CN118121137A - 用于内窥镜的控制器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于内窥镜的控制器。用于内窥镜的控制器包括：手柄；工作通道开口，所述工作通道开口在第一位置处连接到所述手柄；控制致动器，所述控制致动器在第二位置处连接到所述手柄；第一拉线，所述第一拉线从所述控制致动器延伸到所述手柄内的所述工作通道开口；以及第一拉线张紧器，所述第一拉线延伸穿过所述第一拉线张紧器，其中，所述第一拉线张紧器被配置成从介于所述第一位置和所述第二位置之间的所述第一拉线去除松弛。

Description

用于内窥镜的控制器

技术领域

本公开大体上涉及包括细长主体(例如，内窥镜)的医疗装置，该医疗装置被配置成插入到患者的解剖结构中的切口或开口中，以提供诊断或治疗操作。

更具体地说，本公开涉及可附接到细长主体的近端部分的控制装置，以控制或定位被附接到细长主体的远端部分的诊断或治疗装置。

背景技术

内窥镜可以被用于以下一项或多项：1)提供其他装置(例如，治疗装置或组织收集装置)朝向各种解剖部分的通道，以及2)对这些解剖部分进行成像。该解剖部分可以包括胃肠道(例如，食道、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾区域(例如，肾、输尿管、膀胱、尿道)和其他内脏器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下区域、呼吸道、肺)等。

传统的内窥镜可以参与各种临床程序，包括：例如，照射、成像、检测和诊断一种或多种疾病状态；向解剖区域提供流体输送(例如，通过流体通道的盐水或其他制剂)；提供用于对解剖区域进行采样或治疗的一个或多个治疗装置的通道(例如，经由工作通道)；以及提供用于收集流体(例如，盐水或其他制剂)等的抽吸通道。

在传统的内窥镜检查中，内窥镜的远端部分可以被配置成用于支撑并定向诸如活检装置、导管、消融装置等的治疗装置。这样的系统有助于将内窥镜引导到身体内难以到达的解剖位置。例如，一些解剖位置仅能在通过迂回路径插入后使用内窥镜才能进入。内窥镜到达解剖位置的控制由附接到装置的近端部分的控制装置执行。有时可能需要控制插入窥镜和治疗装置，以形成单独的控制装置。例如，有时可能希望在利用单独的控制器装置来操作被插入内窥镜中的治疗装置的同时，利用用于内窥镜的控制器保持内窥镜远端的位置。

在其他示例中，十二指肠镜检查程序(例如，内窥镜逆行胆胰造影术，以下简称“ERCP”程序)涉及使用辅助镜(也称为子镜或胆道镜)，该辅助镜可通过主镜(也称为母镜或十二指肠镜)的工作通道推进。此外，另一个装置(例如用于活检的组织取回装置)可以插入到辅助镜中。这样，可能需要利用三个独立的控制装置来控制主镜、辅助镜和治疗装置。

鉴于上述情况，需要持续提高用于主镜、辅助镜和治疗装置的控制装置的可操作性。

发明内容

本发明人已经认识到，传统医疗装置待解决的问题包括：1)在控制器上操作多个致动器(例如按钮和操纵杆)的困难。例如，一些致动器被定位成单手使用手指接触，这可能导致一些用户(例如手较小的用户)难以接触到所有致动器。此外，一些控制器被配置为双手使用，这有时会导致一只手相对于另一只手的位置尴尬，这可能导致长时间使用之后的肌肉拉伤。此外，在其他情况下，用于辅助镜或治疗装置的控制器有时附接到用于主镜的控制器，例如当辅助镜或治疗装置被引入到所述主镜的所述工作通道中时。所述辅助控制器与所述主控制器的这种联接可能导致用户的手的尴尬定位。

本公开可以通过提供与用于内窥镜和其他窥镜的人体工程学控制相关的系统、装置和方法来提供这些问题和其他问题的解决方案。特别地，本公开提供了具有可调节地定位的控制器部件或控制致动器的窥镜控制器。这样，两个致动器之间的位置或用于辅助镜的致动器与联接特征部之间的位置可以被调节，以提供更符合人体工程学和用户友好的定位。

此外，本发明人已经认识到，由于例如控制器内的拉线的存在而导致在生产用于窥镜的可调节控制器中存在着困难。为了使拉线工作，希望消除拉线内的松弛。拉线内的松弛导致控制致动器中缺乏响应能力。这样，通常要求用于拉线的控制致动器与进入到窥镜的工作通道中的入口轴向地对准或成一直线，从而可以向拉线施加适当的张力。

本公开可以通过提供与拉线相关的系统、装置和方法来提供对这些和其他问题的解决方案，该拉线可以在控制致动器和工作通道没有轴向地对准或成一直线的情况下被张紧。这样，用于窥镜控制器的手持件可以将控制致动器和工作通道分离成偏移手持件部件、可移动手持件部件或分离的手持件部件。

在一个示例中，用于内窥镜的控制器包括：手柄；工作通道开口，其在第一位置连接到所述手柄；控制致动器，其在在第二位置连接到所述手柄；第一拉线，其从所述控制致动器延伸到所述手柄内的所述工作通道开口；以及供所述第一拉线延伸穿过的第一拉线张紧器，其中，所述第一拉线张紧器被配置成从介于所述第一位置和所述第二位置之间的所述第一拉线去除松弛。

