠镜、结肠镜、输尿管镜、导管或其他医疗装置)的通道插入受试者的体腔中。操作者可以夹持手柄712，以便对轴714进行导航。操作者可以推进手柄712，以便向远侧推进轴714或向近侧缩回轴714。操作者还可以围绕手柄712的纵向轴线旋转手柄712，以便围绕轴714的纵向轴线旋转轴714。

操作者可以移动滑块726a以在第一方向上铰接轴714，并且可以移动滑块726b以在不同于第一方向的第二方向上铰接轴714。铰接线730a、730b的远端可以固定到轴714的远端。当操作者向近侧移动滑块726a或726b时，铰接线730a或730b中的张力将增加。因为保持铰接线730a、730b的轴714的腔从轴714的中心纵向轴线偏移，这种增加的张力将导致轴714的远侧部段铰接(即，弯曲)。滑块726a或726b的更大的移动可以对应于轴714的增加的铰接。相反，当滑块726a或726b向远侧移动时，铰接线730a或730b中的张力可以减小，从而使轴714松弛。操作者可以继续向近侧或向远侧移动整个手柄712并且使手柄712沿着其中心纵向轴线旋转，以实现轴714的远端的三个自由度。

图8A和图8B描绘了医疗装置800的手柄812。图8A示出了闭合的手柄812，并且图8B示出了部分透明的手柄812，以便示出手柄812的内部细节。医疗装置800可以具有医疗装置10、600或700中任一个的特征。手柄812可以接收轴(未示出)，其可以具有上述轴14的性质(包括关于图4A至图4C所述的性质)中的任一个。像手柄12、612和712一样，手柄812可以从轴714移除。像手柄612和712一样，手柄812可以具有包括铰链870的壳体824，该铰链870允许壳体824打开和闭合。操作者可以围绕轴线827接触滑块轮826a，826b，以便铰接轴的远端。

像手柄712一样，手柄812可以被配置为接收从轴(未示出)的近端延伸的两根铰接线。手柄812可以包括用于接收相应铰接线的腔832a、832b。腔832a、832b的末端834a、834b可以分别设置在轮826a和826b内或以其他方式固定到轮826a和826b。两根铰接线的近端可以分别固定到轮826a、826b(每个轮一根线)。铰接线的近端可以具有增大的直径(例如，突出部分)，其与腔832a、832b配合，以相对于腔832a、832b摩擦地固定铰接线的近端。如图8A中由箭头示出的，轮826a、826b可以旋转以移动铰接线的近端。当轮826a、826b在图8A的顺时针方向上移动时，铰接线的近端可以向远侧移动。相反，当轮826a、826b在图8B的逆时针方向上移动时，铰接线的近端可以向近侧移动。轮826a、826b可以独立移动，使得铰接线中的一根可以移动，而无需移动铰接线中的另一根。

类似于手柄712，手柄812的远端可以包括夹头840和螺帽828，其可以分别具有夹头740和螺帽728的性质中的任一个。如上面针对医疗装置700所述，夹头840和螺帽828可以协作以夹持和固定轴的近端。如上面关于医疗装置10所述，铰接的凸轮锁定铰链或闩锁可以用作螺帽828的替代物。

现在将描述医疗装置800的操作。操作者可以获得具有已经附接到轴(未示出，但具有本文所述的其他轴的任何性质)的手柄812的医疗装置800，或者可以组装手柄812和轴。轴可以直接或通过另一医疗装置(例如，内窥镜、十二指肠镜、结肠镜、输尿管镜、导管或其他医疗装置)的通道插入受试者的体腔中。操作者可以夹持手柄812，以便对轴进行导航。操作者可以推进手柄812，以便向远侧推进轴或向近侧缩回轴。操作者还可以围绕手柄812的纵向轴线旋转手柄812，以便围绕轴的纵向轴线旋转轴。

操作者可以旋转轮826a以在第一方向上铰接轴，并且可以旋转轮826b以在不同于第一方向的第二方向上铰接轴。铰接线的远端可以固定到轴的远端。当操作者在图8A的逆时针方向上旋转轮826a或826b时，铰接线中的张力将增加，从而铰接轴。轮826a或826b的更大的移动可以对应于轴的增加的铰接。相反，当轮826a或826b在图8B的顺时针方向上旋转时，铰接线中的张力可以减小，从而使轴松弛。操作者可以继续向近侧或向远侧移动整个手柄812并且使手柄812沿着其中心纵向轴线旋转，以实现轴的远端的三个自由度。

