CN118123891A - 一种颈部结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种颈部结构及机器人，涉及机器人技术领域。颈部结构包括头部支撑件、转接件、一对摇臂件和一对驱动件，头部支撑件能够驱动头部结构绕第一参考轴线转动；转接件和机器人的躯体结构铰接，且转接件和机器人的头部支撑件铰接；转接件和躯体结构的铰接被配置为能够使转接件绕第二参考轴线转动，转接件和头部支撑件的铰接被配置为能够使头部支撑件绕第三参考轴线转动；驱动件具有输出端，驱动件能够驱动输出端沿设定路径移动；头部支撑件的一对连接端分别位于转接件的两侧，摇臂件的一端和对应侧的连接端球铰接，另一端和对应侧的输出端球铰接。本发明提供的颈部结构能够增加头部结构的自由度，提高仿生效果。

Description

一种颈部结构及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种颈部结构及机器人。

背景技术

颈部结构是人形机器人的重要组成部分，颈部结构用于连接人形机器人的躯体结构和头部结构。目前，仿生机器人的头部结构的运动自由度有限，只能进行简单的转头和点头动作，仿生效果并不理想。

基于此，如何增加头部结构的运动自由度，提升仿生效果是本领域内技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种颈部结构，能够增加头部结构的自由度，提高仿生效果；

另，提供一种应用上述颈部结构的机器人。

本发明提供如下技术方案：

根据本发明公开的第一方面，提供一种颈部结构，所述颈部结构包括：

头部支撑件，所述头部支撑件用于连接所述机器人的头部结构，且所述头部支撑件能够驱动所述头部结构绕第一参考轴线转动；和

转接件，所述转接件和机器人的躯体结构铰接，且所述转接件和所述机器人的头部支撑件铰接；其中，所述转接件和所述躯体结构的铰接被配置为能够使所述转接件绕第二参考轴线转动，所述转接件和所述头部支撑件的铰接被配置为能够使所述头部支撑件绕第三参考轴线转动，所述第一参考轴线、所述第二参考轴线和所述第三参考轴线相互垂直设置，所述第二参考轴线沿所述躯体结构的宽度方向水平延伸；以及

一对摇臂件和一对驱动件，一对所述摇臂件分别位于所述转接件的两侧，且一对所述驱动件分别位于所述转接件的两侧，所述驱动件具有输出端，所述驱动件能够驱动所述输出端沿设定路径移动，所述设定路径被配置为至少能够使所述输出端靠近或远离所述头部支撑件；其中，所述头部支撑件具有一对连接端，一对所述连接端分别位于所述转接件的两侧，所述摇臂件的一端和对应侧的所述连接端球铰接，所述摇臂件的另一端和对应侧的所述输出端球铰接。

进一步，所述头部支撑件包括：

基座，所述基座形成有所述连接端，且所述基座具有第一设定轴线；

第一驱动部，所述第一驱动部和所述头部结构连接，所述第一驱动部能够驱动所述头部结构绕所述第一设定轴线转动，所述第一设定轴线形成所述第一参考轴线。

进一步，所述驱动件包括：

旋转部，所述旋转部和所述摇臂件球铰接，所述旋转部具有第二设定轴线；

第二驱动部，所述旋转部和所述第二驱动部连接，所述第二驱动部能够驱动所述旋转部绕所述第二设定轴线转动，且所述旋转部和所述摇臂件的连接处位于所述第二设定轴线之外。

进一步，所述头部支撑件还包括：

第一限位部，所述第一限位部安装于所述基座，所述第一限位部能够限制所述头部结构绕所述第一参考轴线转动的转动角度范围；

和/或，所述驱动件还包括：

第二限位部，第二限位部和所述旋转部连接，所述第二限位部能够限制所述旋转部的转动角度范围。

进一步，所述驱动件和所述摇臂件均位于所述机器人的正面。

进一步，所述颈部结构还包括：

第一联接件，所述转接件具有第一铰接端，所述第一铰接端通过所述第一联接件与所述躯体结构铰接，所述第一联接件能够绕与所述第二参考轴线平行的轴线摆动；

进一步，所述颈部结构还包括：

第二联接件，所述转接件具有第二铰接端，所述第二铰接端通过所述第二联接件与所述躯体结构铰接，进而使所述第一联接件、所述转接件、所述第二联接件和所述躯体结构能够形成反平行四边形机构。

