CN118161109A - 一种牵引机构和内窥镜 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牵引机构和内窥镜，涉及医疗器械技术领域。本发明的牵引机构，包括牵引绳组件、拨动组件、挠度调节组件、锁定组件和操作组件，操作组件可活动的设于手柄的壳体上，操作组件与挠度调节组件连接，操作组件还与锁定组件连接，操作组件用于带动锁定组件在第三状态和第四状态之间切换，并且锁定组件在第三状态和第四状态之间切换后，操作组件还用于带动挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换。该牵引机构可在牵引绳组件由松弛状态切换至张紧状态之前，先利用锁定组件将牵引绳组件位于挠度调节组件远端侧的部分锁定，而后再将牵引绳组件位于挠度调节组件近端侧的部分张紧，有利于保持主动弯曲段的形态和位置，有利于实现快速检测。

Description

一种牵引机构和内窥镜

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种牵引机构和内窥镜。

背景技术

内窥镜是一种常用的医疗器械，其可直接进入人体腔道检查，为医生提供充分的诊断信息。内窥镜通常包括：用于插入至人体内部的插入部、控制插入部前端进行弯曲的手柄、以及用于显示人体自然腔道内部环境的显示设备；内窥镜通过上述三个部分的配合可实现对人体内部的窥视、病灶探索以及治疗。

插入部伸入到人体内后，通过位于插入部远端的摄像模组为医生提供诊断信息，必要时可向内窥镜中插入处置器械完成对病变部位的取样或治疗，或附接负压源来收集病变部位的组织样本。进行以上操作都需要随时调整远端组件的指向，让摄像模组和器械管管口对准病变部位。

相关技术中的内窥镜插入部的远端为主动弯曲段，手柄内设置有牵引绳，牵引绳的远端与主动弯曲段连接，近端绕设于拨轮上，牵引绳处于绷紧状态，通过拨动拨杆，可使牵引绳同步异向移动，从而使得插入部的主动弯曲段弯曲。通常情况下，牵引绳时刻保持预设的张紧状态下，以保证拨杆与主动弯曲段之间有很好的随动性（也即是主动弯曲段可随着拨杆的拨动而弯曲，拨杆可随着主动弯曲段的弯曲而拨动），让操作人员能够轻松准确地调节远端组件的指向。

腔道各部位的弯曲程度是不确定的，在插入部沿人体腔道回退过程中，由于牵引绳处于预设张紧状态，使得插入部的主动弯曲段具有较大的刚度，导致主动弯曲段主动适应腔道弯曲程度的能力较差，会对腔道壁造成较大的挤压力，特别是在一些弯曲程度变化较大的腔道部位，还需要借助拨杆将主动弯曲段调节到适合腔道的弯曲程度，以期在不损伤腔道的前提下顺利回退。

为此，相关技术中的内窥镜设置有对牵引绳的张紧程度进行调节的装置。在需要使主动弯曲段具有较好可弯曲性的情况下，通过调节装置放松牵引绳，使得主动弯曲段的自适应性较好。在需要让主动弯曲段与拨杆之间具有较好随动性的情况下，再次通过调节装置张紧牵引绳。

发明人发现，相关技术中的调节装置在放松状态下重新张紧牵引绳时，牵引绳对牵引轮和远端组件的牵拉作用明显，主动弯曲段的弯曲程度和拨杆的位置会发生较大幅度的变化，使得主动弯曲段存在不可控的弯曲，不仅容易造成腔道壁损伤，而且容易让远端组件的指向偏离目标位置，不利于快速检测。

发明内容

本发明公开了一种牵引机构和内窥镜，以解决相关技术中的内窥镜，调节装置在使牵引绳由放松状态切换为张紧状态时，牵引绳对牵引轮和远端组件的牵拉作用明显，导致主动弯曲段存在不可控弯曲的技术问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

本发明的第一个方面提供了一种牵引机构。

本发明的牵引机构，用于内窥镜上，所述牵引机构包括牵引绳组件、拨动组件、挠度调节组件、锁定组件和操作组件，其中，所述牵引绳组件的远端与内窥镜的插入部的主动弯曲段连接，所述牵引绳组件的近端与所述拨动组件连接，所述拨动组件用于驱动所述牵引绳组件移动；所述挠度调节组件可转动的设于手柄内，所述挠度调节组件至少具有第一状态和第二状态，所述挠度调节组件处于第一状态时，所述牵引绳组件被张紧，所述挠度调节组件处于第二状态时，所述牵引绳组件位于所述挠度调节组件的部分被松弛；所述锁定组件位于所述挠度调节组件的远端侧，所述锁定组件至少具有第三状态和第四状态，所述锁定组件处于第三状态时，所述锁定组件与所述牵引绳组件活动配合，所述锁定组件处于第四状态时，所述锁定组件与所述牵引绳组件限位配合，并使所述锁定组件限制所述牵引绳组件移动；所述操作组件可活动的设于手柄的壳体上，所述操作组件与所述挠度调节组件连接，所述操作组件还与所述锁定组件连接，所述操作组件用于带动所述锁定组件在第三状态和第四状态之间切换，并且所述锁定组件在第三状态和第四状态之间切换后，所述操作组件还用于带动所述挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换。

