CN118254947A - 推进器及其控制方法、装置、可读存储介质和船舶 - Google Patents

Abstract

本发明涉及推进器技术领域，具体提供了一种推进器及其控制方法、装置、可读存储介质和船舶，其中，推进器的控制方法用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，推进器的控制方法包括：接收航速信息；根据航速信息，确定推进器的推进功率；根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作；其中，驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明所提出的推进器的控制方法，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，驱动组件可始终工作在高效功率区，推进器的工作状态可灵活调整。

Description

推进器及其控制方法、装置、可读存储介质和船舶

技术领域

本发明涉及推进器技术领域，具体涉及一种推进器、一种推进器的控制方法、一种推进器的控制装置、另一种推进器的控制装置、一种可读存储介质和一种船舶。

背景技术

目前，在相关技术中，船舶的推进器多采用单个电机作为驱动，电机的设计推进功率根据最高航速需求选择，因此船舶在低速航行时，电机运行在低效率区，推进器的工作效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种推进器的控制方法。

本发明的第二方面提出了一种推进器的控制装置。

本发明的第三方面提出了另一种推进器的控制装置。

本发明的第四发明提出了一种可读存储介质。

本发明的第五方面提出了一种推进器。

本发明的第六方面提出了一种船舶。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种推进器的控制方法，用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，推进器的控制方法包括：接收航速信息；根据航速信息，确定推进器的推进功率；根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作；其中，驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。

本发明提出了一种推进器的控制方法，推进器的控制方法具体用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，至少两个驱动组件中的每个驱动组件可以单独或与其它驱动组件同时进行工作，以实现输出驱动力。

推进器的控制方法包括：首先，接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整到的速度信息。

在接收到航速信息后，根据此航速信息，确定推进器的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器应该达到的输出功率。

在得到推进器的推进功率后，根据此推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量，具体地，本发明所提出的推进器的控制方法，推进器中包括至少两个驱动组件，即是一种采用多驱动组件耦合进行驱动的推进器。在船舶通过推进器进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，本发明根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量，即可准确得到适合船舶航行速度的驱动组件的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件工作。

在确定驱动组件的工作数量后，根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作，具体为启动工作数量相对应数量的驱动组件工作，且使得这一部分的驱动组件工作时最终可达到推进功率对应的数值。

在驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较低，多个驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值，具体地，第一阈值为驱动组件工作时处于最高效率区域的上限值的数值，使得推进器在工作时，多个驱动组件中的每个驱动组件均可以工作在最高效率区域内，使得推进器的工作效率较高。

综上所述，本发明所提出的推进器的控制方法，采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件一同进行驱动，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件进行驱动，因驱动组件的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

另外，本发明提供的上述技术方案中的推进器的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在本发明的一些技术方案中，可选地，驱动组件的数量为两个，根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量，具体包括：根据推进器的推进功率，确定推进器的目标推进功率值；确定目标推进功率值与推进器的总推进功率值的比值；基于比值大于百分之五十，确定驱动组件的工作数量为两个；基于比值小于等于百分之五十，确定驱动组件的工作数量为一个。

在本发明的一些技术方案中，可选地，推进器还包括转舵电机，转舵电机用于控制推进器的多个桨叶的转向角，推进器的控制方法还包括：根据航速信息，确定船舶的航行状态；基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；根据水流方向，确定多个桨叶的转向角；根据转向角，控制转舵电机工作，使多个桨叶转动至承受水流升力的方向，以使驱动组件进行发电。

根据本发明的第二方面，本发明还提出了一种推进器的控制装置，推进器的控制装置用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，推进器的控制装置包括：接收单元，用于接收航速信息；第一确定单元，用于根据航速信息，确定推进器的推进功率；第二确定单元，用于根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；第一执行单元，用于根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作；其中，驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。

本发明第二方面所提出的推进器的控制装置，具体用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，至少两个驱动组件中的每个驱动组件可以单独或与其它驱动组件同时进行工作，以实现输出驱动力。

推进器的控制装置包括接收单元、第一确定单元、第二确定单元和第一执行单元。

接收单元用于接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整到的速度信息。

在接收到航速信息后，第一确定单元根据此航速信息，确定推进器的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器应该达到的输出功率。

在得到推进器的推进功率后，第二确定单元根据此推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量。

本发明所提出的推进器的控制装置，控制的推进器中包含至少两个驱动组件，即是一种采用多驱动组件耦合进行驱动的推进器。在船舶通过推进器进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，而本发明通过根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量，即可准确得到适合船舶航行速度的驱动组件的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件工作。

在确定驱动组件的工作数量后，第一执行单元，根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作，具体为启动工作数量相对应数量的驱动组件工作，且使得这一部分的驱动组件工作最终可达到推进功率对应的数值。

在驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较低，多个驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值，具体地，第一阈值为驱动组件工作时处于最高效率区域的上限值的数值，使得推进器在工作时，多个驱动组件中的每个驱动组件均可以工作在最高效率区域内，使得推进器的工作效率较高。

综上所述，本发明所提出的推进器的控制装置，采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件一同进行驱动，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件进行驱动，因驱动组件的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

根据本发明的第三方面，本发明还提出了一种推进器的控制装置，推进器的控制装置包括处理器和存储器，其中，存储器上存储有可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的推进器的控制方法的步骤。

本发明第三方面所提出的推进器的控制装置，包括处理器和存储器，存储器上存储有可在处理器上运行的程序或指令，而程序或指令在被处理器执行时实现如上述任一技术方案的推进器的控制方法，因此具有上述任一技术方案的推进器的控制方法的全部有益技术效果。

根据本发明的第四方面，本发明还提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如上述任一技术方案中的推进器的控制方法的步骤。

本发明第四方面所提出的可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可以实现如上述任一技术方案中的推进器的控制方法的步骤，因此具有上述任一技术方案中的推进器的控制方法的全部有益效果。

根据发明的第五方面，本发明还提出了一种推进器，推进器用于船舶，推进器包括：旋转盘；多个桨叶，多个桨叶设置于旋转盘，多个桨叶沿旋转盘的轴向延伸；第一轴，与旋转盘相连接，旋转盘能够与第一轴同步转动；至少两个驱动组件，分别与第一轴相连接，用于驱动第一轴转动，以带动多个桨叶和旋转盘相对于第一轴的轴线转动；控制器，控制器与至少两个驱动组件相连接；控制器用于接收航速信息，根据航速信息，确定推进器的推进功率；根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作。

本发明第五方面所提出的推进器用于船舶，具体地，推进器可设置在船舶的船身上，为船舶提高航行时所需的动力，进而推动船舶移动。

推进器包括旋转盘、多个桨叶、第一轴、至少两个驱动组件和控制器。

多个桨叶设置与旋转盘，且在设置时，多个桨叶沿旋转盘的轴向延伸，即本发明所提出的推进器，为直翼类型的推进器。多个桨叶在设置于旋转盘，可随旋转盘同步进行转动。

第一轴与旋转盘相连接，旋转盘能够与第一轴同步转动。

至少两个驱动组件，分别与第一轴相连接，用于驱动第一轴转动，以带动多个桨叶和旋转盘相对于第一轴的轴线转动，搅动水流，进而使推进器可产生驱动力。具体地，至少两个驱动组件中的每个驱动组件可独立进行工作，即可以是单一驱动组件驱动第一轴转动，也可以是多个驱动组件共同驱动第一轴转动。

控制器，控制器与至少两个驱动组件相连接，控制器可接收航速信息，控制器也可控制至少两个驱动组件工作。

控制器用于接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整到的速度信息。

在接收到航速信息后，控制器根据此航速信息，确定推进器的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器应该达到的输出功率。

在得到推进器的推进功率后，根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量。在船舶通过推进器进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，控制器根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量，即可准确的得到适合船舶航行速度的驱动组件的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件工作。

在确定驱动组件的工作数量后，根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作，即启动工作数量相对应数量的驱动组件工作，且使得这一部分的驱动组件工作最终可达到推进功率对应的数值。

在驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较低，多个驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值，具体地，第一阈值为驱动组件工作时处于最高效率区域的上限值的数值。使得推进器在工作时，多个驱动组件中的每个驱动组件均可以工作在最高效率区域内，使得推进器的工作效率较高。

综上，本发明所提出的推进器的控制方法，采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件一同进行驱动，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件进行驱动，因驱动组件的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

在本发明的一些技术方案中，可选地，推进器还包括：转舵电机；第二轴，与转舵电机相连接，转舵电机能够驱动第二轴转动；第一齿轮，设置于第二轴，第一齿轮能够与第二轴同步转动；多个第二齿轮，沿第一齿轮的周向设置，多个第二齿轮分别与多个桨叶连接；多个第二齿轮分别与第一齿轮啮合，转舵电机驱动第二轴转动，以使多个桨叶相对于旋转盘转动。

在本发明的一些技术方案中，可选地，推进器还包括：水流传感器，与控制器相连接，用于检测水流的水流方向信息；控制器还与转舵电机和水流传感器相连接，控制器还用于根据航速信息，确定船舶的航行状态，基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；根据水流方向，确定多个桨叶的转向角；根据转向角，控制转舵电机工作，使多个桨叶转动至承受水流升力的方向，以使驱动组件进行发电。