进一步，所述第一联接件的内侧形成有凹陷区，所述第二联接件位于所述凹陷区，所述第一联接件的外侧和所述机器人的外皮接触，且所述第一联接件具有遮挡部，所述遮挡部被配置为至少能够隔绝所述第二联接件接触所述机器人的外皮。

进一步，所述头部支撑件具有对称面，一对所述摇臂件关于所述对称面对称设置，一对所述驱动件关于所述对称面对称设置，且所述第三参考轴线位于所述对称面内。

根据本发明公开的第二方面，提供一种机器人，所述机器人包括任一项所述的颈部结构。

本发明的实施例具有如下优点：

采用本发明提供的颈部结构，首先，利用头部支撑件能够实现控制头部结构在水平面内转动，以达到仿生转头的动作；其次，通过一对驱动件同步动作，能够带动安装于头部支撑件上的头部结构进行点头或抬头动作；以及，当控制一对驱动件进行相反动作，能够带动安装于头部支撑件上的头部结构进行倾斜动作。当然，可预见的，由于驱动件能够实现驱动头部支撑件动作以带动头部结构倾斜，当头部结构处于倾斜的状态下，能够执行转头动作。由此，本申请能够增加头部结构的自由度，能够执行更多的仿生动作，提高仿生效果。

此外，本发明还涉及一种机器人，由于上述颈部结构具有上述技术效果，因此包括该颈部结构的机器人应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明的实施例提供的一种颈部结构的一视角的三维结构示意图；

图2示出了本发明的实施例提供的一种颈部结构的二视角的三维结构示意图；

图3示出了本发明的实施例提供的一种颈部结构的平面结构示意图；

图4示出了图3中的A处局部放大图；

图5示出了本发明的实施例提供的一种颈部结构的转接件的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-头部支撑件；110-基座；120-第一驱动部；200-头部结构；300-第一联接件；400-第二联接件；500-躯体结构；600-摇臂件；700-驱动件；710-第二驱动部；720-旋转部；730-机架；800-第二限位部；810-第二限位柱；820-第二限位块；900-第一限位部；910-第一限位柱；920-第一限位块；1000-转接件；1100-第一参考轴线；1200-第二参考轴线；1300-第三参考轴线。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

相关技术中，随着科技的进步，各行各业越来越多地应用到了智能机器人，尤其是服务行业对应智能机器人的应用普及率相对更高。以前，智能机器人的形态都相对简单，例如智能机器人的行走系统普遍采用轮式运动系统替代。而现在，智能机器人越来越趋于仿人形设计，因此，双足机器人应运而生。

仿人形的双足机器人均应包括躯体结构、颈部结构和头部结构，头部结构通过颈部结构与躯体结构连接，利用颈部结构控制头部结构执行相应头部动作，以达到仿生的目的。但是，仿生机器人的头部结构的运动自由度有限，只能进行简单的转头和点头动作，仿生效果并不理想，也就是说仿生效果具有提升空间。则如何增加头部结构的运动自由度，提升仿生效果是本领域内技术人员亟需解决的技术问题。

