CN118339590A - 对植物胚胎进行分类的装置 - Google Patents

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米科·蒂基宁
图伊亚·阿伦宁
萨卡里·瓦里马吉
塞拉·瓦里斯
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Abstract

一种用于对植物胚胎进行分类的装置(100)，包括振动基座(102)，其被配置为接收一个或多个植物胚胎(104)，在没有液体的情况下通过振动重新定位和/或分离所述一个或多个植物胚胎(104)；至少一个传感器(108)，其被配置为至少检测振动基座(102)上的单个植物胚胎(104)；具有夹具(110)的机器人(106)，其被配置为从振动基座(102)拾取检测到的单个植物胚胎(104)；至少一个相机(112)，其被配置为从多个方向对夹具(110)中的单个植物胚胎(104)进行成像，和处理单元，其被配置为基于图像来确定单个植物胚胎(104)的质量，其中处理单元还被配置为向机器人(106)提供控制信号，以基于胚胎(104)的质量将单个植物胚胎(104)移到第一组或第二组。

Description

对植物胚胎进行分类的装置
技术领域
本发明涉及用于植物胚胎的装置的领域，特别是用于对植物胚胎进行分类的装置。
背景技术
市场上有很多处理植物胚胎的商业装置。然而，已知的解决方案具有许多缺点。例如，这些缺点可能与处理过程中对植物胚胎的污染有关。这种污染对植物胚胎可能是致命的。
因此，需要一种解决方案来减轻用于处理植物胚胎的已知装置中的缺点。
发明内容
本发明由独立权利要求的主题来限定。
在从属权利要求中限定了各实施方案。
本说明书中描述的不落在独立权利要求范围内的各实施方案和特征(如果有的话)将被解释为用于理解本发明各种实施方案的示例。
附图说明
以下仅通过示例的方式，参考附图描述本发明的示例性实施方案，其中
图1、图3和图4示出了根据本发明实施方案的用于对植物胚胎进行分类的装置；
图2A、2B和2C示出了根据本发明其他实施方案的用于对植物胚胎进行分类的装置；和
图5和图6示出了根据本发明实施方案的流程图。
具体实施方式
以下实施方案仅仅是示例。尽管说明书可能在多个位置提及“一个”实施方案，但这并不一定意味着每个这样的提及都是指相同的实施方案，或者该特征仅适用于单个实施方案。不同实施方案的单个特征也可以被组合以提供其他实施方案。此外，词语“包含”和“包括”应被理解为不限制所描述的实施方案为仅由已经提到的那些特征组成，并且这样的实施方案还可以包含没有具体提到的特征/结构。如果各实施方案的所有组合不导致结构或逻辑矛盾，则认为它们的组合是可能的。
植物胚胎非常敏感，对处理它们的装置有严格的要求。例如，在处理过程中应防止污染植物胚胎，因为这可能对植物胚胎是致命的。例如，处理可以指植物胚胎的基于质量的分类。用于对植物胚胎进行分类和处理的已知方案具有许多缺点，因此需要用于对植物胚胎进行分类的更先进的装置。
根据一个方面，提供了一种用于对植物胚胎进行分类的装置，包括振动基座、至少一个传感器、机器人、至少一台相机和处理单元，所述振动基座被配置为接收一个或多个植物胚胎、在没有液体的情况下通过振动重新定位和/或分离所述一个或多个植物胚胎，所述至少一个传感器被配置为检测振动基座上的单个植物胚胎，机器人具有被配置为从振动基座拾取检测到的单个植物胚胎的夹具，所述至少一台相机被配置为从多个方向对夹具中的单个植物胎胚成像，所述处理单元被配置为基于图像确定单个植物胚胎的质量，其中所述处理单元还被配置为向机器人提供控制信号，以基于胚胎的质量将单个植物胚胎移到第一或第二组。
本申请中的术语“分类”是指将植物胚胎根据质量分为两组或更多组的过程。将质量足够好的植物胚胎移到发芽处，并移除质量不够好的植物胚胎。例如，被移除的胚胎可以被重新分类或消除。本申请中的植物胚胎(在本申请的后面也称为胚胎)可以指多种不同种类的胚胎。胚胎可以指例如树胚胎、针叶树胚胎和/或无性繁殖的胚胎。胚胎可以是例如挪威云杉(Picea abies L.Karst)的胚胎。