根据本发明的第六方面，本发明还提出了一种船舶，船舶包括如上述任一技术方案中的推进器。

本发明的第六方面所提出的船舶，包括如上述任一技术方案中的推进器，因此具有如上述任一技术方案的推进器的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了根据本发明的一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了根据本发明的一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了根据本发明的一个实施例的推进器的控制装置的结构示意图之一；

图5示出了根据本发明的一个实施例的推进器的控制装置的结构示意图之二；

图6示出了根据本发明的一个实施例的推进器的结构示意图之一；

图7示出了根据本发明的一个实施例的推进器的结构示意图之二；

图8示出了根据本发明的一个实施例的推进器的结构示意图之三。

其中，图6至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

600推进器，610旋转盘，620桨叶，630驱动组件，632第一驱动组件，634第一电机，636第四齿轮，638第二驱动组件，640第二电机，642第五齿轮，650第一轴，652第三齿轮，654控制器，656转舵电机，658第二轴，660第一齿轮，662第二齿轮，664水流传感器，666齿轮箱，668安装盘。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述本发明一些实施例的推进器及其控制方法、装置、可读存储介质和船舶。

如图1所示，示出了本发明的一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之一，其中，推进器的控制方法包括：

S102：接收航速信息；

S104：根据航速信息，确定推进器的推进功率；

S106：根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；

S108：根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作。

在该实施例中，本发明提出了一种推进器的控制方法，推进器的控制方法具体用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，至少两个驱动组件中的每个驱动组件可以单独或与其它驱动组件同时进行工作，以实现输出驱动力。

推进器的控制方法包括：首先，接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整到的速度信息。

在接收到航速信息后，根据此航速信息，确定推进器的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器应该达到的输出功率。

在得到推进器的推进功率后，根据此推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量，具体地，本发明所提出的推进器的控制方法，推进器中包括至少两个驱动组件，即是一种采用多驱动组件耦合进行驱动的推进器。在船舶通过推进器进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，本发明根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量，即可准确的得到适合船舶航行速度的驱动组件的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件工作。

在确定驱动组件的工作数量后，根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作，即启动工作数量相对应数量的驱动组件工作，且使得这一部分的驱动组件工作时最终可达到推进功率对应的数值。

在驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较低，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值，具体地，第一阈值为驱动组件工作时处于最高效率区域的上限值的数值，使得推进器在工作时，多个驱动组件中的每个驱动组件均可以工作在最高效率区域内，使得推进器的工作效率较高。

综上，本发明所提出的推进器的控制方法，采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件一同进行驱动，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件进行驱动，因驱动组件的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

如图2所示，示出了本发明一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之二，其中，推进器的控制方法包括：

S202：接收航速信息；

S204：根据航速信息，确定推进器的推进功率；

S206：根据推进器的推进功率，确定推进器的目标推进功率值；

S208：确定目标推进功率值与推进器的总推进功率值的比值；

S210：基于比值大于百分之五十，确定驱动组件的工作数量为两个；

S212：根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作。

在该实施例中，驱动组件的数量具体为两个。对于根据推进功率，确定驱动组件的工作数量的控制过程，本发明具体设置为：根据推进器功率，确定推进器的目标推进功率值，即确定推进器应该要达到的推进功率值。

在得到目标推进功率值后，根据目标推进功率值，确定目标推进功率值与推进器的总推进功率值的比值，其中，推进器的总推进功率值即为推进器的两个驱动组件均进行工作，且均以最大能力工作时，推进器可输出的推进功率。

将得到的比值进行判断，基于目标推进功率值与推进器的总推进功率的比值大于百分之五十，可确定需要两个驱动组件均进行工作，才可满足航速需求，因此确定驱动组件的工作数量为两个。

根据推进功率和工作数量，控制驱动组件工作，具体地，上述过程为启动两个驱动组件，且使两个驱动组件按照一同工作时应达到相应推进功率的参数进行工作。

本发明所提出的推进器的控制方法，根据功率需求判断需要启动驱动组件的数量，并驱动对应的驱动组件工作，能够实现满足船舶的不同航速需求，驱动组件可始终工作在高效功率区，推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

此外，基于比值小于或等于百分之五十，确定驱动组件的工作数量为一个，即只启动一个驱动组件工作。

具体地，第一驱动组件包括第一电机，第二驱动组件包括第二电机，本发明采用多电机耦合驱动系统作为动力源，根据动力需求启动对应数量的电机，第一电机和第二电机的设计功率低，使电机均工作在高效功率区，系统效率高。

