CN118276566A - 控制方法、电子装置、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制方法、电子装置、车辆和计算机可读存储介质。控制方法包括：获取所述车辆的行车路线，所述车辆的行车路线是根据跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的；根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地。上述控制方法，可以根据车辆的行车路线控制车辆自动跟随跟随对象行驶至目的地，进而可使车辆自动跟随跟随对象转运至目的地，减少人力成本，提升转运效率。

Description

控制方法、电子装置、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种控制方法、电子装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，车辆主机厂制造的车辆从产线下线后，需要转运至停车场入库。在相关技术中，车辆的转运方式为人工转运，驾驶员驾驶每辆车行驶至停车场入库。然而，人工转运方式需要驾驶员驾驶每辆车行驶至停车场入库，人力成本高，转运效率低。

发明内容

本发明实施方式提供了一种控制方法、电子装置、车辆和计算机可读存储介质。

本发明实施方式提供一种控制方法用于车辆，所述控制方法包括：

获取所述车辆的行车路线，所述车辆的行车路线是根据跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的；

根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地。

上述控制方法，可以根据车辆的行车路线控制车辆自动跟随跟随对象行驶至目的地，进而可使车辆自动跟随跟随对象转运至目的地，减少人力成本，提升转运效率。

在某些实施方式中，所述跟随对象的坐标是由终端设备所设定的并通过服务器下发至所述车辆，所述终端设备还配置为设定所述目的地的坐标，所述目的地的三标通过所述服务器下发至所述车辆。

在某些实施方式中，所述服务器包括云服务器和/或蓝牙服务器。

在某些实施方式中，所述车辆、所述跟随对象和所述目的地均具有超宽带标签，坐标包括三维坐标，所述车辆的三维坐标、所述跟随对象的三维坐标和所述目的地的三维坐标是利用超宽带定位设备定位所述超宽带标签所获取的。

在某些实施方式中，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在所述车辆自动跟随所述跟随对象的行驶过程中，利用所述车辆的视觉导航设备实时采集所述车辆所处的环境图像；

根据所述环境图像修正所述车辆的行车路线。

在某些实施方式中，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在多个所述车辆处于车队模式时，控制多个所述车辆按预设顺序排列成车队，控制所述车队的第一辆所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至所述目的地，控制作为后车的所述车辆自动跟随作为前车的所述车辆行驶至所述目的地。

在某些实施方式中，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在所述车辆与所述跟随对象位于同一楼层时，当所述车辆与所述跟随对象之间的距离在安全距离之内时，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶，所述车辆与所述跟随对象之间的距离是根据所述车辆的坐标和所述跟随对象的坐标所确定的；

当所述车辆与所述跟随对象之间的距离小于所述安全距离时，控制所述车辆停车等待直至所述车辆与所述跟随对象之间的距离在所述安全距离之内；

当所述车辆与所述跟随对象之间的距离大于所述安全距离时，控制所述车辆发出提示信息至终端设备，所述提示信息用于提示当前的跟随对象已超出跟随范围。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：在控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地之后，解除对所述跟随对象的跟随。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述车辆解除对所述跟随对象的跟随后，根据设定任务，控制所述车辆执行预设操作，所述预设操作包括原地停车或自动入库。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述车辆解除对所述跟随对象的跟随后，控制所述车辆发送跟随结束信息至终端设备；

在发送所述跟随结束信息后的预设时长内检测到所述车辆的车门未开启时，控制所述车辆再次发送所述跟随结束信息至所述终端设备；

在累计发送所述跟随结束信息的次数达到预设次数且在最后一次发送所述跟随结束信息后的所述预设时长内检测到所述车辆的车门未开启时，控制所述车辆自动停车熄火。

本发明实施方式的一种控制方法用于终端设备，所述控制方法包括：

响应于跟随操作，发送跟随命令至服务器，使所述服务器发送所述跟随命令至车辆，进而使所述车辆根据所述车辆的行车路线，自动跟随跟随对象行驶至目的地，所述跟随命令包括所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标，所述车辆的行车路线是根据所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的。

在某些实施方式，所述控制方法包括：

在接收到所述服务器发送的跟随结束信息的情况下，提示所述跟随结束信息。

本发明实施方式的一种控制方法用于服务器，所述控制方法包括：

在接收到终端设备发送的跟随命令的情况下，发送所述跟随命令至车辆，使所述车辆根据所述车辆的行车路线，自动跟随跟随对象行驶至目的地，所述跟随命令包括所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标，所述车辆的行车路线是根据所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在接收到车辆发送的跟随结束信息的情况下，发送所述跟随结束信息至所述终端设备，使所述终端设备提示所述跟随结束信息。

本发明实施方式的一种电子装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任一实施方式所述的控制方法的步骤。

本发明实施方式的一种车辆包括自动驾驶系统，所述自动驾驶系统配置为实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

