CN118343237A - 摩托车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种摩托车，包括多个雷达模块，至少有一个雷达模块包括控制单元、检测单元和预设引脚，所述控制单元与所述检测单元连接，所述检测单元能够检测所述预设引脚的电平，所述控制单元能够基于所述预设引脚的电平确定该雷达模块的实际安装位置；在所述摩托车处于预设状态的情况下，所述雷达模块能够发射预设角度的电磁波，且所述预设角度均与所述摩托车相匹配，所述雷达模块能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，且所述预设区域位于所述预设角度所形成的区域内，能够精确识别摩托车上安装的多个雷达模块的安装位置。

Description

摩托车

技术领域

本申请涉及驾驶设备技术领域，特别是涉及一种摩托车。

背景技术

相关技术中，摩托车在辅助驾驶方面存在较多缺陷，不利于保障驾驶员的人身安全。考虑到同一辆摩托车上，雷达模块由同一平台开发，以至于两者因外形相似而无法辨别，在产线装配和售后维修过程中容易出现安装错误问题。雷达模块的内部程序和功能逻辑相关，一旦出现安装错误问题，雷达模块就只能按照内部固定设置的程序运行，导致功能区域误报和漏报风险。

针对相关技术中，摩托车无法精确识别多个雷达模块的安装位置的问题，目前还未提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种摩托车，能够精确识别摩托车上安装的多个雷达模块的安装位置。

一种摩托车，包括主体、车轮、悬架系统、动力系统及操控系统；主体包括前部和后部，前部和后部之间设置有至少一个驾乘区域；车轮包括前车轮和后车轮；悬架系统连接至主体下端，悬架系统包括前悬架和后悬架，前车轮通过前悬架连接至前部，后车轮通过后悬架连接至后部；动力系统至少部分支撑在主体上，用于为摩托车的运行提供动力，前车轮和后车轮至少其中之一传动连接至动力系统；操控系统包括转向组件，转向组件设置于主体的前部；摩托车还包括多个雷达模块，至少有一个雷达模块包括控制单元、检测单元和预设引脚，所述控制单元与所述检测单元连接，所述检测单元能够检测所述预设引脚的电平，所述控制单元能够基于所述预设引脚的电平确定该雷达模块的实际安装位置；在所述摩托车处于预设状态的情况下，所述雷达模块能够发射预设角度的电磁波，且所述预设角度均与所述摩托车相匹配，所述雷达模块能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，且所述预设区域位于所述预设角度所形成的区域内。

在其中的一些实施例中，所述实际安装位置包括以下之一：所述主体的前部，所述主体的后部，所述主体的左侧，所述主体的右侧。

在其中的一些实施例中，所述控制单元还用于比较所述预设引脚的电平和预设电平是否一致，若判定不一致，则确定所述雷达模块安装错误。

在其中的一些实施例中，所述雷达模块还包括：存储单元，与所述控制单元连接，用于存储所述预设电平。

在其中的一些实施例中，所述存储单元还存储有所述雷达模块的位置信息，所述位置信息包括位置码和内部坐标。

在其中的一些实施例中，在所述控制单元判定所述预设引脚的电平和所述预设电平不一致时，所述控制单元按照所述实际安装位置更新所述位置信息。

在其中的一些实施例中，所述摩托车还包括：第一通信部，所述多个雷达模块挂载在所述第一通信部上，当所述雷达模块安装错误时，所述雷达模块输出安装错误信息至所述第一通信部。

在其中的一些实施例中，所述摩托车还包括：控制模块、第二通信部和网关，所述控制模块挂载在所述第二通信部上，所述第一通信部与所述第二通信部通过所述网关连接。

在其中的一些实施例中，所述摩托车还包括电源模块；所述预设引脚的连接状态包括以下之一：所述预设引脚与所述电源模块连接，所述预设引脚接地，所述预设引脚悬空。

在其中的一些实施例中，所述检测单元包括：高低电平检测电路。

与相关技术相比，在本实施例中提供的摩托车，包括多个雷达模块，至少有一个雷达模块包括控制单元、检测单元和预设引脚，所述控制单元与所述检测单元连接，所述检测单元能够检测所述预设引脚的电平，所述控制单元能够基于所述预设引脚的电平确定该雷达模块的实际安装位置；在所述摩托车处于预设状态的情况下，所述雷达模块能够发射预设角度的电磁波，且所述预设角度均与所述摩托车相匹配，所述雷达模块能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，且所述预设区域位于所述预设角度所形成的区域内，能够精确识别摩托车上安装的多个雷达模块的安装位置。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

图1为一些实施例中摩托车的结构示意图。

图2为一些实施例中第一雷达模块的安装位置示意图。

图3为一些实施例中第一雷达模块的检测区域示意图。

图4为一些实施例中ACC区域和FCW区域的示意图。

图5为一些实施例中设置有第一雷达模块的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图6为一些实施例中设置有第一雷达模块和摄像头的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图7为一些实施例中第二雷达模块的安装位置示意图。

图8为一些实施例中第二雷达模块的检测区域示意图。

图9为一些实施例中BSD区域和LCA区域的示意图。

图10为一些实施例中RCW区域的示意图。

图11为一些实施例中摩托车的盲区检测示意图。

图12为一些实施例中设置有第二雷达模块和检测模块的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图13为一些实施例中辅助驾驶功能区域和驾驶员视野区域的对比示意图。

图14为一些实施例中设置有第一雷达模块和第二雷达模块的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图15为一些实施例中第一雷达模块和第二雷达模块各引脚的连接电路示意图。

图16为一些实施例中第一雷达模块和第二雷达模块的装配电路示意图。

图17为一些实施例中第三雷达模块和第四雷达模块的安装位置示意图。

图18为一些实施例中CTA区域的示意图。

图19为一些实施例中设置有第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图20为一些实施例中第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块各引脚的连接电路示意图。

图21为一些实施例中第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块装配电路示意图。

图22为一些实施例中360度全预警功能区域示意图。

图23为一些实施例中设置有第一雷达模块、第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块的摩托车辅助驾驶结构示意图。

图24为一些实施例中摩托车辅助驾驶结构工作原理示意图。

图25为一些实施例中雷达模块故障检测原理示意图。

图26为一些实施例中雷达模块故障检测电路示意图。

具体实施方式

请参阅图1，在本实施例中，摩托车包括：主体11、车轮12、悬架系统13、动力系统14、操控系统15以及至少一个雷达模块。为了清楚地说明本申请的技术方案，定义了如图1所示的前、后、左、右、上和下。其中，主体11包括前部111和后部112，前部111和后部112之间设置有至少一个驾乘区域113，驾乘区域113设有驾驶员坐垫1131。车轮12包括前车轮121和后车轮122。悬架系统13连接至主体11下端，悬架系统13包括前悬架131和后悬架132，前车轮121通过前悬架131连接至前部111，后车轮122通过后悬架132连接至后部112。动力系统14，至少部分支撑在主体11上，用于为摩托车的运行提供动力，前车轮121和后车轮122至少其中之一传动连接至动力系统14。操控系统15包括转向组件151，转向组件151设置于主体11的前部，转向组件151包括把手1511，把手1511包括左把手1511a和右把手1511b。

