CN118124817A - 无人机摔机检测方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种无人机摔机检测方法、装置及系统，所述方法包括：获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

Description

无人机摔机检测方法、装置及系统

技术领域

本公开实施例涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种无人机摔机检测方法、装置及系统。

背景技术

在无人机飞行过程中，由于机器故障等原因会造成无人机不正常地坠地，造成无人机的损失，也对地面上的人员、设备或建筑等造成伤害。现有。相关技术中，其是采用固定的支架保护无人机，然而，这种方法会影响无人机整体外观、影响整机的包装，甚至会影响到无人机上的摄像头的视角。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种无人机摔机检测的新的技术方案。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种无人机摔机检测方法，该方法包括：

获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

可选地，所述获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，包括：

获取所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值；

获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值；

获取所述待测无人机所处空间的空气密度；

根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、所述重力加速度和所述空气密度，确定所述平均加速度。

可选地，所述方法还包括：

在所述比较结果表示所述平均加速度小于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机未处于摔机状态。

可选地，所述获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值，包括：

屏蔽无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，再执行获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值的步骤。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种无人机摔机检测装置，该装置包括：

获取模块，用于获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

比较模块，用于比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

确定模块，用于在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行以上第一方面所述的无人机摔机检测方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种无人机摔机检测系统，该系统包括：

待测无人机；

无人机控制器，所述无人机控制器用于对所述待测无人机进行控制；

无人机摔机检测装置，所述无人机摔机检测装置用于获取所述待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；以及，在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

可选地，所述无人机摔机检测系统还包括计时装置，所述待测无人机包括气压传感器，

所述气压传感器用于采集所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机所处空间的第一气压值；以及，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值；

所述计时装置用于记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；

所述无人机摔机检测装置用于从所述气压传感器获取所述第一气压值和所述第二气压值，以及从所述计时装置获取所述飞行时间，并根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、重力加速度和所述待测无人机所处空间的空气密度，确定所述平均加速度。

可选地，所述无人机检测系统还包括信号屏蔽装置，

所述信号屏蔽装置用于屏蔽所述无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

所述计时装置用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；以及，

所述气压传感器用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值。

本公开实施例的一个有益效果在于，其会获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，其中，第二高度小于第一高度，并将平均加速度与重力加速度进行比较，在平均加速度大于或等于重力加速度的情况下，便可确定出待测无人机处于摔机状态。也就是说，通过将重力加速度和待测无人机从高处飞行至低处期间的平均加速度进行比较，便可判断出待测无人机非正常地降落。

通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。

图1是根据本公开实施例的电子设备的结构示意图；

图2是根据本公开实施例的无人机摔机检测方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例的无人机摔机检测装置的结构示意图；

图4是根据本公开实施例的无人机摔机检测系统的结构示意图；

图5是根据本公开另一实施例的无人机摔机检测系统的结构示意图；

图6是根据本公开一个例子的无人机摔机检测方法的流程示意图；

图7是根据本公开另一实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1是示出可以实现本公开的实施例的电子设备1000的硬件配置的框图。

电子设备1000可以是便携式电脑、台式计算机、服务器、服务器集群等。如图1所示，电子设备1000可以包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信，具体地可以包括Wifi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。用户可以通过扬声器1700和麦克风1800输入/输出语音信息。

图1所示的电子设备仅仅是说明性的并且决不意味着对本公开、其应用或使用的任何限制。应用于本公开的实施例中，电子设备1000的所述存储器1200用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器1100进行操作以执行本公开实施例提供的任意一项无人机摔机检测方法。本领域技术人员应当理解，尽管在图1中对电子设备1000示出了多个装置，但是，本公开可以仅涉及其中的部分装置，例如，电子设备1000只涉及处理器1100和存储装置1200。技术人员可以根据本公开所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<方法实施例>

本实施例中提供的一种无人机摔机检测方法，该方法可以是由电子设备实施，例如可以由电子设备中的无人机摔机检测装置实施，该电子设备可以是如图1所示的电子设备1000。如图2所示，该无人机摔机检测方法包括步骤S2100～S2300：