本发明实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

上述电子装置、车辆和计算机可读存储介质，可以根据车辆的行车路线控制车辆自动跟随跟随对象行驶至目的地，进而可使车辆自动跟随跟随对象转运至目的地，减少人力成本，提升转运效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的车辆跟随过程的场景示意图；

图3至图8是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本发明实施方式的电子装置的模块示意图。

主要元件附图标记：

车辆100，蓝牙模块12，网络模块14，自动驾驶系统16，服务器18，蓝牙服务器20，云服务器22，UWB标签24，UWB定位设备26，UWB基站28，UWB服务器30，影像模块32，导航控制模块34，自动驾驶控制模块36，处理器38，存储器40；

跟随对象200，目的地300，终端设备400，电子装置500。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，本文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本发明实施方式提供的一种控制方法用于车辆100，控制方法包括：

步骤101，获取车辆100的行车路线，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的；

步骤103，根据车辆100的行车路线，控制车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300。

上述控制方法，可以根据车辆100的行车路线控制车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300，进而可使车辆100跟随跟随对象200自动转运至目的地300，减少人力成本，提升转运效率。

具体地，上述步骤101至步骤103，以及后续实施方式的步骤中，可以由控制/计算元件对车辆100、服务器、终端设备400进行控制，该控制/计算元件可以是车辆100、服务器、终端设备400或一个独立的控制/计算设备，该独立的控制/计算设备与车辆100、服务器和终端设备400进行通信连接。

在一个实施方式中，车辆100可以是从产线下线的车辆100，需要转运至停车场入库，属于在工厂内部道路转运，因此，目的地300可以是车辆100所停放的停车场。停车场可以通过停车场服务器通过无线网络(如WIFI网络)或蓝牙信号在一定范围内广播自身的坐标(如三维坐标)和车位信息，车位信息包括车位编号，车位编号与车位位置一一对应，对于多楼层的停车场，车位编号还包括楼层信息。三维坐标可包括大地坐标系的X坐标、Y坐标和Z坐标，或基于转运场地所建立的坐标系的X坐标、Y坐标和Z坐标，在此不作具体限定。

待转运的车辆100具有自动驾驶功能。具体地，车辆100可以包括蓝牙模块12、网络模块14和自动驾驶系统16。网络模块14可以是无线网络模块(如WIFI模块)。当车辆100自动跟随跟随对象200进入停车场的广播范围时，蓝牙模块12可以接收停车场服务器所广播的车位信息，或网络模块14可以接收停车场服务器所广播的车位信息，车辆100对车位信息进行解析并根据预先设置的车位获得目标车位，自动驾驶系统16可以基于目标车位的车位编号控制车辆100自动驾驶至目标车位进行泊车。用户可以通过终端设备400选取待转运的车辆100、设定车辆100的目标停车场及目标车位，形成入库信息，所设定的入库信息可以通过服务器18下发至车辆100。目标停车场可作为目的地300。

请参图3，在一个实施方式中，当车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300之后，控制方法可以包括步骤104，解除对跟随对象200的跟随。在解除对跟随对象200的跟随后，可以获取到目标车位，并自动驾驶至目标车位停车。终端设备400包括但不限于手机、平板电脑、个人计算机、可穿戴智能设备等。

可以理解，本发明的控制方法不限于应用在车辆100从产线转运至停车场的场景，还可以应用至其他低速、内部道路或短途运输的应用场景，在此不作具体限定。

在一个实施方式中，停车场服务器可包括蓝牙服务器20，蓝牙模块12和蓝牙服务器20可以采用低功耗蓝牙技术(Bluetooth Low Energy，BLE)，BLE是一种低成本、超低功耗、短距离、标准接口和可互操作性强，工作在免许可的2.4GHz ISM射频段的蓝牙技术。如此，可以降低成本，对于电动车来说，也可以减少电耗，提升续航里程。

在一个实施方式中，跟随对象200可以是有人驾驶的引导车，跟随对象200可以引导车自动行驶至目的地300。在一个实施方式中，如果满足目前法规要求的无人驾驶条件，或者内部封闭道路的场景下，跟随对象200也可以是无人驾驶的引导车，用户可以利用终端设备400设定目的地坐标，终端设备400与服务器18通信连接，通过服务器18将目的地坐标下发至跟随对象200，目的地300的坐标可以作为目的地300锚点，跟随对象200可以根据目的地300锚点引导车辆100自动驾驶至目的地300。

在一个实施方式中，跟随对象200的坐标是由终端设备400所设定的并通过服务器18下发至车辆100，如此，可以由用户指定跟随对象200。用户可以手持终端设备400，在终端设备400的界面设置跟随对象200。当某个跟随对象200被选定后，跟随对象200的身份信息(ID)也确定。终端设备400可以发送跟随对象200的ID至定位设备，由定位设备定位跟随对象200，获取跟随对象200的坐标。跟随对象200的坐标可以作为跟随对象200锚点，车辆100可以通过定位设备获取自身的坐标，根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标获取行车路线，进而可以使车辆100在转运过程中实时跟随跟随对象200。