摩托车还包括雷达模块，在摩托车处于预设状态的情况下，雷达模块能够发射预设角度的电磁波，且预设角度均与摩托车相匹配。雷达模块能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，且预设区域位于预设角度所形成的区域内。其中，摩托车处于预设状态，可以是指摩托车处于上电状态。具体地，可以是用户通过钥匙卡片触发摩托车上电；或者，用户通过实体钥匙控制摩托车上电；或者，用户携带的智能遥控钥匙在感应范围内触发摩托车上电；或者，用户通过移动终端的应用程序(Application，APP)一键上电等手段控制摩托车上电。摩托车上电的手段不局限于上述几种。需要说明的是，可以设置摩托车上电后雷达模块自启动；也可以设置为上电后摩托车需行驶时才启动雷达模块，这种启动方式可设置为当摩托车的行驶速度大于一定阈值后启动雷达模块；也可以设置为在摩托车上电后，用户通过蓝牙头盔语音唤醒启动雷达模块，或者，触摸显示屏启动雷达模块，或者，触摸把手按键启动雷达模块，摩托车雷达启动的手段不局限于上述几种。

摩托车还包括控制模块和预警交互模块，控制模块分别与雷达模块、预警交互模块连接，控制模块能够根据雷达模块检测的摩托车周边的目标物体的信息控制摩托车的运行或者控制摩托车的交互。具体地，控制模块能够根据雷达模块检测的目标物体的信息，提高或者降低摩托车的行驶速度，或者控制摩托车停止运行，或者控制预警交互模块对驾乘区域的驾乘人员执行相应的预警交互。

在一个实施例中，请参阅图2，雷达模块设置于摩托车主体的前部，将其定义为第一雷达模块16，第一雷达模块16位于前车轮的上方。可选地，假设第一雷达模块的最低点离地高度为第一高度H1，把手1511的轴线与把手外端面的交点离地高度为第二高度H2，则第一高度与第二高度的比值大于等于0.35且小于等于0.75。可选地，假设驾驶员坐垫1131最低点离地高度为第三高度H3，则第一高度H1与第三高度H3的比值大于等于0.4且小于等于1.1。可选地，第一高度H1大于等于0.7米且小于等于1.2米。可选地，摩托车的前大灯下方或者中间开设有一个腔体，第一雷达模块16采用外露式嵌于该腔体中，且第一雷达模块16与前大灯的灯面齐平。可选地，采用螺栓固定第一雷达模块16于主体11上。本实施例的雷达模块布置方案可以适应摩托车空间要求和性能要求，且安装方便。需要说明的是，第一雷达模块16的安装高度与摩托车上的把手高度、坐垫高度有关，考虑到把手高度结合坐垫高度确定了摩托车驾驶员的眼睛视角高度，进而第一雷达模块16的安装高度与摩托车驾驶员的眼睛视角高度相匹配，使得设置于摩托车前方的第一雷达模块16在摩托车行驶中为驾驶员提供视角补充。

第一雷达模块16采用一个毫米波雷达实现对摩托车前方目标物体的检测，实现自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)和前碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)。第一雷达模块16能够生成雷达信息，雷达信息包括目标物体的信息和报警信息，其中，第一雷达模块16基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，并基于目标物体的信息生成报警信息，目标物体的信息包括前方目标物体与本车之间的距离、前方目标物体的速度、前方目标物体的位置中的一项或者多项。第一雷达模块16将雷达信息发送至控制模块，控制模块或是根据目标物体的信息保持本车以设定的速度或者跟车距离行驶，或是根据报警信息控制预警交互模块触发报警。

自适应巡航，指的是在摩托车行驶过程中，当第一雷达模块16检测到本车前方有车辆时，控制模块将根据需要提高或降低摩托车的行驶速度，并保持一定的跟车距离；当第一雷达模块16检测到本车前方没有车辆时，控制模块将控制摩托车保持在设定的速度行驶。可选地，摩托车的最大跟车速度为130km/h。前碰撞预警，指的是在摩托车行驶过程中，当第一雷达模块16检测到摩托车跟前方车辆之间的距离达到危险距离时，第一雷达模块16将雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息触发预警交互模块的交互功能，输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟前方车辆发生追尾碰撞事故。预警交互模块可以分布式安装在摩托车的仪表、后视镜、坐垫的其中一个或者多个部件，这些部件可以联动或者独立输出相应的警报信息。例如，可以通过仪表盘中输出提示符号，通过后视镜输出提示符号，通过坐垫发出振动提醒。此外，可以在和摩托车适配的头盔中安装预警交互模块，通过头盔输出警报音提醒；或者，可以在用户的移动终端APP中安装预警交互模块，通过APP实时输出覆盖本车的交通路况鸟瞰图，以提醒驾驶员在能见度低的情况下识别周围障碍物或目标物体。

第一雷达模块16能够预设角度的电磁波，且预设角度均与摩托车相匹配。请参阅图3，S1为第一雷达模块检测区域161，S1可视为一个扇形，所能探测的最远距离(扇形半径R)可达200米，当探测视野的角度β为90度时，横向探测宽度(弦L)不超过50米，当探测视野的角度β为30度时，横向探测宽度(弦L)不超过200米。请参阅图4，S6为ACC区域1611，S5为FCW区域1612。摩托车的空间占用小，因此，可以设置摩托车功能区域的宽度略窄，ACC区域1611和FCW区域1612的宽度小于1个车道的宽度(约3.4m)，以防止ACC区域1611和FCW区域1612过宽而导致频繁触发报警。可选地，ACC区域1611和FCW区域1612的宽度沿摩托车左右方向的宽度均不超过2.5m，ACC区域1611的长度可达170m，FCW区域1612的长度可达50m。

请参阅图5，该辅助驾驶结构包括：传感信息处理层31、整车信息处理层32和网关33，传感信息处理层31包括第一通信部311和第一雷达模块16，整车信息处理层32包括控制模块322、预警交互模块323和第二通信部321，第一通信部311和第二通信部321通过网关33连接，安装在摩托车前部的第一雷达模块16挂载在第一通信部311上，控制模块322和预警交互模块323挂载在第二通信部321上。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。预警交互模块323包括多媒体交互系统和仪表控制面板(Multi Media Interface&Dash Board，MMI&DASH)，能够实现故障提示、报警提示或者弹窗提醒。控制模块322包括以下至少之一：防抱死制动系统(Antilock Brake System，ABS)，能够控制输出摩托车的车身倾角、俯仰角度或者车速信号。发动机控制模块(Engine Control Module，ECM)，能够控制输出摩托车的档位信号、转速信号、扭矩信号、状态信号或者加速度信号。车身控制模块(Body ControlModule，BCM)，能够驱动报警灯报警以实现后碰撞预警。

整车信息处理层32还可以包括其他模块。例如，惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)，能够采集摩托车的角速度和加速度。车载终端(Telematics-BOX，T-BOX)，能够处理远程信息。整车控制单元(Vehicle Control Unit，VCU)、电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)、电子稳定控制系统(Electrical Speed Controller，ESC)、电子差速锁(Electronic Differential System，EDS)、电子制动助力(ElectricBrake Boost，EBB)、电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)、发动机管理系统(Engine-Management-System，EMS)、正温度系数热敏电阻(Positive TemperatureCoeficient，PTC)、发动机防盗锁止系统(Immobilizer，IMMO)、轮胎压力监测系统(TirePressure Ponitoring System，TPMS)、空气调节装置(Air conditioning，AC)、车载自诊断系统(On-Board Diagnostics，OBD)。

在一个实施例中，摩托车还包括摄像头，布置在摩托车的前部，与控制模块连接，控制模块基于摄像头采集的图像获取前方目标物体的类型，并根据前方目标物体的类型和雷达模块采集的前方目标物体的信息，控制摩托车与前方目标物体之间的距离不低于预设阈值。具体地，摄像头和第一雷达模块16作为摩托车前方目标物体的感知器，同时，控制模块作为自适应巡航功能的控制器，摄像头和第一雷达模块16挂载在第一通信部上，摄像头负责对采集的图像进行目标识别，控制模块结合摄像头信息和第一雷达模块16的雷达信息进行综合决策，通过网关发送控制指令至整车信息处理层，对摩托车进行纵向控制，实现自适应巡航功能。可选地，摄像头包含单目摄像头或者双目摄像头，其中，单目摄像头或者双目摄像头均包含EIS防抖芯片，以保证所采集图像的质量。第一雷达模块16包含一个毫米波雷达。如此设置，针对摄像头拍摄距离有限、容易受天气干扰的缺陷，以及第一雷达模块16无法识别目标物体的类型的缺陷，结合机器视觉和雷达传感，使得综合决策结果更加准确，对摩托车的控制更加智能。