在工作时，功率需求小于或等于百分之五十时，启动第一电机，第二电机脱开（关闭），功率需求大于百分之五十时启动第一电机和第二电机。

如图3所示，示出了本发明一个实施例的推进器的控制方法的流程示意图之三，其中，推进器的控制方法包括：

S302：接收航速信息；

S304：根据航速信息，确定船舶的航行状态；

S306：基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；

S308：根据水流方向，确定多个桨叶的转向角；

S310：根据转向角，控制转舵电机工作。

在该实施例中，本发明所提出的推进器的控制方法还包括：在接收到航速信息后，根据此航速信息，确定船舶的航行状态。

航速信息在一段时间内均为零，可判断船舶停止。基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向信息，具体地，推进器中设置有水流传感器，可通过水流传感器获取水流的水流方向。

在得到水流方向后，根据水流方向确定多个桨叶的转向角，即桨叶需要相对旋转盘所转动的角度。

根据转向角，控制转舵电机工作，使多个桨叶转动至承受水流升力的方向，以使驱动组件进行发电。具体地，当使多个桨叶转动至承受水流升力的方向的情况下，因本申请所设置的是多个驱动组件，因此单个驱动组件的设计功率较低，故可以使多个桨叶和旋转盘被水流带动进行旋转，进而使驱动组件被反搓，进而实现发电。

通过上述设置，本发明可实现实时调整桨叶的承载力方向，任意水流方向都可实现发电功能，发电功能运行对流速要求低，可支持低功率发电。

具体地，在调整过程中，基于船舶处于停止状态，推进器的控制方法还包括：获取水流的水流速度；根据水流速度，确定驱动组件的发电数量，根据发电数量控制驱动组件工作。

本发明在水域流速低时可减少系统接入驱动组件的数量，单个驱动组件功率小，仍可形成有效发电。

如图4所示，在本发明的一些实施例中，还提出了一种推进器的控制装置400，推进器的控制装置400用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，推进器的控制装置400包括：接收单元410，用于接收航速信息；第一确定单元420，用于根据航速信息，确定推进器的推进功率；第二确定单元430，用于根据推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量；第一执行单元440，用于根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作；其中，驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。

本发明第二方面所提出的推进器的控制装置400，具体用于控制船舶的推进器，推进器包括至少两个驱动组件，至少两个驱动组件中的每个驱动组件可以单独或与其它驱动组件同时进行工作，以实现输出驱动力。

推进器的控制装置400包括接收单元410、第一确定单元420、第二确定单元430和第一执行单元440。

接收单元410用于接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整到的速度信息。

在接收到航速信息后，第一确定单元420根据此航速信息，确定推进器的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器应该达到的输出功率。

在得到推进器的推进功率后，第二确定单元430根据此推进器的推进功率，确定驱动组件的工作数量。

本发明所提出的推进器的控制装置400，控制的推进器中包含至少两个驱动组件，即是一种采用多驱动组件耦合进行驱动的推进器。在船舶通过推进器进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，而本发明通过根据此推进功率，确定驱动组件的工作数量，即可准确的得到适合船舶航行速度的驱动组件的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件工作。

在确定驱动组件的工作数量后，第一执行单元440，根据推进器的推进功率和驱动组件的工作数量，控制驱动组件工作。

在驱动组件的工作数量为多个时，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较低，多个驱动组件的总功率等于推进器的推进功率，多个驱动组件中每个驱动组件的功率小于第一阈值，使得推进器在工作时，多个驱动组件中的每个驱动组件均可以工作在最高效率区域内，使得推进器的工作效率较高。

综上所述，本发明所提出的推进器的控制装置400，采用多驱动组件耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件一同进行驱动，驱动组件无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件进行驱动，因驱动组件的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

在该实施例中，驱动组件的数量为两个，在根据推进功率，确定驱动组件的工作数量的过程中，第二确定单元430具体用于：根据推进器的推进功率，确定推进器的目标推进功率值；确定推进器的目标推进功率值与推进器的总推进功率值的比值；基于比值大于百分之五十，确定驱动组件的工作数量为两个。

在该实施例中，推进器的控制装置400还包括，第三确定单元450，用于根据航速信息，确定船舶的航行状态；接收单元410还用于：基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；推进器的控制装置400还包括：第四确定单元460，用于根据水流方向，确定多个桨叶的转向角；第二执行单元470，用于根据转向角，控制转舵电机工作。

具体地，在调整过程中，接收单元410还用于：基于船舶处于停止状态，获取水流的水流速度；第四确定单元460还用于，根据水流速度，确定驱动组件的发电数量，第二执行单元470还用于，根据发电数量控制驱动组件工作。

本发明在水域流速低时可减少系统接入驱动组件数量，单个驱动组件功率小，仍可形成有效发电。

如图5所示，在本发明的一些实施例中，本发明还提出了一种推进器的控制装置500，推进器的控制装置500包括处理器520和存储器510，其中，存储器510上存储有可在处理器520上运行的程序或指令，程序或指令被处理器520执行时实现如上述任一实施例中的推进器的控制方法的步骤。

