CN118151649A - 用于协助车辆脱困的方法和装置 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了用于协助车辆脱困的方法和装置。该方法包括响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像。该方法还包括从远程设备接收关于障碍物的信息。该方法进一步包括至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。由此，可以通过远程设备的协助，使得车辆能够规避障碍物而脱困。

Description

用于协助车辆脱困的方法和装置

技术领域

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于协助车辆脱困的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶是通过使用计算机代替人类驾驶员或辅助人类驾驶员来感知车辆的周围环境、规划车辆的运动轨迹并控制车辆到达指定目的地的技术。

在自动驾驶过程中，车辆会按照规划的路径行驶。由于环境的瞬息万变或者车辆的环境感知系统的误差导致，在规划的路径上出现的障碍物，可能会导致车辆停滞或无法继续行驶。

发明内容

在本公开的第一方面，提供了一种用于协助车辆脱困的方法。该方法包括：响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像；从远程设备接收关于障碍物的信息；以及至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在本公开的第二方面，提供了一种用于协助车辆脱困的装置。该装置包括：传输模块，被配置为响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像；接收模块，被配置为从远程设备接收关于障碍物的信息；以及生成模块，被配置为至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器执行时实现第一方面的方法。

应当理解，本发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2A示出了车辆受困场景的一个示例的示意图；

图2B示出了根据本公开的一些实施例的车辆脱困的一个示例的示意图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于协助车辆脱困的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于协助车辆脱困的装置的框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中示出了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

需要注意的是，本文中所提供的任何节/子节的标题并不是限制性的。本文通篇描述了各种实施例，并且任何类型的实施例都可以包括在任何节/子节下。此外，在任一节/子节中描述的实施例可以以任何方式与同一节/子节和/或不同节/子节中描述的任何其他实施例相结合。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“一些实施例”应当理解为“至少一些实施例”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

本公开的实施例中可能涉及用户的数据、数据的获取和/或使用等。这些方面均遵循相应的法律法规及相关规定。在本公开的实施例中，所有数据的采集、获取、处理、加工、转发、使用等，都是在用户知晓并且确认的前提下进行的。相应地，在实现本公开的各实施例时，均应根据相关法律法规通过适当的方式，将可能所涉及的数据或信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。具体的告知和/或授权方式可以根据实际情况和应用场景而变化，本公开的范围在此方面不受限制。

本说明书及实施例中所述方案，如涉及个人信息处理，则均会在具备合法性基础(例如征得个人信息主体同意，或者为履行合同所必需等)的前提下进行处理，且仅会在规定或者约定的范围内进行处理。用户拒绝处理基本功能所需必要信息以外的个人信息，不会影响用户使用基本功能。

如本文中所使用的，术语“模型”可以从训练数据中学习到相应的输入与输出之间的关联，从而在训练完成后可以针对给定的输入，生成对应的输出。模型的生成可以基于机器学习技术。深度学习是一种机器学习算法，通过使用多层处理单元来处理输入和提供相应输出。在本文中，“模型”也可以被称为“机器学习模型”、“机器学习网络”或“网络”，这些术语在本文中可互换地使用。

如前文所简要提及的，由于环境的瞬息万变或者车辆的环境感知系统的误差导致，在规划的路径上可能会出现自动驾驶车辆无法准确识别的障碍物，从而导致自动驾驶车辆停滞或无法继续行驶。自动驾驶的模式可以细分为双人单车模式、单人主驾模式以及单人副驾模式。双人单车模式例如主驾驶位和副驾驶位均坐有安全员的自动驾驶模式。单人主驾模式例如仅主驾驶位坐有安全员的自动驾驶模式。单人副驾模式例如仅副驾驶位坐有安全员的自动驾驶模式。在自动驾驶的双人单车模式和单人主驾模式下，当车辆发生失效时，主驾驶位的安全员会将车辆手动开到一个安全的区域后重新启动自动驾驶。但是，在单人副驾模式下，副驾驶位的安全员只具备在紧急情况下踩刹车的能力，不再具备操纵方向盘进行横向控制以及操纵油门纵向前进的能力，从而导致车辆停滞或无法继续行驶。

车辆发生失效的其中一种模式被称为“受困(stuck)”，是指自动驾驶车辆无法通过自动驾驶继续完成当前路径的行驶而停车。在一些场景中，车辆预先规划的路径上可能临时设置了施工区，车辆的环境感知系统没有将施工区识别为障碍物、或者将施工区识别为障碍物，但对于障碍物的形状和类型等信息识别错误，从而导致车辆停滞或无法自动行驶。