可选地，摩托车包括多个跟车距离档位，当控制模块根据前方目标物体的信息判定存在目标物体，且确定前方目标物体的类型为机动车时，控制模块从多个跟车距离档位中选择对应于机动车的目标跟车距离档位，并以目标跟车距离档位控制摩托车行驶。当控制模块根据前方目标物体的信息判定存在目标物体，且确定前方目标物体的类型为行人或者非机动车时，控制模块控制摩托车降低速度或者停止行驶。具体地，机动车可以是汽车、货车或者摩托车，非机动车可以是自行车。

可选地，摩托车的驾驶模式包括第一模式和第二模式，摩托车在第二模式下输出的动力不小于第一模式下输出的动力；当控制模块检测到摩托车开启第二模式时，控制模块关闭自适应巡航功能，其中，自适应巡航功能支持摩托车以预设跟车距离档位行驶。具体地，第一模式可以是公路模式，第二模式可以是运动模式，公路模式和运动模式可以相互切换。在公路模式下，摩托车的动力响应速度会变慢，油门反应较迟钝，油耗降低，更加节能；在运动模式下，摩托车的动力响应速度会变快，油门反应较灵敏，油耗增加。当控制模块检测到摩托车开启运动模式时，控制模块关闭第一雷达模块。

可选地，摩托车还包括惯性测量单元，与控制模块连接，用于采集摩托车的倾斜角度，控制模块根据倾斜角度关闭第一雷达模块。当倾斜角度不小于第一阈值时，控制模块关闭第一雷达模块。摩托车包括多个跟车距离档位，当倾斜角度大于第二阈值且小于第一阈值时，控制模块禁止开启多个跟车距离档位中的最低跟车距离档位。具体地，第一阈值可以是30度，第二阈值可以是20度，跟车距离档位从高到低分别是80米、50米和30米。当倾斜角度达到30度，控制模块将判定车辆处于弯道行驶状态，此时可以关闭第一雷达模块以节省功耗。当倾斜角度大于20度且小于30度，摩托车继续提供ACC功能，只是控制模块禁止开启30米的跟车距离档位。进一步地，控制模块还可以根据倾斜角度控制摩托车进行收油减速，保证弯道车身姿态稳定安全，提升摩托车的驾驶安全性和舒适性。摩托车还包括预警交互模块，与控制模块连接，控制模块能够控制模块能够根据前方目标物体的类型和前方目标物体的信息，控制预警交互模块对驾乘区域的驾乘人员执行相应的预警交互。预警交互模块能够输出视觉警报和/或声音警报。具体地，当前方目标物体的类型为行人或者非机动车时，MMI&DASH将语音播报“注意前方行人或非机动车”。当前方目标物体的类型机动车时，MMI&DASH将语音播报“注意减速行驶”。

请参阅图6，该辅助驾驶结构在图5的基础上了增设了摄像头313，挂载在第一通信部311上，摄像头313和第一雷达模块16通过第一通信部311通信。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。可选地，控制模块322可以设置在摄像头313内部，也可以独立于摄像头313。以控制模块322设置在摄像头内部为例，摄像头313对自身采集的图像和第一雷达模块16采集的前方目标物体的信息进行处理，生成控制指令，通过网关33输出控制指令至整车信息处理层32，向整车信息处理层32中的ABS、ECM和VCU发出加速或者减速信号，控制摩托车保持在设定的速度行驶，以及控制预警交互模块323中的MMI&DASH输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟前方车辆发生追尾碰撞事故，从而实现自适应巡航和前碰撞预警。进一步地，摄像头313还从整车信息处理层32的一些模块中获取数据进行综合决策。摄像头313从ABS获取本车的车速信号，从IMU获取本车的角加速度信号和加速度信号，从ECM获取本车的动力档位信号，从VCU获取本车把手按键设定的车时距信号。可选地，摄像头313的软件可以通过空中下载(Over-the-AirTechnology，OTA)实现升级，其中，OTA能够通过移动通信接口实现对摄像头313中的软件进行远程管理。可选地，仪表界面显示有多档可调的跟车距离以及设定速度，可通过把手按键实现设置。与相关技术相比，本实施例的辅助驾驶方案能够全面提升摩托车的驾驶安全性和舒适性。

在一个实施例中，请参阅图7，雷达模块设置于摩托车主体11的后部，将其定义为第二雷达模块17。可选地，假设第二雷达模块17的最低点离地高度为第一高度H1，把手1511的轴线与把手外端面的交点离地高度为第二高度H2，则第一高度H1与第二高度H2的比值大于等于0.35且小于等于0.75。可选地，假设驾驶员坐垫1131最低点离地高度为第三高度H3，则第一高度H1与第三高度H3的比值大于等于0.4小于等于1.1。可选地，第一高度H1大于等于0.5米且小于等于1.1米。可选地，摩托车的尾灯下方或者中间开设有一个腔体，第二雷达模块17采用外露式嵌于该腔体中。可选地，第二雷达模块17以内藏式安装于摩托车后挡泥板的内部。可选地，采用螺栓固定第二雷达模块17。本实施例的雷达模块布置方案可以适应摩托车空间要求和性能要求，且安装方便。需要说明的是，对于传统的摩托车而言，后视镜设置在把手上，驾驶员对于本车后方的视角依赖于后视镜，但是后视镜视野范围有限，在本实施例中，第二雷达模块17的安装高度与摩托车上的把手高度、坐垫高度有关，考虑到把手高度结合坐垫高度确定了摩托车驾驶员的眼睛视角高度，进而第二雷达模块17的安装高度与摩托车驾驶员的眼睛视角高度相匹配，使得设置于摩托车后方的第二雷达模块17在摩托车行驶中为驾驶员提供视角补充。

第二雷达模块采用一个毫米波雷达实现对摩托车后方目标物体的检测，并协同控制模块实现盲区检测(Blind Spot Detection，BSD)、变道辅助(Lane Change Assist，LCA)和后碰撞预警(Rear Collision Warning，RCW)。第二雷达模块能够生成雷达信息，雷达信息包括目标物体的信息和报警信息，其中，第二雷达模块基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，并基于目标物体的信息生成报警信息，目标物体的信息包括后方目标物体与本车之间的距离、后方目标物体的速度、后方目标物体的位置中的一项或者多项。第二雷达模块将雷达信息发送至控制模块，控制模块或是根据目标物体的信息保持本车以设定的速度或者跟车距离行驶，或是根据报警信息控制预警交互模块触发报警。

变道辅助，指的是在摩托车行驶过程中，第二雷达模块可以在一定范围内探测到邻近车道上其它车辆与本车之间的距离、相对速度以及方位。第二雷达模块对本车后方的盲区进行探测，如果有其他车辆进入盲区，第二雷达模块将雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息触发摩托车的交互功能，使得预警交互模块输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，从而告知驾驶员何时是变道的最准确时机，大幅度降低因变道而发生的事故。后碰撞预警，指的是在摩托车行驶过程中，如果一辆车处于视角盲区位置或以很快的速度从后面接近本车，第二雷达模块将雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息触发摩托车的交互功能，使得预警交互模块输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟后方车辆发生追尾碰撞事故。如果此时驾驶员操纵了转向灯，控制模块就会以另外一种方式提醒，提醒驾驶员有撞车危险。预警交互模块可以分布式安装在摩托车的仪表、后视镜、坐垫的其中一个或者多个部件，这些部件可以联动或者独立输出相应的警报信息。例如，可以通过仪表盘中输出提示符号，通过后视镜输出提示符号，通过坐垫发出振动提醒。此外，可以在和摩托车适配的头盔中安装预警交互模块，通过头盔输出警报音提醒；或者，可以在用户的移动终端APP中安装预警交互模块，通过APP实时输出覆盖本车的交通路况鸟瞰图，以提醒驾驶员在能见度低的情况下识别周围障碍物或目标物体。