进一步的，所述操作组件包括触发件和第一限位件，所述壳体上设有第二限位件，所述锁定组件在第三状态和第四状态之间切换前，以及所述挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换后，所述第一限位件均与所述第二限位件限位配合，并且所述触发件和所述第一限位件连接，所述锁定组件在第三状态和第四状态之间切换前，所述触发件用于驱动所述第一限位件向第一方向移动，并使所述第一限位件与所述第二限位件解除限位。

进一步的，所述操作组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件的两端分别通过所述第一限位件和所述挠度调节组件限位，并且所述触发件驱动所述第一限位件向第一方向移动时，所述弹性复位件处于压缩状态，所述触发件带动所述挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换后，所述弹性复位件复位并用于驱动所述第一限位件向第二方向移动，并使所述第一限位件与所述第二限位件限位配合。

进一步的，所述第一限位件外壁设置有第一凸块和凹槽中的一者，所述第二限位件的内壁设置有第一凸块和凹槽中的另一者，所述第一限位件与所述第二限位件通过所述第一凸块与所述凹槽的卡接实现限位配合。

进一步的，所述壳体上还设有第三限位件，所述第一限位件与所述第二限位件解除限位后，所述第三限位件用于限制所述第一限位件的转动角度或所述触发件的转动角度，并使所述第一限位件的转动角度或所述触发件的转动角度与所述挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换时转动的角度相同。

进一步的，所述锁定组件包括第一支臂、第二支臂、挤压件和座体，其中，所述第一支臂与所述第二支臂铰接，所述第一支臂还与所述触发件连接，所述座体内设有容纳槽，所述挤压件设于所述第二支臂的远端并位于所述容纳槽内，所述触发件驱动所述第一限位件向第一方向移动，并使所述第一限位件与所述第二限位件解除限位的同时，所述挤压件向第二方向移动，所述挤压件挤压所述牵引绳组件，并使位于所述挤压件远端的所述牵引绳组件锁定；所述弹性复位件复位并驱动所述第一限位件向第二方向移动，并使所述第一限位件与所述第二限位件限位配合的同时，所述挤压件向第一方向移动，所述挤压件与所述牵引绳组件活动配合，并使位于所述挤压件远端的所述牵引绳组件可活动。

进一步的，所述锁定组件还包括压片，所述压片与所述第一支臂的近端连接，所述压片还位于第一限位件移动的运动行程上，并通过所述触发件驱动所述第一限位件向第一方向移动的同时，驱动所述压片向第一方向移动，所述弹性复位件复位并驱动所述第一限位件向第二方向移动的同时，驱动所述压片向第二方向移动。

进一步的，所述牵引绳组件包括牵引绳和套管，其中，所述牵引绳用于与主动弯曲段和拨动组件连接；所述套管为柔性管，所述套管套接于位于所述挠度调节组件远端的所述牵引绳上，并使所述牵引绳沿所述套管的轴向方向可滑动。

进一步的，所述挠度调节组件包括第一线轮、固定柱和第二线轮，其中，所述第一线轮与所述固定柱固定连接，所述固定柱与所述操作组件固定连接，并且所述第一线轮的周向方向设有第一线槽，所述第二线轮的周向方向设有第二线槽，所述第一线槽和所述第二线槽用于容纳所述牵引绳组件，所述第二线轮为至少两个，所述第二线轮对称固定于所述第一线槽内。

本发明的第二个方面提供了一种内窥镜。

本发明的内窥镜，包括手柄和插入部，所述手柄与所述插入部连接，其中，所述手柄内设有牵引机构，并且所述牵引机构为本发明中任一项技术方案所述的牵引机构。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明的牵引机构，包括牵引绳组件、拨动组件、挠度调节组件、锁定组件和操作组件，操作组件用于带动锁定组件在第三状态和第四状态之间切换，并且锁定组件在第三状态和第四状态之间切换后，操作组件还用于带动挠度调节组件在第一状态和第二状态之间切换，即本发明的牵引机构，通过各个组件的配合，可在牵引绳组件由松弛状态切换至张紧状态之前，先利用锁定组件将牵引绳组件位于挠度调节组件远端侧的部分锁定，而后再将牵引绳组件位于挠度调节组件近端侧的部分张紧，该种结构，有利于保持主动弯曲段的形态和位置，使得牵引绳组件在张紧过程中，不易因主动弯曲段的弯曲角度变化造成腔道壁损伤，也不易让远端组件的指向偏离预设目标位置，有利于实现快速检测。

即本发明的牵引机构，解决了相关技术中的内窥镜，调节装置在使牵引绳由放松状态切换为张紧状态时，牵引绳对牵引轮和远端组件的牵拉作用明显，导致主动弯曲段存在不可控弯曲的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例内窥镜的示意图；