如图1、图2和图5所示，为了解决上述技术问题，根据本发明公开的第一方面，提供一种颈部结构，该颈部结构包括头部支撑件100、转接件1000、一对摇臂件600和一对驱动件700，头部支撑件100用于连接机器人的头部结构200，且头部支撑件100能够驱动头部结构200绕第一参考轴线1100转动；和，转接件1000和机器人的躯体结构500铰接，且转接件1000和机器人的头部支撑件100铰接；其中，转接件1000和躯体结构500的铰接被配置为能够使转接件1000绕第二参考轴线1200转动，转接件1000和头部支撑件100的铰接被配置为能够使头部支撑件100绕第三参考轴线1300转动，第一参考轴线1100、第二参考轴线1200和第三参考轴线1300相互垂直设置，所述第二参考轴线1200沿所述躯体结构500的宽度方向水平延伸；以及，一对摇臂件600分别位于转接件1000的两侧，且一对驱动件700分别位于转接件1000的两侧，驱动件700具有输出端，驱动件700能够驱动输出端沿设定路径移动，设定路径被配置为至少能够使输出端靠近或远离头部支撑件100；其中，头部支撑件100具有一对连接端，一对连接端分别位于转接件1000的两侧，摇臂件600的一端和对应侧的连接端球铰接，摇臂件600的另一端和对应侧的输出端球铰接。

在本实施例中，摇臂件600在其长度方向的两端分别安装球面副以实现与对应侧的连接端和驱动件700连接，驱动件700安装于躯体结构500上。另外，转接件1000可直接通过运动副连接躯体结构500，以实现两者之间的铰接，类似的，头部支撑件100亦能够通过转动副连接转接件1000，以实现两者之间的转动连接。更为具体地，球面副可为铰接球头，铰接球头具有两个活动端，以连接端和摇臂件600为例，两个活动端分别与摇臂件600和连接端连接，通过配置铰接球头实现摇臂件600具有高自由度，摇臂件600和驱动件700之间的连接同上，在此不在赘述。

运动副采用销轴配合轴承的方式，具体地，转接件1000设置有销孔，销轴安装于躯体结构500，通过将销轴穿插于设置于销孔内的轴承并通过螺母紧固即可。在其他实施例中，运动副也可设置为铰接件等。

需要说明的是，第一参考轴线1100设置和头部结构200转动的轴线相重合，也就是说，能够实现仿生转动；其次，通过转接件1000和躯体结构500铰接能够使头部支撑件100和安装于头部支撑件100上的头部结构200能够绕第二参考轴线1200在竖直面内转动，从而能够执行头部结构200的点头和抬头；以及转接件1000和头部支撑件100转动连接，能够使头部支撑件100可绕第三参考轴线1300转动，以能够配合执行头部结构200的倾斜动作，例如左倾或右倾。

显然，在此不需要对第一参考轴线1100、第二参考轴线1200和第三参考轴线1300的具体方位限定，只需要保证三者的相对位置关系即可，第二参考轴线1200和人体的横截面平行，或者为第二参考轴线1200沿人体的宽度方向水平延伸。当然，通过限定了第二参考轴线1200的方位，则相对应的，第一参考轴线1100和第三参考轴线1300的方位也就清楚明确了。

转接件1000的两侧分别具有驱动件700和摇臂件600，同一侧的驱动件700和摇臂件600球铰接，进而能够通过转动件两侧的驱动件700驱动摇臂件600移动，能够带动头部支撑件100动作。

应用本发明提供的颈部结构，首先，利用头部支撑件100能够实现控制头部结构200在水平面内转动，以达到仿生转头的动作；其次，通过一对驱动件700同步动作，能够带动安装于头部支撑件100上的头部结构200进行点头或抬头动作；以及，当控制一对驱动件700进行相反动作，能够带动安装于头部支撑件100上的头部结构200进行倾斜动作。当然，可预见的，由于驱动件700能够实现驱动头部支撑件100动作以带动头部结构200倾斜，当头部结构200处于倾斜的状态下，能够执行转头动作。由此，本申请能够增加头部结构200的自由度，能够执行更多的仿生动作，提高仿生效果。

也就是说，在头部支撑件100的驱动下，头部结构200能够相对颈部结构转动，同时，在两个驱动件700的驱动下，头部支撑件100能够相对躯体结构500活动，如此能够组合出多种头部活动动作，自由度更多，更接近人类的头部活动模式，因此仿生效果更好，提高了机器人的市场竞争力。