示例性地，预警交互模块包括振动件，布置于驾驶员坐垫之下，当摩托车变道时，若第二雷达模块检测到后方有车辆靠近本车，则第二雷达模块发送雷达信息给控制模块，控制模块根据雷达信息触发振动件震动，以提醒本车驾驶员避免跟后方车辆发生追尾碰撞事故，本方案通过坐垫振动提醒的方式对于用户而言更加安全。可选地，预警交互模块还包括声光报警装置，布置于摩托车后部，用于提醒后方车辆减速或保持安全车距。第二雷达模块能够发射预设距离和预设角度的电磁波，且预设距离和预设角度均与摩托车相匹配。请参阅图8，S2为第二雷达模块检测区域171，所能探测的最远距离可达100米，探测视野的角度β为75至80度。相比于相关技术，本实施例的雷达模块布置方案等同于乘用车用两颗后向雷达实现盲区监测的效果。

第二雷达模块用于执行预警任务，其中，预设区域包括第一区域和第二区域，第一区域相较于第二区域靠近摩托车，预警任务包括以下至少之一：若第一区域内有目标物体，第二雷达模块执行预警；若第二区域内有目标物体，且目标物体距摩托车的距离与两者之间相对速度的比值低于一时间，第二雷达模块执行预警。具体地，请参阅图9，其中，S7和S8为第一区域的两个子区域——分别为第一子区域1711a和第二子区域1711b，对称分布在摩托车的后方；S9和S10为第二区域的两个子区域——分别为第三子区域1712a和第四子区域1712b，对称分布在摩托车的后方。其中，S7与S8可以作为BSD区域1711，S7+S9与S8+S10或者S9与S10可以作为LCA区域1712。当摩托车的车速超过第一阈值时，第二雷达模块能够确定第一区域是否有目标物体，并在第一区域内有目标物体时第二雷达模块执行预警。当摩托车的车速超过第二阈值时，第二雷达模块能够确定第二区域是否有目标物体，且在目标物体距摩托车的距离与两者之间相对速度的比值低于一时间时，执行预警。第一阈值不超过第二阈值，第一阈值不小于3km/h且不大于5km/h，第二阈值不小于10km/h且不大于20km/h。

摩托车车速变化过程中，第二雷达模块能够适应车速执行相应预警任务。示例性地，第一阈值为5km/h，第二阈值为20km/h，摩托车车速由小变大。当摩托车车速增大至5km/h时，第二雷达模块检测第一区域内是否有目标物体，若是，则执行LCA预警，LCA区域为S7+S9与S8+S10。当摩托车车速继续增大至20km/h时，第二雷达模块继续检测第一区域内是否有目标物体，并且检测第二区域内是否有目标物体，若检测到第一区域内有目标物体，则执行BSD预警，BSD区域为S7与S8；若检测到第二区域内有目标物体，则执行LCA预警，LCA区域为S9与S10。

本实施例通过调节摩托车的LCA区域，能使得摩托车自动适应处于不同车速状态下的辅助驾驶需求。在本实施例中，考虑到摩托车的行驶环境更复杂，机动车道和非机动车道均会行驶，由于在非机动车道上行驶时速度较小，因此摩托车车速在未达到20km/h时可能就需要开启LCA功能，为了避免开启LCA功能后出现频繁报警的情况，将LCA功能开启阈值设置在5km/h，即摩托车车速达到5km/h及以上时才开启LCA功能。而且，第一区域相较于第二区域更靠近本车，第一区域的预警优先级高于第二区域的预警优先级，能够确保克服距离摩托车后部最近的风险。

可选地，第一区域沿摩托车前后方向的长度不超过一长度值，第二区域沿摩托车前后方向的长度值不低于第一区域沿摩托车前后方向的长度值。具体地，摩托车的空间占用小，进而变道所需空间小，因此，可以设置摩托车功能区域的长度略小，在本实施例中，S7区域长度可以是5m。

可选地，摩托车还包括尾灯，预设区域还包括第三区域，若第三区域内有目标物体，尾灯工作，以警示后方车辆。第三区域位于第一区域的两子区域之间，转向组件还包括左把手和右把手，第三区域沿摩托车左右方向的宽度不超过2.5m，且不低于左把手与右把手之间的宽度，一方面是为了避免第三区域过宽而导致第二雷达模块频繁报警，另一方面是为了使得第三区域能够覆盖摩托车车身宽度范围，确保驾驶安全。其中，左把手与右把手之间的宽度为左把手的轴线与左把手外端面的交点距右把手的轴线与右把手外端面的交点的距离。具体地，请参阅图10，图10为本实施例中RCW区域的示意图。S11为第三区域，第三区域可以是RCW区域1713，RCW区域1713的宽度小于1个车道的宽度(约3.4m)，可选地，RCW区域的宽度为2m。

相关技术的盲区检测方法，通过摩托车的后方雷达探测预先规划的功能区域，若探测到功能区域内存在目标物体，则触发报警。然而，该方法仅支持车辆在较大弯道半径(例如500米)的道路上行驶时才会正确触发报警，而当弯道半径较小时(例如小于500米)，会大概率漏报，干扰驾驶员对路况的判断。在一个实施例中，请参阅图11，摩托车分别行驶在三种弯道半径场景中，弯道半径分别为200米、300米和400米，在每一个弯道半径场景中，第一个小矩形为本车，矩形框为功能区域，跟在本车后方的三个小矩形由近至远分别为第一目标物体41、第二目标物体42和第三目标物体43。由图可知，弯道半径越小，第二目标物体和第三目标物体越脱离功能区域，这会导致即使第二目标物体和第三目标物体和本车距离存在碰撞风险，后方雷达也不会触发报警，导致漏报。

为解决上述问题，在本实施例中，摩托车还包括检测模块，布置于主体，用于采集摩托车的横摆角速度，第二雷达模块和检测模块连接，根据横摆角速度调整预设区域，并基于调整后的预设区域执行预警任务。第二雷达模块能够根据横摆角速度计算摩托车行驶时的弯道半径，并根据计算得到的弯道半径调整预设区域。当第二雷达模块计算得到弯道半径小于第一阈值时，第二雷达模块拓宽预先规划的预设区域，并基于拓宽后的预设区域执行预警任务；当第二雷达模块计算得到弯道半径不小于第一阈值时，第二雷达模块按照预先规划的预设区域执行预警任务。雷达模块在执行预警任务且检测到目标物体时，雷达模块触发报警。可选地，检测模块还用于采集摩托车的倾斜角度，当雷达模块判定倾斜角度大于第三阈值时，雷达模块关闭报警。可选地，预设区域包括第一区域和第二区域，第一区域相较于第二区域靠近摩托车，预警任务包括以下至少之一：若第一区域内有目标物体，雷达模块执行预警；若第二区域内有目标物体，且目标物体距摩托车的距离与两者之间相对速度的比值低于一时间，雷达模块执行预警。可选地，第一区域和第二区域均包括两子区域，且第一区域和第二区域的两子区域均对称分布在摩托车的后方。检测模块和第二雷达模块分别挂载在第一通信部上，第二雷达模块通过第一通信部获取检测模块采集的信息。可选地，摩托车还包括：电源模块，分别与检测模块和第二雷达模块连接。横摆角速度，是指摩托车绕垂直轴旋转的偏角速度，该垂直轴垂直于地面，该偏角速度大小代表摩托车的倾斜程度，如果该偏角速度达到一阈值，说明摩托车存在侧滑或者甩尾风险。倾斜角度，是指摩托车偏离垂直轴的角度，例如摩托车压弯时会存在较大偏角。