图9示出了轴900的示例部分934，其特征可以与本文所述的装置中的任一个结合使用。部分934可以是轴900的远侧部分。部分934可以包括弯曲传感器980。弯曲传感器980可以测量该部分934的偏转或弯曲量。弯曲传感器980可以粘附到该部分934的表面。弯曲传感器980的电阻可以随着该部分934弯曲/铰接而变化。弯曲传感器980的电阻变化可以由控制器以电压的形式进行测量，其可以与该部分934弯曲的量(例如，以度数为单位)相关。控制器的软件可以测量电压并且经由用户界面提供关于该部分934的形状的细节。因此，弯曲传感器980可以便于将轴900定位在所需位置中。

图10A至图10C描绘了另一个示例装置1000。图10B和图10C描绘了装置1000，其中移除了某些部件以便示出装置1000的内部特征。装置1000的特征可以以任何合适的方式与本文所述的其他装置组合。参考图10A，装置1000可以包括手柄1012和轴1014。手柄1012可以包括两个转向滑块1020a、1020b。虽然描绘了两个转向滑块1020a、1020b，但是应当理解，可以利用替代数量的滑块(例如，一个滑块或两个以上的滑块)。也可以使用其他控制构件(例如，旋钮、杠杆、操纵杆或按钮)。手柄1012包括便于将轴1014附接至手柄1012和从手柄1012拆卸轴1014的特征。例如，手柄1012的第一主体部分1032可以限定叉状通道(或狭槽)1022，其可以被配置为接收和释放轴1014的转向部件，如下所述。叉状通道1022可以具有大致Y形的形状。Y形可以适合在“Y”形的主干(单个通道)中容纳轴1014和铰接线1060a、1060b，如下文进一步讨论的。通道1022的远侧部分可以仅包括一个通道。更为近侧地，通道1022可以包括两个叉状部分1024a、1024b，其可以横向于手柄1012的纵向轴线延伸。通道1022的最近侧部段1026a、1026b可以分别从叉状部分1024a、1024b向近侧延伸。最近侧部段1026a、1026b可以大致平行于手柄1012的纵向轴线延伸。手柄1012的第二主体部分1030(在第一主体部分1032的近侧)可以包括控制构件，诸如释放滑块1070，其可滑动地接收在由第二主体部分1030限定的狭槽1072内。

图10B和图10C描绘了手柄1012，其中移除了第一主体部分1032，以便描绘手柄1012的内部机构。图10B示出了没有可移除地附接的轴1014的手柄1012，并且图10C示出了可移除地附接到手柄1012的轴1014。如图10B和图10C所示，滑块1020a和1020b可以分别从容纳在图10A的第一主体部分1032中的线固定主体1040a、1040b侧向延伸。颈部1042a、1042b(具有比滑块1020a和1020b以及线固定主体1040a、1040b更窄的尺寸)可以分别在滑块1020a和1020b与线固定主体1040a、1040b之间延伸。

线固定主体1040a、1040b可以分别限定可调整线狭槽1046a、1046b。如下文进一步详细讨论的，线狭槽1046a、1046b可以被配置为分别可移除地接收轴1014的铰接线1060a、1060b(参见图10C)。线狭槽1046a、1046b可以分别从线固定主体1040a、1040b的近端延伸通过线固定主体1040a、1040b的长度到达线固定主体1040a、1040b的远端。线狭槽1046a、1046b可以大致平行于手柄1012的纵向轴线延伸。线狭槽1046a可以与通道1022的一部分(诸如，通道1022的最近侧部段1026a)对准。线狭槽1046b可以与通道1022的一部分(诸如，通道1022的最近侧部段1026b)对准。