在一个实施方式中，终端设备400还配置为设定目的地300的坐标，目的地300的坐标通过服务器18下发至车辆100，车辆100在行驶过程中，识别到目的地300的坐标时，解除对跟随对象200的跟随。如此，可以由用户指定目的地300。用户可以手持终端设备400，在终端设备400的界面设置目的地300。当某个目的地300被选定后，目的地300的身份信息(ID)也确定。终端设备400可以发送目的地300的ID至定位设备，由定位设备定位目的地300，获取目的地300的坐标。目的地300的坐标可以作为目的地300锚点。目的地300的坐标可以通过服务器18下发至车辆100。车辆100可以存储接收到的目的地300的坐标。

车辆100在跟随过程中，进入待定地的广播范围时，可以获得待定地的坐标，将所获得的待定地的坐标与所存储的目的地300的坐标进行对比，两者一致时，车辆100可以识别到目的地300的坐标，确定行驶至目的地300，车辆100可以解除对跟随对象200的跟随。

在一个实施方式中，终端设备400也可以不设定目的地300的坐标。当车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300时，用户可以通过终端设备400手动控制车辆100解除对跟随对象200的跟随。之后，车辆100可以原地等待，用户可以控制车辆100停车熄火，也可以控制车辆100自动泊入停车位。

在一个实施方式中，服务器18包括云服务器22。跟随对象200的坐标、目的地300的坐标及相关的命令可以通过云服务器22下发至车辆100，车辆100也可以通过云服务器22与终端设备400进行相互通信连接。具体地，终端设备400可以通过移动通信网络与云服务器22进行通信连接。移动通信网络包括4G(the 4th Generation mobile communication，第四代移动通信)、5G(the 5th Generation mobile communication，第五代移动通信)或6G(the 6th Generation mobile communication，第六代移动通信)等。车辆100也可以通过移动通信网络(如4G、5G或6G等)与云服务器22进行通信连接。

在一个实施方式中，服务器18包括蓝牙服务器20，跟随对象200的坐标、目的地300的坐标及相关的命令可以通过蓝牙服务器20下发至车辆100，车辆100也可以通过蓝牙服务器20与终端设备400进行相互通信连接。具体地，终端设备400和车辆100均具有蓝牙模块12，通过蓝牙模块12实现与蓝牙服务器20的通信连接。

在一个实施方式中，服务器18包括云服务器22和蓝牙服务器20。具体地，可以优先采用云服务器22与车辆100和终端设备400进行通信连接。在云服务器22的信号弱时(如在内部立体停车场转运车辆100的情况下)，云服务器22可以通过蓝牙服务器20发送蓝牙广播来转发相关信号至车辆100，可拓展适用场景。

用户需要使用跟随功能时，可使用终端设备400选取待转运的车辆100，点击终端设备400界面的跟随按钮生成控制命令(如车辆跟随命令)，设置好目的地300的锚点及跟随对象200锚点，终端设备400可通过4G/5G网络将车辆跟随命令、车辆身份信息、车辆安全密钥、终端设备400的身份信息等用户的命令及信息发送给云服务器22。

云服务器22下发用户对车辆100的控制命令给待转运的车辆100，在云服务器22的信号弱时，云服务器22通过TCP/IP协议将车辆跟随命令、车辆身份信息、车辆安全密钥转发给蓝牙服务器20，蓝牙服务器20通过车辆身份信息及车辆安全密钥开启蓝牙广播寻找配对的待转运的车辆100，同时通过蓝牙广播转发用户对车辆100的控制命令给待转运的车辆100。

接收到车辆身份信息和车辆安全密钥的待转运的车辆100，可以对车辆身份信息和车辆安全密钥进行验证，在验证通过后，车辆100可以与蓝牙服务器20建立通信连接，接收蓝牙服务器20或云服务器22转发的相关命令和信息。

在一个实施方式中，车辆100、跟随对象200和目的地300均具有超宽带(UltraWide Band，UWB)标签24，坐标包括三维坐标，车辆100的三维坐标、跟随对象200的三维坐标和目的地300的三维坐标是利用超宽带(UWB)定位设备定位超宽带标签24所获取的。具体地，UWB标签24可以作为定位标签，UWB标签24用于其他UWB标签24和UWB定位设备26定位用。UWB定位设备26可包括UWB基站28，UWB基站28可以设在转运场地。UWB定位设备26可以通过UWB基站28定位车辆100、跟随对象200和目的地300所携带的UWB标签24而获得车辆100的三维坐标、跟随对象200的三维坐标和目的地300的三维坐标。