本公开的实施例提出了一种用于协助车辆脱困的方案。根据本公开的各种实施例，确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像；从远程设备接收其基于环境图像生成的障碍物的信息；以及至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在本公开的实施例中，可以向远程设备传输环境图像，并在远程设备的协助下确认障碍物的信息。以此方式，生成脱困行驶路线，使得车辆能够规避障碍物。

图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。如图1所示，环境100中可以包括车辆101。在一些实施例中，车辆101可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、房车等等。车辆101可以是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的自动驾驶车辆(也称为自主车辆)。

在一些实施例中，车辆101可以部署有环境感知系统110。在一些实施例中，环境感知系统110可以包括用于获取环境的感知信息的多种类型的传感设备，其示例可以包括但不限于：相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。示例性地，环境感知系统110可以包括多个图像传感器(例如，相机)，这样的多个图像传感器可以环绕车辆101的车身安装，被配置为捕获车辆101所处环境的图像。

如图1所示，车辆101还可以与电子设备120耦合。这样的电子设备120可以是任何具有计算能力的设备。示例性地，电子设备120可以集成于车辆101中，或者也可以是与车辆101分离的设备。

进一步地，电子设备120还可以与远程设备130通信连接。例如，电子设备可以经由适当的无线通信方式来与远程设备130通信。这样的远程设备130例如可以包括云端设备或者边缘计算设备。在一些实施例中，这样的远程设备130可以被配置为向车辆101提供关于交通环境中的补充感知信息，和/或为受困的车辆101提供脱困指引。

在一些实施例中，对于自动驾驶场景而言，车辆101例如还可以配置有用于与车辆的安全员的交互的显示设备。这样的显示设备可以用于向安全员提供专用的用户界面，以协助安全员判断是否需要介入车辆101的控制、或者向远程设备130发起协助请求等。在一些实施例中，这样的显示设备例如可以是车辆101中的专用显示设备，其例如可以被配置在安全员座位(例如，副驾驶位)一侧；或者这样的显示设备也可以是车辆101的中控显示设备，其不仅可以提供诸如车辆信息、车辆娱乐等功能，还可以为安全员提供专用的用户界面。

应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。

以下将继续参考附图描述本公开的一些示例实施例。

图2A示出了车辆受困场景的示例200A的示意图。示例200A为车辆101在十字路口受困的一个示例。车辆101行驶至十字路口时，按照预先规划的路径210，车辆101应该向右转弯。但是，在车辆101的右前方存在障碍物220(图中五边形阴影所示区域，例如为施工区或者事故现场)。在一些情况下，车辆101无法识别障碍物220的类型，无法确认如果继续按照规划的路径210行驶，障碍物220是否会威胁车内人员的人身安全。车辆101因此陷入受困模式。在另一些情况下，车辆101无法识别障碍物220的形状尺寸，无法确认如果继续按照规划的路径210行驶的话，障碍物220是否会造成车体损伤。车辆101因此陷入受困模式。

图2B示出了根据本公开的一些实施例的车辆脱困的示例200B的示意图。下面参考图1描述示例200B。

当前环境中存在车辆101无法准确识别的障碍物220时，电子设备120可以向远程设备130请求协助并传输由图像传感器所捕获的环境图像。环境图像例如为以图片或视频流的形式捕获的包括障碍物220的信息的图像。又例如，环境图像包括由图像传感器捕获的以车辆101为中心、半径30米范围内的障碍物信息。车辆101无法准确识别障碍物例如包括识别不到障碍物或者错误识别障碍物的类型。作为一个示例，如图2A所示，车辆101按照预先规划的路径自动行驶，在十字路口遇到临时设置的施工区。规划的路径210穿过施工区或者过于靠近施工区时，电子设备120根据环境感知系统110采集的信息将施工区作为障碍物220并进一步识别障碍物220的信息。例如，电子设备120根据图像传感器捕获的图像，检测其中的障碍物信息并与存储的障碍物类型信息作比对，没有相匹配的结果，从而无法识别障碍物220的类型。电子设备120确定该障碍物无法被准确识别，向远程设备130传输由图像传感器所捕获的环境图像，以请求协助。