示例性地，检测模块包括6D陀螺仪，第二雷达模块包括毫米波雷达，第二雷达模块通过第一通信部与检测模块通信连接，电源模块分别与第二雷达模块和检测模块连接，为第二雷达模块和检测模块提供电源。在摩托车行驶过程中，检测模块获取本车的横摆角速度和倾斜角度，并将横摆角速度和倾斜角度发送至第二雷达模块。第二雷达模块根据横摆角速度信息计算本车行驶时的弯道半径，并根据计算的弯道半径实时修正软件中预先规划的功能区域。例如，当第二雷达模块计算得到弯道半径小于500米时，第二雷达模块拓宽预先规划的功能区域，使得功能区域覆盖本车后方车道面积；当第二雷达模块计算得到弯道半径不小于500米时，第二雷达模块恢复预先规划的功能区域，以保证第二雷达模块的探测距离。如此设置，能够及时检测车身姿态，提高报警准确率。此外，当摩托车的倾斜角度过大时，例如超过40度，第二雷达模块的扫描区域会大部分对准地面，容易触发误报。为解决该问题，第二雷达模块将根据本车倾斜角度判断本车是否存在压弯过大的情况，若判定本车压弯过大，则抑制雷达报警，避免触发误报。

请参阅图12，该辅助驾驶结构包括：传感信息处理层31、整车信息处理层32和网关33，传感信息处理层包括第二雷达模块17、检测模块314和第一通信部311，整车信息处理层32包括预警交互模块323、控制模块322和第二通信部321，第一通信部311和第二通信部321的一端分别与网关33连接，第二雷达模块17和检测模块314挂载在第一通信部311上，预警交互模块323和控制模块322挂载在第二通信部321上。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。可选地，预警交互模块323包括MMI&DASH，控制模块322包括BCM。其中，MMI&DASH可输出视音提示消息，BCM可驱动报警灯。检测模块314用于采集本车横摆角速度和倾斜角度，第二雷达模块17能够根据横摆角速度和倾斜角度，生成控制指令，通过网关33输出控制指令至整车信息处理层32，整车信息处理层32基于控制指令，控制MMI&DASH输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟后方车辆发生追尾碰撞事故，以及控制BCM驱动报警灯报警，提醒后方车辆避免与本车发生碰撞。可选地，整车信息处理层32还可以包括其他模块，包括但不限于ABS、IMU、ECM、VCU、T-BOX、EPB、ESC、EDS、EBB、EPS、EMS、PTC、IMMO、TPMS、AC、OBD。

在一个实施例中，摩托车主体的前部设置有第一雷达模块，摩托车主体的后部设置有第二雷达模块，第一雷达模块的安装位置可参考图2，第二雷达模块的安装位置可参考图7。请参阅图13，左侧为驾驶员视野区域，包括动态视野区域51、静态视野区域52和后视镜视野区域53。其中，动态视野区域角度为180度，静态视野区域角度为240度，后视镜视野区域角度为30度。右侧为辅助驾驶功能区域，包括ACC区域1611、FCW区域1612、BSD区域1711、LCA区域1712和RCW区域1713。第一雷达模块和第二雷达模块的功能逻辑和功能区域已在上述实施例作过介绍，本实施例不再赘述。

请参阅图14，该辅助驾驶结构包括：传感信息处理层31、整车信息处理层32和网关33，传感信息处理层31包括第一雷达模块16、第二雷达模块17和第一通信部311，整车信息处理层32包括控制模块322、预警交互模块323和第二通信部321，第一通信部311和第二通信部321的一端分别与网关33连接，第一雷达模块16和第二雷达模块17挂载在第一通信部311上，控制模块322和预警交互模块323挂载在第二通信部321上。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。可选地，预警交互模块323包括MMI&DASH，控制模块322包括ABS、IMU、ECM、VCU和BCM，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线。第一雷达模块16作为主控模块，接收第二雷达模块17采集的目标物体的信息，并对自身及第二雷达模块17采集的目标物体的信息进行融合处理，生成控制指令，通过网关33输出控制指令至整车信息处理层32，整车信息处理层32基于控制指令，向ABS、ECM、VCU发出加速或者减速信号，控制摩托车保持在设定的速度行驶，控制MMI&DASH输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟前方或者后方车辆发生追尾碰撞事故，以及控制BCM驱动报警灯报警，提醒后方车辆避免与本车发生碰撞。

考虑到第一雷达模块和第二雷达模块由同一平台开发，以至于两者因外形相似而无法辨别，在产线装配和售后维修过程中容易出现安装错误问题，如果出现安装错误问题，雷达模块就只能按照内部固定设置的程序运行，而雷达模块的内部程序和功能逻辑相关，将导致功能区域误报和漏报风险。为解决该问题，在本实施例中，根据雷达模块在摩托车上的安装位置，预先设定雷达模块第一引脚的电平，至少有一雷达模块(例如第二雷达模块)包括控制单元、检测单元和第一引脚，控制单元与检测单元连接，检测单元能够检测第一引脚的电平，控制单元能够基于第一引脚的电平确定第二雷达模块的实际安装位置。第一引脚可以和电源模块连接、接地或者悬空。具体地，当第一雷达模块和第二雷达模块接入第一CAN总线后，检测单元读取第一引脚读取的电平，并将检出的电平发送至控制单元，控制单元根据第一引脚的电平确定关联的安装位置，例如，高电平关联的安装位置为主体的后部。

可选地，控制单元还用于比较第一引脚的电平和预设电平是否一致，若判定不一致，则确定第二雷达模块安装错误，并输出安装错误信息至第一CAN总线，经由网关输送至第二CAN总线，以通知相应模块。第二雷达模块中还部署有存储单元，与控制单元连接，用于存储预设电平。存储单元还存储有第二雷达模块的位置信息，位置信息包括位置码和内部坐标。在控制单元判定第一引脚的电平和预设电平不一致时，控制单元按照实际安装位置更新位置信息。具体地，检测单元为高低电平检测电路，和第一引脚连接，第一引脚可以和地址线连接，定义为Addr功能。当第二雷达模块上电后，第二雷达模块根据第一引脚实现位置码写入和内部坐标转换，每次第二雷达模块上电后会检测第一引脚写入与检出的电平一致性，当写入与检出的电平为不一致时，第二雷达模块将输出装配位置错误信息，有效避免因雷达模块装配位置错误导致的功能区域误报和漏报风险，实现雷达模块装配位置的自主识别。示例性的，若某一高低电平检测电路检测到第一引脚的电平为第一电平，则识别为第一雷达模块，若某一高低电平检测电路检测到第一引脚的电平为第一电平，则识别为第二雷达模块。其中，第一电平和第二电平可以是低电平、高电平、引脚开路中的任意两种。