超宽带技术时一种无线载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

进一步地，UWB定位设备26还包括UWB服务器30，UWB服务器30可通过TCP/IP协议与云服务器22、蓝牙服务器20进行通信连接。UWB服务器30与UWB基站28之间、UWB基站28与UWB基站28之间可通过TCP/IP协议通信。

在一个实施方式中，终端设备400具有UWB功能组件，支持UWB功能。用户需要使用跟随功能时，可使用终端设备400选取待转运的车辆100，点击终端设备400界面的跟随按钮生成车辆跟随命令，设置好目的地300锚点及跟随对象200锚点，目的地300锚点及跟随对象200锚点可以分别形成目的地UWB信息和跟随对像UWB信息。终端设备400通过4G/5G网络将终端设备400的UWB身份信息、目的地UWB信息和跟随对像UWB信息发送给云服务器22。

云服务器22将终端设备400的UWB身份信息、目的地UWB信息和跟随对像UWB信息转发给UWB服务器30。UWB服务器30接收到云服务器22转发的终端设备400的UWB身份信息，对终端设备400的UWB身份信息进行合法性验证，验证通过后，UWB服务器30可以校验目的地UWB信息和跟随对像UWB信息，以确认目的地UWB信息和跟随对像UWB信息的正确性。UWB服务器30可以将校验结果通过云服务器22发送至终端设备400。

在UWB身份信息、目的地UWB信息和跟随对像UWB信息验证和校验通过后，终端设备400通过4G/5G网络将车辆跟随命令、车辆身份信息、车辆安全密钥等用户的命令及信息发送给云服务器22。

云服务器22下发用户对车辆100的控制命令(如车辆跟随命令)给待转运的车辆100，车辆跟随命令可以包括车辆100的上电命令、下电命令和向车辆100的动力系统提供高压的命令。若云服务器22的信号弱时，云服务器22可以将控制命令、车辆身份信息、车辆安全密钥转发至蓝牙服务器20，由蓝牙服务器20通过信息广播寻找配对车辆100。

待转运的车辆100对接收到的车辆身份信息和车辆安全密钥进行验证，验证通过后，接收云服务器22或蓝牙服务器20发送的车辆100控制命令，之后激活车辆100的UWB功能组件。车辆100可将车辆身份信息和车载UWB的身份信息直接上传或通过蓝牙服务器20上传至云服务器22，以通知云服务器22身份验证通过，云服务器22可以将车载UWB的身份信息转发至UWB服务器30。UWB服务器30接收到车载UWB的身份信息后，可以根据车载UWB的身份信息实时定位车辆100的位置，确定车辆100的三维坐标，同时，UWB服务器30也可以通过目的地UWB信息和跟随对像UWB信息实时定位目的地300的位置和跟随对象200的位置(目的地300的UWB标签24和跟随对像的UWB标签24预先设为可被定位的状态)，确定目的地300的三维坐标和跟随对象200的三维坐标。UWB功能组件包括UWB标签24。激活UWB功能组件后，可以使UWB标签24处于可被UWB基站28定位的状态。车载UWB的身份信息可以从车辆100所携带的UWB标签24读取。进一步地，车辆100的UWB定位组件、跟随对象200的UWB定位组件和目的地300的UWB定位组件之间可以进行通信，以便互换位置信息，并同步将位置信息上传UWB服务器30。

UWB服务器30将车辆100的三维坐标、目的地300的三维坐标和跟随对象200的三维坐标通过云服务器22或蓝牙服务器20下发至车辆100。

车辆100获取到车辆100的三维坐标和跟随对象200的三维坐标后，自动驾驶系统16包括导航控制模块34，导航控制模块34通过车辆100的三维坐标和跟随对象200的三维坐标，确定车辆100与跟随对象200之间的相对位置，进而可以确定车辆100跟随跟随对象200时的行车路线。在车辆100自动跟随跟随对象200的过程中，车辆100可以通过自身的UWB组件实时定位跟随对象200的UWB标签24，确定跟随对象200的位置，实现自动跟随。车辆100将获取到的目的地300的三维坐标进行存储。

在一个实施方式中，终端设备400支持UWB功能，跟随对象200可以是终端设备400，即用户在终端设备400设置跟随对象200时，将终端设备400设置为跟随对象200，用户可以手持终端设备400将车辆100引导自动行驶至目的地300。

在一个实施方式中，终端设备400不支持UWB功能，待转运的车辆100的钥匙支持UWB功能，跟随对象200可以是引导车或用户，可以将待转运的车辆100的钥匙放置在引导车上或由用户携带，用户在终端设备400设置跟随对象200时，将待转运的车辆100的钥匙设置为跟随对象200，用户可以携带待转运的车辆100的钥匙将车辆100引导自动行驶至目的地300，或用户驾驶带有待转运的车辆100的钥匙的引导车引导待转运的车辆100自动行驶至目的地300。