步骤S2100，获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度。

其中，待测无人机为需要进行无人机摔机检测的任意型号任意批次的无人机，本实施例对此不做限定。需要说明的是，由于室外环境的不确定性和复杂度，通常是在无人机摔机检测实验室对待测无人机进行无人机摔机检测。

其中，所述第二高度小于所述第一高度。在本实施例中，第一高度和第二高度并没有确定性高度值，通常，第一高度可以是小于待测无人机在无人机摔机检测实验室内可飞行的最高飞行高度，第二高度可以是大于待测无人机可承受掉落高度。

其中，平均加速度用于表示待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的速度改变快慢程度。

在本实施例中，本步骤S2100获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度可以进一步包括如下步骤S2110～步骤2140：

步骤S2110，获取所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值。

其中，气压传感器用于采集待测无人机所处空间的气压值，通过待测无人机所处空间的气压值便可推算出待测无人机所处的高度，通过待测无人机所处空间的气压值的增大或者减小来对应待测无人机飞行高度的下降与上升。例如，待测无人机所处空间的气压值增大，可确定待测无人机的飞行状态为上升状态，待测无人机所处空间的气压值减小，可确定待测无人机的飞行状态为下降状态。

示例性场景，通常先选取无人机摔机检测实验室、待测无人机、无人机控制器、信号屏蔽装置(后续实施例进行介绍)、计时装置(后续实施例进行介绍)、气压传感器以及无人机摔机检测装置，其中，气压传感器安装于待测无人机内部。首先，操作人员操控无人机控制器，无人机控制器向待测无人机发送无人机控制信号，该无人机控制信号用于控制待测无人机起飞至距离地面第一高度h1处并处于静止状态。也就是说，操作人员通过操控无人机控制器可将待测无人机起飞至距离地面第一高度h1处并处于静止状态，并且，在待测无人机飞行至距离地面第一高度h1处并处于静止状态的情况下，待测无人机的飞行速度v0为0。在待测无人机起飞至距离地面第一高度h1处并处于静止状态的情况下，通过待测无人机内部的气压传感器便可采集待测无人机所处空间的气压值P1作为第一气压值。与此同时，气压传感器可以主动将所采集的第一气压值P1发送至无人机摔机检测装置，当然，无人机摔机检测装置也可在检测到气压传感器采集到新的气压值的情况下，主动从气压传感器中获取气压传感器所采集的第一气压值P1。

步骤S2120，获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值。

具体的，本步骤S2120获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值可以进一步包括：屏蔽无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，再执行获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值的步骤。

其中，为了模拟待测无人机正常飞行时，突然失去信号或者待测无人机异常导致待测无人机摔机的场景，可以使用信号屏蔽装置屏蔽无人机控制器向待测无人机发送的无人机控制信号。

其中，计时装置用于记录待测无人机从第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间。

继续上述示例性场景，使用信号屏蔽装置屏蔽无人机控制器向待测无人机发送的无人机控制信号，此时，待测无人机由于突然失去信号会降落。一方面，当待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处时，通过计时装置可记录待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处的飞行时间s。与此同时，计时装置可以主动将所记录的飞行时间s发送至无人机摔机检测装置，当然，无人机摔机检测装置也可在检测到计时装置存在新的计时记录的情况下，主动从计时装置中获取计时装置所记录的飞行时间s。

另一方面，在待测无人机飞行至距离地面第二高度h2处的情况下，通过待测无人机内部的气压传感器可采集待测无人机所处空间的气压值P2作为第二气压值。与此同时，气压传感器可以主动将所采集的第二气压值P2发送至无人机摔机检测装置，当然，无人机摔机检测装置也可在检测到气压传感器采集到新的气压值的情况下，主动从气压传感器中获取气压传感器所采集的第二气压值P2。