在该实施例中，本发明所提出的推进器的控制装置500，包括处理器520和存储器510，存储器510上存储有可在处理器520上运行的程序或指令，而程序或指令在被处理器520执行时实现如上述任一实施例的推进器的控制方法，因此具有上述任一实施例的推进器的控制方法的全部有益技术效果。

在本发明的一些实施例中，本发明还提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如上述任一实施例中的推进器的控制方法的步骤。

在该实施例中，本发明所提出的可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，可以实现如上述任一实施例中的推进器的控制方法的步骤，因此具有上述任一实施例中的推进器的控制方法的全部有益效果。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，本发明还提出了一种推进器600，推进器600用于船舶，推进器600包括：旋转盘610；多个桨叶620，多个桨叶620设置于旋转盘610，多个桨叶620沿旋转盘610的轴向延伸；第一轴650，与旋转盘610相连接，旋转盘610能够与第一轴650同步转动；至少两个驱动组件630，分别与第一轴650相连接，用于驱动第一轴650转动，以带动多个桨叶620和旋转盘610相对于第一轴650的轴线转动；控制器654，控制器654与至少两个驱动组件630相连接；控制器654用于接收航速信息，根据航速信息，确定推进器600的推进功率；根据推进器600的推进功率，确定驱动组件630的工作数量；根据推进器600的推进功率和驱动组件630的工作数量，控制驱动组件630工作，其中，所述驱动组件630的工作数量为多个时，多个所述驱动组件630的总功率等于所述推进器600的推进功率，多个所述驱动组件630中每个所述驱动组件630的功率小于第一阈值。

在该实施例中，本发明所提出的推进器600用于船舶，推进器600可设置在船舶的船身上，为船舶提高航行行时所需的动力，进而推动船舶移动。

推进器600包括旋转盘610、多个桨叶620、第一轴650、至少两个驱动组件630和控制器654。

多个桨叶620设置与旋转盘610，且在设置时，多个桨叶620沿旋转盘610的轴向（图7中的A线条所指方向）延伸，即本发明所提出的推进器600，为直翼类型的推进器600。多个桨叶620设置于旋转盘610，可随旋转盘610同步进行转动。

第一轴650与旋转盘610相连接，旋转盘610能够与第一轴650同步转动。

至少两个驱动组件630，分别与第一轴650相连接，用于驱动第一轴650转动，以带动多个桨叶620和旋转盘610相对于第一轴650的轴线（图7中的A线条）转动，搅动水流，进而使推进器600可产生驱动力。具体地，至少两个驱动组件630中的每个驱动组件630可独立进行工作，即可以是单一驱动组件630驱动第一轴650转动，也可以是多个驱动组件630共同驱动第一轴650转动。

控制器654，控制器654与至少两个驱动组件630相连接，控制器654可接收航速信息，控制器654也可控制至少两个驱动组件630工作。

控制器654用于接收航速信息，具体地，此航速信息是船舶将要调整的速度信息。

在接收到航速信息后，控制器654根据此航速信息，确定推进器600的推进功率，即根据船舶将要调整到的速度信息，确定推进器600应该达到的输出功率。

在得到推进器600的推进功率后，根据此推进功率，确定驱动组件630的工作数量。在船舶通过推进器600进行航行时，船舶可能处于低速航行状态，船舶也可能处于最高航速状态，控制器654通过根据此推进功率，确定驱动组件630的工作数量，即可准确的得到适合船舶航行速度的驱动组件630的工作数量，例如，船舶将要低速航行，此时选择较少数量的驱动组件630工作即可满足航行需求，而船舶将要高速航行，此时选择较多数量的驱动组件630工作。

在确定驱动组件630的工作数量后，根据推进器600的推进功率和驱动组件630的工作数量，控制驱动组件630工作，即启动工作数量相对应数量的驱动组件630工作，且使得这一部分的驱动组件630工作最终可达到推进功率对应的数值。

在驱动组件630的工作数量为多个时，多个驱动组件630的总功率等于推进器600的推进功率，多个驱动组件630中每个驱动组件630的功率小于第一阈值。本发明采用多驱动组件630耦合驱动系统作为动力源，驱动组件630无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件630的功率较低，多个驱动组件630的总功率等于推进器的推进功率600，多个驱动组件630中每个驱动组件630的功率小于第一阈值，具体地，第一阈值为驱动组件630工作时处于最高效率区域的上限值的数值。推进器600在工作时，多个驱动组件630中的每个驱动组件630均可以工作在最高效率区域内，使得推进器600的工作效率较高。