附图说明

图1是窥镜的具有与导管连接的控制器的示意图。

图2是用于图1的导管的手柄的示意性剖面图，示出了延伸穿过其中的细长导管主体。

图3是图2的导管的远端部分的示意图。

图4是图2和图3的导管的远端部分的示意性剖面图。

图5是电子系统的被配置成用于与图1至图4的窥镜和导管一起使用的示意框图。

图6是图1的窥镜的控制器的侧视图，示出了用于控制窥镜的远侧末端的拉线。

图7是图1的窥镜的远侧末端的示出了远侧末端的接头的立体图。

图8A是本公开的可调节控制器在缩回状态下的立体图。

图8B是图8A的可调节控制器在伸展状态下的立体图。

图9A是图8B的可调节控制器的局部剖开的立体图，示出了允许近端控制部分从远端锚固件部分扩展的滑动部件。

图9B是图9A的滑动部件的特写视图。

图10A是本公开的可调节控制器的剖面图，该可调节控制器包括适应控制器的手柄的各部分之间的可变距离的本公开的拉线张紧器。

图10B是图10A的可调节控制器的剖面图，其中，手柄处于伸展状态并且拉线张紧器被拉直(straighten out)。

图11是图10A和图10B的可调节控制器的剖面图，示出了防止旋转的不规则横截面形状。

图12是本公开的控制器的具有有未对准端部部分的手柄的剖面图，其中，本公开的拉线张紧器在该端部部分之间延伸。

图13是本公开的控制器的具有有断开的端部部分的手柄的示意性立体图，其中，本公开的拉线张紧器在该端部部分之间延伸。

具体实施方式

图1是具有控制器12的窥镜10的示意图，其中，导管组件14可以连接到控制器12。导管组件14可以包括联接器16、延伸件18、旋转构件20、手柄22和近端抓握部24。窥镜10可以包括控制器12、窥镜轴26、输入线缆28A、输入线缆28B、按钮30A、按钮30B、操纵杆32和工作通道容器34。

在图2和图3中更详细地示出的导管组件14可以包括终止于远端区段33(图3)的细长导管主体36(图2)。细长导管主体36可以从近端抓握部24延伸，穿过旋转构件20、手柄22和延伸件18，并且进入联接器16。联接器16可以连接到窥镜10的工作通道容器34。因此，细长导管主体36可以插入到窥镜10的窥镜轴26的工作通道84(图6)中。当组装时，细长导管主体36和导管组件14可以沿着中心纵向轴线AA延伸。

导管组件14可以独立于窥镜10来操纵。导管组件14可以利用手柄22并通过旋转构件20来操纵。如箭头35所示，手柄22可以轴向地移动，以使细长导管主体36相对于窥镜10轴向地移动。如箭头38所示，可以使旋转构件20旋转以使细长导管主体36相对于窥镜10旋转，可以在窥镜10保持静止的同时经由旋转构件20的操纵来实现。

窥镜10可以被用于对患者进行支气管内介入治疗。例如，窥镜轴26可以永久地插入到患者体内以延伸到肺部中。如下面更详细地讨论的，窥镜轴26可以经由电磁导航而被引导到肺部内的位置。手柄22和旋转构件20可以被操纵，以引导导管组件14以及特别是细长导管主体36，经由窥镜10进入到患者的肺部中。因此，医生可以经由窥镜10和导管组件14的近端抓握部24以及手柄22来移动细长导管主体36，以到达期望的解剖结构。如图7中所示，操纵杆32可以被推拉，以使窥镜轴26的远端移动。按钮30A和30B可以被致动，以操作窥镜10的功能。例如，按钮30A和30B中的一者可以被致动，以操作窥镜10的成像能力，而按钮30A、30B中的另一者可以被致动，以向窥镜轴26提供冲洗。在示例中，输入线缆28A可以包括连接到流体源的管，而输入线缆28B可以包括连接至包括成像、视频和治疗能力的电子塔(electronics tower)的电缆。线路39可以将输入线缆28A连接到导管组件14。

图2是用于图1的导管组件14的手柄22的示意性剖面图，示出了延伸穿过其中的细长导管主体36。

延伸件18(图1)可以连接到轮毂37。延伸件18可以在联接器16(图1)和旋转构件20(图1)之间延伸。延伸件18的长度可以是可调节的，例如经由伸缩动作，以允许手柄22更靠近窥镜10。这样，细长导管主体36在延伸件18内的部分可以被进一步推入到窥镜10和解剖结构中。手柄22可以相对于联接器16而被推拉，以对细长导管主体36的沿轴线AA的位置进行宏观调整。近端抓握部24可相对于手柄22移动，以对细长导管主体36的沿轴线AA的位置进行微观调整。在示例中，近端抓握部24可以提供细长导管主体36的充分运动，以允许用于远端区段33(图3)延伸并缩回到窥镜10的窥镜轴26的远端中，并且对诸如压电换能器或元件43和44(图4)的传感器实现小的运动。在示例中，近端抓握部24可以在手柄22内移动距离D1。

图3示出了与导管组件14隔离的细长导管主体36的远端区段33。远端区段33可以包括功能部件40和用于工具49的孔47。在示例中，工具49可以包括针。细长导管主体36可以包括如具有近端入口(未示出)的管腔，并且该管腔可以连接到孔47。管腔可以被用于将工具49引入到细长导管主体36和窥镜10中。

图4是细长导管主体36的远端区段33的剖面视图。远端区段33可以包括功能部件40。在示例中，功能部件40可以包括多元件平面超声阵列41。多元件平面超声阵列41可以平行于导管组件14的轴线AA来定位，并且可以被声透镜42覆盖。多元件平面超声阵列41可以包括多个压电换能器或元件，例如元件43和元件44，其可以使用微机械加工技术而被制造成阵列。电子封装部45可以位于电磁线圈46和电磁线圈48附近的远端区段33中。

细长导管主体36的部分可以由不锈钢或其他材料制成。细长导管主体36可以包括激光切割的螺旋图案，以便于在一个或多个平面中的柔性。

图5是导管组件14的电子部件部分及其伴随的成像系统的分区，并且是其当前实施方式中的系统的说明性但非限制性的版本。

此外，图4的电子封装部45可以包含可编程芯片，以配置多元件平面超声阵列41。多路转换器可以格式化数据并将数据从导管组件14传输到患者接口模块52(或PIM 52)，该模块可以在床旁悬挂在患者的轮床上。PIM 52可以包括电隔离部，以保护患者，并且还包含用于导管组件14本身的电源，可以在PIM 52中实现A/D转换和各种缓冲过程以改进导管组件14的噪声性能。在该实施方式中，单独的“披萨盒”外壳可以携带用于合成孔径波束形成和控制以及用于QUS过程54的反向散射信号的频谱分析的专用硬件。该外壳联接到基于工作站的导航和显示推车。位于披萨盒外壳中的QUS反向散射评估系统可以被分离或合并到工作站56本身中，在工作站56中显示了超声信号和分析的视觉图像。