在一些实施例中，图像传感器可以为鱼眼镜头。鱼眼镜头的焦距小于等于16mm并且视角接近或等于180°，可以使镜头获得尽可能大的拍摄视角。通过在车辆101的车身周边设置多个鱼眼镜头，可以获得多个超大视角的环境图像，从而为自车或远程设备130提供尽可能多的包括障碍物信息的全景图像。

在一些实施例中，电子设备120接收到关于障碍物的检测结果从而确定当前环境中存在车辆101无法准确识别的障碍物220。根据检测结果可以获知无法准确识别障碍物220的原因包括：识别不到障碍物、识别到障碍物但无法确认障碍物的类型，或者识别出的障碍物信息的置信度低于阈值。例如，环境感知系统110中的多个距离传感器采集的信息相互矛盾，导致识别出的障碍物信息不可信。电子设备120确定当前环境中存在车辆101无法准确识别的障碍物220，主动请求远程设备130协助车辆脱困，并向远程设备130传输当前环境的至少一个图像，以用于远程设备130识别障碍物220。

在一些实施例中，电子设备120确定当前环境中存在车辆101无法准确识别的障碍物220，将障碍物220的信息发送至车辆的安全员的用户界面，例如以弹窗的方式提示障碍物的信息以及无法被准确识别的原因，并询问是否请求远程设备130的协助。安全员可以通过用户界面获知关于障碍物的信息，并选择需要执行的操作，例如发起或拒绝远程协助等。在安全员给出可以请求远程设备130协助的指令后，电子设备120接收该指令，并向远程设备130传输环境图像，以用于远程设备130协助识别障碍物220。

相对于电子设备120主动向远程设备130发起协助车辆脱困的请求，经过安全员确认后再被动发起远程协助请求，可以规避一些动态的或可移动的障碍物导致的车辆受困场景，例如，车辆101在自动行驶过程中遇到正在清理的事故现场，电子设备120将事故车辆识别为障碍物，但又无法准确识别障碍物的类型。电子设备120将障碍物的信息经过用户界面呈现给安全员，安全员可以接管车辆刹车功能。安全员判断事故现场将很快被清理完成，可以拒绝发起远程协助，而是控制车辆101停车等待。

电子设备120主动或被动向远程设备130发起远程协助请求后，等待远程设备130根据环境图像识别障碍物220的信息。

作为一个示例，车辆101无法识别障碍物220的形状尺寸时，电子设备120主动向远程设备130发送协助请求。远程设备130可以例如向协助人员提供远程协助页面。远程协助页面呈现车辆101所捕获的当前环境的至少一个静态图像或者视频流。远程协助页面还可以呈现车辆101实时位置的地图。协助人员基于对远程协助页面上所呈现的各种信息的观察，在地图上手动标注障碍区。例如，协助人员根据被识别为障碍物的施工区在图像中的位置、形状等信息，人工框选包含施工区边缘的区域作为障碍区。在完成障碍区的标注后，远程设备130向电子设备120发送框选的障碍区。

作为一个示例，车辆101无法识别障碍物220的类型，电子设备120向副驾驶位的安全员的显示设备上发送是否请求远程协助的询问框。在安全员确认后，电子设备120向远程设备130发送协助请求。远程设备130进入远程协助页面。远程协助页面呈现车辆101所捕获的当前环境的图像或者视频流以及呈现车辆101实时位置的地图。协助人员基于对远程协助页面上所呈现的各种信息的观察，确认障碍物220的类型例如为动物。远程设备130向电子设备120发送关于障碍物类型的识别结果。

在一些实施例中，考虑到远程设备130例如可以具有比电子设备120更强的计算能力，远程设备130例如也可以基于电子设备120所发送的关于环境的图像来执行障碍物的自动识别，并进而生成关于障碍物的信息。

在一些实施例中，电子设备120从远程设备130接收关于障碍物220的信息，至少部分地基于接收到的关于障碍物220的信息，尝试生成用于规避障碍物220的脱困行驶路线。

作为一个示例，电子设备120接收远程设备130基于人工框选的障碍区。电子设备120对障碍区内的静态物体进行轮廓计算，并根据计算结果生成可绕开障碍物220的脱困行驶路线。

作为一个示例，电子设备120接收远程设备130关于障碍物类型的识别结果。对于动态类型的障碍物，例如动物，电子设备120可以等待其离开后再继续按照规划的路径行驶。对于静态类型的障碍物，例如施工区，电子设备120可重新规划路线，从而绕过障碍物而脱困。

