CN118255159A - 自动搬运载具及使用其搬运物品的方法 - Google Patents

自动搬运载具及使用其搬运物品的方法 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种自动搬运载具及使用其搬运物品的方法，其中，该自动搬运载具用于搬运物品，且包含：乘载座，用于收容该物品；机械手臂，设置于该乘载座上；以及固持机构，与该机械手臂连接，该固持机构用于固持该物品；其中，该固持机构包含至少一第一定位柱及至少一第二定位柱，当该固持机构固持该物品时，该第一定位柱与该物品的侧表面接触，且该第二定位柱与该物品的底表面接触。

Description

自动搬运载具及使用其搬运物品的方法
技术领域
本公开关于一种自动搬运载具及使用该自动搬运载具搬运物品的方法。
背景技术
传统上，半导体封装产业设备多通过人力进行搬运工作，但为因应人力成本上升、人力短缺、或减少人为作业失误等问题，逐渐导入自动化搬运设备，以实现无人工厂。然而，市面上的自动搬运载具仍存在搬运量小、搬运失误率高、或搬运效能低等缺陷。
因此，目前亟需提供一种新的自动搬运载具，以改善这些传统缺陷。
发明内容
本公开提供一种自动搬运载具，用于搬运物品，该自动搬运载具包含：乘载座，用于收容该物品；机械手臂，设置于该乘载座上；以及固持机构，与该机械手臂连接，该固持机构用于固持该物品；其中，该固持机构包含至少一第一定位柱及至少一第二定位柱，当该固持机构固持该物品时，该第一定位柱与该物品的侧表面接触，且该第二定位柱与该物品的底表面接触。
本公开还提供一种使用自动搬运载具搬运物品的方法，该物品设置于基座上，其特征在于，该方法包含：提供自动搬运载具，该自动搬运载具包含：乘载座；机械手臂，设置于该乘载座上；固持机构，与该机械手臂连接；以及取像模块，设置于该机械手臂上；使用该取像模块对该基座进行第一次取像，以计算该自动搬运载具与该基座之间的相对位置；使用该取像模块对该物品进行取像，以确认该物品需被搬运；使用该固持机构将该物品从该基座移动至该乘载座上。
附图说明
图1A为本公开的一实施例的自动搬运载具的立体示意图。
图1B为图1A的俯视图。
图2A为本公开的一实施例的固持机构的俯视图。
图2B为图2A的侧视图。
图2C为本公开的一实施例的使用固持机构固持物品的俯视图。
图3为本公开的一实施例的固定式的仓储设备的立体示意图。
图4A为本公开的一实施例的基座的立体示意图。
图4B为本公开的一实施例的基座的俯视图。
图5A为本公开的一实施例的移动式的仓储设备的立体示意图。
图5B为图5A的部分放大图。
图6A和图6B分别为本公开的一实施例的使用自动搬运载具搬运物品的方法的流程图。
附图标记说明：
1-自动搬运载具
11-移动装置
12-乘载座
13-机械手臂
14-固持机构
141-基板
142-第一定位柱
143-第二定位柱
144-凸块
15-取像模块
20-晶圆盒
21-物品
211、212-侧表面
22-腔体
30、50-仓储设备
31-固定组件
32-框架
33-监控装置
40、60-基座
41-基板
42-定位组件
43-限位块
44-标志
45-传感器
46-指示单元
51-移动组件
52-固定站
53-框架
E1、E2-末端
G-地面
H1-开口
S1、S2、S3、S4-步骤
SS1、SS2、SS3、SS4-步骤
L1、L2、L3-长度
W1、W2-宽度
T1-厚度
D1、D2、D3-距离
X、Y、Z-方向
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意的是，在本文中，除了特别指明者之外，具备“一”组件不限于具备单一的该组件，而可具备一个或更多的该组件。再者，说明书与权利要求中所使用的序数例如“第一”及“第二”等用词，以修饰权利要求的组件，其本身并不意含或代表该请求组件有任何之前的序数，也不代表某一请求组件与另一请求组件的顺序、或是制造方法上的顺序，该些序数的使用仅用来使具有某命名的一请求组件得以和另一具有相同命名的请求组件能做出清楚区分。