本发明所提出的推进器600，采用多驱动组件630耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行速度需求启动对应数量的驱动组件630，在船舶以最高速度航行时，可利用多个驱动组件630一同进行驱动，驱动组件630无需根据船舶的最高航速进行设计，单个驱动组件的功率较小。在船舶低速航行时，对应选择部分数量的驱动组件630进行驱动，因驱动组件630的功率小，在船舶低速航行时，驱动组件630可始终工作在高效功率区，船舶低速航行时推进器可保持高效率的运行，推进器600的工作状态可灵活进行调整，适用范围更广。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，推进器600还包括：转舵电机656；第二轴658，与转舵电机656相连接，转舵电机656能够驱动第二轴658转动；第一齿轮660，设置于第二轴658，第一齿轮660能够与第二轴658同步转动；多个第二齿轮662，沿第一齿轮660的周向设置，多个第二齿轮662分别与多个桨叶620连接；多个第二齿轮662分别与第一齿轮660啮合，转舵电机656驱动第二轴658转动，以使多个桨叶620相对于旋转盘610转动。

在该实施例中，推进器600还包括转舵电机656、第二轴658、第一齿轮660和多个第二齿轮662，上述部件构成了推进器600的桨叶620转舵机构。

第二轴658与转舵电机656相连接，转舵电机656能够驱动第二轴658转动。第一齿轮660设置于第二轴658，第一齿轮660能够与第二轴658同步转动。多个第二齿轮662沿第一齿轮660的周向（图8中的B线条所指方向）设置，多个第二齿轮662分别与多个桨叶620连接。

多个第二齿轮662分别与第一齿轮660啮合，转舵电机656驱动第二轴658转动，以使多个桨叶620相对于旋转盘610转动，实现对推进器600的推力方向的控制。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，推进器600还包括：水流传感器664，与控制器654相连接，用于检测水流的水流方向信息；控制器654还与转舵电机656和水流传感器664相连接，控制器654还用于根据航速信息，确定船舶的航行状态，基于船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；根据水流方向，确定多个桨叶620的转向角；根据转向角，控制转舵电机656工作，使多个桨叶620转动至承受水流升力的方向，以使驱动组件630进行发电。

在该实施例中，推进器600还包括水流传感器664，水流传感器664与控制器654相连接，用于检测水流的水流方向。

控制器654还与转舵电机656相连接，控制器654在接收到航速信息后，还可以根据此航速信息，确定船舶的航行状态。

航速信息在一段时间内均为零，可判断船舶停止。基于船舶处于停止状态，控制器654通过水流传感器664，获取水流的水流方向。

在得到水流方向信息后，控制器654根据水流方向，确定多个桨叶620的转向角，即桨叶620需要相对旋转盘610所转动的角度。

根据转向角，控制转舵电机656工作，使多个桨叶620转动至承受水流升力的方向，以使驱动组件630进行发电。

具体地，当使多个桨叶620转动至承受水流升力的方向的情况下，本申请所设置的是多个驱动组件630，因此单个驱动组件630的功率较低，故可以使多个桨叶620和旋转盘610被水流带动进行旋转，进而使驱动组件630被反搓，进而实现发电。

通过上述设置，本发明可实现实时调整桨叶620的承载力方向，任意水流方向都可实现发电功能，发电功能运行对流速要求低，可支持低功率发电。

具体地，在调整过程中，水流传感器664还可获取水流的水流速度，控制器654还可以根据水流速度，确定驱动组件630的发电数量，根据发电数量控制驱动组件630工作。本发明在水域流速低时可减少系统接入驱动组件630的数量，单个驱动组件630功率小，仍可形成有效发电。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，第一轴650为空心轴，第二轴658沿第一轴650的轴线方向穿设于第一轴650。

在该实施例中，第一轴650为空心轴，第二轴658沿第一轴650的轴线方向穿设于第一轴650，第二轴658和第一轴650同轴布置，可减小推进器600的整体体积，且可以更方便的检测桨叶620的转向角。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，推进器600还包括：第三齿轮652，设置于第一轴650上；至少两个驱动组件630包括第一驱动组件632和第二驱动组件638，第一驱动组件632包括：第一电机634；第四齿轮636，与第一电机634相连接，第四齿轮636与第三齿轮652相啮合；第二驱动组件638包括：第二电机640；第五齿轮642，与第二电机640相连接，第五齿轮642与第三齿轮652相啮合；控制器654分别与第一电机634和第二电机640相连接，控制器654能够控制第一电机634和/或第二电机640工作。

在该实施例中，推进器600还包括第三齿轮652，第三齿轮652设置于第一轴650上，第三齿轮652可带动第一轴650转动，第三齿轮652为主驱动齿轮。

至少两个驱动组件630包括第一驱动组件632和第二驱动组件638，其中，第一驱动组件632包括第一电机634和第四齿轮636，第四齿轮636与第一电机634相连接，第四齿轮636可与第三齿轮652相啮合，第一电机634工作，带动第四齿轮636转动，第四齿轮636进而带动第三齿轮652转动，第三齿轮652带动第一轴650转动，实现带动多个桨叶620和旋转盘610转动。