在一些实施例中，为了生成用于规避障碍物220的脱困行驶路线，电子设备120可以将接收到的障碍物的信息与环境感知系统110捕获的感测数据进行融合。电子设备120基于融合的结果，尝试生成用于规避障碍物220的脱困行驶路线。环境感知系统110捕获的感测数据可以包括多个传感器测量的数据，包括但不限于各种类型的雷达、图像传感器、超声波传感器等。例如，通过激光雷达测量的关于障碍物220的距离或轮廓的数据是其中一种感测数据。

作为一个示例，结合图2A和2B，在车辆101的右前方出现障碍物220，短距离雷达检测障碍物220与车辆101的距离为2米，远距离雷达检测障碍物220与车辆101的距离为5米，两个雷达检测的距离偏差超过阈值。从而，电子设备120确认检测结果不可信而无法准确识别障碍物，主动向远程设备130发送环境图像以请求远程协助。远程设备130根据环境图像确认障碍物220的方位，从而划定障碍物220占据的区域范围。电子设备120接收远程设备130划定的障碍物的区域范围，生成绕过障碍物220的脱困行驶路线。远程设备130可以基于更强大的图像识别能力以及计算能力确认障碍物的方位，从而划定障碍物220占据的区域范围。远程设备130也可以基于人工框选障碍物220占据的区域范围，本公开对此不做限制。

作为一个示例，结合图2A和2B，在车辆101的右前方出现障碍物220，根据捕获的障碍物220的环境图像，电子设备120自动检测障碍物220，并对其进行分类，例如识别障碍物220的类型为标识牌、护栏等。电子设备120基于预设的规则判断关于障碍物类型的识别结果有误，处于安全驾驶的考虑，车辆101可能因此而陷入stuck模式。电子设备120主动向远程设备130发送环境图像以请求远程协助脱困。远程设备130根据环境图像确认障碍物类型为单车，电子设备120接收远程设备130关于障碍物类型的指定，生成规避障碍物220的脱困行驶路线230。

在一些实施例中，电子设备120向远程设备130发送关于环境的多个图像，例如针对障碍物220所在方位的多个时刻的图像。远程设备130识别出障碍物220移动位置时，可以等待直至障碍物稳定后再确认障碍物信息并向电子设备120发送结果。

在一些实施例中，远程设备130根据环境图像确认障碍物220的方位并生成障碍物的轮廓信息。障碍物的轮廓信息例如为根据环境图像中障碍物的形状、方位等而设定的区域范围。电子设备120根据接收到的障碍物的轮廓信息，更新环境感知系统110捕获的感测数据。例如电子设备120将障碍物220在环境图像中的轮廓对应的二维坐标转换为三维坐标，确定障碍物220在三维空间中的位置信息。电子设备120将基于轮廓信息确定的位置信息与其他传感器的感测数据融合，生成更准确的障碍物位置信息，从而成功生成可绕过障碍物220的脱困行驶路线。

在一些实施例中，车辆101的受困场景中存在未被电子设备110识别到的障碍物220，或者存在多个障碍物，但电子设备110未识别出全部的障碍物220。远程设备130根据环境图像确认未被识别到的障碍物220的方位并生成全部障碍物的信息。电子设备120将接收到的全部障碍物的信息合并到感测数据中。

作为一个示例，在车辆101的右前方出现蹲坐的动物，激光雷达识别到障碍物，而图像传感器未识别。电子设备120确定无法准确识别障碍物而请求远程协助。远程设备130根据环境图像确认存在障碍物并划定障碍物所在区域范围。电子设备120接收划定的障碍物所在区域范围的信息，并合并到感测数据中，进而根据合并后的感测数据生成绕过障碍物的脱困行驶路线。

在一些实施例中，电子设备120根据接收到的障碍物的信息，无法生成绕过障碍物的脱困行驶路线，例如结合障碍物的信息，并综合考虑车辆与障碍物的安全距离、车辆的转弯半径以及通行规则的限制等生成脱困行驶路线失败，电子设备120可以再次向远程设备130请求脱离指引信息。脱离指引信息例如远程人工指定脱困行驶路线。