图2是本申请实施例手柄处于第一状态的示意图；

图3是图2的爆炸图；

图4是本申请实施例手柄处于第一状态的局部示意图；

图5是图4中A部分的放大图；

图6是本申请实施例牵引机构处于第一状态的示意图；

图7是图6的剖视图；

图8是本申请实施例壳体的第一示意图；

图9是图8中B部分的放大图；

图10是本申请实施例壳体的第二示意图；

图11是图10中C部分的放大图；

图12是本申请实施例挠度调节组件的示意图；

图13是本申请实施例锁定组件的局部示意图；

图14是本申请实施例第一限位件的示意图；

图15是本申请实施例手柄处于第二状态的示意图；

图16是本申请实施例牵引机构处于第二状态的示意图；

图17是图16的剖视图；

图18是本申请实施例手柄处于第三状态的示意图；

图19是本申请实施例手柄处于第三状态的局部示意图；

图20是图19中D部分的放大图；

图21是本申请实施例牵引机构处于第三状态的示意图；

图22是图21的剖视图；

图23是本申请实施例手柄处于第四状态的示意图；

图24是本申请实施例牵引机构处于第四状态的示意图；

图25是图24的剖视图；

图26是本申请实施例手柄处于第五状态的示意图；

图27是本申请实施例牵引机构处于第五状态的示意图；

图28是图27的剖视图。

图中：10、手柄；11、壳体；11-1、第一壳体；11-2、第二壳体；11a、第二限位件；11a-1、凹槽；11a-2、让位槽；11b、第三限位件；11b-1、缺槽；20、插入部；21、主动弯曲段；100、牵引绳组件；110、牵引绳；120、套管；200、拨动组件；210、拨杆；220、拨轮；300、挠度调节组件；310、第一线轮；311、第一线槽；320、固定柱；330、第二线轮；331、第二线槽；400、锁定组件；410、第一支臂；420、第二支臂；430、挤压件；440、座体；441、容纳槽；450、压片；460、第二凸块；500、操作组件；510、触发件；511、悬臂；520、第一限位件；521、第一凸块；522、限位壁；530、弹性复位件；600、安装座；700、第一导引轮；800、第二导引轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的各实施例中，“近端”和“远端”是指各部件在使用环境下，相对于使用者的远近位置而言，其中，距离使用者较近的一端拟定为“近端”，距离使用者较远的一端拟定为“远端”。

下面结合附图1至图28，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的牵引机构和内窥镜进行详细地说明。

本实施例的第一个方面对本申请的牵引机构进行详细说明。

本实施例的牵引机构，可以用于内窥镜上。内窥镜包括手柄10和插入部20，手柄10上设有便于医生操作的操作件，插入部20用于插入腔道内，如图1所示。插入部20远端具有主动弯曲段21，主动弯曲段21的远端端面设有摄像模组等结构。牵引机构用于实现主动弯曲段21弯曲角度的调节。

手柄10具有壳体11，壳体11包括第一壳体11-1和第二壳体11-2，第一壳体11-1和第二壳体11-2为分体式结构，如图3所示。

本实施例的牵引机构，包括牵引绳组件100、拨动组件200、挠度调节组件300、锁定组件400和操作组件500，如图2和图3所示。牵引机构还可包括安装座600，如图3所示。安装座600可为牵引绳组件100、拨动组件200、挠度调节组件300、锁定组件400和/或操作组件500提供安装基础。

优选的，牵引绳组件100的远端与内窥镜的插入部20的主动弯曲段21连接，牵引绳组件100的近端与拨动组件200连接，拨动组件200用于驱动牵引绳组件100移动。示例性的，牵引绳组件100包括牵引绳110，牵引绳110为两根，两根牵引绳110的远端与主动弯曲段21连接（图中仅示出了牵引绳110的部分长度），近端与拨动组件200连接，通过控制拨动组件200拨动，可使两根牵引绳110同步异向移动，从而可通过牵引绳110控制主动弯曲段21的弯曲。拨动组件200包括拨杆210和拨轮220，如图3所示。拨杆210和拨轮220的结构可与现有技术相同，在此不再赘述。

优选的，挠度调节组件300可转动的设于手柄10内，挠度调节组件300至少具有第一状态和第二状态。挠度调节组件300处于第一状态时，牵引绳组件100被张紧，挠度调节组件300处于第二状态时，牵引绳组件100位于挠度调节组件300的部分被松弛。挠度调节组件300用于调节牵引绳110的挠度使得牵引绳110可以在张紧状态和松弛状态之间切换。

示例性的，插入部20进入腔道的过程中，可使牵引绳110处于张紧状态，并基于腔道的弯曲情况调整主动弯曲段21的弯曲角度，以使得插入部20易于插入腔道内；插入部20从腔道中取出的过程中，可使牵引绳110处于松弛状态，从而使得主动弯曲段21可自动适应腔道的弯曲角度，插入部20易于从腔道中取出，并且无需调节插入部20的弯曲角度，也不易造成腔道内壁损伤。通过设置挠度调节组件300，可使主动弯曲段21在不同的场景下具有不同的弯曲性能。

优选的，锁定组件400位于挠度调节组件300的远端侧，锁定组件400至少具有第三状态和第四状态。锁定组件400处于第三状态时，锁定组件400与牵引绳组件100活动配合，锁定组件400处于第四状态时，锁定组件400与牵引绳组件100限位配合，并使锁定组件400限制牵引绳组件100移动。