细长导管主体36可以承载使用微机械加工技术制成的多元件平面超声阵列41的可单独寻址的压电换能器或元件的矩阵。多元件平面超声阵列41中的每个元件(如图4中所示的元件43和44)均可以被供电，以发射作为从特定换能器位置发出的球面波的超声能量，并且阵列中的每个元件均可以用作将反向散射声音的机械能转换成电信号的接收器。一旦从给定元件43发射球面波，诸如元件44的配套换能器就可以在延迟之后检测从生物组织反射的反向散射能量。在合成孔径场景中，一次仅一个元件44在监听元件43。

通常，成对的元件将被激活，其中，一个元件43用作声能发射器，而另一个元件44用作接收器。由于元件在空间中排列，因此阵列中存在多个视点。与现有技术的方法相比，这提供了大大改进的横向分辨率。

利用存储的数据，阵列中的下一个换能器被激活，以传输声能，并且其互补换能器接收反向散射返回信号。对于在不同位置的许多换能器(例如六十四个换能器)，来自所有位置的所有返回能量的合成可以被用于通过计算形成与换能器的平面正交的图像平面。

一次可以激活一个以上的换能器对，并且在示例性实施方式中，可以同步收集四个通道的数据。这些限制是基于数据路径的复杂性、功耗和带宽的。因此，在权利要求的范围内，其他配置是可能的并且是预期的。从在空间中的各个点发送和接收的时序多路复用数据中提取平面中的图像的数学是复杂的，但在本领域中是众所周知且可理解的。通常，显示的图像平面是从在不同时间在空间中的许多位置获取的数据合成的，这些数据被共同卷积成单个图像平面，因此被称为合成孔径。如果沿着一条路径使导管移动，则合成孔径图像平面会扫出一个体积。这是组织体积的相对低分辨率图像，但可以帮助解析解剖结构的范围，以补充对2D第一图像平面区域中的解剖结构(例如气道、血管等)的检测。在这方面，本发明的方法可以依赖于平面中的第一目标图像区域，或者依赖于被称为第一目标图像体积的3D体积。在后一种情况下，导管运动被用于限定目标组织的第一3D体积。

在使用中，超声换能器阵列有两种操作模式。在第一模式中，来自反向散射声能的振幅和包络信息被用于形成呈现给临床医生的图像。这可以是目标组织的第一2D目标组织的切片或3D目标组织的体积。在第二模式中，降低了发射功率，以在第一图像平面或图像体积内选择较小的目标平面或体积。这种缩小的视图在2D切片的情况下被称为第二缩小面积或切片，或者在3D体积的情况下被称为第二缩小体积。在每种情况下，该缩小的视图被选择成没有在第一视图中观察到的解剖细节。大体解剖结构的排除选择同质样本进行定量分析。来自缩小面积切片或体积的反向散射能量的光谱是定量地且自动地评估的，而不是用于形成图像。无图像的定量信息被用于确定组织的缩小面积是否表现出癌组织的声学特征。癌症的确切特征或声学是目前的一个研究课题。

图6是图1的窥镜10的控制器12的侧视图，其示出了用于窥镜10的窥镜轴26的拉线70A和拉线70B。图7是图6的窥镜10的窥镜轴26的远侧末端72的立体图。同时讨论图6和图7。

如前所述，导管组件14(图1)可以连接至工作通道容器34，并可以沿着轴线AA延伸。窥镜轴26可以沿着中心纵向轴线AB从控制器12的壳体74延伸。这样，轴线AA和轴线AB可以沿着延伸至窥镜轴26中的细长导管体36的部分是同心的。

远侧末端72可以通过控制器12的旋转而绕轴线AB旋转。远侧末端72可以在由箭头75(图7)指示的平面内铰接，例如，沿着轴线AB弯曲。特别地，拉线70A和拉线70B可以经由虚线所示的齿轮76连接到操纵杆32(图1)。因此，操纵杆32的运动可以使齿轮76沿箭头78的方向旋转，从而引起远侧末端72沿箭头75的方向运动。在示例中，操纵杆32在图6中向左的运动可能导致拉线70A拉动远侧末端72，从而在图7中引起远侧末端72的向上运动，并且操纵杆32在附图6中向右的运动可能引起拉线70B拉动远侧末端72，从而导致图7中的远侧末端72的向下运动。为了便于拉线70A和70B在控制器12内的运动，拉线70A、70B可以被分别布置在护套80A、80B内。护套80A和护套80B可以固定地安装到控制器12的壳体74。护套80A和80B可以帮助保持拉线70A和70B与窥镜轴26的工作通道84对准。另外，护套80A和80B可以向拉线70A和70B施加压缩，以在由操纵杆32施加的方向上帮助保持远侧末端72。护套80A和80B可以分别经由支撑件82A和支撑件82B联接到壳体74。支撑件82A和82B可以支撑护套80A和护套80B的大部分，特别是沿着护套80A、80B的中心部分。支撑件82A和支撑件82B可以将护套80A和护套80B固定在壳体74内，并且可以防止护套80A、80B弯曲。

窥镜轴26的工作通道84可以借助管86连接到工作通道容器34。特别地，窥镜轴26可以延伸到锚固件部分88中，使得窥镜轴26的工作通道84位于壳体74内。因此，管86可以将工作通道84与工作通道容器34连接。如图1中所示，工作通道容器34可以连接到导管组件14的联接器16。工作通道容器34可以位于非常靠近锚固件部分88的位置。操纵杆32和按钮30B可以位于壳体74的与锚固件部分88相反的端部处，处于控制部分90处。

对于图6的配置，控制器12可以被布置成，使得拉线70A和拉线70B的近端部分从齿轮76和控制部分90沿着轴线AC延伸。拉线70A和拉线70B的远端部分可以沿着轴线AD延伸，该轴线可以与轴线AB或在锚固件部分88处的窥镜轴26重合。轴线AC可以相对于轴线AD或AB以大约一百八十度到大约一百五十度的角度布置。这样，工作通道84可以与齿轮76大致轴向地对准或成一直线。因此，护套80A和80B被固定在将拉线70A和70B从齿轮76引导至工作通道84的位置。在护套80A和80B内包括扭结(例如大于大约30度的弯曲)是不切实际的，因为拉线70A和70B在受到牵拉时可能在其中受到应力。此外，不可能调节操纵杆32和工作通道84之间的位置，因为拉线70A和70B将变得过度拉伸或具有在其中引入的松弛。