蓝牙服务器20负责在云服务器22的信号弱时与车辆100通信，UWB服务器30负责精准立体定位，蓝牙服务器20、云服务器22和UWB服务器30都可以位于主机厂机房，蓝牙服务器20和UWB服务器30共用同一个服务器18，在此不作具体限定。

终端设备400与蓝牙服务器20、UWB服务器30的通信可以通过车辆100厂家的云服务器22中转，在一个实施方式中，终端设备400可通过目的的(如停车场)的小程序/APP直接与云服务器22通信。

可以理解，在其他实施方式中，坐标可以包括二维坐标。

在一个实施方式中，为了提升车辆100跟随过程中的安全性，请参图4，步骤103包括：

步骤1031，在车辆100自动跟随跟随对象200的行驶过程中，利用车辆100的影像模块32实时采集车辆100所处的环境图像；

步骤1033，根据环境图像修正车辆100的行车路线。

具体地，车辆100具有影像模块32，影像模块32可包括360度影像模块，影像模块32可以包括多个摄像头。多个摄像头可以分别分布在车辆100的前侧、后侧、左侧、右侧。前侧的摄像头可以分布在前保险杠上和/或前挡风玻璃上，影像模块32通过摄像头采集到的车辆100的环境图像，识别车辆100附近及行驶路线上的各种标识指示、障碍物等。自动驾驶系统16包括导航控制模块34和自动驾驶控制模块36，导航控制模块34根据车辆100与跟随对象200的相对坐标位置及影像模块32采集的车辆100周边环境图像实时修正行车路线，自动驾驶控制模块36根据导航控制模块34提供的行车路线控制车辆100自动行驶。

为了保证跟随过程的安全性，车辆100与跟随对象200之间保持一定的安全距离。在一个例子中，在直路上，车辆100的行车路线为直行跟随跟随对象200。当有障碍物进入车辆100与跟随对象200之间的道路时，影像模块32可以识别出障碍物，导航控制模块34可以根据影像模块32所识别的障碍物，将直行的行车路线修正为向左或向右的行车路线以避开障碍物，避开障碍物之后，再修正回直行的行车路线。自动驾驶控制模块36根据导航控制模块34提供的行车路线控制车辆100自动避开障碍物，之后再重新直行跟随跟随对象200行驶。

可以理解，在其他实施方式中，服务器18可根据对跟随对象200和车辆100的实时定位提供车辆100的行车路线。

在一个实施方式中，为了能够大批量地转运车辆100，请参图5，步骤103包括：

步骤1035，在多个车辆100处于车队模式时，控制多个车辆100按预设顺序排列成车队，控制车队的第一辆车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300，控制作为后车的车辆100自动跟随作为前车的车辆100行驶至目的地300。

具体地，待转运的车辆100包括至少两个车辆100，用户可以通过终端设备400选取多个待转运的车辆100，并通过终端设备400下发控制命令，使所选取的待转运的车辆100进入车队模式，车队模式设置的命令可作为控制命令的一部分发送至服务器18，由服务器18转发至多个待转运的车辆100，待转运的车辆100接收到车队模式设置的命令，进入车队模式。

车队模式设置的命令包括这些车辆100在形成车队时排列的预设顺序。多个车辆100接收到车队设置指令时，多个车辆100按预设顺序排列成车队。具体地，在车队模式中，将后方车辆100跟随对象200设置为前车，从而实现一人甚至无人转运车队。多个车辆100可以相互之间进行通信，根据预设顺序中车辆ID的顺序，确定本车的前车。对于车队的第一辆车辆100来说，第一辆车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300，作为后车的车辆100自动跟随作为前车的车辆100行驶至目的地300。到达目的地300后，各个车辆100可以根据设定任务，控制车辆100执行预设操作，预设操作包括原地停车或自动入库。

进一步地，可以结合转运场地的电子路线图，用户可以在终端设备400对每个车辆100单独设置库位锚点，实现每个车辆100的精准入库。

在一个实施方式中，为了提升跟随过程的安全性，请参图6，步骤103包括：

在车辆100与跟随对象200位于同一楼层时，步骤1037，当车辆100与跟随对象200之间的距离在安全距离之内时，控制车辆100自动跟随跟随对象200行驶，车辆100与跟随对象200之间的距离是根据车辆100的坐标和跟随对象200的坐标所确定的；

步骤1038，当车辆100与跟随对象200之间的距离小于安全距离时，控制车辆100停车等待直至车辆100与跟随对象200之间的距离在安全距离之内；

步骤1039，当车辆100与跟随对象200之间的距离大于安全距离时，控制车辆100发出提示信息至终端设备400，提示信息用于提示当前的跟随对象200已超出跟随范围。