锁定组件400用于调节牵引绳110的移动状态。锁定组件400与牵引绳组件100活动配合时，锁定组件400对牵引绳组件100无约束，牵引绳组件100在拨杆210的拨动下可移动；锁定组件400与牵引绳组件100限位配合时，锁定组件400对牵引绳组件100约束，即使拨杆210拨动，被锁定部分的牵引绳组件100也无法移动。

示例性的，牵引绳110处于松弛状态下，且插入部20从腔道中取出的过程中，可能发现病灶（示例性的，结肠镜的操作方式为，将插入部20插入到腔道底部后，在后退的过程中实现检测），此时需要使得牵引绳110重新张紧，以便于进行器械插入、取样、负压吸引等操作。发明人发现，此时直接将牵引绳110由松弛状态切换为张紧状态，牵引绳110受到的力会传递到主动弯曲段21，导致主动弯曲段21的弯曲形态和位置发生变化，具有损伤腔道内壁的风险，也有可能造成远端组件的指向偏离目标位置，需要医生重新寻找目标位置，不利于快速检测。通过设置锁定组件400，可在牵引绳110由松弛状态切换为张紧状态之前，利用锁定组件400将位于挠度调节组件300远端的牵引绳110锁定，使其不能移动，从而可以避免调节装置在使牵引绳由放松状态切换为张紧状态时，牵引绳对牵引轮和远端组件的牵拉作用明显，导致主动弯曲段存在不可控弯曲的技术问题。

优选的，操作组件500可活动的设于手柄10的壳体11上，操作组件500与挠度调节组件300连接，操作组件500还与锁定组件400连接，操作组件500用于带动锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换，并且锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换后，操作组件500还用于带动挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换。可见，初始状态下，操作组件500即与挠度调节组件300连接，也与锁定组件400连接，并且此处锁定组件400的状态切换与挠度调节组件300的状态切换存在先后顺序，即先是操作组件500控制锁定组件400完成状态切换后，再通过操作组件500控制挠度调节组件300实现状态切换，以确保牵引绳110挠度调节过程中，不会对主动弯曲段21造成拉扯。具体的，操作组件500通过向两个方向的运动分别控制锁定组件400完成状态切换和控制挠度调节组件300完成状态切换。

锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换，可以是指锁定组件400由第三状态切换为第四状态，也可以是指锁定组件400由第四状态切换为第三状态。挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换，可以是指挠度调节组件300由第一状态切换为第二状态，也可以是指挠度调节组件300由第二状态切换为第一状态。

本实施例的牵引机构，通过各个组件的配合，可在牵引绳组件100由松弛状态切换至张紧状态之前，先利用锁定组件400将牵引绳组件100位于挠度调节组件300远端侧的部分锁定，而后再将牵引绳组件100位于挠度调节组件300近端侧的部分张紧，该种结构，有利于保持主动弯曲段21的形态和位置，使得牵引绳组件100在张紧过程中，不易因主动弯曲段21的弯曲角度变化造成腔道壁损伤，也不易让远端组件的指向偏离预设目标位置，有利于实现快速检测。

即本实施例的牵引机构，解决了相关技术中的内窥镜，调节装置在使牵引绳由放松状态切换为张紧状态时，牵引绳对牵引轮和远端组件的牵拉作用明显，导致主动弯曲段存在不可控弯曲的技术问题。

根据一个可选的实施方式，操作组件500包括触发件510和第一限位件520，如图6和图7所示。示例性的，触发件510为旋钮件。壳体11上设有第二限位件11a，如图8和图9所示。优选的，锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换前，以及挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换后，第一限位件520均与第二限位件11a限位配合，如图4和图5所示；触发件510和第一限位件520连接，锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换前，触发件510用于驱动第一限位件520向第一方向移动，并使第一限位件520与第二限位件11a解除限位，如图19和图20所示。

本实施例优选技术方案的牵引机构，锁定组件400在第三状态和第四状态之间切换前，以及挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换后，通过第一限位件520与第二限位件11a限位配合，可对触发件510限位，防止意外触碰到触发件510，导致误触发锁定组件400和挠度调节组件300动作的问题；在需要触发锁定组件400和/或挠度调节组件300动作时，需要先对触发件510解锁，解除第二限位件11a对第一限位件520的限位。具体的，触发件510用于驱动第一限位件520向第一方向移动，也即是触发件510控制锁定组件400完成状态切换时，还可实现第一限位件520与第二限位件11a解除限位。

优选的，操作组件500还包括弹性复位件530，如图3所示。弹性复位件530的两端分别通过第一限位件520和挠度调节组件300限位。示例性的，弹性复位件530为弹簧。第一限位件520内部设有限位壁522，限位壁522用于对弹性复位件530的上端限位；挠度调节组件300位于第二限位件11a下方，挠度调节组件300用于对弹性复位件530的下端限位，如图6和图14所示。

触发件510驱动第一限位件520向第一方向移动时，弹性复位件530处于压缩状态，触发件510带动挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换后，弹性复位件530复位并用于驱动第一限位件520向第二方向移动，并使第一限位件520与第二限位件11a限位配合。示例性的，向触发件510施加压力，可驱使第一限位件520向第一方向移动。第一方向为向触发件510施加压力的方向，也即是沿第二限位件11a轴向向下的方向；第二方向与第一方向相反，也即是第二方向为沿第二限位件11a轴向向上的方向。