如图1中所示，根据延伸件18的状态，导管组件14的手柄22可以位于离工作通道容器34是可变距离的位置。不管延伸件18的长度如何，手柄22都可以位于远离操纵杆32一定距离的位置，在操纵杆32上方或附近，并且从操纵杆32横向偏移。此外，操纵杆32可以位于离工作通道容器34是固定距离的位置。这样，由于控制器12远离手柄22的定位，窥镜10和导管组件14的操作可能是繁复的。

根据本公开，用于窥镜的控制器(例如控制器12)可以被配置成具有：1)致动机构，例如按钮和杆，该致动机构相对于彼此可调节地定位；2)控制器壳体，该控制器壳体具有相对于彼此可调节地定位的部分(图8A至图10B)；3)控制器壳体，该控制器壳体可以具有弯折、弯曲、扭结或以其他方式配置的锚固件部分和控制部分，使得用于拉线的齿轮不与窥镜轴的工作通道开口对准或成一直线(图12)；以及4)控制器壳体，该控制器壳体可以被分成彼此远离定位的两个不同部分(图13)或者具有布置在二者之间的柔性手柄部分。为了便于这样的配置，本公开的控制器壳体可以包括拉线张紧器，该拉线张紧器允许拉线被弯折、弯曲、扭结、拉动、推动，或者以其他方式包括不规则或变化的路径，以连接控制器壳体的未对准、断开或可调节部分，同时保持拉线中的张力，以消除松弛并提供本文所述的其它优点。

图8A是本公开的可调节控制器100在缩回状态下的立体图。图8B是图8A的可调节控制器100在伸展状态下的立体图。同时讨论图8A和图8B。

可调节控制器100可以包括锚固件部件102A和控制器部件102B。锚固件部件102A可以包括紧固件104、基部106、工作通道孔108、止动件110、滑动柱112和内部通道113(图9A和图9B)。控制器部件102B可以包括头部114、滑块部件116、操纵杆孔118、按钮孔120、端部122和内部通道124(图9A和图9B)。

控制器部件102B可以被配置成相对于锚固件部件102A运动。在所例示的示例中，控制器部件102B可以沿着轴线AE相对于锚固件部件102A轴向地滑动。这样，工作通道孔108和操纵杆孔118之间的距离D2可以得到调节。例如，用户可以使控制器部件102B移动远离锚固件部件102A，以增加距离D2，使得头部114位于使用的舒适位置。

紧固件104可以联接至细长柔性轴，该细长柔性轴被配置成插入到患者的解剖结构中。紧固件104可以包括窥镜轴的部件可以与之配合的螺纹接合部或唇缘、凸缘、通道或另一特征。基部106可以包括结构部件，该结构部件可以支撑可调节控制器100的包括工作通道孔108和控制器部件102B的其他部分。类似于图1中所示，工作通道孔108和基部106可以被配置成相对于可调节控制器100以固定或工作关系支撑另一器械。滑动柱112可以在止动件110处从基部106延伸。滑动柱112可以包括锚固件部件102A的细长部分，控制器部件102B可以在该细长部分上滑动。在所例示的示例中，滑动柱112可以包括相对于基部106的直径减小的部分。如图8A中所示，当D2最小时，止动件110可以被配置成在完全收缩的位置抵靠控制器部件102B。

头部114可以包括用于接收可调节控制器100的控制致动器的结构部件。例如，操纵杆孔118可以接收类似于操纵杆32(图1)的拉线操纵杆，并且按钮孔120可以接收类似于按钮30B(图1中)的按钮，以控制窥镜的功能，例如成像能力或冲洗能力等。头部114的形状可以被设计成允许用户抓握控制器部件102B，以操作操纵杆和按钮。滑块部件116可以从头部114延伸以与锚固件部件102A接合。滑块部件116可以包括细长管，该细长管被配置成接收滑动柱112。在所例示的示例中，滑块部件116可以包括相对于头部114的直径减小的部分。滑块部件116的端部122可以被配置成在接口125处接合锚固件部件102A的止动件110。滑块部件116可以被配置成为用户提供一个或多个位置，以放置用于在操纵杆孔118和按钮孔120处操作致动器的手以及另一只手的手指。

滑动柱112和滑块部件116可以包括供拉线可以延伸穿过的中空管状体。例如，拉线可以从在操纵杆孔118处连接到操纵杆的齿轮延伸到连接至紧固件104的窥镜轴。滑动柱112可以具有与滑块部件116的内周边形状互补的外周边形状。在图8A和图8B所例示的示例中，滑动柱112和滑块部件116可以具有圆形横截面形状。然而，在其他示例中，可以使用其他横截面形状，如参考图11所示和所讨论的。

图9A是图8B的可调节控制器100的局部剖开的立体图，其示出了被配置成允许控制器部件102B远离锚固件部件102A扩展/伸展的滑动柱112和滑块部件116。图9B是图9A的滑动柱112和滑块部件116的特写视图。滑动柱112可以装配到内部通道124中。滑动柱112可以包括通道126，并且内部通道124可以包括可位于通道126内的凸缘128。同时讨论图9A和图9B。

如前所述，滑动柱112和滑块部件116可以被配置成具有圆形横截面轮廓。这样，可以允许滑动柱112和滑块部件116之间沿着轴线AE(图8A)的相对旋转。然而，为了保持滑动柱112和滑块部件116的相对旋转位置，可以包括防旋转特征部。例如，通道126可以沿着滑动柱112的长度的至少一部分平行于轴线AE延伸。同样，凸缘128可以沿着滑块部件116的长度的至少一部分平行于轴线AE延伸。当锚固件部件102A和控制器部件102B被组装时，凸缘128可以位于通道126内。凸缘128可以允许控制器部件102B相对于锚固件部件102A轴向地运动。然而，凸缘128可以防止或抑制，或者至少限制控制器部件102B相对于锚固件部件102A可以经历的相对旋转的量。在示例中，凸缘128在相对于轴线AE的周向方向上可以几乎与通道126一样宽，从而防止周向旋转，同时仍然允许轴向运动。在其他示例中，通道126可以被设置在滑块部件116上，并且可以将凸缘128包括在滑动柱112上。