具体地，坐标可包括三维坐标，三维坐标可包括高度坐标，可以通过车辆100的高度坐标和跟随对象200的高度坐标确定车辆100与跟随对象200是否位于同一楼层。当车辆100的高度坐标和跟随对象200的高度坐标相同，或两者之间的差值在设定范围内时，可以认为车辆100和跟随对象200位于同一楼层，否则车辆100和跟随对象200位于不同楼层。

当车辆100和跟随对象200位于不同楼层时，车辆100进入低楼层或高楼层与跟随对象200位于同一楼层后，再次判断车辆100与跟随对象200之间的距离与安全距离之间的关系直至车辆100自动行驶目的地300。

安全距离的具体大小可以根据实际情况进行具体设定，本发明不作具体限定。

在一个实施方式中，为了使车辆100执行设定任务，请参图7，控制方法包括：

步骤105，在车辆100解除对跟随对象200的跟随后，根据设定任务，控制车辆100执行预设操作，预设操作包括原地停车或自动入库。

具体地，用户可以通过终端设备400在车辆100到达目标地前设置车辆100到达目的地300后所执行的操作。

在一个实施方式中，用户可以设置的设定任务是原地停车。当车辆100到达目的地300后，车辆100解除对跟随对象200的跟随，原地停车，结束本次车辆100自动跟随。

在一个实施方式中，用户可以设置的设定任务是自动入库，自动入库的任务包括目标车位。当车辆100到达目的地300后，车辆100解除对跟随对象200的跟随，接收到目的地300广播的车位信息，车辆100根据所广播的车位信息，获取目标车位信息，根据目标车位信息自动驾驶至目标车位停车，结束本次车辆100自动跟随。

在结束本次车辆100自动跟随后，车辆100可以闪灯鸣笛提醒用户车辆100完成跟随目标，并通过云服务信号或蓝牙信号发送跟随结束信息给云服务器22或蓝牙服务器20。

云服务器22收到车辆100发送的跟随结束信息，将此信息通过TCP/IP信号转发给UWB服务器30。蓝牙服务器20收到车辆100发送的跟随结束信息，将此信息通过TCP/IP信号转发给UWB服务器30和云服务器22。

UWB服务器30收到跟随结束信息，停止对本次车辆100跟随对应的终端设备400的UWB标签24及车载UWB标签24的实时定位通信，结束本次定位服务。

云服务器22通过4G/5G信号将跟随结束信息再转发给终端设备400，终端设备400提示用户本次车辆100跟随结束，请及时确认车辆100状态。

在一个实施方式中，为了减少能源消耗，请参图8，控制方法包括：

步骤107，在车辆100解除对跟随对象200的跟随后，控制车辆100发送跟随结束信息至终端设备400；

步骤109，在发送跟随结束信息后的预设时长内检测到车辆100的车门未开启时，控制车辆100再次发送跟随结束信息至终端设备400；

步骤111，在累计发送跟随结束信息的次数达到预设次数且在最后一次发送跟随结束信息后的预设时长内检测到车辆100的车门未开启时，控制车辆100自动停车熄火。

具体地，预设时长和预设次数可以根据实际情况进行具体限定，在此不作具体限定。在一个例子中，预设时长是1分钟，预设次数可以是3次，即车辆100在发送的跟随结束信息后开始计时，计时1分钟内检测到车门未开启时，则控制车辆100再次发送跟随结束信息至终端设备400，累计发送3次后，第三次1分钟计时结束检测到车辆100未开启时，则控制车辆100自动停车熄火。熄火可以包括对车辆100下电操作和/或关闭发动机。

综上，本发明的控制方法：

采用UWB立体三维精准定位，可以适用更复杂的用户场景；

采用视觉导航+车辆100与用户的UWB精准定位，实时调控。可以适用各种无开放公共道路、无已知详细电子路线图的多层空间行驶线路重叠的行驶场景；

现实场景内部道路错综复杂，变化因素较多，即使提升流程效率，也发无法避免人力资源的浪费，本发明的技术更适用于复杂环境、多种工况，可以使订单下线停放和库存转运更加便捷高效，带给客户更好的体验；

以上技术减少了用户运输/移库的时间与人力成本，使用过程更轻松便捷，且导入实际应用场景的可行性更高。

另外，现有自动跟随技术都是基于平面的二/三维图传加雷达辅助，使用场景单一，仅可单车使用识别简单场景变化，对芯片算力要求很高。本发明的技术方案采用立体三维坐标实时交互，可人为调控，减少跟车风险。也能适用于内外部复杂道路和多层重叠空间。现有自动跟随技术都是基于已知的户外公共道路，仅可单车使用，同时需以前方车辆100为参考，不同参考物跟随效果波动较大。本发明的技术方案可采用UWB定位实时交换数据，可靠性和灵活性增加，可承担单次多辆汽车转运任务。现有自动跟随技术都是基于平面的二维路线图，现实中的使用场景路况更加复杂，易受干扰因素影响。本发明的技术方案更适用于现有工况，导入实车应用的可行性更高。