本公开通篇说明书与权利要求中会使用某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应理解，电子设备制造商可能会以不同的名称来指称相同的组件。本文并不意在区分那些功能相同但名称不同的组件。在下文说明书与权利要求书中，“包含”、“含有”、“具有”等词为开放式词语，因此其应被解释为“含有但不限定为…”之意。因此，当本公开的描述中使用术语“包含”、“含有”及/或“具有”时，其指定了相应的特征、区域、步骤、操作及/或构件的存在，但不排除一个或多个相应的特征、区域、步骤、操作及/或构件的存在。
于文中，“约”、“大约”、“实质上”、“大致上”的用语通常表示在一给定值或范围的10％内、5％内、3％之内、2％之内、1％之内或0.5％之内。在此给定的数量为大约的数量，也即在没有特定说明“约”、“大约”、“实质上”、“大致上”的情况下，仍可隐含“约”、“大约”、“实质上”、“大致上”的含义。此外，用语“范围为第一数值至第二数值”、“范围介于第一数值至第二数值之间”表示所述范围包含第一数值、第二数值以及它们之间的其它数值。
除非另外定义，在此使用的全部用语(包含技术及科学用语)具有本领域技术人员所通常理解的相同含义。能理解的是这些用语，例如在通常使用的字典中定义的用语，应被解读成具有与相关技术及本公开的背景或上下文一致的意思，而不应以理想化或过度正式的方式解读，除非在此特别定义。
此外，当组件被称为与另一组件连接时，应被了解为所述的组件是直接位于另一组件上，或是直接与另一组件连接，也可以是两者之间存在有其它的组件(非直接)。但相反地，当组件被称为“直接”在另一个组件“上”或“直接连接到”另一个组件时，则应被了解两者之间不存在有插入的组件。
此外，当组件被称为可收容另一组件时，应被了解为所述的另一组件可放置于组件的内部，或是放置于组件上。
此外，实施例中可能使用相对性的用语，例如“下方”或“底部”及“上方”或“顶部”，以描述附图的一个组件对于另一组件的相对关系。能理解的是，如果将附图的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“下方”侧的组件将会成为在“上方”侧的组件。当相应的构件(例如膜层或区域)被称为“在另一个构件上”时，它可以直接在另一个构件上，或者两者之间可存在有其他构件。另一方面，当构件被称为“直接在另一个构件上”时，则两者之间不存在任何构件。另外，当一构件被称为“在另一个构件上”时，两者在俯视方向上有上下关系，而此构件可在另一个构件的上方或下方，而此上下关系取决于装置的取向(orientation)。
在本公开中，长度、宽度、厚度和距离的量测方式可以是采用光学显微镜量测而得，长度、宽度、厚度和距离可以由电子显微镜中的剖面影像量测而得，但本公开不限于此。另外，任意两个用来比较的数值或方向，可存在着一定的误差。若第一值等于第二值，其隐含着第一值与第二值之间可存在着约10％的误差；若第一方向垂直于第二方向，则第一方向与第二方向之间的角度可介于80度至100度之间；若第一方向平行于第二方向，则第一方向与第二方向之间的角度可介于0度至10度之间。
需说明的是，下文中不同实施例所提供的技术方案可相互替换、组合或混合使用，以在未违反本公开精神的情况下构成另一实施例。
图1A为本公开的一实施例自动搬运载具的立体示意图。图1B为图1A的俯视图。
如图1A所示，本公开的自动搬运载具1可包含：移动装置11；乘载座12，设置于移动装置11上，以用于收容物品21；机械手臂13，设置于乘载座12上；以及固持机构14，与机械手臂13连接，固持机构14用于固持物品21。于本公开中，可通过与机械手臂13连接的固持机构14将物品21由目标位置搬移至乘载座12上，或将物品21由乘载座12搬移至目标位置。当物品21在自动搬运载具1上时，物品21可通过移动装置11进行移动，以达到搬运物品的目的。