参考图1，在一个实施方案中，装置100包括振动基座102，振动基座102被配置为接收、重新定位和/或分离一个或多个植物胚胎104。振动台与用于提供基座的振动的电机耦合。振动使胚胎彼此分离，也使胚胎与可能的植物组织分离。振动还可以将胚胎重新定位在基座上，换言之，振动可以改变胚胎在基座上的位置。分离和/或重新定位是在干燥的情况下进行的，换言之，没有液体。液体可能会增加污染的风险，因此，在没有液体的情况下进行分离和/或重新定位过程。振动基座可以包括在基座的外边缘的壁。壁可以从振动基座的顶表面基本垂直地延伸。壁防止胚胎在振动过程中从基座掉落。振动基座的形状例如可以是圆形。
人工或自动地将胚胎放置在振动基座上。例如，操作者可以将胚胎放置在振动基座上，或者可以有用于放置胚胎的自动机构。自动机构可以包括例如机器人。机器人可以与分类中使用的机器人相同，也可以是单独的机器人。
在一个实施方案中，振动基座包括陶瓷和/或特氟隆(聚四氟乙烯，PTFE)涂层。该涂层使得胚胎能够更容易地从基座移除，因为胚胎很容易粘附在基座上。在一个实施方案中，振动基座的颜色是深色的。例如，深色可以指黑色。此外，振动基座的颜色应在放置胚胎的基座的整个表面是均匀的。振动基座的均匀深色使得能够通过至少一个传感器更好地检测基座上的胚胎。
仍参考图1，在一个实施方案中，装置100包括至少一个传感器108，该传感器108被配置为至少检测振动基座102上的单个植物胚胎104。传感器可以检测振动基座上的胚胎，并且传感器还提供关于胚胎在振动基座上的位置的信息。与所述至少一个传感器耦合的处理单元可以基于所述至少一个传感器的检测向具有夹具的机器人提供控制信号，以从振动基座拾取检测到的单个胚胎。传感器可以被放置为使得它可以检测和/或定位振动板上的植物胚胎。因此，例如，传感器可以基本上放置在振动板上方。
在一个实施方案中，传感器包括相机。例如，相机可以是工业相机。相机可以是彩色相机或黑白相机。例如，分辨率可以是(至少)2000万像素。
在一个实施方案中，如图1所示，装置100包括具有夹具110的机器人106，夹具110被配置为从振动基座102拾取单个植物胚胎104。例如，机器人可以是可以在X、Y和Z方向上移动的三轴机器人。仍然参考图1，机器人可能能够在D1和D2方向上移动，并且还在图3所示的D3方向上移动。因此，机器人被配置为在三个不同的方向上移动胚胎。机器人包括被配置为从具有多个胚胎的振动基座拾取单个胚胎的夹具。夹具可以包括真空夹具，其中真空(在压力下)用于从单个胚胎获得夹持。真空夹具例如可以是针型的。真空夹具可以具有涂层以确保与胚胎的适当接触。适当接触意味着胚胎适当地粘附在夹具上并停留在夹具中，此外还可以容易地从夹具中移除。涂层还可以降低胚胎受到污染的风险。涂层可以是例如DLC涂层(类金刚石涂层)。例如，经涂覆夹具的颜色可以是像黑色一样的深色。
在一个实施方案中，装置100包括至少一个相机112，相机被配置为从多个方向对夹具110中的单个植物胚胎104进行成像。单个胚胎意味着一次对一个胚胎进行成像。因此，多个胚胎被一个接一个地成像。例如，当胚胎在夹具上时，与将胚胎设置在平面上进行成像的解决方案相比，成像过程是快速的。该快速成像过程降低了污染的风险。放置所述至少一个相机，使得胚胎一次从多个角度(方向)成像。这也使得成像过程快速。可以在相机中使用特殊的光学器件来从多个角度对胚胎进行成像。相机可以是例如2D或3D显微镜相机。它可以是彩色或黑白相机。例如，分辨率可以是(至少)500万像素。
在一个实施方案中，装置包括至少两个相机，用于从夹具中的三个不同方向(角度)对胚胎进行成像。例如，具有特殊光学器件的一个相机可以被配置为从两个不同的侧面对胚胎成像，一个相机可被配置为基本上从下面对胚胎成像。可以同时拍摄三个图像，从而实现快速成像过程。来自单个胚胎不同方向的图像可以全面观察胚胎的质量。
在一个实施方案中，装置是可移动的。可移动的可以指的是可以从一个地方移动到另一个地方的(可运输的)装置。装置的结构简单且相对较小，从而能够容易地移动装置。装置的结构也可以容易地拆卸和再次重建。许多已知的方案是固定在特定位置，不适合移动或重新定位。