本发明实施方式的一种控制方法用于终端设备400，控制方法包括：

响应于跟随操作，发送跟随命令至服务器，使服务器发送跟随命令至车辆100，进而使车辆100根据车辆100的行车路线，自动跟随跟随对象200行驶至目的地，跟随命令包括跟随对象200的坐标和车辆100的坐标，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的。

上述控制方法，可以响应于跟随操作，发送跟随命令至服务器，服务器再转发跟随命令至车辆100，使车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地，实现了车辆100的自动转运。

在一个实施方式中，终端设备400可安装有相关的小程序和/或应用程序(application,APP)。在APP为例，终端设备可以显示APP的图形用户界面，图形用户界面具有“跟随”按钮，在用户设置好目的地300的锚点及跟随对象200锚点后，用户可以点击“跟随”按钮，形成跟随操作。响应于跟随操作，终端设备400可以生成跟随命令，跟随命令可以包括相关信息，相关信息包括车辆身份信息、车辆安全密钥、终端设备400的身份信息、车辆坐标和跟随对象坐标等信息，终端设备400可通过4G/5G网络将跟随命令发送给云服务器22。云服务器22将跟随命令发送至车辆100。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在接收到服务器发送的跟随结束信息的情况下，提示跟随结束信息。

如此，可以提醒用户车辆跟随结束。

具体地，在一个实施方式中，在结束本次车辆100自动跟随后，车辆100可以闪灯鸣笛提醒用户车辆100完成跟随目标，并通过云服务信号或蓝牙信号发送跟随结束信息给云服务器22或蓝牙服务器20。

蓝牙服务器20收到车辆100发送的跟随结束信息，将此信息通过TCP/IP信号转发云服务器22。云服务器22通过4G/5G信号将跟随结束信息再转发给终端设备400，终端设备400提示跟随结束信息，进而提醒用户本次车辆100跟随结束，请及时确认车辆100状态。

提示跟随结束信息的方式包括但不限于在APP的图形用户界面显示相关的图案、文字、语音播报、推送等。

本发明实施方式的一种控制方法用于服务器，控制方法包括：

在接收到终端设备400发送的跟随命令的情况下，发送跟随命令至车辆100，使车辆100根据车辆100的行车路线，自动跟随跟随对象200行驶至目的地，跟随命令包括跟随对象200的坐标和车辆100的坐标，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的。

上述控制方法，可以控制服务器将终端设备400发送的跟随命令转发至车辆100，使车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地，实现了车辆100的自动转运。

具体地，服务器可包括云服务器22和/或蓝牙服务器20。在云服务器22的信号弱时(如在内部立体停车场转运车辆100的情况下)，云服务器22可以通过蓝牙服务器20发送蓝牙广播来转发相关信号至车辆100，可拓展适用场景。

在某些实施方式中，控制方法包括：

在接收到车辆100发送的跟随结束信息的情况下，发送跟随结束信息至终端设备400，使终端设备400提示跟随结束信息。

如此，可以将跟随结束信息转发至终端设备400以提醒用户车辆跟随结束。

具体地，在一个实施方式中，在结束本次车辆100自动跟随后，车辆100可以闪灯鸣笛提醒用户车辆100完成跟随目标，并通过云服务信号或蓝牙信号发送跟随结束信息给云服务器22或蓝牙服务器20。

蓝牙服务器20收到车辆100发送的跟随结束信息，将此信息通过TCP/IP信号转发云服务器22。云服务器22通过4G/5G信号将跟随结束信息再转发给终端设备400，终端设备400提示跟随结束信息，进而提醒用户本次车辆100跟随结束，请及时确认车辆100状态。

提示跟随结束信息的方式包括但不限于在APP的图形用户界面显示相关的图案、文字、语音播报、推送等。

请参图9，本发明实施方式的一种电子装置500包括处理器38和存储器40，存储器40存储有计算机程序，计算机程序被处理器38执行的情况下，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

具体地，电子装置500包括但不限于车辆100、服务器、终端设备400、其他电子装置。其他电子装置可与车辆100、服务器和终端设备400进行通信连接。

请参图2，本发明实施方式的一种车辆100包括自动驾驶系统16，自动驾驶系统16配置为实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

具体地，自动驾驶系统16包括影像模块32、导航控制模块34和自动驾驶控制模块36。导航控制模块34电连接影像模块32和自动驾驶控制模块36。

本发明实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器38执行时，实现上述任一实施方式的控制方法的步骤。