于本公开的一些实施例中，移动装置11可包含控制单元(图未示)，例如，计算机装置；其中，控制单元可用于设定行进路线或接收由其他装置所设定好的行进路线，使自动搬运载具1移动至目标位置以取放物品，从而提高自动化搬运的效率。于本公开中，移动装置11可为自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)或自动导航车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)，但本公开不限于此。
于本公开的一些实施例中，物品21可为机器搬运凸块(robotic handlingflange)，且物品21可与腔体22连接，腔体22可用于收容半导体组件，例如是晶圆，因此，物品21可与腔体21连接形成晶圆盒20，例如可为前开式晶圆盒(Front Opening UnifiedPod，FOUP)，但本公开不限于此。于本公开中，如图1A所示，自动搬运载具1可容纳四个晶圆盒20，但本公开不限于此。在另一实施例中，物品21可以是乘载件，例如是托盘(tray)或栈板，乘载件可乘载玻璃、面板、金属、框架、半导体组件或其他合适组件，但不限于此。在另一实施例中，物品21可以是玻璃、面板、金属、框架、半导体组件或其他合适组件，但不限于此。
于本公开中，自动搬运载具1还可包含取像模块15，设置于机械手臂13上。自动搬运载具1可通过取像模块15对搬运的物品进行对位及/或取像，以提高搬运物品的准确度。此外，虽然图未示，本公开的自动搬运载具1还可包含至少一个传感器，设置于乘载座12及/或移动装置11上，可用于侦测行进路线上的障碍物，减少自动搬运载具1于移动过程中碰撞到障碍物的机率，提升搬运物品的准确度或搬运效率。此外，虽然图未示，本公开的自动搬运载具1还可包含警报器，设置于乘载座12及/或移动装置11上，当传感器侦测到行进路线上的障碍物或取像模块15出现对位或取像异常时，可启动警报器以光线及/或声音进行通知。
于本公开的一些实施例中，在自动搬运载具1的俯视图中，如图1B所示，乘载座12的长度L1与乘载座12的宽度W1的比值可介于0.8至1.5之间，例如可介于0.85至1.45之间、0.85至1.4之间、0.85至1.35之间、0.85至1.3之间、0.85至1.25之间、或0.85至1.2之间，但本公开不限于此。在此，所述“乘载座12的长度L1”是指乘载座12于方向X上的最大长度，所述“乘载座12的宽度W1”是指乘载座12于方向Y上的最大宽度，其中，方向X不同于方向Y。在本公开的一实施例中，方向X大致上垂直于方向Y。于本公开的一些实施例中，乘载座12的长度L1可约为890mm，乘载座12的宽度W1可约为830mm，但本公开并不限于此。当乘载座12的长度L1与宽度W1的比值符合本公开的范围时，可降低自动搬运载具1的回转半径及/或减少于行进路线上与障碍物碰撞的问题，从而提高搬运效率。
图2A为本公开的一实施例的固持机构的俯视图。图2B为图2A的侧视图。图2C为本公开的一实施例的使用固持机构固持物品的俯视图。
如图2A及图2B所示，本公开的固持机构14可包含基板141，基板141可包含开口H1；以及至少一第一定位柱142和至少一第二定位柱143设置于基板141上，且邻近于开口H1设置。于本公开的一些实施例中，如图2A所示，固持机构14可包含一个开口H1、两个第一定位柱142及两个第二定位柱143，其中，两个第一定位柱142分别设置于开口H1的左右两侧，且两个第二定位柱143分别设置于开口H1的左右两侧，其中，第二定位柱143相较于第一定位柱142更邻近于开口H1而设置，更具体地，于方向X上，第一定位柱142与开口H1之间的最小距离可大于第二定位柱143与开口H1之间的最小距离。第一定位柱142及第二定位柱143可用于固定物品21，使固持机构14可固持物品21并进行搬运。