如图1所示，在上述实施例的基础之上，头部支撑件100包括基座110和第一驱动部120，基座110形成有连接端，且基座110具有第一设定轴线；第一驱动部120和头部结构200连接，第一驱动部120能够驱动头部结构200绕第一设定轴线转动，第一设定轴线形成第一参考轴线1100。

在本实施例中，基于仿生要求的基础之上，将第一设定轴线设置与头部结构200的轴线重合，也即能够模拟人体头部转动。工作时，通过控制第一驱动部120驱动头部结构200绕第一设定轴线转动，以实现执行头部结构200转动动作。

如图1所示，在上述实施例的基础之上，驱动件700包括旋转部720和第二驱动部710，旋转部720和摇臂件600球铰接，旋转部720具有第二设定轴线；旋转部720和第二驱动部710连接，第二驱动部710能够驱动旋转部720绕第二设定轴线转动，且旋转部720和所述摇臂件600的连接处位于所述第二设定轴线之外。

示例性，旋转部720设置有转盘，转动部和摇臂件600的连接处不位于转盘的轴线，第一设定轴线为转盘的轴线。由此，通过第二驱动部710驱动旋转部720绕其轴线转动，以能够使旋转部720和摇臂件600的连接处绕第二设定轴线同步转动。

具体地，第二设定轴线和第二参考轴线1200平行，可知旋转部720和摇臂件600的连接处在竖直面内移动，相应的，旋转部720和摇臂件600的连接处能够升降。

换句话说，当旋转部720和摇臂件600的连接处升降时，能够推动摇臂件600带动头部支撑件100与其对应的一侧升降，从而能够利用头部支撑件100两侧的驱动件700实现控制头部支撑件100完成倾斜动作、抬头动作和点头动作。

示例性，第一驱动部120和第二驱动部710均为伺服电机，或者舵机等。

如图3和图4所示，在上述实施例的基础之上，头部支撑件100还包括第一限位部900，第一限位部900安装于基座110，第一限位部900能够限制头部结构200绕第一参考轴线1100转动的转动角度范围。

也就是说，通过设定第一限位部900限定头部结构200的转头范围，具体可参考人体头部的转动范围设置，提高仿生效果。

示例性，在头部支撑件100的基座110上设置第一限位柱910，头部结构200靠近基座110的位置对称设置有一对第一限位块920，一对第一限位块920分别位于第一限位柱910的两侧，当第一限位块920抵触第一限位柱910时，头部结构200无法继续转动，由此通过一对第一限位块920配合第一限位柱910能够实现对头部结构200的转动范围的限定。

如图1所示，在上述实施例的基础之上，驱动件700还包括第二限位部800，第二限位部800和旋转部720连接，第二限位部800能够限制旋转部720的转动角度范围。

在本实施例中，通过设置第二限位部800可限制旋转部720的转动角度范围，保证能够驱动头部能够执行点头、抬头、倾斜动作即可，无需设置过大的转动角度范围，由于机器人为仿生机器人，仿生机器人的外部包覆有外皮，若不限定旋转部720的转动角度范围，则会导致旋转部720损坏外皮。

具体地，以第二驱动部710为舵机为例，舵机通过机架730安装于躯体结构500，机架730设置有第二限位柱810，转盘设置有一对第二限位块820，第二限位柱810设置在第二限位块820的转动路径，第二限位柱810被限制为仅能够随转盘在一对第二限位块820之间转动，也就是说，当第二限位块820接触第二限位柱810时，第二限位块820被第二限位柱810阻挡。

当然，并不仅限于上述结构，也可采用其他第二限位部800，只要能够实现同样的作用即可。

如图2所示，在上述实施例的基础之上，驱动件700和摇臂件600均位于机器人的正面。

能够通过摇臂件600和旋转部720配合，使颈部结构的正面符合人体形态，且摇臂件600的摆动范围最小，以能模拟人体颈部结构执行动作的姿态，提高仿生效果。

如图1和图2所示，在上述实施例的基础之上，颈部结构还包括第一联接件300，转接件1000具有第一铰接端，第一铰接端通过第一联接件300与所述躯体结构500铰接，第一联接件300能够在与第二参考轴线1200平行的轴线摆动。