在一个实施方式中，计算机程序在被处理器38执行时，实现的控制方法的步骤包括：

步骤101，获取车辆100的行车路线，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的；

步骤103，根据车辆100的行车路线，控制车辆100自动跟随跟随对象200行驶至目的地300。

在一个实施方式中，计算机程序在被处理器38执行时，实现的控制方法的步骤包括：

响应于跟随操作，发送跟随命令至服务器，使服务器发送跟随命令至车辆100，进而使车辆100根据车辆的行车路线，自动跟随跟随对象200行驶至目的地，跟随命令包括跟随对象200的坐标和车辆100的坐标，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的。

在一个实施方式中，计算机程序在被处理器38执行时，实现的控制方法的步骤包括：

在接收到终端设备400发送的跟随命令的情况下，发送跟随命令至车辆100，使车辆100根据车辆100的行车路线，自动跟随跟随对象200行驶至目的地，跟随命令包括跟随对象200的坐标和车辆100的坐标，车辆100的行车路线是根据跟随对象200的坐标和车辆100的坐标所确定的。

需要说明的是，上述对避障方法的实施方式和有益效果的解释说明，也适用于本实施方式的车辆100和计算机可读存储介质，为避免冗余，在此不作详细展开。

可以理解，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。处理器可以是中央处理器，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一者实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (17)

1.一种控制方法，用于车辆，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述车辆的行车路线，所述车辆的行车路线是根据跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的；

根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述跟随对象的坐标是由终端设备所设定的并通过服务器下发至所述车辆，所述终端设备还配置为设定所述目的地的坐标，所述目的地的坐标通过所述服务器下发至所述车辆。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述服务器包括云服务器和/或蓝牙服务器。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述车辆、所述跟随对象和所述目的地均具有超宽带标签，坐标包括三维坐标，所述车辆的三维坐标、所述跟随对象的三维坐标和所述目的地的三维坐标是利用超宽带定位设备定位所述超宽带标签所获取的。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在所述车辆自动跟随所述跟随对象的行驶过程中，利用所述车辆的视觉导航设备实时采集所述车辆所处的环境图像；

根据所述环境图像修正所述车辆的行车路线。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在多个所述车辆处于车队模式时，控制多个所述车辆按预设顺序排列成车队，控制所述车队的第一辆所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至所述目的地，控制作为后车的所述车辆自动跟随作为前车的所述车辆行驶至所述目的地。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行车路线，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地包括：

在所述车辆与所述跟随对象位于同一楼层时，当所述车辆与所述跟随对象之间的距离在安全距离之内时，控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶，所述车辆与所述跟随对象之间的距离是根据所述车辆的坐标和所述跟随对象的坐标所确定的；

当所述车辆与所述跟随对象之间的距离小于所述安全距离时，控制所述车辆停车等待直至所述车辆与所述跟随对象之间的距离在所述安全距离之内；

当所述车辆与所述跟随对象之间的距离大于所述安全距离时，控制所述车辆发出提示信息至终端设备，所述提示信息用于提示当前的跟随对象已超出跟随范围。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在控制所述车辆自动跟随所述跟随对象行驶至目的地之后，解除对所述跟随对象的跟随。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆解除对所述跟随对象的跟随后，根据设定任务，控制所述车辆执行预设操作，所述预设操作包括原地停车或自动入库。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述车辆解除对所述跟随对象的跟随后，控制所述车辆发送跟随结束信息至终端设备；

在发送所述跟随结束信息后的预设时长内检测到所述车辆的车门未开启时，控制所述车辆再次发送所述跟随结束信息至所述终端设备；

在累计发送所述跟随结束信息的次数达到预设次数且在最后一次发送所述跟随结束信息后的所述预设时长内检测到所述车辆的车门未开启时，控制所述车辆自动停车熄火。

11.一种控制方法，用于终端设备，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于跟随操作，发送跟随命令至服务器，使所述服务器发送所述跟随命令至车辆，进而使所述车辆根据所述车辆的行车路线，自动跟随跟随对象行驶至目的地，所述跟随命令包括所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标，所述车辆的行车路线是根据所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在接收到所述服务器发送的跟随结束信息的情况下，提示所述跟随结束信息。

13.一种控制方法，用于服务器，其特征在于，所述控制方法包括：

在接收到终端设备发送的跟随命令的情况下，发送所述跟随命令至车辆，使所述车辆根据所述车辆的行车路线，自动跟随跟随对象行驶至目的地，所述跟随命令包括所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标，所述车辆的行车路线是根据所述跟随对象的坐标和所述车辆的坐标所确定的。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在接收到车辆发送的跟随结束信息的情况下，发送所述跟随结束信息至所述终端设备，使所述终端设备提示所述跟随结束信息。

15.一种电子装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-14任一项所述的控制方法的步骤。

16.一种车辆，其特征在于，包括自动驾驶系统，所述自动驾驶系统配置为实现权利要求1-10任一项所述的控制方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，实现权利要求1-14任一项所述的控制方法的步骤。