在一个实施方案中，装置还包括处理单元，处理单元被配置为基于由相机拍摄的图像来确定单个植物胚胎的质量。处理单元可以与用于存储胚胎的质量参数的存储器耦合。基于这些图像，处理单元被配置为确定胚胎的质量。处理单元可以被配置为从胚胎的图像中测量预定参数，并且将这些测量的参数与存储在存储器中的质量参数进行比较。可以通过对具有高质量和低质量的大量胚胎进行成像来确定质量参数。基于这些质量参数，确定高质量胚胎和低质量胚胎的极限值。
在一个实施方案中，处理单元还被配置为向机器人提供控制信号，以在确定质量之后基于胚胎的质量将单个植物胚胎移到第一组或第二组。这两组包括用于高质量胚胎的一组和用于低质量胚胎的一组。例如，第一组用于具有足够好的质量的胚胎，第二组可以用于具有不够好的质量的胚胎。然后，处理单元被配置为基于所确定的质量水平为机器人提供控制信号以将成像的胚胎移到第一组或第二组。第一组的胚胎被移到发芽处，第二组的胚胎可以被移到垃圾桶(被移除)。
在一个实施方案中，处理单元和/或存储器是装置的组成部分。在另一个实施方案中，处理单元和存储器是与装置耦合的外部部件。存储器可以是例如基于云的数据库。例如，处理单元也可以是基于云的处理机。在一个示例中，例如，装置可以与包括处理单元和存储器的计算机耦合，处理单元和存储器被配置为执行本申请中提到的所有功能。图中未示出处理单元和存储器。
在确定质量之后，第一组和/或第二组的胚胎可以通过夹具放置在皿中。上述装置可以进一步包括用于处理在确定质量之后放置胚胎的皿的特征。在一个实施方案中，皿包括具有盖子的培养皿。
参考图2A，在一个实施方案中，装置100还包括被配置为接收和移动皿122AB的传送器114、被配置为将皿122AB从皿的第一存放处126推到传送器114的第一推动器116、被配置为将皿122AB从传送器114推到皿的第二存放处124的第二推动器118以及被配置为打开和/或关闭皿120B的盖子的皿处理机120。当第一推动器在传送器上推动皿时，皿处理机被配置为打开(从皿上移除盖子)并保持皿的盖子，传送器被配置为将皿移到第一位置，在该位置机器人被配置为将第一组的一个或多个胚胎设置在皿中，传送器还被配置为将皿移回皿处理机，用盖子关闭皿，传送器还被配置为将皿移至第二位置，在该位置第二推动器被配置为将皿推到皿的第二存放处。
在一个实施方案中，传送器是带式传送器。除此之外或取而代之，可以使用任何其他类型的传送器。传送器被配置为接收来自皿的存放处的皿并将皿移到多个位置。装置可以进一步包括一个或多个传感器，传感器与传送器耦合，传感器被配置为确定皿在传送器上的位置。
在一个实施方案中，装置包括第一和第二推动器，第一推动器和第二推动器被配置为将皿推到传送器上和/或推离传送器。第一推动器被配置为将新的空的皿从皿的第一存放处推到传送器上，一个或多个胚胎被夹具放置到该皿上。第二推动器被配置为将具有一个或多个胚胎的皿推离传送器到皿的第二存放处。例如，存放处可以是一堆皿。例如，第一推动器可以被配置为将第一堆的最低的皿推到传送器上，且第二推动器被配置为把该皿推到第二堆的底部。推动器可以包括与推头耦合的圆柱体。例如，推头可以具有弧形的形状。皿可以是圆形(圆形)，弧形推头可以遵循圆形皿的形状，使得皿与推动器配合。第一和第二推动器配置为沿图2A所示的D4方向移动。第一和第二推动器可以具有基本相似的结构。
在一个实施方案中，装置包括被配置为打开和/或关闭皿的盖子的皿处理机。处理机可以被放置在传送器上的一个位置附近，第一推动器将皿从皿的第一存放处推到该位置。皿处理机可以具有真空夹具，该真空夹具被配置为通过将盖子从皿上提起来移除盖子并进一步将盖子保持预定时间。处理机还被配置为将盖子设置回皿。
传送器114被配置为接收由第一推动器116从皿的第一存放处126推到传送器114上的皿122AB，如图2A所示。当皿122AB在传送器114上时，皿处理机120打开皿的盖子122B并保持盖子在上面。然后，传送器114将没有盖子的皿122A移到第一位置，如图2B所示。在该第一位置，其在机器人的操作范围内，机器人106将第一组的一个或多个胚胎104放置在皿122A中。当在皿122A中有足够多的第一组胚胎104时，传送器114将皿120A移回到皿处理机120，用盖子122B关闭皿。传送器114将关闭的皿122AB移到第二位置，如图2C所示。在该第二位置，第二推动器118将具有胚胎的皿122AB推到皿的第二存放处124。