也就是说，取代转接件1000直接铰接于躯体结构500，转接件1000通过第一联接件300与躯体结构500铰接，能够使头部支撑件100远离躯体结构500，并能够使第一联接件300形成颈椎骨段，模拟人体颈部，使头部结构200执行动作的姿态更贴近人体。

如图3所示，在上述实施例的基础之上，颈部结构还包括第二联接件400，转接件1000具有第二铰接端，第二铰接端通过第二联接件400与躯体结构500铰接，进而使第一联接件300、转接件1000、第二联接件400和躯体结构500能够形成反平行四边形机构。

示例性，第一铰接端设置于第二铰接端的上方，第一铰接端和第二铰接端不处于同一个位置，且第一联接件300和第二联接件400分别铰接于躯体结构500的不同位置，由此使第一联接件300、转接件1000、第二联接件400和躯体结构500能够形成反平行四边形机构，以使头部结构200和头部支撑件100移动性能参数更佳。

反平行四边形机构由四条杆件组成,其中两条相交于一点,形成一个平行四边形。另外，两条杆件也相交于一点，但是不与前面相交的两条杆件平行。这种结构的特点是能够传递力和运动，而且在运动过程中不会发生变形，能够有效地传递力和运动,并且具有较高的精度和可靠性。

另外，由于第一联接件300和第二联接件400同时对头部支撑件100和头部结构200支撑，能够提高结构强度。

示例性，如图3所示，第一联结件的数量为一对，进一步增加对头部支撑件100和头部结构200的支撑强度，一对第一联接件300平行设置，第二联接件400位于一对联接件之间，由此能够通过一对第一联接件300遮挡第二联接件400，避免损坏机器人外皮，保证外皮外形的美观仿生。

如图2所示，在上述实施例的基础之上，第一联接件300的内侧形成有凹陷区，第二联接件400位于凹陷区，第一联接件300的外侧和机器人的外皮接触，且第一联接件300具有遮挡部，遮挡部被配置为至少能够隔绝第二联接件400接触机器人的外皮。

易于理解的是，为了使仿生机器人的外形更接近真实人，通过在仿生机器人外包覆设置外皮，例如包覆硅胶材质的外皮，这类外皮大都比较脆弱，容易被损坏。

基于此，通过将第二联接件400设置位于凹陷区，且配合遮挡部以实现隐藏第二联接件400，由此，能够避免第一联接件300和第二联接件400之间形成夹持区域，且能够通过遮挡部阻挡外皮凹陷进入第一联接件300和第二联接件400之间，既能保证外皮的饱满，又能避免夹损外皮。

如图3所示，在上述实施例的基础之上，头部支撑件100具有对称面，一对摇臂件600关于对称面对称设置，一对驱动件700关于所述对称面对称设置，且第三参考轴线1300位于对称面内。

示例性，为提高仿生效果，对称面和人体冠状面重合，同样地，将一对摇臂件600和一对驱动件700均设置为关于对称面对称设置，符合人体结构关于冠状面对称的特性。

示例性，摇臂件600设置为杆状结构，第一联接件300和第二联接件400均设置为杆状结构，其中，第一联接件300设置为弧形，以形成凹陷区。

根据本发明公开的第二方面，提供一种机器人，所述机器人包括上述任一实施例中所述的颈部结构。

由于上述颈部结构具有上述技术效果，因此包括该颈部结构的机器人应当具有相同的技术效果，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请中的机器人以双足机器人为参考，双足机器人外部包覆有外皮，以达到仿生效果，头部结构200通过颈部结构与躯体结构500连接；其中，当上述颈部结构的一对驱动件700驱动对应的摇臂件600同步升降，以带动头部结构200形成点头和抬头动作；

当上述颈部结构的一个驱动件700驱动对应的摇臂件600上升，另一个驱动件700驱动对应的摇臂件600下降，以带动头部结构200形成左倾或右倾动作；

当头部支撑件100驱动头部结构200转动时，以带动头部结构200形成转头动作。

综上可知，本申请提供的机器人具有更高的自由度，能够实现执行更多的动作，仿生效果更好。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种颈部结构，其特征在于，所述颈部结构包括：