如图2C所示，当固持机构14固持物品21时，第一定位柱142可与物品21的侧表面211接触，且第二定位柱143可与物品21的底表面接触，换句话说，当固持机构14固持物品时，于俯视固持机构14的方向(例如方向Z)上，物品21可与第二定位柱143重叠，但不与第一定位柱142重叠。此外，虽然图未示，物品21的底表面可具有凹槽结构，凹槽结构可对应第二定位柱143设置，当固持机构14固持物品21时，第二定位柱143可与物品21的底表面的凹槽结构接触，以用于固定物品21。
于本公开的一些实施例中，如图2B所示，固持机构14的厚度T1可为3mm至15mm之间，例如可为3mm至12mm之间、3mm至10mm之间、4mm至12mm之间、或4mm至10mm之间，但本公开不限于此。固持机构14的长度L2可为260mm至400mm之间，例如可为280mm至380mm之间、300mm至380mm之间或300mm至360mm之间，但本公开不限于此。固持机构14的长度L2与固持机构14的厚度T1的比值可介于20至130之间，例如可介于30至110之间、40至90之间、40至70之间、或50至60之间，但本公开不限于此。在此，所述“固持机构14的厚度T1”是指固持机构14的基板141的厚度T1；所述“固持机构14的长度L2”是指固持机构14的基板141的长度L2，更具体地，基板141可包含两末端E1、E2，其中末端E2可与机械手臂13连接，而“固持机构14的长度L2”是指于侧视图中，基板141的末端E1至与机械手臂13连接的末端E2之间的距离。当固持机构14的长度L2与厚度T1问的关系符合上述范围时，可提升固持机构14的可靠性，减少固持机构14固持物品21时而产生变形的风险。
于本公开中，第一定位柱142与第二定位柱143的数量并无特别限制，且第一定位柱142与第二定位柱143的数量可为相同或不相同。于本公开中，第一定位柱142与第二定位柱143的高度并无特别限制，且第一定位柱142的高度与第二定位柱的高度143可为相同或不相同。于本公开的一些实施例中，第一定位柱142及第二定位柱143的高度可分别介于1.5mm至4.5mm之间，但本公开不限于此。此外，于本公开中，第一定位柱142的顶表面可为平面或曲面，第二定位柱143的顶表面可为曲面，如此，可有利于固持物品。
于本公开的一些实施例中，如图2A和图2C所示，固持机构14的开口H1可大致为矩形，且开口H1可为开放式开口(换言之，开口H1并未被基板141所封闭)，当固持机构14固持物品21时，于俯视固持机构14的方向(例如方向Z)上，物品21可与基板141至少部分重叠，换言之，物品21可与固持机构14至少部分重叠，如此，可有利于固持物品21。
于本公开的一些实施例中，固持机构14还可包含凸块144，设置于基板141上，且邻近于开口H1设置，如图2A所示，固持机构14可包含多个凸块144，且可分别围绕开口H1设置，以增加固持物品21时的稳定性。当固持机构14固持物品21时，如图2C所示，于俯视固持机构14的方向(例如方向Z)上，物品21与凸块144不重叠。于本公开的一些实施例中，当固持机构14固持物品21时，多个凸块144可与物品21的不同侧表面211接触，例如多个凸块144可与物品21中相对的两侧表面211接触，或是多个凸块144可与物品21中相连接的侧表面211及侧表面212接触。
此外，如图2C所示，当固持机构14固持物品21时，在固持机构14的俯视图中，于方向X上，位于物品21左右两侧的凸块144之间的距离D1可大于或等于物品21的宽度W2，且小于或等于物品21的宽度W2加3mm。于方向Y上，位于物品21上下两侧的凸块144之间的距离D2可大于或等于物品21的长度L3，且小于或等于物品21的长度L3加3mm。更具体地，物品21于方向X上可具有最大的宽度W2，于方向Y上可具有最大的长度L3，当固持机构14固持物品21时，在固持机构14的俯视图中，位于物品21左右两侧的凸块144于方向X上可具有最小的距离D1，位于物品21上下两侧的凸块144于方向Y上可具有最小的距离D2，距离D1可大于或等于物品21的宽度W2，且小于或等于物品21的宽度W2加3mm(即W2≤D1≤W2+3mm)，而距离D2可大于或等于物品21的长度L3，且小于或等于物品21的长度L3加3mm(即L3≤D2≤L3+3mm)。