腔1044a、1044b可以分别从线固定主体1040a、1040b向近侧延伸，通过第二主体部分1030的近侧壁。腔1044a、1044b可以分别在释放滑块1070和线固定主体1040a、1040b之间承载控制机构(例如，电缆或轴)。如下文进一步详细讨论的，释放滑块1070向近侧或向远侧的移动可以使线狭槽1046a、1046b变宽或变窄。当滑块1070在狭槽1072内向近侧或向远侧移动时，控制机构可以传递使线狭槽1046a、1046b(在垂直于线狭槽1046a、1046b的轴线的方向上)变宽或变窄所必需的力。例如，控制机构可以使限定线狭槽1046a、1046b的壁的部分朝向线狭槽1046a、1046b的中心纵向轴线向内延伸。

在第一主体部分1032的内部，手柄1012还可以包括轴固定主体1052，其可以限定轴狭槽1054。轴狭槽1054可以被配置为可移除地接收轴1014的近侧部分(参见图10C)。轴狭槽1054可以比线狭槽1046a、1046b打开得更宽，以容纳轴1014的与铰接线1060a、1060b相比更大的宽度。轴狭槽1054可以大致平行于手柄1012的纵向轴线延伸。轴狭槽1054可以与通道1022的一部分，诸如通道1022的远侧部段(非叉状的通道1022的部分)对准。

腔1050可以从轴固定主体1052向近侧延伸，通过第二主体部分1030的近侧壁。腔1050可以在释放滑块1070和轴固定主体1052之间承载控制机构(例如，电缆或轴)。如下文进一步详细讨论的，释放滑块1070向近侧或向远侧的移动可以使轴狭槽1054在垂直于轴狭槽1054的纵向轴线的方向上变宽或变窄。当滑块1070在狭槽1072内向近侧或向远侧移动时，控制机构可以传递导致轴狭槽1054的这种变宽或变窄所必需的力。例如，控制机构可以使轴狭槽1054的壁的部分朝向轴狭槽1054的中心纵向轴线向内延伸。

轴狭槽1054可以比线狭槽1046a、1046b变窄相对更小的量，以容纳轴14的与铰接线1060a、1060b相比更大的宽度。当轴狭槽1054处于窄的(或换句话说，闭合)形态中时，其可具有等于或小于轴14的近侧部分的宽度的宽度，使得轴狭槽1054将轴14摩擦地保持在其中。当线狭槽1046a、1046b处于窄的(或换句话说，闭合)形态中时，其可具有等于或小于铰接线1060a、1060b的近侧部分的宽度的宽度，使得线狭槽1046a、1046b分别将铰接线1060a、1060b摩擦地保持在其中。相反，当轴狭槽1054处于较宽(或换句话说，打开)形态中时，其可具有大于轴14的近侧部分的宽度的宽度，使得轴14可以从轴狭槽1054移除。当线狭槽1046a、1046b处于较宽(或换句话说，打开)形态中时，其可具有大于铰接线1060a、1060b的近侧部分的宽度的宽度，使得铰接线1060a、1060b可以分别从线狭槽1046a、1046b移除。

图10A至图10C中的每一个描绘了处于远侧位置(在第一形态)中的滑块1070，其可以对应于其中线狭槽1046a、1046b和轴狭槽1054处于打开位置中的位置。在所描绘的形态中，轴1014的近侧部分可以被插入通过通道1022进入轴狭槽1054。铰接线1060a、1060b的近侧部分(其可以具有上述铰接线的性质中的任一个)可以向近侧延伸超过轴1014的近端。铰接线1060a、1060b的近侧部分可以被分别插入通过最近侧部段1026a、1026b进入线狭槽1046a、1046b，从而使它们位于其中。轴1014、铰接线1060a、1060b、轴狭槽1054和线狭槽1046a、1046b可以包括便于分别使轴1014位于轴狭槽1054内以及使铰接线1060a、1060b位于线狭槽1046a、1046b内的特征。这种特征可以包括例如，配合特征、凹槽和/或突出部分。

之后，滑块1070可以向近侧移动到第二形态，从而使线狭槽1046a、1046b和轴狭槽1054变窄。当线狭槽1046a、1046b和轴狭槽1054变窄时，它们可以分别收紧其在轴1014和铰接线1060a、1060b上的夹持(施加径向向内的力)。因此，轴1014可以相对于轴狭槽1054和轴固定主体1052牢固地固定。因此，铰接线1060a、1060b可以相对于线狭槽1046a、1046b和线固定主体1040a、1040b牢固地固定。由此，向近侧移动滑块1070可以用于将轴1014和铰接线1060a、1060b可操作地固定到手柄。