作为一个示例，远程设备130接收电子设备120的请求，进入远程协助页面。远程协助页面呈现车辆101所捕获的当前环境的至少一个静态图像或者视频流。远程协助页面还可以呈现车辆101实时位置的地图。协助人员基于对远程协助页面上所呈现的各种信息的观察，进行人工路线规划。例如以车辆101所在位置为起点，在地图区域上设置多个引导点。附加地或备选地，在协助人员设置引导点时，远程设备130自动判断引导点的位置、数量、间距、与障碍物的距离等参数是否符合预存的设置规则。在成功完成引导点的设置后，远程设备130向电子设备120发送关于脱困路径的指引信息，例如设置的引导点的位置信息。电子设备120根据引导点的位置信息生成可绕过障碍物的脱困行驶路线。车辆101脱困成功后，电子设备120向远程设备130发送结束远程协助的请求；车辆101无法脱困时，电子设备120再次发送协助脱离指引的请求。

综上所述，根据本公开的各种实施例，在车辆101由于无法准确识别障碍物而受困时，电子设备110可以基于远程设备确认的障碍物的信息和/或脱离指引信息，从而协助车辆脱困。

示例过程

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于协助车辆脱困的过程300的流程图。过程300可以被实现在电子设备120处。下面参考图1描述过程300。

在框310，电子设备120响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像。

在框320，电子设备120从远程设备接收关于障碍物的信息。

在框330，至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在一些实施例中，为了确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，电子设备120接收到车辆关于障碍物的检测结果，检测结果指示：车辆无法识别障碍物的类型，或者障碍物的识别信息的置信度低于阈值。

在一些实施例中，为了向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像，电子设备120经由用于车辆的安全员的用户界面，呈现关于无法准确识别的障碍物的提醒；以及响应于经由用户界面接收到的指令，向远程设备传输至少一个图像。

在一些实施例中，为了尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线，电子设备120将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合；以及基于融合尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在一些实施例中，为了将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合，电子设备120基于关于障碍物的信息指示的障碍物的轮廓信息，更新感测数据。

在一些实施例中，为了将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合，电子设备120将关于障碍物的信息合并到感测数据中。

在一些实施例中，电子设备120响应于尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线失败，向远程设备请求脱离指引信息。

示例装置和设备

图4示出了根据本公开的某些实施例的用于协助车辆脱困的装置400的示意性结构框图。装置400可以被实现为或者被包括在电子设备120中。装置400中的各个模块/组件可以由硬件、软件、固件或者它们的任意组合来实现。

如图所示，装置400包括传输模块410，被配置为响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像。装置400还包括接收模块420，被配置为从远程设备接收关于障碍物的信息。装置400还包括生成模块430，被配置为至少部分地基于接收到的关于障碍物的信息，尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在一些实施例中，为了确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，装置400还包括：第二接收模块，被配置为接收到车辆关于障碍物的检测结果，检测结果指示：车辆无法识别障碍物的类型，或者障碍物的识别信息的置信度低于阈值。

在一些实施例中，为了向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像，装置400还包括：呈现模块，被配置为经由用于车辆的安全员的用户界面，呈现关于无法准确识别的障碍物的提醒；传输模块410被进一步配置为响应于经由用户界面接收到的指令，向远程设备传输至少一个图像。

在一些实施例中，为了尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线，装置400还包括：融合模块，被配置为将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合；生成模块430被进一步配置为基于融合尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线。

在一些实施例中，为了将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合，装置400还包括：更新模块，被配置为基于关于障碍物的信息指示的障碍物的轮廓信息，更新感测数据。

在一些实施例中，为了将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合，装置400还包括：合并模块，被配置为将关于障碍物的信息合并到感测数据中。

在一些实施例中，装置400还包括：请求模块，被配置为响应于尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线失败，向远程设备请求脱离指引信息。

图5示出了示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的计算设备500的框图。应当理解，图5所示出的计算设备500仅仅是示例性的，而不应当构成对本文所描述的实施例的功能和范围的任何限制。图5所示出的计算设备500可以用于实现图1的电子设备120。

如图5所示，计算设备500是通用计算设备的形式。计算设备500的组件可以包括但不限于一个或多个处理器或处理单元510、存储器520、存储设备530、一个或多个通信单元540、一个或多个输入设备550以及一个或多个输出设备560。处理单元510可以是实际或虚拟处理器并且能够根据存储器520中存储的程序来执行各种处理。在多处理器系统中，多个处理单元并行执行计算机可执行指令，以提高计算设备500的并行处理能力。