图6、图7、图16和图17示出了触发件510按压前，弹性复位件530处于自然状态的示意图；图21、图22、图24、图25、图27和图28示出了触发件510受到按压力后，弹性复位件530处于压缩状态的示意图。

即：向触发件510施加压力，解除第二限位件11a对第一限位件520限位的过程中，弹性复位件530处于压缩状态；当完成挠度调节组件300的状态切换，向触发件510施加的压力解除后，弹性复位件530在自身弹力作用下复位，从而可驱使第一限位件520向第二方向移动，从而使得第一限位件520再次与第二限位件11a限位配合。

优选的，第一限位件520外壁设置有第一凸块521和凹槽11a-1中的一者，第二限位件11a的内壁上设置有第一凸块521和凹槽11a-1中的另一者，第一限位件520与第二限位件11a通过第一凸块521与凹槽11a-1的卡接实现限位配合。

如图14所示，第一限位件520外壁设置有四个第一凸块521，相邻两个第一凸块521之间的夹角为90°；如图9所示，第二限位件11a的内壁上设置有四个凹槽11a-1，相邻两个凹槽11a-1之间的夹角为90°，通过第一凸块521与凹槽11a-1的卡接，可限制第一限位件520的转动，进而可限制与之连接的触发件510转动。需要对触发件510解锁时，沿第二限位件11a的轴向方向向下按压触发件510，直至第一凸块521与凹槽11a-1脱离，从而可解除第二限位件11a对第一限位件520的限位，此时可转动触发件510。图5示出了第一凸块521与凹槽11a-1卡接配合的示意图，图20示出了第一凸块521与凹槽11a-1脱离的示意图。

优选的，壳体11上还设有第三限位件11b，第一限位件520与第二限位件11a解除限位后，第三限位件11b用于限制第一限位件520的转动角度或触发件510的转动角度，并使第一限位件520的转动角度或触发件510的转动角度与挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换时转动的角度相同。通过限制第一限位件520的转动角度或触发件510的转动角度与挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换时转动的角度相同，以便于准确控制挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换。

如图10和图11所示，第二限位件11a的端面设有缺槽11b-1，缺槽11b-1的端面形成为第三限位件11b；触发件510上具有凸出的悬臂511，悬臂511的侧面形成为限位面，通过该限位面与第三限位件11b的抵接可限制触发件510的旋转，从而准确控制挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换。示例性的，缺槽11b-1的弧度为90°，从而可限制触发件510的最大旋转角度为90°，进而可控制挠度调节组件300的最大旋转角度为90°。

触发件510受到按压力后，图18、图23和图26分别示出了触发件510旋转前、旋转中和旋转后的示意图。如图26所示，悬臂511的侧面与第三限位件11b抵接，从而可限制触发件510继续旋转。

不限于此，也可将第三限位件11b设于第二限位件11a的内壁上，通过第三限位件11b与第一限位件520的抵接和/或卡接来限制第一限位件520的转动角度，以准确控制挠度调节组件300在第一状态和第二状态之间切换。

根据一个可选的实施方式，锁定组件400包括第一支臂410、第二支臂420、挤压件430和座体440，如图3所示。第一支臂410与第二支臂420铰接，第一支臂410还与触发件510连接，座体440内设有容纳槽441，挤压件430设于第二支臂420的远端并位于容纳槽441内，如图7所示。触发件510驱动第一限位件520向第一方向移动，并使第一限位件520与第二限位件11a解除限位的同时，挤压件430向第二方向移动，挤压件430挤压牵引绳组件100，并使位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定。弹性复位件530复位并驱动第一限位件520向第二方向移动，并使第一限位件520与第二限位件11a限位配合的同时，挤压件430向第一方向移动，挤压件430与牵引绳组件100活动配合，并使位于挤压件430远端的牵引绳组件100可活动。

第一支臂410还与触发件510连接，可以是指第一支臂410直接与触发件510连接，也可以是指第一支臂410间接与触发件510连接。优选的，锁定组件400还包括压片450，如图13所示。压片450与第一支臂410的近端连接，压片450还位于第一限位件520移动的运动行程上，并通过触发件510驱动第一限位件520向第一方向移动的同时，驱动压片450向第一方向移动，弹性复位件530复位并驱动第一限位件520向第二方向移动的同时，驱动压片450向第二方向移动。压片450与第一支臂410之间具有第二凸块460，壳体11上形成有让位槽11a-2，第二凸块460容纳于让位槽11a-2内，如图9和图13所示。

示例性的，压片450位于第一限位件520的下端面，当第一限位件520受力向下运动时，可同时驱动压片450向下运动，进而可带动第一支臂410的近端向下运动，如图6所示。如图6、图7和图13所示，第一支臂410与第二支臂420铰接，第一支臂410与第二支臂420的长度之和大于第一支臂410的近端到第二支臂420的远端之间的距离，当第一支臂410的近端向下运动时，可带动位于第二支臂420远端的挤压件430向上运动，从而可通过挤压件430与座体440的夹持作用对牵引绳组件100进行锁定。反之，可知的，弹性复位件530复位时可使挤压件430向下运动，从而可使挤压件430与座体440对牵引绳组件100的加持力消失，使得位于挤压件430远端的牵引绳组件100可活动。