参考图3，在一个实施方案中，装置100还包括与机器人106耦合的工具模块128，该工具模块128至少包括夹具110和多个相机112。工具单元可以与机器人的臂耦合。臂是指机器人的一部分，与夹具等工具耦合。工具模块可以是机器人中的多功能单元，包括例如处理胚胎和将胚胎分类所需的工具、夹具、至少一个传感器和/或相机。因此，所有需要的工具都集成到一个模块中。然后，在该过程中不需要通过将工具从机器人移除和/或与机器人耦合来改变工具。当所有需要的工具都在与机器人耦合的一个工具模块中时，处理和分类过程更快。
参考图4，在一个实施方案中，工具模块128被配置为接收夹具110，使得夹具110在工具模块128内部移动，其中多个相机112在工具模块28内部，被配置为对工具模块128内的夹具110中的单个植物胚胎104进行成像。工具模块内部的特征如图4中的虚线所示。工具模块128可以包括空间130，夹具110可以缩回到该空间130。夹具被配置为在方向D3上移动，从而使得夹具能够在工具模块内移动和移出工具模块。图4显示了夹具在工具模块内的位置。夹具可以在工具模块内移动，用于对夹具中的植物胚胎成像。用于对夹具中的胚胎成像的相机可以放置在工具模块内部。工具模块内部的成像提高了图像的质量，因此也改进了质量的确定。当在工具模块内部进行成像时，可以避免外部干扰。
在一个实施方案中，所述至少一个传感器还被配置为对植物胚胎成像，其中处理单元还被配置为基于至少一个图像识别振动基座上的植物胚胎。例如，除了胚胎之外，在振动基座上还可以有植物组织和/或胚胎堆。处理单元可以基于图像来识别哪些对象是振动基座上的胚胎。换言之，处理单元识别振动基座上的对象是否为胚胎。此外，处理单元可以预先确定胚胎的质量。如上所述，所述至少一个传感器可以包括相机。相机可用于从对象(如振动基座上的植物胚胎和/或植物组织)拍摄图像。处理单元可以使用这些图像来在最终分类之前识别基座上的胚胎。
在一个实施方案中，处理单元被配置为向具有夹具的机器人提供控制信号，以从振动基座上的识别对象中拾取单个植物胚胎。换言之，夹具可以被配置为从振动基座拾取被识别为植物胚胎的胚胎。该特征的技术进步在于，由于只有胚胎和/或初步看起来足够好的胚胎才被选择用于最终成像过程，因此实际分类得到了增强。换言之，最终成像过程(分类)的产率可以更高并且该过程更快。
在一个实施方案中，装置还包括存储器，存储器被配置为存储植物胚胎的图像和/或与植物胚胎的质量有关的数据。该存储器可以与本申请中的上述存储器相同，或者可以具有相同的特征。所有与分类相关的数据，如图像、测量参数和分类过程的结果，都可以保存在存储器中。
在一个实施方案中，处理单元被配置为在确定植物胚胎的质量时使用所存储的植物胚胎的图像和/或质量数据。处理单元可以使用图像、测量的参数和其他数据来更新确定过程。因此，分类可以是自学习过程，使得基于分类的结果和/或测量的参数和/或图像的确定能够随着时间的推移变得更加准确。
在一个实施方案中，装置的至少一部分在无菌空间中。该装置或其一部分可以放置在无菌外壳中。无菌外壳的目的是防止在处理和分类过程中污染胚胎。例如，无菌外壳可以是层流柜。在一个实施方案中，至少胚胎离开皿的工艺步骤在无菌外壳中进行。在另一个实施方案中，整个装置在无菌空间中。仍然重要的是要认识到，在上述实施方案中，装置可以与控制设备(如计算机)耦合，并且控制设备可以在无菌空间之外，然而整个装置在无菌空间中。然后，可以在无菌空间之外执行对装置的控制。
在一个实施方案中，如图1所示，装置100还包括振动基座102中的照明元件132，该照明元件被配置为从多个方向对振动基座102上的植物胚胎104进行照明。照明元件132可以包括例如多个LED灯134。LED灯可以被放置为使得振动基座的顶表面(胚胎所在的位置)从几个方向被照明。照明元件与振动基座的顶表面具有深色使得能够通过所述至少一个传感器准确地检测表面上的胚胎。它还使胚胎的高质量图像能够用于胚胎质量的初步确定。