图10A是本公开的可调节控制器200的剖面图，该可调节控制器包括本公开的拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B，它们适应可调节控制器200的锚固件部件204A和控制器部件204B之间的可变距离。图10B是图10A的可调节控制器200的剖面图，其中，控制器部件204B从锚固件部件204A延伸。同时讨论图10A和图10B。

锚固件部件204A可以包括基部208、工作通道孔210、滑动柱212和内部通道214。控制器部件204B可以包括头部216、滑块部分218、按钮220、操纵杆222和内部通道224。在示例中，可调节控制器200可以被配置成类似于图6的控制器12，其中，壳体74分成锚固件部件204A和控制器部件204B。在示例中，锚固件部件204A和控制器部件204B可以被配置成类似于图8A至图9B的锚固件部件102A和控制器部件102B。

帽230可以连接至基部208，以将窥镜轴234附接至锚固件部件204A。应力释放件232可以经由凸缘233连接到帽230。应变消除件可以包括柔性管，以用于限制窥镜轴234的弯曲，从而减少在其中产生的应变。在示例中，应力释放件232可以延伸穿过帽230中的开口，并且凸缘233可以防止应力释放件穿过帽230。帽230可以螺纹附接到基部208。窥镜轴234可以穿入到凸缘233中，并穿过应力释放件232。可以使用冲模件(swage)235将窥镜轴234压接到基部208中的开口。然而，窥镜轴234可以以各种方式连接到锚固件部件204A。

镜轴234可以从冲模件235延伸，穿过帽230和应力释放件232到达远端部分，这类似于图7中所示的窥镜轴26的远侧末端72。拉线236A和236B可以延伸到窥镜轴234的远端部分，以引起远侧末端部分的弯折或弯曲。拉线236A和拉线236B可以在锚固件部件204A的内部通道214内从窥镜轴234延伸。拉线236A和236B可以继续到与操纵杆222连接的头部216内的齿轮(现示出；类似于图6的齿轮76)。注意，在示例中，为了制造目的，拉线236A和236B可以经由连接器242A和242B分别连接到导线段240。这样，操纵杆222可以被致动，以拉动拉线236A和236B中的每一者。参照图7，在示例中，操纵杆32在图10A中向左的运动可能导致拉线236A拉动远侧末端72，从而引起图7中的远侧末端72向上的运动，并且操纵杆32在图10A中向右的运动可能引起拉线236B拉动远侧末端72，从而导致图7中的远侧末端72向下的运动。

拉线236A可以延伸到拉线张紧器202A中，而拉线236B可以延伸到拉线张紧装器202B中。拉线张紧器202A可以经由锚固件244A连接到滑动柱212，而拉线张紧装器202B可以经由锚固件244B连接到滑动柱212。拉线张紧器202A可以经由锚固件246A连接到滑块部分218，而拉线张紧装器202B可以经由锚固件246B连接到滑块部分218。拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B中的每一者均可以包括用于分别在拉线236A和236B内收紧松弛并引起张力的部件或装置。拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B可以被用于适应可调节控制器200的部分或部件之间的距离变化。在所例示的示例中，可调节控制器200可以包括锚固件部件204A和控制器部件204B，所述控制器部件可以沿着轴线AF平移远离锚固件部件204A。因此，头部216和操纵杆222可以移动远离基部208和工作通道孔210。然而，在其他示例中，操纵杆222可以被配置成相对于工作通道孔210移动，而无需控制器部件204B相对于锚固件部件204A是可移动的。因此，在各种配置中，操纵杆222可以被定位成远离工作通道孔210达距离D3。在图10B中，距离D3可以通过使控制器部件204B远离锚固件部件204A平移(例如滑动)而在图10A中的距离D3上增加。

如本文所述，在具有拉线的传统窥镜控制器中，不可能使拉线致动器远离拉线进入窥镜轴中的位置而运动，因为拉线内没有松弛，并且在不降低拉线致动器的能力的情况下不能引入松弛。对于本公开，可调节控制器200可以包括拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B，以允许张力被分别保持在拉线236A和拉线236B内，这允许松弛(例如，长度超过通过最短路线连接两个点所需的长度)被引入到拉线236A和236B中，以便于操纵杆222远离基部208的运动。由拉线张紧器202A和202B施加的张力可以在由于松弛而开始实际拉动拉线236A和236B之前将操纵杆222的运动中的间隙或倾斜消除。换言之，拉线张紧器202A和202B可以允许操纵杆222在将张力施加到拉线236A和236B时提供即时响应，即使存在过长的拉线236A或236B。

拉线张紧器202A的第一端可以在锚固件244A处连接至锚固件部件204A，而拉线张紧装置202A的第二端可以在锚固件固246A处连接至控制器部件204B。拉线张紧装器202B的第一端可以在锚固件244B处连接至锚固件部件204A，而拉线张紧装器202B的第二端可以在锚固件固246B处连接至控制器部件204B。锚固件部件204A可以包括切口或窗口248，以允许锚固件246A和246B在锚固件部件204内移动更靠近锚固件244A和244B。锚固件244A、244B、246A和246B可以包括供拉线张紧器202A和202B可以装配到其中的夹或U形体。拉线张紧器202A和202B可以附着或粘合到锚固件244A、244B、246A和246B，以相对于其相应的手柄部件将拉线张紧器202A和202的端部固定。然而，拉线张紧器202A和202B可以是无支撑的或在锚固件244A和244B与锚固件246A和246B之间自由浮动的，以允许在拉线张紧器202A和202内进行曲线的展开、拉直或变平。

拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B可以包括供拉线236A和拉线236B可分别延伸穿过的套圈或弯曲的细长管。细长管可以是足够刚性的，使得拉线236A和236B的拉动不会使细长管变形，例如使细长管不弯曲或变直，但是细长管可以足够柔性，使得控制器部件204B远离锚固件部件204A的拉动可以将细长管弯曲成更直或不太弯曲的主体。在示例中，拉线张紧器202A和202B可以由塑料或金属制成。在示例中，拉线张紧器202A和202B可以各自包括锚固件之间的一个长曲线。在示例中，拉线张紧器202A和202B可以是波浪形的，例如，在锚固件之间具有多个上下曲线。这样，当波动变得平缓或不太弯曲时，可以增加拉线张紧器202A在锚固件244A处的第一端与拉线张紧器202A在锚固件246A处的第二端之间的绝对距离。换言之，在缩回状态下，沿着拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B的中心轴线的长度可以分别比锚固件244A和244B与锚固件246A和246B之间的距离长，但是在延伸状态下沿着拉线张紧器202A和202B的中心轴线的长度可以增加到接近于或等于的锚固件244A和244B与锚固件246A和246B之间的距离。拉线张紧器202A和拉线张紧装器202B的固有刚度可以保持拉线236A和236B上的张力，以保持操纵杆222的响应性。拉线张紧器202A和202B的弯曲或波动性质可以允许用于可调节控制器的长度变化或增加，或者允许工作通道孔210和杆222之间的距离变化或增加。然而，拉线张紧器202A和202B还可以被分别用于使控制器部件204B从锚固件部件204A偏移或分离，如参考图12和图13所讨论的。

图11是图10A的可调节控制器200的剖面图，其示出了防止旋转的不规则横截面形状。锚固件部件204A的滑动柱212可以位于控制器部件204B的滑块部分218内。在图11的示例中，滑动柱212和滑块部分218可以具有中空的三角形横截面轮廓。例如，滑动柱212可以包括第一面板250A、第二面板250B和第三面板250C，并且滑块部分218可以包括第一面板252A、第二面板252B和第三面板252C。滑动柱212的第一面板250A、第二面板250B和第三面板250C可以装配在滑块部分218的内部通道224内，并且滑动柱212的内部通道214可以是敞开的以容纳拉线236A和236B以及拉线张紧器202A和202B，为了简单起见，图11中未示出这些。滑动柱212和滑块部分218的不规则横截面轮廓可以防止滑动柱212与滑块部分218之间的相对旋转，从而允许可调节控制器保持各种特征部(例如工作通道孔210和杆222)的相对旋转定位。

在本公开的其他示例中，滑动柱212和滑块部分218可以具有规则的截面轮廓(例如圆形截面轮廓)，以允许二者之间的相对旋转。在这样的示例中，可调节控制器200可以包括选择性致动的锁定特征部，以允许用户将旋转位置固定在期望的位置。例如，滑动柱212可以包括弹簧加载的止动器，并且滑块部分218可以包括在相对于中心轴线AF的不同周向位置处的多个孔。

图12是本公开的控制器300的具有手柄302的剖面图，其中，手柄302具有未对准的锚固件部分304A和控制器部分304B，本公开的拉线张紧器306A和306B在该锚固件部分和该控制器部分之间延伸。控制器300可以被配置成类似于图10A和图10B的控制器200，其中，锚固件部分304A通过固定的中间部分314连接到控制器部分304B，而不是锚固件部件204A可滑动地连接到控制器部件204B。这样，控制器300设置有与控制器200类似的附图标记，但是具有不同的序列号，例如，序列号为300而不是200。

控制器300可以包括底座308、工作通道孔310、中间部分314、头部316、按钮320、操纵杆322、内部通道324、应力释放件332和凸缘333。控制器300还可以包括拉线336A和336B，它们可以分别插入拉线张紧器302A和302B中。拉线张紧器302A和302B可以分别连接到锚固件344A和344B以及锚固件346A和346B。

手柄302可以包括锚固件部分304A和控制器部分304B，它们可以通过中间部分314连接。锚固件部分304A可以沿着轴线AG延伸，控制器部分304B可以沿着轴线AH延伸，而中间部分314可以沿着轴线AI延伸。在所例示示例中，轴线AG可以平行于轴线AH延伸，其中，轴线AI垂直于轴线AG和AH。然而，在其他示例中，轴线AG和AH可以相对于彼此倾斜，并且轴线AG、AH可以相对于轴线AI倾斜。在示例中，轴线AG、AH和AI之间的角度可以使得窥镜轴334的开口和工作通道孔310不与控制器300内的操纵杆322的齿轮成一直线，例如通过内部通道324。例如，轴线AG和轴线AI可以以大于大约三十度的角度布置，并且轴线AI和轴线AH可以以大于近似三十度的角布置。拉线张紧器306A和306B可以被用于将拉线336A和336B穿过中间部分314，以保持其中的张力，从而允许操纵杆322响应地拉动拉线336A与336B，同时还防止拉线336A及336B抵靠基部308、中间部分314和头部316的表面并与它们结合。

锚固件344A和344B以及346A和346B可以将拉线张紧器302A和302B的端部固定，同时拉线张紧器302A和302可以在它们之间保持浮动。拉线张紧器302A和302B的端部可以被定向成面向用于窥镜轴334和操纵杆322的工作通道，以便于拉线336A和336B的平滑运动。在示例中，拉线张紧器302A和302B可以沿着轴线AH、AI和AG的一般路径，同时沿着这样的路径起伏。拉线张紧器302A和302B可以收紧拉线336A和336B内的多余长度或松弛，从而在不沿着基部308、中间部分314和头部316的部分(例如拐角)结合的情况下，允许拉线336A、336B在窥镜轴334和操纵杆332之间延伸。

图13是本公开的控制器400的具有从控制器部件404B断开连接的锚固件部件404A的示意性立体图。本公开的拉线张紧器可以在管450内在锚固件部件404A和控制器部件404B之间延伸。