图15，第一CAN总线和第二CAN总线均以差分信号传输，将第一CAN总线的两根信号线定义为R_CANH和R_CANL，将第二CAN总线的两根信号线定义为V_CANH和V_CANL，其中，R_CANH和V_CANH传输高电平信号，R_CANL和V_CANL传输低电平信号。可选地，将各雷达模块的第2引脚定义为第一引脚，第一雷达模块16的第一引脚接BCM_KL15线，第二雷达模块17的第一引脚接地，各雷达模块的第8引脚接地，各雷达模块的第6引脚接BCM_KL15线，各雷达模块的第3引脚和第9引脚接第二CAN总线，各雷达模块的第4引脚和第10引脚接第一CAN总线。其中，BCM_KL15代表BCM的控制线，BAT_30代表电池正极引线。可选地，在第二雷达模块中，其第5引脚与左后视镜的第一报警灯L1连接，其第11引脚与右后视镜的第二报警灯L2连接，其第12引脚与蜂鸣器L3连接。图16，BAT_30线与电阻R串联并与继电器21的第1端连接，第一雷达模块16、第二雷达模块17的受电接口均与继电器21的第2端连接，BCM_KL15线与继电器的第4端连接，继电器的第3端接地，当导通继电器的第1端和第2端，即接通供电电源。

请参阅图17，两个雷达模块分别对称布置在摩托车主体两侧，将其定义为第三雷达模块18和第四雷达模块19。以第三雷达模块18为例，可选地，假设第三雷达模块18的最低点离地高度为第一高度H1，把手的轴线与把手外端面的交点离地高度为第二高度H2，则第一高度H1与第二高度和的比值大于等于0.35且小于等于0.75；可选地，假设驾驶员坐垫1131最低点离地高度为第三高度H3，则第一高度H1与第三高度H3的比值大于等于0.4小于等于1.1；可选地，第一高度H1大于等于0.57米且小于等于0.8米。可选地，第三雷达模块18和第四雷达模块19分别布置在摩托车两个边箱的外侧，表面与边箱齐平。可选地，第三雷达模块18和第四雷达模块19以隐藏式布置于摩托车油箱中。可选地，采用螺栓固定第三雷达模块18和第四雷达模块19。与相关技术相比，本实施例的雷达模块布置方案可以适应摩托车空间要求和性能要求，且安装方便。需要说明的是，第三雷达模块18和第四雷达模块19的安装高度与摩托车上的把手高度、坐垫高度有关，把手高度结合坐垫高度确定了摩托车驾驶员的眼睛视角高度，进而第三雷达模块18和第四雷达模块19的安装高度与摩托车驾驶员的眼睛视角高度相匹配，使得设置于摩托车主体两侧的第三雷达模块18和第四雷达模块19在摩托车行驶中为驾驶员提供视角补充。

在一个实施例中，摩托车主体的后部设置有第二雷达模块，摩托车主体两侧分别设置有第三雷达模块和第四雷达模块，第二雷达模块的安装位置可参考图7，第三雷达模块和第四雷达模块的安装位置可参考图17。

在本实施例中，第二雷达模块采用一个毫米波雷达实现对摩托车后方目标物体的检测，第三雷达模块和第四雷达模块分别采用一个毫米波雷达实现对摩托车左右两侧目标物体的检测，第二雷达模块协同第三雷达模块和第四雷达模块实现交叉车流预警(CrossTraffic Alert，CTA)。第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块，分别能够生成雷达信息，雷达信息包括目标物体的信息和报警信息，其中，各雷达模块基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，并基于目标物体的信息生成报警信息。目标物体的信息包括后方、左右两侧目标物体与本车之间的距离、目标物体的速度、目标物体的位置中的一项或者多项。第二雷达模块将自身雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息生成控制指令，控制预警交互模块输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员。例如，当第二雷达模块检测到后方有车辆快速靠近本车时，第二雷达模块发送雷达信息给控制模块，控制模块根据雷达信息触发预警交互模块，使得预警交互模块输出警报来提醒本车驾驶员。第三雷达模块和第四雷达模块将各自的雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息生成控制指令，控制预警交互模块输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员。例如，当第三雷达模块检测到左侧有车辆快速靠近本车时，第三雷达模块发送雷达信息给控制模块，控制模块根据雷达信息触发预警交互模块，使得预警交互模块输出警报来提醒本车驾驶员。当第四雷达模块检测到右侧有车辆快速靠近本车时，第四雷达模块发送雷达信息给控制模块，控制模块根据雷达信息触发预警交互模块，使得预警交互模块输出警报来提醒本车驾驶员。

其中，预警交互模块可以分布式安装在摩托车的仪表、后视镜、坐垫的其中一个或者多个部件，这些部件可以联动或者独立输出相应的警报信息。例如，可以通过仪表盘中输出提示符号，通过后视镜输出提示符号，通过坐垫发出振动提醒。此外，可以在和摩托车适配的头盔中安装预警交互模块，通过头盔输出警报音提醒；或者，可以在用户的移动终端APP中安装预警交互模块，通过APP实时输出覆盖本车的交通路况鸟瞰图，以提醒驾驶员在能见度低的情况下识别周围障碍物或目标物体。

示例性地，预警交互模块包括振动件，布置于驾驶员坐垫之下，当摩托车变道时，若第二雷达模块检测到后方有车辆靠近本车，或者，第三雷达模块检测到左侧有车辆靠近本车，或者，第四雷达模块检测到右侧有车辆靠近本车，则第二雷达模块、第三雷达模块或者第四雷达模块，会将雷达信息发送至控制模块，控制模块根据雷达信息触发振动件震动，以提醒本车驾驶员避免跟后方车辆或者左右来车发生碰撞事故。本方案通过坐垫振动提醒的方式对于用户而言更加安全。可选地，预警交互模块还包括声光报警装置，布置于摩托车后部，用于提醒后方车辆减速或保持安全车距。

图18为本实施例中CTA区域的示意图。S2、S3和S4为CTA区域，也即第二雷达模块检测区域171、第三雷达模块检测区域181和第四雷达模块检测区域191。请参阅图19，该辅助驾驶结构包括：传感信息处理层31、整车信息处理层32和网关33，传感信息处理层31包括第二雷达模块17、第三雷达模块18、第四雷达模块19和第一通信部311，整车信息处理层32包括预警交互模块323、控制模块322和第二通信部321，第一通信部311和第二通信部321的一端分别与网关33连接，第二雷达模块17、第三雷达模块18、第四雷达模块19挂载在第一通信部311上，预警交互模块323和控制模块322挂载在第二通信部321上。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。可选地，预警交互模块323包括MMI&DASH，控制模块322包括BCM。第二雷达模块17作为主控模块，接收第三雷达模块18和第四雷达模块19采集的目标物体的信息，并对自身及第三雷达模块18和第四雷达模块19采集的目标物体的信息进行融合处理，生成控制指令，通过网关输出控制指令至整车信息处理层，整车信息处理层基于控制指令，控制MMI&DASH输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟后方车辆及左右两侧车辆发生追尾碰撞事故，以及控制BCM驱动报警灯报警，提醒后方车辆避免与本车发生碰撞。

考虑到第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块由同一平台开发，以至于三者因外形相似而无法辨别，在产线装配和售后维修过程中容易出现安装错误问题，如果出现安装错误问题，雷达模块就只能按照内部固定设置的程序运行，而雷达模块的内部程序和功能逻辑相关，将导致功能区域误报和漏报风险。为解决该问题，在本实施例中，预先设定雷达模块第一引脚的电平，各雷达模块包括控制单元、检测单元和第一引脚，控制单元与检测单元连接，检测单元能够检测第一引脚的电平，控制单元能够基于第一引脚的电平确定雷达模块的实际安装位置。第一引脚可以和电源模块连接、接地或者悬空。具体地，当各雷达模块接入第一CAN总线后，检测单元读取第一引脚读取的电平，并将检出的电平发送至控制单元，控制单元根据第一引脚的电平确定关联的安装位置，例如，高电平关联的安装位置为主体的后部，低电平关联的安装位置为主体的左侧，第一引脚悬空时电平关联的安装位置为主体的右侧。