于本公开中，凸块144的材料可包含有机材料，例如可包含树脂、聚氨酯(polyurethane，PU)、聚甲醛(polyoxymethylene，POM)、聚碳酸酯(polycarbonate，PC)、聚对苯二甲酸乙二酯(polyethylene terephthalate，PET)、聚丙烯(Polypropylene，PP)、聚苯乙烯(Polystyrene，PS)、或其组合，但本公开不限于此。于本公开中，凸块144的形状并无特别限制，例如可为矩形、圆形、椭圆形、不规则形、或其组合。于本公开中，凸块144的数量并无特别限制，如图2A所示，于本公开的一些实施例中，固持机构14可包含七个凸块144，但本公开不限于此，可视需要增加或减少凸块144的数量。此外，于本公开中，凸块144的尺寸大小并无特别限制，且各凸块144之间的尺寸可相同或不相同，可视需要增加或缩小凸块144的尺寸。
图3为本公开的一实施例的固定式的仓储设备的立体示意图。图4A为本公开的一实施例的基座的立体示意图。图4B为本公开的一实施例的基座的俯视图。
于本公开中，自动搬运载具1(如图1A所示)可将物品由目标位置移至自动搬运载具1的乘载座12上并进行搬运，或将物品由自动搬运载具1的乘载座12移至目标位置存放，而实现智能仓储的功能。目标位置可例如为固定式的仓储设备30，如图3所示，仓储设备30可具有储存空间以用于存放例如晶圆盒20，并可通过固定组件31将仓储设备30固设于特定地点。更具体地，仓储设备30可包含多个基座40，设置于框架32上，并通过基座40乘载例如晶圆盒20，以将晶圆盒20存放于仓储设备30中。此外，仓储设备30还可包含监控装置33，可用于监控仓储设备30中储存晶圆盒20的情况。
于本公开中，基座40可如图4A和图4B所示，基座40可包含：基板41；多个定位组件42，设置于基板41上；多个限位块43设置于基板上41且邻近于基板41的边缘；以及第一标志44，设置于基板41上。
于本公开中，定位组件42和限位块43可分别用于固定例如晶圆盒20(如图3所示)，因此，虽然图未示，当晶圆盒20存放于基座40上时，定位组件42可与晶圆盒20的底表面接触，且限位块43可邻近晶圆盒20的侧表面。换句话说，当晶圆盒20存放于基座40上时，于俯视基座40的方向(例如方向Z)上，定位组件42可与晶圆盒20重叠，而限位块43与晶圆盒20不重叠。
于本公开中，第一标志44用于提供自动搬运载具1进行对位，更具体地，如图4B所示，自动搬运载具1可通过取像模块15对基座40的基板41上的第一标志44进行取像，以计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置及/或距离。此外，虽然图未示，当晶圆盒20存放于基座40上时，于俯视基座40的方向(例如方向Z)上，第一标志44与晶圆盒20不重叠，可降低取像模块15的取像程序受到干扰，而可降低自动搬运载具1产生对位异常等的问题。于本公开中，第一标志44可为一维条形码(barcode)、二维条形码(QR code)、图形、记号或其组合，但本公开不限于此。
如图4A和图4B所示，基座40可选择性包含传感器45及/或指示单元46，传感器45可用于感测基座40上是否放置有晶圆盒20，指示单元46例如可为发光组件(例如LED灯)，可指示晶圆盒20是否存在或是否正确放置于基座40上。此外，虽然图未示，基座40的基板41上可选择性包含凹槽结构，当晶圆盒20放置于基座40上时，凹槽结构可与晶圆盒20的底表面接触，可用于固定晶圆盒20。
图5A为本公开的一实施例的移动式的仓储设备的立体示意图。图5B为图5A的部分放大图。