头部支撑件，所述头部支撑件用于连接机器人的头部结构，且所述头部支撑件能够驱动所述头部结构绕第一参考轴线转动；和

转接件，所述转接件和所述机器人的躯体结构铰接，且所述转接件和所述头部支撑件铰接；其中，所述转接件和所述躯体结构的铰接被配置为能够使所述转接件绕第二参考轴线转动，所述转接件和所述头部支撑件的铰接被配置为能够使所述头部支撑件绕第三参考轴线转动，所述第一参考轴线、所述第二参考轴线和所述第三参考轴线相互垂直设置，所述第二参考轴线沿所述躯体结构的宽度方向水平延伸；以及

一对摇臂件和一对驱动件，一对所述摇臂件分别位于所述转接件的两侧，且一对所述驱动件分别位于所述转接件的两侧，所述驱动件具有输出端，所述驱动件能够驱动所述输出端沿设定路径移动，所述设定路径被配置为至少能够使所述输出端靠近或远离所述头部支撑件；其中，所述头部支撑件具有一对连接端，一对所述连接端分别位于所述转接件的两侧，所述摇臂件的一端和对应侧的所述连接端球铰接，所述摇臂件的另一端和对应侧的所述输出端球铰接。

2.根据权利要求1所述的颈部结构，其特征在于，所述头部支撑件包括：

基座，所述基座形成有所述连接端，且所述基座具有第一设定轴线；

第一驱动部，所述第一驱动部和所述头部结构连接，所述第一驱动部能够驱动所述头部结构绕所述第一设定轴线转动，所述第一设定轴线形成所述第一参考轴线。

3.根据权利要求2所述的颈部结构，其特征在于，所述驱动件包括：

旋转部，所述旋转部和所述摇臂件球铰接，所述旋转部具有第二设定轴线；

第二驱动部，所述旋转部和所述第二驱动部连接，所述第二驱动部能够驱动所述旋转部绕所述第二设定轴线转动，且所述旋转部和所述摇臂件的连接处位于所述第二设定轴线之外。

4.根据权利要求3所述的颈部结构，其特征在于，所述头部支撑件还包括：

第一限位部，所述第一限位部安装于所述基座，所述第一限位部能够限制所述头部结构绕所述第一参考轴线转动的转动角度范围；

和/或，所述驱动件还包括：

第二限位部，所述第二限位部和所述旋转部连接，所述第二限位部能够限制所述旋转部的转动角度范围。

5.根据权利要求3所述的颈部结构，其特征在于，所述驱动件和所述摇臂件均位于所述机器人的正面。

6.根据权利要求1所述的颈部结构，其特征在于，所述颈部结构还包括：

第一联接件，所述转接件具有第一铰接端，所述第一铰接端通过所述第一联接件与所述躯体结构铰接，所述第一联接件能够绕与所述第二参考轴线平行的轴线摆动。

7.根据权利要求6所述的颈部结构，其特征在于，所述颈部结构还包括：

第二联接件，所述转接件具有第二铰接端，所述第二铰接端通过所述第二联接件与所述躯体结构铰接，进而使所述第一联接件、所述转接件、所述第二联接件和所述躯体结构能够形成反平行四边形机构。

8.根据权利要求7所述的颈部结构，其特征在于，所述第一联接件的内侧形成有凹陷区，所述第二联接件位于所述凹陷区，所述第一联接件的外侧和所述机器人的外皮接触，且所述第一联接件具有遮挡部，所述遮挡部被配置为至少能够隔绝所述第二联接件接触所述机器人的外皮。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的颈部结构，其特征在于，所述头部支撑件具有对称面，一对所述摇臂件关于所述对称面对称设置，一对所述驱动件关于所述对称面对称设置，且所述第三参考轴线位于所述对称面内。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至9中任一项所述的颈部结构。