步骤S2130，获取所述待测无人机所处空间的空气密度。

其中，空气密度ρ可以是待测无人机所处的无人机摔机检测实验室的空气密度。通常，无人机摔机检测实验室的空气密度ρ为1.225千克/立方米，温度T为15摄氏度。

继续上述示例性场景，无人机摔机检测装置可获取无人机摔机检测实验室的空气密度ρ作为待测无人机所处空间的空气密度。

步骤S2140，根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、所述重力加速度和所述空气密度，确定所述平均加速度。

通常，可以采用如下公式计算平均加速度a：

a＝(v1-v0)/(t1-t0)＝v1/s (1)

其中，v1表示待测无人机飞行至第二高度h2处时待测无人机的飞行速度，v0表示待测无人机飞行至第一高度h1处时待测无人机的飞行速度，v0通常为0，t1表示待测无人机飞行至第二高度h2处的时间，t0表示待测无人机从第一高度h1处开始飞行的时间，s表示待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处的飞行时间。

通常，v1可以基于(h1-h2)/s得到，其中，h1表示第一高度，h2表示第二高度，在此，可将上述公式(1)进行变换，平均加速度a满足如下公式：

a＝{(h1-h2)/s}/s (2)

进一步地，由于压强计算公式为P＝ρgh，其中，P表示待测无人机所处空间的气压值，ρ表示待测无人机所处空间的空气密度，h表示待测无人机所处高度，g表示重力加速度，重力加速度g在一个大气压的情况下是9.8，虽然地区不同会导致重力加速度不一样，但是大部分地区都可以适用9.8m/s²这个数值，也就是自由落体时的速度。也就是说，h可以基于P/ρg得到，便可将上述公式(2)进行变换，重力加速度a满足如下公式：

a＝{(P1/ρg-P2/ρg)/s}/s＝(P1-P2)/ρgs² (2)

基于公式(2)可知，待测无人机所处空间的气压值可用于推定待测无人机所处的高度。

继续上述示例性场景，无人机摔机检测装置可基于待测无人机飞行至第一高度h1处时待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值P1、待测无人机飞行至第二高度h2处时待测无人机上的气压传感器采集的第二气压值P2、待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处的飞行时间_s、待测无人机所处空间的空气密度ρ以及重力加速度g，计算出待测无人机从第一高度h1飞行至第二高度h2期间的重力加速度a。

根据以上步骤S2110～步骤S2140，由于待测无人机所处空间的气压值可用于推定待测无人机所处的高度，便可基于待测无人机所处空间的气压值计算出待测无人机飞行期间的平均加速度，提高平均加速度的计算准确性。

在执行步骤S2100获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度之后，进入：

步骤S2200，比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果。

其中，重力加速度g在一个大气压的情况下是9.8，虽然地区不同会导致重力加速度不一样，但是大部分地区都可以适用9.8m/s²这个数值，也就是自由落体时的速度。

在本实施例中，无人机摔机检测装置获得待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度a之后，便可将平均加速度a与重力加速度g进行比较，获得平均加速度a大于或等于重力加速度g的比较结果，或者获得平均加速度a小于重力加速度g的比较结果。

在执行步骤S2200比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果之后，进入：

步骤S2300，在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

可选地，在所述比较结果表示所述平均加速度小于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机未处于摔机状态。

在本实施例中，无人机摔机检测装置在比较结果表示平均加速度a大于或等于重力加速度g的情况下，可判定待测无人机非正常地降落。无人机摔机检测装置在比较结果表示平均加速度a小于重力加速度g的情况下，则判定待测无人机正常降落。

根据本公开实施例，其会获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，其中，第二高度小于第一高度，并将平均加速度与重力加速度进行比较，在平均加速度大于或等于重力加速度的情况下，便可确定出待测无人机处于摔机状态。也就是说，通过将重力加速度和待测无人机从高处飞行至低处的平均加速度进行比较，便可判断出待测无人机非正常地降落。

在一个实施例中，在执行以上步骤S2300在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态之后，本公开实施例的无人机摔机检测方法还进一步包括：接收无人机控制器发送的无人机控制信号；根据所述无人机控制信号，调整所述待测无人机的飞行状态。