本实施例优选技术方案的牵引机构，在第一限位件520与第二限位件11a解除限位的同时，通过挤压件430挤压牵引绳组件100，以对位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定，该种结构，有利于快速实现牵引绳组件100的锁定。第一限位件520与第二限位件11a解除限位时，牵引绳组件100还未切换到张紧状态，此时将位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定，从而可使得牵引绳组件100在由松弛状态切换到张紧状态时，不易因主动弯曲段21的弯曲角度变化造成腔道壁损伤，也不易让远端组件的指向偏离预设目标位置，有利于实现快速检测。可知的，在第一限位件520与第二限位件11a重新限位的同时，可实现位于挤压件430远端的牵引绳组件100的解锁，该种结构，有利于快速实现牵引绳组件100的解锁。

根据一个可选的实施方式，牵引绳组件100包括牵引绳110和套管120，如图3所示。牵引绳110用于与主动弯曲段21和拨动组件200连接。牵引绳110在前述实施例已经描述，在此不再赘述。

优选的，套管120为柔性管，套管120套接于位于挠度调节组件300远端的牵引绳110上，并使牵引绳110沿套管120的轴向方向可滑动。牵引绳110沿套管120的轴向方向可滑动，是指牵引绳110与套管120之间具有一定间隙。更优选的，牵引绳110与套管120之间的间隙在满足牵引绳110可滑动的同时，应当尽可能小。牵引绳110与套管120之间的间隙较小，从而使得牵引绳组件100由张紧状态切换为松弛状态时，牵引绳组件100的冗余段不会出现在挠度调节组件300远端，而只能在挠度调节组件300处或是挠度调节组件300近端，以为锁定位于挠度调节组件300远端的牵引绳组件100，并使主动弯曲段21可以保持牵引绳组件100锁定前的形态和位置提供可能。

套管120为柔性管，柔性管为易于形变的材料制成。示例性的，套管120为金属软管、橡胶软管、塑料软管、波纹管等。套管120为柔性管，一方面，挤压件430挤压牵引绳组件100时，柔性管易于形变，从而可在挤压件430的挤压作用下变形，以便于挤压件430和座体440可以将位于柔性管内的牵引绳110夹紧；另一方面，挤压件430在对牵引绳组件100挤压的过程中，挤压件430的挤压力可能造成牵引绳组件100向近端或远端移动，通过在牵引绳110外套接柔性管，由于柔性管易于形变，并且柔性管与牵引绳110之间可滑动，从而可使得挤压件430的挤压力仅作用于柔性管上，带动柔性管向近端或远端移动，以降低牵引绳110受到挤压件430的挤压力的影响，可进一步确保牵引绳组件100在由松弛状态切换到张紧状态时，保持主动弯曲段21的形态和位置。

根据一个可选的实施方式，挠度调节组件300包括第一线轮310、固定柱320和第二线轮330，如图12所示。第一线轮310与固定柱320固定连接，固定柱320与操作组件500固定连接。第一线轮310的周向方向设有第一线槽311，第二线轮330的周向方向设有第二线槽331，如图12所示。第一线槽311和第二线槽331用于容纳牵引绳组件100，第二线轮330为至少两个，第二线轮330对称固定于第一线槽311内。

如图12所示，第一线槽311的深度较深，当牵引绳组件100位于第一线槽311内时，第一线槽311对牵引绳组件100的约束作用较弱；如图12所示，第二线槽331的深度较小，且第二线轮330位于第一线轮310的边缘处，当牵引绳组件100位于第二线槽331内时，第二线槽331对牵引绳组件100的约束作用较强，可使牵引绳组件100处于张紧状态。

如图6和图21所示，当第二线轮330位于手柄10的径向方式时，牵引绳组件100位于第二线槽331内，此时牵引绳组件100处于张紧状态；如图16和图27所示，当第一线轮310转动90°，使第二线轮330位于手柄10的轴向方式时，牵引绳组件100位于第一线槽311内，此时牵引绳组件100处于松弛状态。

如图3和6所示，第一线轮310的直径小于拨轮220的直径，以便于合理利用手柄10内部空间。优选的，牵引机构还包括第一导引轮700，第一导引轮700位于拨轮220和第一线轮310之间，以便于将从拨轮220通过的牵引绳组件100引导至第一线轮310上，如图3所示。更优选的，牵引机构还包括第二导引轮800，第二导引轮800位于第一线轮310和座体440之间，以便于将从第一线轮310通过的牵引绳组件100引导至座体440上，如图3所示。

如图2、图4、图6和图7所示，此时手柄10处于第一状态，相应的，牵引机构也处于第一状态。在该状态下，第二线轮330位于手柄10的径向方向，第二线轮330对牵引绳组件100起到约束作用，牵引绳组件100处于张紧状态；触发件510未受到按压力，第一凸块521与凹槽11a-1卡接配合并限制触发件510转动，挤压件430靠近容纳槽441底部，牵引绳组件100未受到挤压件430的挤压作用。在该状态下，通过控制拨动组件200可控制主动弯曲段21弯曲。