第二驱动组件638包括第二电机640和第五齿轮642，第五齿轮642与第二电机640相连接，第五齿轮642可与第三齿轮652相啮合，第二电机640工作，带动第五齿轮642转动，第五齿轮642进而带动第三齿轮652转动，第三齿轮652带动第一轴650转动，实现带动多个桨叶620和旋转盘610转动。

控制器654分别与第一电机634和第二电机640相连接，控制器654能够控制第一电机634和/或第二电机640工作，即控制器654能够选择第一电机634进行驱动，将第二电机640关闭，选择第二电机640进行驱动，将第一电机634关闭，选择第一电机634和第二电机640均进行驱动。

本发明所提出的推进器600，本发明所提出的推进器600，采用多电机耦合驱动系统作为动力源，根据船舶的航行需求启动对应数量的电机，第一电机634和/或第二电机640工作在高效功率区，推进器600的效率高。

具体地，第一电机634包括第一本体和第一传动轴，第一传动轴与第一本体相连接，第一本体能够带动第一传动轴转动，第四齿轮636设置于第一传动轴上。

具体地，第二电机640包括第二本体和第二传动轴，第二传动轴与第二本体相连接，第二本体能够带动第二传动轴转动，第五齿轮642设置于第二传动轴上。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，推进器600还包括：齿轮箱666，第一轴650穿设于齿轮箱666，第三齿轮652、第四齿轮636和第五齿轮642设置于齿轮箱666内部。

在该实施例中，推进器600还包括齿轮箱666，第一轴650穿设于齿轮箱666，第三齿轮652、第四齿轮636和第五齿轮642设置于齿轮箱666内部，进而使得第三齿轮652、第四齿轮636和第五齿轮642得到了保护，推进器600的整体使用寿命更长，齿轮之间相互啮合传动的过程不易受到干扰，工作状态更为稳定。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，推进器600还包括：安装盘668，与齿轮箱666的一端相连接，安装盘668用于与船舶的船体相连接。

在该实施例中，推进器600还包括安装盘668，安装盘668与齿轮箱666的一端相连接，具体是与齿轮箱666背离第一电机634和第二电机640的一端相连接。安装盘668用于与船舶的船体相连接，实现将推进器600整体固定在船舶的船体上，使推进器600可为船舶提供航行的动力。

具体地，安装盘668的直径大于齿轮箱666的宽度尺寸，大于齿轮箱666的长度尺寸，且大于旋转盘610的直径，船舶的船体上设置有安装盘668的安装位，当将安装盘668设置于安装位时，旋转盘610和桨叶620部分置于水流之中，旋转盘610可将齿轮箱666、第一电机634、第二电机640和转舵电机656与水流相分隔，保证电机部件的正常使用。

如图6、图7和图8所示，在本发明的一些实施例中，可选地，控制器654为动力控制器和/或电机控制器。

在该实施例中，控制器654一方面为动力控制器，动力控制器是一个用于管理和控制动力系统的设备。

控制器654另一方面为电机控制器，电机控制器可用于主动控制电机的运行。

另一方面，控制器654为动力控制器和电机控制器集成为一个整体的设备。

综上，如图6、图7和图8所示，本发明所提出的推进器600，采用多电机耦合驱动系统作为动力源，根据动力需求启动对应数量的电机，电机工作在高效功率区，系统效率高。本发明采用直翼全向推进结构，配合流向流速传感器，可实时调整承力方向，任意流向水流都可发电。水域流速低时可减少系统接入电机数量，单个电机功率小，仍可形成有效发电。

对于驱动部分，本发明设置为动力控制器和/或电机控制器根据航速需求，根据功率需求，判断需要启动电动机的数量，并驱动对应的电机工作。第四齿轮636和/或第五齿轮642带动第三齿轮652转舵转动，通过第一轴650进一步带动旋转盘610及桨叶620转动，产生推进力。动力控制器654根据航向信号控制转舵电机656，转舵电机656通过第二轴658带动第一齿轮660，进一步带动第二齿轮662和桨叶620进行转动，达到调整推力的作用。

对于发电部分，本发明设置动力控制器通过水流传感器664采集水流方向信息和水流速度信息，根据水流方向调整转向角，使桨叶620转向承受水流升力方向。同时根据水流速度信息判断可接入电机数量，并启动对应电机进入发电模式开始发电。