控制器400可以被配置成类似于图10A和图10B的控制器200，其中，锚固件部件404A与控制器部件404B分离，而不是锚固件部件204A可滑动地连接到控制器部件204B。锚固件部件404A可以包括基部408和工作通道孔410。控制器部件404B可以包括头部416和旋钮422。锚固件部件404A可以通过管450连结到控制器部件404B。头部416可以包括用于连接到电子设备、手术系统塔、发电机、成像装备等的线缆452。

控制器400可以连接到另一个医疗装置或窥镜，例如十二指肠镜454。十二指肠镜454可以包括轴456，该轴可以插入患者的解剖结构中，并且可以包括供控制器400的轴可以插入到其中的工作通道。因此，诸如导管的工具或器械可以插入到工作通道孔410中，以插入到用于位于轴456内部的控制器400的轴中。十二指肠镜454的旋钮458可以被操作，以使轴456弯折或弯曲。旋钮422可以被操作，以使控制器400的轴的从轴456突出的远侧末端弯折或弯曲。

基部408可以联接至十二指肠镜454的手柄460。在示例中，基部408可以包括帽，该帽可以与十二指肠镜454的手柄460上的进入部分螺纹接合。因此，基部408可以为管450和工作通道孔410提供进入到手柄460中的直接入口通道。然而，头部416可以远离基部408定位，从而可以被定位在比仅仅从基部408延伸更方便或符合人体工程学的位置。头部可以包括用于保持控制器400的致动部件的中空主体。在一些示例中，头部416可以由操作者保持。在所例示的示例中，基部408可以附接到手柄460。例如，基部408可以包括U形夹，以卡扣到手柄460的远端部分上。因此，拉线可以经由管450从附接到头部416内的旋钮422的齿轮延伸到基部408。为了便于头部416与基部408分离，管450可以设置有本公开的拉线张紧器。因此，张紧器锚固件可以附接到头部416和基部408，并且如本文所公开的张紧器管或套圈可以在管450内在它们之间延伸。张紧器管或套圈可以弯曲或呈起伏状，以消除拉线内的松弛。然而，张紧器管或套圈的弯曲或起伏可以弯曲，以允许头部416相对于基部408移动到不同的位置中。因此，控制器400可以类似于控制器300，但是其中，管450代替中间部分314。在图12中所示的本公开的附加示例中，中间部分314可以是柔性的，以允许头部316相对于基部308的可变定位。

鉴于上述公开，本公开可以提供与内窥镜和其他窥镜的人体工程学控制相关的系统、装置和方法。特别地，本公开提供了具有可调节定位的控制器部件或控制致动器的窥镜控制器。这样，两个致动器之间的位置或用于辅助镜的致动器与联接特征之间的位置可以被调节，以提供更符合人体工程学和用户友好的定位。此外，本公开可以提供与拉线有关的系统、装置和方法，该拉线可以在控制致动器和工作通道未成一直线的情况下被张紧。这样，用于窥镜控制器的手持件可以将控制致动器和工作通道分离成偏离手持件部件、可移动手持件部件或分离的手持件部件。

示例

示例1是一种用于内窥镜的控制器，该控制器包括：手柄；工作通道开口，所述工作通道开口在第一位置处连接到所述手柄；控制致动器，所述控制致动器在第二位置处连接到所述手柄；第一拉线，所述第一拉线从所述控制致动器延伸到所述手柄内的所述工作通道开口；以及第一拉线张紧器，所述第一拉线延伸穿过所述第一张紧器；其中，所述第一拉线张紧器被配置成从介于所述第一位置和所述第二位置之间的所述第一拉线去除松弛。

在示例2中，示例1的主题可选地包括，其中，所述控制致动器被配置成拉动所述第一拉线以使从所述手柄延伸的插入轴弯曲，所述插入轴包括连接到所述工作通道开口的工作通道。

在示例3中，示例式2的主题可选地包括，其中，第一拉线张紧器包括弯曲管。

在示例4中，示例3的主题可选地包括，其中，所述第一拉线张紧器由刚性材料制成，并且在所述弯曲管的弯曲部处是柔性的。

在示例5中，示例3至4中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，所述第一拉线张紧器包括：第一锚固件，该第一锚固件被固定到所述手柄，靠近所述工作通道开口；以及第二锚固件，所述第二锚固件被固定到所述手柄，靠近所述控制致动器。

在示例6中，示例5的主题可选地包括，其中，所述第一拉线张紧器沿着第一拉线张紧器的大部分长度在所述手柄内浮动。

在实施方式7中，实施方式5至6中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，沿所述第一拉线张紧器的中心轴线在所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的长度比所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的直线距离长。

在示例8中，示例5至7中任何一项或多项的主题任选地包括，其中，所述弯曲管是波状的。

在示例9中，示例5至8中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手柄包括在所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的扭结。

在示例10中，示例9的主题可选地包括，其中，所述手柄包括在所述第一位置和所述第二位置之间的弯曲，使得所述第一拉线转动至少三十度。

在示例11中，示例5至10中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手柄包括：连接到所述工作通道开口和所述第一锚固件的锚固件部件；以及控制部件，所述控制部件连接到所述控制致动器和所述第二锚固件。

在示例12中，示例11的主题可选地包括，其中，所述锚固件部件和所述控制部件彼此不连接，并且所述第一拉线张紧器在它们之间延伸。

在示例13中，示例12的主题可选地包括，其中，所述锚固件部件和所述控制部件通过另一内窥镜的手持式控制装置来连接。

在示例14中，示例11至13中任何一项或多项的主题可选地包括：其中，所述控制器被配置成，使得所述控制致动器能够从相对于所述工作通道开口的第一位置移动到第二位置；并且其中，所述第一拉线张紧器被配置成在所述第一位置和所述第二位置张紧所述第一拉线。

在示例15中，示例14的主题可选地包括，其中，所述锚固件部件与所述控制部件一起伸缩。

在示例16中，示例15的主题可选地包括，其中，所述手柄包括防旋转特征部，以防止所述锚固件部件和所述控制部件之间的旋转。

在示例17中，示例16的主题可选地包括，其中，所述锚固件部件包括：基部，所述工作通道开口被布置在所述基部中；以及滑动件，所述滑动件从所述基部延伸；并且所述控制部件包括：管，所述滑动件延伸到所述管中；以及头部，所述控制致动器安装到所述头部。