继续上述示例性场景，在待测无人机非正常地降落的情况下，便可停止使用信号屏蔽器屏蔽无人机控制器信号，保证待测无人机可正常接收无人机控制器发送的无人机控制信号，无人机接收到无人机控制信号之后，便可调整待测无人机的飞行状态。

<装置实施例>

图3是根据一个实施例的无人机摔机检测装置的结构示意图。如图3所示，该无人机摔机检测装置300包括获取模块310、比较模块320和确定模块330。

获取模块310，用于获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

比较模块320，用于比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

确定模块330，用于在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

在一个实施例中，获取模块310，具体用于获取所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值；获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值；获取所述待测无人机所处空间的空气密度；根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、所述重力加速度和所述空气密度，确定所述平均加速度。

在一个实施例中，确定模块330，还用于在所述比较结果表示所述平均加速度小于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机未处于摔机状态。

在一个实施例中，获取模块310，具体用于屏蔽无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，再获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值。

根据本实施例，其会获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，其中，第二高度小于第一高度，并将平均加速度与重力加速度进行比较，在平均加速度大于或等于重力加速度的情况下，便可确定出待测无人机处于摔机状态。也就是说，通过将重力加速度和待测无人机从高处飞行至低处的平均加速度进行比较，便可判断出待测无人机非正常地降落。

<系统实施例>

本实施例提供一种无人机摔机检测系统，参照图4所示，无人机摔机检测系统4包括待测无人机41、无人机控制器42和无人机摔机检测装置43。

所述无人机控制器42用于对所述待测无人机41进行控制。

所述无人机摔机检测装置43用于获取所述待测无人机41从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；以及，在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机41处于摔机状态。需要说明的是，无人机摔机检测装置43可以是图3所示的无人机摔机检测装置300。

根据本公开实施例，其会获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，其中，第二高度小于第一高度，并将平均加速度与重力加速度进行比较，在平均加速度大于或等于重力加速度的情况下，便可确定出待测无人机处于摔机状态。也就是说，通过将重力加速度和待测无人机从高处飞行至低处期间的平均加速度进行比较，便可判断出待测无人机非正常地降落。

在一个实施例中，参照图5所示，所述无人机摔机检测系统4还包括计时装置44，所述待测无人机包括气压传感器411。

所述气压传感器411用于采集所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机所处空间的第一气压值；以及，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值。

所述计时装置44用于记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间。

所述无人机摔机检测装置43用于从所述气压传感器获取所述第一气压值和所述第二气压值，以及从所述计时装置获取所述飞行时间，并根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、重力加速度和所述待测无人机所处空间的空气密度，确定所述平均加速度。

在一个实施例中，参照图5所示，所述无人机检测系统4还包括信号屏蔽装置45。

所述信号屏蔽装置45用于屏蔽所述无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号。

所述气压传感器411用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值；以及，所述计时装置44用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间。

<例子>

接下来示出一个例子的无人机摔机检测方法，应用于无人机摔机检测系统，该无人机摔机检测系统应用于无人机摔机检测实验室，参照图5和图6，该无人机摔机检测方法可以进一步包括：

步骤601，操作人员通过操控无人机控制器将待测无人机起飞至距地面第一高度h1处并处于静止状态。

步骤602，通过待测无人机内部的气压传感器可采集待测无人机所处空间的气压值P1作为第一气压值，无人机摔机检测装置从气压传感器中获取气压传感器所采集的第一气压值P1。

步骤603，使用信号屏蔽装置屏蔽无人机控制器向待测无人机发送的无人机控制信号，此时，待测无人机由于突然失去信号会降落。

步骤604，当待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处时，通过计时装置可记录待测无人机从第一高度h1处飞行至第二高度h2处的飞行时间s。无人机摔机检测装置会从计时装置中获取计时装置所记录的飞行时间s。