于本公开中，自动搬运载具1(如图1A所示)可将物品由目标位置移至自动搬运载具1的乘载座12上并进行搬运，或将物品由自动搬运载具1的乘载座12移至目标位置存放。目标位置可例如为移动式的仓储设备50，如图5A所示，仓储设备50可用于暂时存放例如晶圆盒20，并可通过移动组件51进行移动，也可通过固定模块52将仓储设备50暂时固设于特定地点。更具体地，仓储设备50可包含多个基座60，设置于框架53上，并通过基座60乘载例如晶圆盒20，以将晶圆盒20存放于仓储设备50中。于本公开中，基座60可如图4A及图4B的基座40所示，在此不再赘述。移动组件51可为轮胎、履带或其组合。
于本公开的一些实施例中，如图5B所示，于俯视仓储设备50的方向(例如方向Z)上，移动组件51接触地面G，而框架53与地面G之间的最小距离D3可大于或等于5mm且小于或等于10mm，更具体地，当地面G为平整时，移动组件51可与地面G直接接触，框架53与地面G之间的最小距离D3可大于或等于5mm且小于或等于10mm。当地面G不平整而有上下起伏时，因框架53与地面G之间的最小距离D3可大于或等于5mm且小于或等于10mm，因此当仓储设备50进行移动时，框架53将不会影响仓储设备50的移动。
图6A和图6B分别为本公开的一实施例的使用自动搬运载具搬运物品的方法的流程图。
于本公开的一些实施例中，可使用如图1A所示的自动搬运载具1将物品由指定位置(例如基座40)搬移至自动搬运载具1的乘载座12上，以进行物品的搬运，步骤可如图6A所示。
首先，步骤S1，提供如图1A所示的自动搬运载具1，使自动搬运载具1移动至目标位置。接着，步骤S2，如图4B所示，使用取像模块15对基座40上的第一标志44进行第一次取像，以计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置。步骤S3，使用取像模块15对物品21进行取像，以确认物品21需被搬运。步骤S4，使用固持机构14将物品21从基座40移至乘载座12上，以进行物品21的搬运。
于本公开的一些实施例中，在步骤S2与步骤S3之间，可选择性的包含一步骤，即使用取像模块15对基座40上的第一标志44进行第二次取像。在本公开的一实施例中，当取像模块15对第一标志44进行第一次取像时，取像模块15与基座40之间的距离可能较大，可能产生较大的对位误差，因此可缩短取像模块15与第一标志44之间的取像距离并进行第二次取像，即取像模块15与基座40之间的距离于取像模块15对第一标志44进行第二次取像时会小于取像模块15对第一标志44进行第一次取像时，如此，可提高对位精准度。
于本公开的一些实施例中，在完成第一次取像(如步骤S2)及/或完成第二次取像后并在步骤S3前，还可选择性的包含一步骤，计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置及/或距离。可通过处理器(例如计算机装置)(图未示)计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置及/或距离，以进一步计算器械手臂13的运动。
于本公开的一些实施例中，在步骤S3，使用取像模块15对物品21进行取像时，取像模块15可对物品21、腔体22或对整个晶圆盒20进行取像。此外，于本公开的一些实施例中，可包含第二标志(图未示)设置于物品21上或与物品21连接的腔体22上，第二标志可用于提供晶圆盒20内收容物(；例如晶圆)的信息，而可用于区别不同的晶圆盒20。于本公开中，第一标志44不同于第二标志，第二标志可为一维条形码(barcode)、二维条形码(QR code)、图形、记号或其组合，但本公开不限于此。因此，于本公开的一些实施例中，在步骤S3与步骤S4之间，可选择性的包含一步骤，使用取像模块15对第二标志进行取像。步骤S3可用于判断基座40上是否有物品存放，而对第二标志进行取像可用于确认该物品是否为目标物品而需被搬运。于本公开的一些实施例中，步骤S3与对第二标志进行取像可同时进行，即取像模块15可同时对物品以及第二标志进行取像。