在示例18中，示例17的主题可选地包括，其中，所述防旋转特征部包括所述滑动件和所述管的防止旋转的横截面形状。

在示例19中，示例11至18中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，所述锚固件部件和所述控制部件经由柔性手柄部分来连接。

在示例20中，示例1至19中任何一项或多项的主题可选地包括，其中，所述控制致动器包括连接到所述第一拉线和第二拉线的操纵杆。

注意事项

以上详细的描述包括对附图的引用，该附图形成详细描述的一部分。附图以图解的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。该示例可以包括除了所示或描述的那些之外的元件。然而，本发明者也考虑了仅提供所示或所描述的那些元件的示例。此外，本发明者还考虑使用相对于特定示例(或其一个或多个方面)或相对于本文所示或所述的其它示例(或其中一个或更多个方面)所示或描述的那些元件(或其的一个或更少个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件与通过引用结合的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，术语“一”在专利文件中是常见的，其包括一个或多个，并独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他示例或用法。在本文件中，除非另有说明，否则术语“或”用于指代非排他性的，从而“A或B”包括“A但不包括B”、“B但不包括A”以及“A和B”。在本文件中，术语“包括”和“其中”用作各自术语“包括”和“其中”的简明英语等同物。此外，在以下权利要求中，术语“包含”和“包括”是开放式的，即系统、装置、物品、组合物、配方或包括除了在权利要求中的这样的术语之后列出的元件之外的元件的过程仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标签，并不旨在对其对象施加附图标记要求。

本文描述的方法示例可以是至少部分实现的机器或计算机。一些示例可以包括计算机可读介质或用指令编码的机器可读介质，所述指令可操作来配置电子装置以执行如以上示例中所描述的方法。这种方法的实现可以包括代码，例如微代码、汇编语言代码、更高级的语言代码等。这样的代码可以包括用于执行各种方法的计算机可读指令。该代码可以形成计算机程序产品的一部分。此外，在一个示例中，代码可以有形地存储在一个或多个易失性、非暂时性或非易失性有形计算机可读介质上，例如在执行期间或在其他时间。这些有形计算机可读介质的示例可以包括但不限于硬盘、可移动磁盘、可移动光盘(例如，光盘和数字视盘)、磁带盒、存储卡或记忆棒、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。

以上描述旨在说明性，而非限制性。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此组合使用。可以使用其他实施方式，例如由本领域普通技术人员在回顾以上描述时使用。提供摘要是为了使读者能够快速确定技术披露的性质。应当理解，本文件不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上详细描述中，可以将各种特征分组在一起以简化本公开。这不应被解释为意图使未要求保护的公开特征对任何权利要求都是必不可少的。相反，本发明的主题可以少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，以下权利要求在此作为示例或实施方式并入详细说明书中，每个权利要求独立地作为单独的实施方式，并且可以设想这些实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应当参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。

Claims (20)

1.一种用于内窥镜的控制器，所述控制器包括：

手柄；

工作通道开口，所述工作通道开口在第一位置处连接到所述手柄；

控制致动器，所述控制致动器在第二位置处连接到所述手柄；

第一拉线，所述第一拉线从所述控制致动器延伸到所述手柄内的所述工作通道开口；和

第一拉线张紧器，所述第一拉线延伸穿过所述第一拉线张紧器；

其中，所述第一拉线张紧器被配置成从介于所述第一位置和所述第二位置之间的所述第一拉线去除松弛。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述控制致动器被配置成拉动所述第一拉线，以使从所述手柄延伸的插入轴弯曲，所述插入轴包括连接到所述工作通道开口的工作通道。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述第一拉线张紧器包括弯曲管。

4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述第一拉线张紧器由刚性材料制成，并且在所述弯曲管的弯曲部处是柔性的。

5.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述第一拉线张紧器包括：

第一锚固件，所述第一锚固件被固定到所述手柄并靠近所述工作通道开口；和

第二锚固件，所述第二锚固件被固定到所述手柄并靠近所述控制致动器。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述第一拉线张紧器沿着所述第一拉线张紧器的大部分长度在所述手柄内浮动。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中，沿着所述第一拉线张紧器的中心轴线在所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的长度比所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的直线距离长。

8.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述弯曲管是波状的。

9.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述手柄包括在所述第一锚固件和所述第二锚固件之间的扭结。

10.根据权利要求9所述的控制器，其中，所述手柄包括在所述第一位置和所述第二位置之间的弯曲，使得所述第一拉线转弯至少三十度。

11.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述手柄包括：

锚固件部件，所述锚固件部件连接到所述工作通道开口和所述第一锚固件；和

控制部件，所述控制部件连接到所述控制致动器和所述第二锚固件。

12.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述锚固件部件和所述控制部件彼此不连接，并且所述第一拉线张紧器在所述锚固件部件和所述控制部件之间延伸。

13.根据权利要求12所述的控制器，其中，所述锚固件部件和所述控制部件通过另一内窥镜的手持式控制装置来连接。

14.根据权利要求11所述的控制器：

其中，所述控制器被配置成使得所述控制致动器能够从相对于所述工作通道开口的第一位置移动到第二位置；并且

其中，所述第一拉线张紧器被配置成在所述第一位置和所述第二位置将所述第一拉线张紧。

15.根据权利要求14所述的控制器，其中，所述锚固件部件与所述控制部件一起叠缩。

16.根据权利要求15所述的控制器，其中，所述手柄包括防旋转特征部，以防止所述锚固件部件和所述控制部件之间的旋转。

17.根据权利要求16所述的控制器，其中，

所述锚固件部件包括：

基部，所述工作通道开口被布置在所述基部中；和

滑动件，所述滑动件从所述基部延伸；并且

所述控制部件包括：

管，所述滑动件延伸到所述管中；和

头部，所述控制致动器安装到所述头部。

18.根据权利要求17所述的控制器，其中，所述防旋转特征部包括所述滑动件和所述管的防止旋转的横截面形状。

19.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述锚固件部件和所述控制部件经由柔性手柄部分来连接。

20.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述控制致动器包括连接到所述第一拉线和第二拉线的操纵杆。