仍然参考图1，在一个实施方案中，照明元件132包括位于振动基座102的边缘的照明环。振动基座可以是圆形(圆形)，照明环与圆形基座的外缘相连，使其围绕基座的外缘旋转，如图1所示。照明环中可以有多个LED灯，使得LED灯均匀地分布在基座的边缘周围。然后，LED灯被配置为从多个方向照射振动基座的顶表面，该表面上的胚胎被非常有效地照射。仍然，照明环能够实现装置的简单结构，进一步节省装置中的空间。
参考图5，根据本发明的另一个方面，提供了一种对植物胚胎进行分类的方法，包括以下步骤：在没有液体的情况下通过振动基座对一个或多个植物胚胎进行分离和/或重新定位(步骤500)，通过至少一个传感器检测(步骤502)振动基座上的单个植物胚胎，通过具有夹具的机器人从振动基座上拾取(步骤504)所述单个植物胚胎；通过多个相机对机器人的夹具中的单个植物胚胎从多个方向成像(步骤506)，通过处理单元基于图像确定(步骤508)单个植物胚胎的质量，并由处理单元向机器人提供(步骤510)控制信号，以基于所述单个植物胚胎的质量将所述单个植物胚胎移到第一组或第二组。
参考图6，在一个实施方案中，方法还包括以下步骤：通过第一推动器将皿从皿的第一存放处移至传送器(步骤600)，通过皿处理机打开并保持(步骤602)移至传送器上的皿的盖子，通过传送器将皿移(步骤604)到第一位置，通过机器人的夹具将第一组的一个或多个植物胚胎放置到皿中，通过传送器将具有一个或多个植物胚胎的皿移到皿处理机，通过皿处理机关闭(步骤610)皿的盖子，通过传送器将皿移(步骤612)到第二位置；以及通过第二推动器将皿移(步骤614)到皿的第二存放处。
在一个实施方案中，装置还包括安全设备，安全设备被配置为如果安全设备在预定安全区域中检测到对象，则停止装置(机器人)的动作。例如，如果有人把手伸进装置的工作区域，则安全设备可以停止装置的动作(功能)。安全设备可以包括例如一个或多个传感器。安全设备例如可以是光电安全开关。
在一个实施方案中，装置还被配置为标记皿，使得可以追踪每个皿和/或其上的胚胎。有了可追溯性，标记的皿和/或胚胎的分类过程的结果可以在分类后进行追溯。例如，由装置执行的分类过程的存储数据可以用皿的标记来追踪，可以稍后研究结果。标记可以包括标签和/或标记可以在皿的表面上进行。标记可以包括数字、字母和/或符号。取而代之，或者除此之外，它也可以是例如条形码和/或QR码。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括使用于对植物胚胎进行分类的装置执行上述方法的任何步骤的指令。计算机程序可以是源代码形式、目标代码形式或某种中间形式，并且它可以存储在某种载体中，该载体可以是能够承载程序的任何实体或设备。这种载体包括瞬态和/或非瞬态计算机介质，例如记录介质、计算机存储器、只读存储器、电载波信号、电信信号和软件分发包。根据所需的处理能力，计算机程序可以在单个电子数字处理单元中执行，也可以分布在多个处理单元中。
下一个示例描述了如何将装置应用于胚胎的分类。将多个植物胚胎手动或自动地放置在振动基座上。振动使胚胎彼此分离，也使胚胎与植物组织分离。所述至少一个传感器可以是相机，其被配置为检测和定位振动基座上的胚胎，还对振动基座表面上的胚胎进行成像。处理单元使用从所述至少一个传感器接收的数据来检测和定位表面上的胚胎，并引导机器人的夹具拾取单个胚胎。处理单元可以进一步使用数据来初步确定胚胎的质量，从而仅从表面拾取质量水平足够高的胚胎。胚胎被一个接一个地拾取出来进行分类。
例如，机器人可以包括工具模块，工具模块包括至少一个传感器、夹具和相机。工具模块可以进一步被配置为将单个胚胎接收在夹具内部用于成像。工具模块内部是一个稳定的成像环境。多个相机被放置在工具模块内，该多个相机被配置为一次从多个方向对单个胚胎进行成像。利用工具模块内的多个相机执行的成像过程快速且稳定。