可选地，控制单元还用于比较第一引脚的电平和预设电平是否一致，若判定不一致，则确定雷达模块安装错误，并输出安装错误信息至第一CAN总线，经由网关输送至第二CAN总线，以通知相应模块。雷达模块中还部署有存储单元，与控制单元连接，用于存储预设电平。存储单元还存储有雷达模块的位置信息，位置信息包括位置码和内部坐标。在控制单元判定第一引脚的电平和预设电平不一致时，控制单元按照实际安装位置更新位置信息。具体地，检测单元为高低电平检测电路，和第一引脚连接，第一引脚可以和地址线连接，定义为Addr功能。当雷达模块上电后，雷达模块根据第一引脚实现位置码写入和内部坐标转换，每次雷达模块上电后会检测第一引脚写入与检出的电平一致性，当写入与检出的电平为不一致时，雷达模块将输出装配位置错误信息，有效避免因雷达模块装配位置错误导致的功能区域误报和漏报风险，实现雷达模块装配位置的自主识别。示例性的，若某一高低电平检测电路检测到第一引脚的电平为高电平，则识别为第二雷达模块，若某一高低电平检测电路检测到第一引脚的电平为低电平，则识别为第三雷达模块，若某一高低电平检测电路检测到第一引脚的电平为悬空时电平，则识别为第四雷达模块。

请参阅图20，第一CAN总线和第二CAN总线均以差分信号传输，将第一CAN总线的两根信号线定义为R_CANH和R_CANL，将第二CAN总线的两根信号线定义为V_CANH和V_CANL，其中，R_CANH和V_CANH传输高电平信号，R_CANL和V_CANL传输低电平信号。可选地，将各雷达模块的第2引脚定义为第一引脚，第二雷达模块17的第一引脚接地，第三雷达模块18的第一引脚接BCM_KL15线，第四雷达模块19的第一引脚悬空，各雷达模块的第8引脚接地，各雷达模块的第6引脚接BCM_KL15线，各雷达模块的第3引脚和第9引脚接第二CAN总线，各雷达模块的第4引脚和第10引脚接第一CAN总线。其中，BCM_KL15代表BCM的控制线，BAT_30代表电池正极引线。可选地，在第二雷达模块中，其第5引脚与左后视镜的第一报警灯连接，其第11引脚与右后视镜的第二报警灯连接，其第12引脚与蜂鸣器L3连接。请参阅图21，BAT_30线与电阻R串联并与继电器21的第1端连接，第二雷达模块17、第三雷达模块18和第四雷达模块19的受电接口均与继电器21的第2端连接，BCM_KL15线与继电器的第4端连接，继电器的第3端接地，当导通继电器的第1端和第2端，即接通供电电源。

在一个实施例中，摩托车主体的前部设置有第一雷达模块16，摩托车主体的后部设置有第二雷达模块17，摩托车主体两侧分别设置有第三雷达模块18和第四雷达模块19，第一雷达模块的安装位置可参考图2，第二雷达模块的安装位置可参考图7，第三雷达模块和第四雷达模块的安装位置可参考图17。各雷达模块的功能逻辑和功能区域已在上述实施例作过介绍，本实施例不再赘述。

请参阅图22，四个雷达模块分别采用一颗毫米波雷达，其中，S1为第一雷达模块检测区域161，S2为第二雷达模块检测区域171，S3为第三雷达模块检测区域181，S4为第四雷达模块检测区域191。以整车为中心，前方检测距离可达150m，后方检测距离可达50m，左右两侧检测距离分别可达30m。四个雷达模块对各自检测区域内目标物体的距离、相对速度以及方位进行实时检测，通过主雷达模块(四个雷达模块中任一雷达模块)对其余雷达模块的雷达信息进行融合，得到目标物体的轨迹和速度，实现本车周围危险目标、碰撞风险检测，当主雷达模块检测到本车360度范围内存在碰撞风险时，主雷达模块将雷达信息传输至控制模块，控制模块触发预警交互模块，使得预警交互模块输出警报来提醒本车的驾驶员。

可选地，以第一雷达模块作为主雷达模块，其余雷达模块通过CAN总线发送雷达信息至主雷达模块，主雷达模块融合自身雷达信息和其余雷达模块的雷达信息，生成控制指令，将控制指令发送至整车仪表界面，实现整车360度范围内有效目标的运动轨迹显示和危险目标提醒。与相关技术相比，本实施例的辅助驾驶方案能够实时显示车辆周围目标点云动态。

请参阅图23，该辅助驾驶结构包括：传感信息处理层31、整车信息处理层32和网关33，传感信息处理层包括第一雷达模块16、第二雷达模块17、第三雷达模块18、第四雷达模块19和第一通信部311，整车信息处理层32包括预警交互模块323、控制模块322和第二通信部321，第一通信部311和第二通信部321的一端分别与网关33连接，各雷达模块挂载在第一通信部311上，预警交互模块323和控制模块322挂载在第二通信部321上。其中，第一通信部311和第二通信部321可以分别采用CAN总线、CANFD总线、以太网中的任意一种。本实施例以采用CAN总线为例。可选地，预警交互模块包括MMI&DASH，控制模块包括BCM、IMU、T-BOX、ECM、ABS。其中，MMI&DASH，能够实现故障提示、报警提示或者弹窗提醒；BCM，能够驱动报警灯报警；IMU，能够采集本车角速度和加速度；T-BOX，能够处理远程信息；ECM，能够控制输出本车档位信号、转速信号、扭矩信号、状态信号或者加速度信号；ABS，能够控制输出本车车身倾角、俯仰角度或者车速信号。第一雷达模块作为主控模块，接收其余雷达模块采集的目标物体的信息，并对自身及其余雷达模块采集的目标物体的信息进行融合处理，生成控制指令，通过网关输出控制指令至整车信息处理层，整车信息处理层基于控制指令，向ABS和ECM发出加速或者减速信号，控制摩托车保持在设定的速度或者跟车距离行驶，控制MMI&DASH输出视觉警报和/或声音警报来提醒驾驶员，避免跟前方、后方及左右两侧车辆发生追尾碰撞事故，以及控制BCM驱动报警灯报警，提醒后方车辆避免与本车发生碰撞，以及通过T-BOX与用户APP或者远程设备交互。

结合图23和图24，在传感信息处理层中，各雷达模块包括两个CAN接口，分别命名为第一CAN接口(R_CAN)和第二CAN接口(V_CAN)，各雷达模块的第一CAN接口与第一CAN总线连接，各雷达模块的第二CAN接口与第二CAN总线连接，四个雷达模块之间通过第一CAN总线实现交互。第一雷达模块作为主雷达模块，通过第一CAN总线接收其余雷达模块的雷达信息，第一雷达模块对自身及其余雷达模块的雷达信息进行融合处理，生成控制指令，通过网关输出控制指令和融合信息至第二CAN总线，到达整车信息处理层。

可选地，预警交互模块还包括声光报警装置，第二雷达模块还包括驱动电路，该驱动电路与声光报警装置连接，其中，声光报警装置包括蜂鸣器、左侧报警灯和右侧报警灯。在整车信息处理层中，预警交互模块包括MMI&DASH，控制模块包括BCM、IMU、T-BOX、ECM和ABS。预警交互模块和各控制模块包括第二CAN接口，与第二CAN总线连接，预警交互模块和各控制模块的BT(Boot Loader，引导装载程序)和UDS(Unified Diagnostic Services，统一诊断服务)诊断均通过第二CAN总线通讯实现。其中，MMI&DASH用于实现故障提示、报警提示和弹窗提醒。可选地，预警交互模块还包括刹车灯，BCM包括采集电路和驱动电路，采集电路与转向组件的开关连接，驱动电路与刹车灯连接，BCM用于实现后碰撞预警报警灯驱动以及控制输出转向开关信号、转向灯信号、制动开关信号和制动灯信号，IMU用于测量摩托车的角速度和加速度，ECM用于控制输出摩托车的档位信号、转速信号、扭矩信号、状态信号和加速度信号，ABS用于控制输出摩托车的车身倾角、俯仰角度和车速信号。