于本公开的一些实施例中，可使用如图1A所示的自动搬运载具1将物品由乘载座12搬移至目标位置(例如基座40)存放，以达到物品搬运之目的，步骤可如图6B所示。
首先，步骤SS1，提供如图1A所示的自动搬运载具1，使自动搬运载具1移动至目标位置。接着，步骤SS2，如图4B所示，使用取像模块15对基座40上的第一标志44进行第一次取像。步骤SS3，使用取像模块15对基座40进行取像。步骤SS4，使用固持机构14将物品21从乘载座12移至基座40上，以进行物品21的搬运。其中，步骤SS3可利用取像模块15对基座40上的定位柱42进行取像，以判断基座40上是否有物品存放。
相似地，于本公开的一些实施例中，在步骤SS3前，可选择性的包含一步骤，使用取像模块15对基座40上的第一标志44进行第二次取像。更具体地，取像模块15与基座40之间的距离在进行第二次取像时会小于进行第一次取像时，如此，可提高对位精准度。
相似地，于本公开的一些实施例中，在完成第一次取像(如步骤SS2)及/或完成第二次取像后并在步骤SS3前，可选择性的包含一步骤，计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置及/或距离。可通过处理器(例如计算机装置)(图未示)计算自动搬运载具1与基座40之间的相对位置及/或距离，以进一步计算器械手臂13的运动。
此外，由于本公开的自动搬运载具1可包含传感器及警报器，可在物品搬运的过程中随时监控，并在侦测到异常时发出警报，以及时排除障碍，可提升搬运效率。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动搬运载具，用于搬运物品，其特征在于，该自动搬运载具包含：
乘载座，用于收容该物品；
机械手臂，设置于该乘载座上；以及
固持机构，与该机械手臂连接，该固持机构用于固持该物品；
其中，该固持机构包含至少一第一定位柱及至少一第二定位柱，当该固持机构固持该物品时，该第一定位柱与该物品的侧表面接触，且该第二定位柱与该物品的底表面接触。
2.根据权利要求1所述的自动搬运载具，其特征在于，还包含取像模块，设置于该机械手臂上。
3.根据权利要求1所述的自动搬运载具，其特征在于，在该自动搬运载具的俯视图中，该乘载座的长度与宽度的比值介于0.8至1.5之间。
4.根据权利要求1所述的自动搬运载具，其特征在于，该固持机构具有开口，且该开口为矩形。
5.根据权利要求4所述的自动搬运载具，其特征在于，当该固持机构固持该物品时，在该固持机构的俯视方向上，该物品与该固持机构至少部分重叠。
6.根据权利要求1所述的自动搬运载具，其特征在于，该固持机构还包含凸块。
7.根据权利要求6所述的自动搬运载具，其特征在于，该凸块的材料包含有机材料。
8.根据权利要求6所述的自动搬运载具，其特征在于，当该固持机构固持该物品时，该凸块与该物品的另一侧表面接触。
9.一种搬运物品的方法，该物品设置于基座上，其特征在于，该方法包含：
提供自动搬运载具，该自动搬运载具包含：乘载座；机械手臂，设置于该乘载座上；固持机构，与该机械手臂连接；以及取像模块，设置于该机械手臂上；
使用该取像模块对该基座进行第一次取像，以计算该自动搬运载具与该基座之间的相对位置；
使用该取像模块对该物品进行取像，以确认该物品需被搬运；
使用该固持机构将该物品从该基座移动至该乘载座上。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包含：以该取像模块取得该基座上的第一标志，以计算该自动搬运载具与该基座之间的相对位置。
11.根据权利要求10所述的方法，还包含：在使用该取像模块对该物品进行取像前，使用该取像模块对该基座上的该第一标志进行第二次取像，其特征在于，该取像模块与该基座之间的距离于该取像模块对该第一标志进行第二次取像时小于该取像模块对该第一标志进行第一次取像时。
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