滑块1070(向近侧或向远侧)的相对运动不受本发明的限制。例如，滑块1070向近侧的移动可以用于打开线狭槽1046a、1046b和轴狭槽1054，并且滑块1070向远侧的移动可以用于使线狭槽1046a、1046b和轴狭槽1054变窄。滑块1070仅仅是示例性的，并且可以使用任何合适的控件(例如，一个或多个旋钮、杠杆、操纵杆或按钮)。

当轴1014(和铰接线1060a、1060b)固定到手柄1012时，装置1000可以操作以执行医疗手术。操作者可以获得具有已经附接到轴1014的手柄1012的医疗装置1000或者可以组装手柄1012和轴1014，如上所述。轴1014可以直接或通过另一医疗装置(例如，内窥镜、十二指肠镜、结肠镜、输尿管镜、导管或其他医疗装置)的通道插入受试者的体腔中。操作者可以夹持手柄1012，以便对轴1014进行导航。操作者可以推进手柄1012，以便向远侧推进轴1014或向近侧缩回轴1014。操作者还可以围绕手柄1012的纵向轴线旋转手柄1012，以便围绕轴的纵向轴线旋转轴1014。

操作者可以向近侧或向远侧移动滑块1020a，以分别向近侧或向远侧移动铰接线1060a(经由线固定主体1040a固定到滑块1020a)。操作者可以向近侧或向远侧移动滑块1020b，以分别向近侧或向远侧移动铰接线1060b(经由线固定主体1040b固定到滑块1020b)。铰接线1060a、1060b的远端可以固定到轴1014的远端。因此，滑块1020a、1020b的向近侧和向远侧的移动可以导致轴1012的远侧部分的铰接。操作者可以继续向近侧或向远侧移动整个手柄1012并且使手柄1012沿着其中心纵向轴线旋转，以实现轴1014的远端的三个自由度。

本文所公开的手柄中的任一个可以被移除和/或用相同的手柄或用替代的手柄更换。可移除和/或可更换手柄可能特别有利，这是因为例如，在肝内导管的复杂ERCP手术中，操作者可能需要在手术期间进入肝门树中的多个部位。所公开的可移除和/或可更换手柄可以便于这种重新定位，而无需缩回整个导丝(即，轴)以及重新导入新的导丝(即，轴)。替代地，整个装置可以是一次性的(或可重复使用的)。使用可更换的手柄，操作员可以在同一手术过程中将导丝引导到以前难以进入的新位置。此外，可移除和/或可更换手柄可以支持部分一次性和部分可重复使用的装置。例如，装置的轴部分可以是一次性的，而装置的手柄部分可以是可重复使用的。另外地或替代地，可以在一个手术期间利用多个不同的手柄。本发明的装置可以具有提供多个移动自由度-包括轴在一个或多个方向上的铰接，旋转轴并且轴向移动轴(向近侧和/或向远侧)的优点。由于要在手柄内组装以实现自由度的部件数量较少且元件数量较少，所公开的装置可以支持具有成本效益的制造。

类似地，本文公开的轴可以与所公开的手柄中的任一个一起使用。因此，在手术期间，操作者可以在手术的不同部分使用不同的手柄或可以使用不带手柄的轴。本文公开的手柄和轴还可以包括特征(例如，一根或两根铰接线、铰接线在轴内的位置、轴材料、固定机构等)的任何合适的组合。

图11A至图11B描绘了可以与本文公开的手柄中的任一个一起使用的替代轴1100和1150。轴1100(以将其各层逐渐移除以显示内层的方式示出)可以包括内衬1102(例如，PTFE衬里)，其可以限定中心腔。装置或物质(例如，造影剂)可以穿过由内衬1102限定的腔。编织物1104(具有上述编织物446的性质中的任一个)可以环绕内衬1102。铰接线1110a、1110b可以在编织物1104和内衬1102之间穿过。铰接线1110a、1110b可以具有本文所公开的其他铰接线的性质中的任一个，并且可以固定地连接到轴1100的远侧部分。外轴(例如，包括树脂)1106可以环绕编织物1104。轴1100的材料和配置仅仅是示例性的。轴1100的特征可以适用于本文公开的其他护套。例如，图4A至图5D的轴可以包括在轴的各层之间延伸的铰接线。