处理单元被配置为基于图像来确定胚胎的质量。处理单元可以从胚胎的图像中测量预定参数，并将测量的参数与存储在存储器中的质量参数进行比较。胚胎可以根据质量分为两组。处理单元提供控制信号以将成像的胚胎移到第一组或第二组。可以将第一组的胚胎移到发芽处，并且可以移除第二组的胚胎。第一组的胚胎可以放入皿中，如有盖子的培养皿。
装置可以进一步包括用于将皿提供给机器人的特征。可以存在被配置为将皿移到机器人的操作范围并且当胚胎被放置到皿中时还将皿从操作范围移开的传送器。装置可以进一步包括第一堆皿，第一推动器被配置为将皿从该第一堆皿推到传送器上。当皿在传送器上时，皿处理机提起皿的盖子并将其保持在上面。然后，不带盖子的皿被传送器移到机器人操作范围内的第一位置，单个胚胎被夹具放入皿中。当皿中有一个或多个胚胎时，传送器将装有胚胎的皿移回皿处理机，皿处理机将盖子放回皿(关闭皿)。然后将关闭的皿移到第二位置，在第二位置第二推动器将皿从传送器推到第二堆皿。
根据本发明的用于对植物胚胎进行分类的装置提供了非常有效的自动化方案，以减轻已知方案中的缺点。胚胎离开皿的时间被最小化，从而降低了分类过程中的污染风险。高自动化率使得能够在分类过程中快速处理胚胎。此外，分类过程在没有液体的情况下进行，这也降低了污染风险。根据本发明的无液体分类方法提供了一种方案，其中装置易于保持清洁，换言之，可以容易地实现遗传保真度，遗传交叉污染的风险最小化。
无液体过程也使得分类过程能够按比例缩小到更小的规模。装置的较小尺寸使得能够移动装置，这在已知的方案中传统上是有问题的。此外，多个装置可以耦合在一起以形成用于对胚胎进行分类的更大规模的装置。
如本申请中所使用的，术语“处理单元”可以指“电路”，指以下所有内容：(a)仅硬件的电路实现，如仅在模拟和/或数字电路中的实现；(b)电路与软件和/或固件的组合，例如(如适用)：(i)处理器或处理器核心的组合；或(ii)部分处理器/软件，包括一起工作以使设备执行特定功能的数字信号处理器、软件和至少一个存储器；和(c)电路，例如微处理器或微处理器的一部分，其需要软件或固件来进行操作，即使软件或固件在物理上不存在。
对本领域技术人员来说显而易见的是，随着技术的进步，本发明构思可以以各种方式实现。本发明及其实施方案不限于上述示例性实施方案，而是可以在权利要求的范围内变化。

Claims (15)

1.一种用于对植物胚胎进行分类的装置(100)，包括：
振动基座(102)，其被配置为接收一个或多个植物胚胎(104)，在没有液体的情况下通过振动重新定位和/或分离一个或多个植物胚胎(104)；
至少一个传感器(108)，其被配置为至少检测振动基座(102)上的单个植物胚胎(104)；
具有夹具(110)的机器人(106)，其被配置为从振动基座(102)拾取检测到的单个植物胚胎(104)；
至少一个相机(112)，其被配置为从多个方向对夹具(110)中的单个植物胚胎(104)进行成像；和
处理单元，其被配置为基于图像来确定单个植物胚胎(104)的质量，其中处理单元还被配置为向机器人(106)提供控制信号，以基于胚胎(104)的质量将单个植物胚胎(104)移到第一组或第二组。
2.根据权利要求1所述的装置(100)，其中，装置(100)还包括：
传送器(114)，其被配置为接收并移动皿(122AB)；
第一推动器(116)，其被配置为将皿(122AB)从皿的第一存放处(126)推到传送器(114)；
第二推动器(118)，其被配置为将皿(122AB)从传送器(114)推到皿的第二存放处(124)；和
皿处理机(120)，其被配置为打开和/或关闭皿(122AB)的盖子(122B)，
其中，皿处理机(120)被配置为当皿(122AB)被第一推动器(116)推到传送器时打开并保持皿(122AB)的盖子(122B)，以及
传送器(114)被配置为将没有盖子(122B)的皿(122A)移到第一位置，在第一位置中，机器人(106)被配置为将第一组的一个或多个胚胎(104)设置在皿(122A)中，传送器(114)还被配置为将皿(122A)移回到皿处理机(120)，用盖子(122B)将皿(122A)关闭，以及