如图15~图17所示，此时手柄10处于第二状态，相应的，牵引机构也处于第二状态。在该状态下，第二线轮330位于手柄10的轴向方向，第二线轮330对牵引绳组件100无法起到约束作用，牵引绳组件100处于松弛状态；触发件510未受到按压力，第一凸块521与凹槽11a-1卡接配合并限制触发件510转动，挤压件430靠近容纳槽441底部，牵引绳组件100未受到挤压件430的挤压作用。在该状态下，通过控制拨动组件200无法控制主动弯曲段21弯曲。

如图18、图19、图21和图22所示，此时手柄10处于第三状态，相应的，牵引机构也处于第三状态。在该状态下，第二线轮330位于手柄10的径向方向，第二线轮330对牵引绳组件100起到约束作用，牵引绳组件100处于张紧状态；触发件510受到按压力，第一凸块521与凹槽11a-1脱离，触发件510可转动，挤压件430远离容纳槽441底部，牵引绳组件100受到挤压件430的挤压作用。在该状态下，可将位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定，通过控制拨动组件200无法控制主动弯曲段21弯曲。

图23~图25示出了手柄10处于第四状态，相应的，牵引机构也处于第四状态的示意图，在该状态下，触发件510转动至极限位置前的示意图。也即是，牵引机构的第四状态为牵引机构的第三状态与第五状态之间的状态。在该状态下，第二线轮330由手柄10的径向方向向轴向方向切换，牵引绳组件100由张紧状态向松弛状态切换；触发件510受到按压力，挤压件430远离容纳槽441底部，牵引绳组件100受到挤压件430的挤压作用。在该状态下，可将位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定，通过控制拨动组件200无法控制主动弯曲段21弯曲。

如图26~图28所示，此时手柄10处于第五状态，相应的，牵引机构也处于第五状态。在该状态下，触发件510已由牵引机构处于第三状态时的位置旋转至极限位置，此时，第二线轮330位于手柄10的轴向方向，第二线轮330无法对牵引绳组件100起到约束作用，牵引绳组件100处于松弛状态；触发件510受到按压力，挤压件430远离容纳槽441底部，牵引绳组件100受到挤压件430的挤压作用。在该状态下，可将位于挤压件430远端的牵引绳组件100锁定，通过控制拨动组件200无法控制主动弯曲段21弯曲。

牵引机构也处于第五状态时，在弹性复位件530的作用下，第一凸块521与凹槽11a-1可重新卡接配合，此时牵引机构恢复至第二状态。

本实施例的第二个方面对本申请的内窥镜进行详细说明。

本实施例的内窥镜，包括手柄10和插入部20，手柄10与插入部20连接。手柄10内设有牵引机构，并且牵引机构为本实施例中任一项技术方案的牵引机构，如图1所示。手柄10的其余结构和插入部20可与现有技术相同，在此不再赘述。本实施例的内窥镜可以为支气管镜、肾盂镜、食道镜、胃镜、肠镜、耳镜、鼻镜、口腔镜、喉镜、阴道镜、腹腔镜、关节镜等，本实施例对内窥镜的种类不做具体限制。

本实施例的内窥镜，手柄10内设有本实施例中任一项技术方案的牵引机构，有利于保持主动弯曲段21的形态和位置，使得牵引绳组件100在张紧过程中，不易因主动弯曲段21的弯曲角度变化造成腔道壁损伤，也不易让远端组件的指向偏离预设目标位置，有利于实现快速检测。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种牵引机构，用于内窥镜上，其特征在于，所述牵引机构包括牵引绳组件（100）、拨动组件（200）、挠度调节组件（300）、锁定组件（400）和操作组件（500），其中，

所述牵引绳组件（100）的远端与内窥镜的插入部（20）的主动弯曲段（21）连接，所述牵引绳组件（100）的近端与所述拨动组件（200）连接，所述拨动组件（200）用于驱动所述牵引绳组件（100）移动；

所述挠度调节组件（300）可转动的设于手柄（10）内，所述挠度调节组件（300）至少具有第一状态和第二状态，所述挠度调节组件（300）处于第一状态时，所述牵引绳组件（100）被张紧，所述挠度调节组件（300）处于第二状态时，所述牵引绳组件（100）位于所述挠度调节组件（300）的部分被松弛；

所述锁定组件（400）位于所述挠度调节组件（300）的远端侧，所述锁定组件（400）至少具有第三状态和第四状态，所述锁定组件（400）处于第三状态时，所述锁定组件（400）与所述牵引绳组件（100）活动配合，所述锁定组件（400）处于第四状态时，所述锁定组件（400）与所述牵引绳组件（100）限位配合，并使所述锁定组件（400）限制所述牵引绳组件（100）移动；