图11B描绘了另一个示例轴1150(示出其各层被逐渐移除以显示内层)，其可以具有本文公开的其他轴的性质中的任一个。轴1150可以包括套管1152，其包括任何合适的材料(诸如上面针对图4A至图5D和图11A的轴所讨论的材料)。铰接线1154a、1154b可以穿过在套管1152中限定的腔。铰接线1154a、1154b可以分别被套管1156a、1156b环绕，以便于铰接线1154a、1154b的铰接。轴1150的特征可以用于图4A至图5D和图11A的轴中的任一个中。例如，外轴404(图4A)、涂层448(图4C)、外轴504(图5A)、外轴544(图5D)或外轴1106(图11A)可以限定铰接线(并且可选地，套管)可以通过的腔。

虽然本发明的原理是参考针对特定应用的说明性示例描述的，但是应当理解本发明不限于此。本领域中具有普通技术并且访问本文所提供的教导的人员将认识到额外的修改、应用和等同物的替换都落在本文所述的示例的范围内。因此，本发明不应被认为受前述描述的限制。

Claims (15)

1.一种医疗装置，其包括：

轴；

延伸通过所述轴的至少一部分的铰接线；以及

手柄，所述手柄包括：

手柄主体，所述手柄主体具有限定通道的外表面，其中所述轴的远侧部分接收在所述通道的第一部分内，并且其中所述铰接线的远侧部分接收在所述通道的第二部分内；以及

控制构件，所述控制构件可相对于所述手柄主体移动以相对于所述轴的所述远侧部分移动所述铰接线的所述远侧部分。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中所述铰接线是第一铰接线，并且所述控制构件是第一控制构件，并且所述医疗装置还包括：

延伸通过所述轴的所述至少一部分的第二铰接线，并且其中所述第二铰接线的近侧部分可移除地接收在所述通道的第三部分内；以及

第二控制构件，所述第二控制构件可相对于所述手柄主体移动以相对于所述轴的所述远侧部分移动所述第二铰接线的所述远侧部分。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，其中所述通道的所述第二部分和所述通道的所述第三部分各自在所述通道的所述第一部分的近侧。

4.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述通道具有大致Y形的形状。

5.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其还包括连接到所述控制构件的线固定主体，其中所述线固定主体限定与所述通道的所述第二部分连通的第一狭槽，并且其中所述铰接线可移除地接收在所述第一狭槽内。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，其中所述控制构件是第一控制构件，并且所述医疗装置还包括第二控制构件，其中所述第二控制构件相对于所述手柄主体的移动改变了所述第一狭槽的宽度。

7.根据权利要求6所述的医疗装置，其还包括限定与所述通道的所述第一部分连通的第二狭槽的轴固定主体，其中所述第二控制构件相对于所述手柄主体的移动改变了所述第二狭槽的宽度。

8.根据权利要求7所述的医疗装置，其中所述第二控制构件相对于所述手柄主体在第一方向上的移动使所述第一狭槽和所述第二狭槽加宽，使得所述轴可从所述第二狭槽移除，并且所述铰接线可从所述第一狭槽移除。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中所述第二控制构件相对于所述手柄主体在第二方向上的移动使所述第一狭槽和所述第二狭槽变窄，使得所述铰接线相对于所述第一狭槽牢固地固定，并且所述轴相对于所述第二狭槽牢固地固定。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的医疗装置，其中第一腔从所述线固定主体向近侧延伸，并且其中第二腔从所述轴固定主体向近侧延伸。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的医疗装置，其中所述轴固定主体在所述线固定主体的远侧。

12.根据权利要求6至11中任一项所述的医疗装置，其中所述第二控制构件包括滑块。

13.根据权利要求6至12中任一项所述的医疗装置，其中所述第一控制构件设置在所述手柄的第一侧上，并且其中所述第二控制构件设置在所述手柄的第二侧上，其中所述第二侧不同于所述第一侧。

14.根据权利要求13所述的医疗装置，其中所述通道在所述手柄的所述第一侧上。

15.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述铰接线向所述轴的近端的近侧延伸。