在本实施例中，四个雷达模块采用主从式网络架构，实现目标检测数据交互，采用单节点方式并入整车分布式网络架构，通过整车总线实现雷达目标属性信息上传和系统报警显示交互。与传统单一的分布式CAN网络拓扑结构相比，本实施例采用分布式和主从式拓扑结构的混用，降低了因雷达信息处理层中大数据导致整车信息处理层中第二CAN总线负载率过高的风险，将自动驾驶部分多雷达模块整合为单一节点与整车进行交互，利用尽可能少的变更实现现有车型雷达检测系统功能开发，避免因增加功能而引起整车CAN总线负载率变高、开发任务增多、开发周期变长的不利因素。在本实施例中，考虑到某几个雷达模块分别由同一平台开发，例如，第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块由同一平台开发，以至于这几个雷达模块因外形相似而无法辨别，在产线装配和售后维修过程中容易出现安装错误问题，如果出现安装错误问题，雷达模块就只能按照内部固定设置的程序运行，而雷达模块的内部程序和功能逻辑相关，将导致功能区域误报和漏报风险。为解决该问题，在本实施例中，可按照图20和图21所示的电路对第二雷达模块、第三雷达模块和第四雷达模块进行装配，本实施不再赘述，每次雷达模块上电后会检测第一引脚写入与检出的电平一致性，当写入与检出的电平为不一致时，雷达模块输出装配位置错误信息，有效避免因雷达模块装配位置错误导致的功能区域误报和漏报风险，实现雷达模块装配位置的自主识别。

在本实施例中，预警交互模块和第一雷达模块、第二雷达模块、第三雷达模块、第四雷达模块中的其中一个雷达模块连接，举例而非限制，在本实施例中，选择第二雷达模块与预警交互模块连接。各雷达模块具备故障自检功能，当摩托车处于上电启动状态并发生故障时，各雷达模块将检出的故障信息通过第一CAN总线进行交互，汇总至第二雷达模块，第二雷达模块将声光报警驱动控制信号直接发送至预警交互模块，预警交互模块输出故障提示。请参阅图25，可选地，预警交互模块包括报警灯，例如左后视镜的第一报警灯L1和右后视镜的第二报警灯L2，第二雷达模块17和左后视镜的第一报警灯L1和右后视镜的第二报警灯L2连接，第二雷达模块17根据故障驱灯策略驱动报警灯。用户通过灯光的闪烁方式可进行故障的状态反馈和故障定位分析，即使与第二雷达模块17关联的控制模块出现故障，也不会影响雷达模块故障的排查和判断，无需借助任何辅助设备，故障反馈和定位高效快捷，设计简单，无功能耦合。可选地，预警交互模块还包括蜂鸣器L3，第二雷达模块17与蜂鸣器L3连接，蜂鸣器L3能够伴随报警灯的闪烁发出声音报警。

请参阅图26，可选地，预警交互模块还包括电子显示屏，可以是MMI和/或BCM的电子显示屏，内嵌于摩托车的仪表界面或者后视镜中，第二雷达模块17根据故障驱灯策略驱动电子显示屏显示报警标识。预警交互模块还包括第三报警灯L4，与BCM连接。请参阅表1，表1为本实施例的故障驱灯策略表。

其中，雷达模块外部故障包括以下项目：(1)供电异常，例如过压或者欠压；(2)存在致盲问题；(3)通信节点丢失，通信节点包括MMI、IMU、ABS/MSC、BCM；(4)外部驱动异常，例如空载或者过载；(5)BusOff，CAN网络断开；(6)雷达模块装配位置识别错误，整车线束存在问题。雷达模块内部故障包括以下项目：(1)硬件故障；(2)控制单元温度故障。

传统的故障判断模式，采用多控制模块耦合，实现故障显示和报警提醒，交付复杂，设计繁琐，开发周期长；当关联控制模块出现故障时，无法实现正常报警指示输出；单个雷达模块发生独立故障时需借助专用设备进行故障排查，不适用客户端故障快速排查和问题反馈。在本实施例中，摩托车的辅助驾驶功能包括BSD、LCA和RCW功能，伴随这些辅助驾驶功能的辅助报警功能，由相应雷达模块单独控制驱动，并集成有自检、故障驱灯指示功能，在上电自检和发生故障时，针对雷达模块采用独立的故障报警驱灯策略，按故障类别制定差异化驱灯控制，在发生故障时通过输出故障灯的特定闪烁方式快速判断故障类别，无需借助任何专用设备便可快速实现故障判断，在功能耦合单元(MMI和BCM)发生单体故障时也不会影响雷达故障的正确指示和定位。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种摩托车，包括：

主体，包括前部和后部，所述前部和后部之间设置有至少一个驾乘区域；

车轮，包括前车轮和后车轮；

悬架系统，连接至所述主体下端，所述悬架系统包括前悬架和后悬架，所述前车轮通过所述前悬架连接至所述前部，所述后车轮通过所述后悬架连接至所述后部；

动力系统，至少部分支撑在所述主体上，用于为所述摩托车的运行提供动力，所述前车轮和所述后车轮至少其中之一传动连接至所述动力系统；

操控系统，所述操控系统包括转向组件，所述转向组件设置于所述主体的前部；

其特征在于，所述摩托车还包括：

多个雷达模块，至少有一个雷达模块包括控制单元、检测单元和预设引脚，所述控制单元与所述检测单元连接，所述检测单元能够检测所述预设引脚的电平，所述控制单元能够基于所述预设引脚的电平确定该雷达模块的实际安装位置；

在所述摩托车处于预设状态的情况下，所述雷达模块能够发射预设角度的电磁波，且所述预设角度均与所述摩托车相匹配，所述雷达模块能够基于所发射的电磁波采集预设区域内目标物体的信息，且所述预设区域位于所述预设角度所形成的区域内。

2.根据权利要求1所述的摩托车，其特征在于，所述实际安装位置包括以下之一：所述主体的前部，所述主体的后部，所述主体的左侧，所述主体的右侧。

3.根据权利要求1所述的摩托车，其特征在于，所述控制单元还用于比较所述预设引脚的电平和预设电平是否一致，若判定不一致，则确定所述雷达模块安装错误。

4.根据权利要求3所述的摩托车，其特征在于，所述雷达模块还包括：存储单元，与所述控制单元连接，用于存储所述预设电平。

5.根据权利要求4所述的摩托车，其特征在于，所述存储单元还存储有所述雷达模块的位置信息，所述位置信息包括位置码和内部坐标。

6.根据权利要求5所述的摩托车，其特征在于，在所述控制单元判定所述预设引脚的电平和所述预设电平不一致时，所述控制单元按照所述实际安装位置更新所述位置信息。

7.根据权利要求3所述的摩托车，其特征在于，所述摩托车还包括：第一通信部，所述多个雷达模块挂载在所述第一通信部上，当所述雷达模块安装错误时，所述雷达模块输出安装错误信息至所述第一通信部。

8.根据权利要求7所述的摩托车，其特征在于，所述摩托车还包括：控制模块、第二通信部和网关，所述控制模块挂载在所述第二通信部上，所述第一通信部与所述第二通信部通过所述网关连接。

9.根据权利要求1所述的摩托车，其特征在于，所述摩托车还包括电源模块；所述预设引脚的连接状态包括以下之一：所述预设引脚与所述电源模块连接，所述预设引脚接地，所述预设引脚悬空。

10.根据权利要求1所述的摩托车，其特征在于，所述检测单元包括：高低电平检测电路。