在本发明的一些实施例中，本发明还提出了一种船舶，船舶包括如上述任一实施例中的推进器600。

在该实施例中，本发明所提出的船舶，包括如上述任一实施例中的推进器600，因此具有如上述任一实施例中的推进器600的全部有益效果。

在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为根据附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种推进器的控制方法，其特征在于，用于控制船舶的推进器，所述推进器包括至少两个驱动组件，所述推进器的控制方法包括：

接收航速信息；

根据所述航速信息，确定所述推进器的推进功率；

根据所述推进器的推进功率，确定所述驱动组件的工作数量；

根据所述推进器的推进功率和所述驱动组件的工作数量，控制所述驱动组件工作；

其中，所述驱动组件的工作数量为多个时，多个所述驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个所述驱动组件中每个所述驱动组件的功率小于第一阈值。

2.根据权利要求1所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述驱动组件的数量为两个，所述根据所述推进器的推进功率，确定所述驱动组件的工作数量，具体包括：

根据所述推进器的推进功率，确定所述推进器的目标推进功率值；

确定所述推进器的目标推进功率值与所述推进器的总推进功率值的比值；

基于所述比值大于百分之五十，确定所述驱动组件的工作数量为两个；

基于所述比值小于等于百分之五十，确定所述驱动组件的工作数量为一个。

3.根据权利要求1所述的推进器的控制方法，其特征在于，所述推进器还包括转舵电机，所述转舵电机用于控制所述推进器的多个桨叶的转向角，所述推进器的控制方法还包括：

根据所述航速信息，确定所述船舶的航行状态；

基于所述船舶处于停止状态，获取水流的水流方向；

根据所述水流方向，确定多个所述桨叶的转向角；

根据所述转向角，控制所述转舵电机工作，使多个所述桨叶转动至承受水流升力的方向，以使所述驱动组件进行发电。

4.一种推进器的控制装置，其特征在于，用于控制船舶的推进器，所述推进器包括至少两个驱动组件，所述推进器的控制装置包括：

接收单元，用于接收航速信息；

第一确定单元，用于根据所述航速信息，确定所述推进器的推进功率；

第二确定单元，用于根据所述推进器的推进功率，确定所述驱动组件的工作数量；

第一执行单元，用于根据所述推进器的推进功率和所述驱动组件的工作数量，控制所述驱动组件工作；

其中，所述驱动组件的工作数量为多个时，多个所述驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个所述驱动组件中每个所述驱动组件的功率小于第一阈值。

5.一种推进器的控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的推进器的控制方法的步骤。

6.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的推进器的控制方法的步骤。

7.一种推进器，其特征在于，所述推进器用于推动船舶航行，所述推进器包括：

旋转盘；

多个桨叶，多个所述桨叶设置于所述旋转盘，多个所述桨叶沿所述旋转盘的轴向延伸；

第一轴，与所述旋转盘相连接，所述旋转盘能够与所述第一轴同步转动；

至少两个驱动组件，分别与所述第一轴相连接，用于驱动所述第一轴转动，以带动多个所述桨叶和所述旋转盘相对于所述第一轴的轴线转动；

控制器，所述控制器与至少两个所述驱动组件相连接；

所述控制器用于接收航速信息，根据所述航速信息，确定所述推进器的推进功率；根据所述推进器的推进功率，确定所述驱动组件的工作数量；根据所述推进器的推进功率和所述驱动组件的工作数量，控制所述驱动组件工作；

其中，所述驱动组件的工作数量为多个时，多个所述驱动组件的总功率等于所述推进器的推进功率，多个所述驱动组件中每个所述驱动组件的功率小于第一阈值。

8.根据权利要求7所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括：

转舵电机；

第二轴，与所述转舵电机相连接，所述转舵电机能够驱动所述第二轴转动；

第一齿轮，设置于所述第二轴，所述第一齿轮能够与所述第二轴同步转动；

多个第二齿轮，沿所述第一齿轮的周向设置，多个所述第二齿轮分别与多个所述桨叶连接；

多个所述第二齿轮分别与所述第一齿轮啮合，所述转舵电机驱动所述第二轴转动，以使多个所述桨叶相对于所述旋转盘转动。

9.根据权利要求8所述的推进器，其特征在于，所述推进器还包括：

水流传感器，与所述控制器相连接，用于检测水流的水流方向；

所述控制器还与所述转舵电机和所述水流传感器相连接，所述控制器还用于根据所述航速信息，确定所述船舶的航行状态，基于所述船舶处于停止状态，控制所述水流传感器获取水流的水流方向；根据所述水流方向，确定多个所述桨叶的转向角；根据所述转向角，控制所述转舵电机工作，使多个所述桨叶转动至承受水流升力的方向，以使所述驱动组件进行发电。

10.一种船舶，其特征在于，包括：

如权利要求7至9中任一项所述的推进器。