传送器(114)还被配置为将关闭的皿(122AB)移到第二位置，在第二位置中第二推送器(118)被配置为将皿(122AB)推到皿的第二存放处(124)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)还包括与机器人(106)耦合的工具模块(128)，工具模块(128)至少包括夹具(110)和多个相机(112)。
4.根据权利要求3所述的装置(100)，其中，工具模块(128)被配置为将夹具(110)接收在工具模件(128)内，其中，多个相机(112)在工具模块(128)内，所述多个相机被配置为对工具模块(128)内的夹具(110)中的单个植物胚胎(104)进行成像。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述至少一个传感器(108)还被配置为对振动基座(102)上的至少所述一个或多个植物胚胎(104)成像，其中处理单元还被配置为基于至少一个图像来识别振动底座(102)上的植物胚胎(104)，并且还被配置为向具有夹具(110)的机器人(106)提供控制信号，以从所识别的植物胚胎(104)中拾取单个植物胚胎(104)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)是可移动的。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)还包括存储器，所述存储器被配置为存储植物胚胎(104)的图像和/或与植物胚胎(104)的质量有关的数据。
8.根据权利要求7所述的装置(100)，其中，处理单元被配置为在确定植物胚胎(104)的质量时使用所存储的植物胚胎(104)的图像和/或质量数据。
9.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)的至少一部分在无菌空间中。
10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)还包括位于振动基座(102)中的照明元件(132)，照明元件(132)被配置为从多个方向对振动基座(102)上的植物胚胎(104)进行照明。
11.根据权利要求10所述的装置(100)，其中，照明元件(132)包括位于振动基座(102)的边缘的照明环。
12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(100)，其中，装置(100)包括至少两个相机(112)，所述至少两个相机(112)被配置为从三个不同的方向对植物胚胎(104)进行成像。
13.一种用于对植物胚胎进行分类的方法，包括：
在没有液体的情况下通过振动基座分离和/或重新定位[500]一个或多个植物胚胎；
通过至少一个传感器检测[502]振动基座上的单个植物胚胎；
通过具有夹具的机器人从振动基座上拾取[504]单个植物胚胎；
通过至少一个相机从多个方向对机器人的夹具中的单个植物胚胎进行成像[506]；
通过处理单元基于图像确定[508]单个植物胚胎的质量；和
通过处理单元向机器人提供[510]控制信号，以基于单个植物胚胎的质量将单个植物胚胎移到第一组或第二组。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：
通过第一推动器将皿从皿的第一存放处移[600]到传送器；
通过皿处理机打开并保持[602]移到传送器的皿的盖子；
通过传送器将皿移[604]到第一位置；
通过机器人的夹具将第一组的一个或多个植物胚胎放置[606]到皿中；
通过传送器将具有所述一个或多个植物胚胎的皿移[608]到皿处理机；
通过皿处理机关闭[610]皿的盖子；
通过传送器将皿移[612]到第二位置；和
通过第二推动器将皿移[614]到皿的第二存放处。
15.一种计算机程序产品，包括使用于对植物胚胎进行分类的装置执行权利要求13-14的方法的步骤的指令。
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