在待测无人机飞行至距离地面第二高度h2处的情况下，通过待测无人机内部的气压传感器便可采集待测无人机所处空间的气压值P2作为第二气压值。无人机摔机检测装置可从气压传感器中获取气压传感器所采集的第二气压值P2。

步骤605，无人机摔机检测装置根据第一气压值P1、第二气压值P2、待测无人机所处空间的空气密度ρ、重力加速度g和飞行时间s，确定出待测无人机从第一高度h1飞行至第二高度h2期间的平均加速度a。

步骤606，无人机摔机检测装置比较平均加速度a和重力加速度g，在平均加速度a大于或等于重力加速度g的情况下，确定待测无人机处于摔机状态。在平均加速度a小于重力加速度g的情况下，确定待测无人机未处于摔机状态。

根据本例子，待测无人机所处空间的气压值可用于计算推定待测无人机所处的高度，通过气压值的增大或者减小来对应其高度的下降与上升。待测无人机根据无人机控制器发出的指令正常飞行，如果获取到待测无人机的平均加速度大于或者等于重力加速度，则可判断待测无人机非正常地降落。

<电子设备>

图7是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。如图7所示，该电子设备700包括处理器710和存储器720。

该存储器720可以用于存储可执行的计算机指令。

该处理器710可以用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据本公开方法实施例所述的无人机摔机检测方法。

该电子设备700可以是如图1所示的电子设备1000，也可以是具备其他硬件结构的设备，在此不做限定。

在另外的实施例中，该电子设备700可以包括以上无人机摔机检测装置300。

在一个实施例中，以上无人机摔机检测装置300的各模块可以通过处理器710运行存储器720中存储的计算机指令实现。

<计算机可读存储介质>

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的无人机摔机检测方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种无人机摔机检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度，包括：

获取所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机上的气压传感器采集的第一气压值；

获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值；

获取所述待测无人机所处空间的空气密度；

根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、所述重力加速度和所述空气密度，确定所述平均加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述比较结果表示所述平均加速度小于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机未处于摔机状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值，包括：

屏蔽无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，再执行获取所述待测无人机从所述第一高度处飞行至所述第二高度处的飞行时间、及所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述气压传感器采集的第二气压值的步骤。

5.一种无人机摔机检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；

比较模块，用于比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；

确定模块，用于在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器，用于存储可执行的计算机指令；处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-4中任意一项所述的无人机摔机检测方法。

7.一种无人机摔机检测系统，其特征在于，所述无人机摔机检测系统包括：

待测无人机；

无人机控制器，所述无人机控制器用于对所述待测无人机进行控制；

无人机摔机检测装置，所述无人机摔机检测装置用于获取所述待测无人机从第一高度飞行至第二高度期间的平均加速度；其中，所述第二高度小于所述第一高度；比较所述平均加速度和重力加速度，获得比较结果；以及，在所述比较结果表示所述平均加速度大于或等于所述重力加速度的情况下，确定所述待测无人机处于摔机状态。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述无人机摔机检测系统还包括计时装置，所述待测无人机包括气压传感器，

所述气压传感器用于采集所述待测无人机飞行至所述第一高度处时所述待测无人机所处空间的第一气压值；以及，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值；

所述计时装置用于记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；

所述无人机摔机检测装置用于从所述气压传感器获取所述第一气压值和所述第二气压值，以及从所述计时装置获取所述飞行时间，并根据所述第一气压值、所述第二气压值、所述飞行时间、重力加速度和所述待测无人机所处空间的空气密度，确定所述平均加速度。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述无人机检测系统还包括信号屏蔽装置，

所述信号屏蔽装置用于屏蔽所述无人机控制器向所述待测无人机发送的无人机控制信号；

所述计时装置用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，记录所述待测无人机从所述第一高度处飞行至第二高度处的飞行时间；以及，

所述气压传感器用于在所述无人机控制信号处于屏蔽状态的情况下，采集所述待测无人机飞行至所述第二高度处时所述待测无人机所处空间的第二气压值。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。