计算设备500通常包括多个计算机存储介质。这样的介质可以是计算设备500可访问的任何可以获取的介质，包括但不限于易失性和非易失性介质、可拆卸和不可拆卸介质。存储器520可以是易失性存储器(例如寄存器、高速缓存、随机访问存储器(RAM))、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存)或它们的某种组合。存储设备530可以是可拆卸或不可拆卸的介质，并且可以包括机器可读介质，诸如闪存驱动、磁盘或者任何其他介质，其可以能够用于存储信息和/或数据(例如用于训练的训练数据)并且可以在计算设备500内被访问。

计算设备500可以进一步包括另外的可拆卸/不可拆卸、易失性/非易失性存储介质。尽管未在图5中示出，可以提供用于从可拆卸、非易失性磁盘(例如“软盘”)进行读取或写入的磁盘驱动和用于从可拆卸、非易失性光盘进行读取或写入的光盘驱动。在这些情况中，每个驱动可以由一个或多个数据介质接口被连接至总线(未示出)。存储器520可以包括计算机程序产品525，其具有一个或多个程序模块，这些程序模块被配置为执行本公开的各种实施例的各种方法或动作。

通信单元540实现通过通信介质与其他计算设备进行通信。附加地，计算设备500的组件的功能可以以单个计算集群或多个计算机器来实现，这些计算机器能够通过通信连接进行通信。因此，计算设备500可以使用与一个或多个其他服务器、网络个人计算机(PC)或者另一个网络节点的逻辑连接来在联网环境中进行操作。

输入设备550可以是一个或多个输入设备，例如鼠标、键盘、追踪球等。输出设备560可以是一个或多个输出设备，例如显示器、扬声器、打印机等。计算设备500还可以根据需要通过通信单元540与一个或多个外部设备(未示出)进行通信，外部设备诸如存储设备、显示设备等，与一个或多个使得用户与计算设备500交互的设备进行通信，或者与使得计算设备500与一个或多个其他计算设备通信的任何设备(例如，网卡、调制解调器等)进行通信。这样的通信可以经由输入/输出(I/O)接口(未示出)来执行。

根据本公开的示例性实现方式，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。根据本公开的示例性实现方式，还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在非瞬态计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，而计算机可执行指令被处理器执行以实现上文描述的方法。

这里参照根据本公开实现的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实现的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实现，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实现。在不偏离所说明的各实现的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实现的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各个实现方式。

Claims (11)

1.一种协助车辆脱困的方法，包括：

响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由所述车辆所捕获的关于所述环境的至少一个图像；

从所述远程设备接收关于所述障碍物的信息；以及

至少部分地基于接收到的关于所述障碍物的信息，尝试生成用于规避所述障碍物的脱困行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物包括：

接收到所述车辆关于所述障碍物的检测结果，所述检测结果指示：所述车辆无法识别所述障碍物的类型，或者所述障碍物的识别信息的置信度低于阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述向远程设备传输由车辆所捕获的关于环境的至少一个图像包括：

经由用于所述车辆的安全员的用户界面，呈现关于无法准确识别的所述障碍物的提醒；以及

响应于经由所述用户界面接收到的指令，向所述远程设备传输所述至少一个图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述尝试生成用于规避障碍物的脱困行驶路线包括：

将接收到的关于所述障碍物的信息与所述车辆捕获的感测数据进行融合；以及

基于融合尝试生成用于规避所述障碍物的脱困行驶路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合包括：

基于所述关于障碍物的信息指示的所述障碍物的轮廓信息，更新所述感测数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述将接收到的关于障碍物的信息与车辆捕获的感测数据进行融合包括：

将所述关于障碍物的信息合并到所述感测数据中。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于尝试生成用于规避所述障碍物的脱困行驶路线失败，向所述远程设备请求脱离指引信息。

8.一种用于协助车辆脱困的装置，包括：

传输模块，被配置为响应于确定环境中存在车辆无法准确识别的障碍物，向远程设备传输由所述车辆所捕获的关于所述环境的至少一个图像；

接收模块，被配置为从所述远程设备接收关于所述障碍物的信息；以及

生成模块，被配置为至少部分地基于接收到的关于所述障碍物的所述信息，尝试生成用于规避所述障碍物的脱困行驶路线。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理单元；以及

至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令在由所述至少一个处理单元执行时使所述电子设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。