所述操作组件（500）可活动的设于手柄（10）的壳体（11）上，所述操作组件（500）与所述挠度调节组件（300）连接，所述操作组件（500）还与所述锁定组件（400）连接，所述操作组件（500）用于带动所述锁定组件（400）在第三状态和第四状态之间切换，并且所述锁定组件（400）在第三状态和第四状态之间切换后，所述操作组件（500）还用于带动所述挠度调节组件（300）在第一状态和第二状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的牵引机构，其特征在于，所述操作组件（500）包括触发件（510）和第一限位件（520），所述壳体（11）上设有第二限位件（11a），

所述锁定组件（400）在第三状态和第四状态之间切换前，以及所述挠度调节组件（300）在第一状态和第二状态之间切换后，所述第一限位件（520）均与所述第二限位件（11a）限位配合，并且，

所述触发件（510）和所述第一限位件（520）连接，所述锁定组件（400）在第三状态和第四状态之间切换前，所述触发件（510）用于驱动所述第一限位件（520）向第一方向移动，并使所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）解除限位。

3.根据权利要求2所述的牵引机构，其特征在于，所述操作组件（500）还包括弹性复位件（530），所述弹性复位件（530）的两端分别通过所述第一限位件（520）和所述挠度调节组件（300）限位，并且，

所述触发件（510）驱动所述第一限位件（520）向第一方向移动时，所述弹性复位件（530）处于压缩状态，所述触发件（510）带动所述挠度调节组件（300）在第一状态和第二状态之间切换后，所述弹性复位件（530）复位并用于驱动所述第一限位件（520）向第二方向移动，并使所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）限位配合。

4.根据权利要求2或3所述的牵引机构，其特征在于，所述第一限位件（520）外壁设置有第一凸块（521）和凹槽（11a-1）中的一者，所述第二限位件（11a）的内壁上设置有为第一凸块（521）和凹槽（11a-1）中的另一者，所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）通过所述第一凸块（521）与所述凹槽（11a-1）的卡接实现限位配合。

5.根据权利要求3所述的牵引机构，其特征在于，所述壳体（11）上还设有第三限位件（11b），所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）解除限位后，所述第三限位件（11b）用于限制所述第一限位件（520）的转动角度或所述触发件（510）的转动角度，并使所述第一限位件（520）的转动角度或所述触发件（510）的转动角度与所述挠度调节组件（300）在第一状态和第二状态之间切换时转动的角度相同。

6.根据权利要求3所述的牵引机构，其特征在于，所述锁定组件（400）包括第一支臂（410）、第二支臂（420）、挤压件（430）和座体（440），其中，

所述第一支臂（410）与所述第二支臂（420）铰接，所述第一支臂（410）还与所述触发件（510）连接，所述座体（440）内设有容纳槽（441），所述挤压件（430）设于所述第二支臂（420）的远端并位于所述容纳槽（441）内，

所述触发件（510）驱动所述第一限位件（520）向第一方向移动，并使所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）解除限位的同时，所述挤压件（430）向第二方向移动，所述挤压件（430）挤压所述牵引绳组件（100），并使位于所述挤压件（430）远端的所述牵引绳组件（100）锁定；

所述弹性复位件（530）复位并驱动所述第一限位件（520）向第二方向移动，并使所述第一限位件（520）与所述第二限位件（11a）限位配合的同时，所述挤压件（430）向第一方向移动，所述挤压件（430）与所述牵引绳组件（100）活动配合，并使位于所述挤压件（430）远端的所述牵引绳组件（100）可活动。

7.根据权利要求6所述的牵引机构，其特征在于，所述锁定组件（400）还包括压片（450），所述压片（450）与所述第一支臂（410）的近端连接，所述压片（450）还位于第一限位件（520）移动的运动行程上，并通过所述触发件（510）驱动所述第一限位件（520）向第一方向移动的同时，驱动所述压片（450）向第一方向移动，所述弹性复位件（530）复位并驱动所述第一限位件（520）向第二方向移动的同时，驱动所述压片（450）向第二方向移动。

8.根据权利要求1所述的牵引机构，其特征在于，所述牵引绳组件（100）包括牵引绳（110）和套管（120），其中，

所述牵引绳（110）用于与主动弯曲段（21）和拨动组件（200）连接；

所述套管（120）为柔性管，所述套管（120）套接于位于所述挠度调节组件（300）远端的所述牵引绳（110）上，并使所述牵引绳（110）沿所述套管（120）的轴向方向可滑动。

9.根据权利要求1所述的牵引机构，其特征在于，所述挠度调节组件（300）包括第一线轮（310）、固定柱（320）和第二线轮（330），其中，

所述第一线轮（310）与所述固定柱（320）固定连接，所述固定柱（320）与所述操作组件（500）固定连接，并且，

所述第一线轮（310）的周向方向设有第一线槽（311），所述第二线轮（330）的周向方向设有第二线槽（331），所述第一线槽（311）和所述第二线槽（331）用于容纳所述牵引绳组件（100），所述第二线轮（330）为至少两个，所述第二线轮（330）对称固定于所述第一线槽（311）内。

10.一种内窥镜，其特征在于，包括手柄（10）和插入部（20），所述手柄（10）与所述插入部（20）连接，其中，所述手柄（10）内设有牵引机构，并且所述牵引机构为权利要求1至9中任一项所述的牵引机构。