JP6983474B2 - 操縦可能な装置に使用するための導体ケーブル - Google Patents

Description

本明細書において開示される主題は、処置または検査中に患者または対象を通ってナビゲートされるように設計されたツールまたは器具（例えば、カテーテル、内視鏡、腹腔鏡などの操縦可能なツールまたは器具）内のケーブルおよび導体構成要素の使用に関する。

医用撮像技術が成熟するにつれて、医用撮像技術の使用を、介入手順または技術と組み合わせることが可能になった。例えば、このような技術は、低侵襲処置を実施する場合、心臓または外科手術のためにカテーテルを誘導または使用する場合、または患者内の所望の場所にツールを操縦する場合に使用され得る。いくつかの例では、超音波撮像機能などの撮像機能がツール自体に設けられてもよく、この撮像機能は別の処置を容易にするために使用されてもよく、処置それ自体、例えば患者内から局所画像を得ることに焦点を当ててもよい。

多くの場合、操縦可能なツール、例えば操縦可能なカテーテルを使用して、超音波撮像素子を含むツールまたは器具を患者内に配置することができる。このような場合、カテーテルは、典型的には、チューブの内部のプルワイヤまたは一次チューブ内部の二次チューブを用いて、カテーテルチューブの一方の側を引っ張り、それによって圧縮することによって操縦される。カテーテルが繰り返し操縦されて真直ぐになると、カテーテルの長さが繰り返し変化する。カテーテルの内腔を通って延びるケーブル（カテーテルの先端にあるツールまたは撮像素子の操作に関連するケーブルまたは導体など）は、通常、内腔を通って前後にスライドさせることによってその変化に対応しなければならない。

しかし、導体、光ファイバー、毛細管、および内腔を通る他の導体素子の数が増加し、および／またはカテーテルの直径が減少すると、これらの要素をカテーテル内腔内で移動または配置することがより困難になり得る。例えば、いくつかの例では、個々の導体は、先端部分が操縦され、圧縮されるときに、関連するケーブルをカテーテルシャフトを通して押すために十分な剛性を有さない。

１つの従来の解決法は、束が、内腔を通して押すために十分な剛性を有するように、導体をしっかりと結束することである。しかし、堅い束は、次に、カテーテルの操縦性（すなわち可撓性）を低下させる。すなわち、容易に曲げることができるほど緩いが、内腔を通ってそれ自体を押すために十分な剛性を有するケーブルの間には、本質的に相容れないものがある。さらに、束が円筒形および等方性でない場合（例えば、ケーブルがフラットフレックス回路のスタックである場合）、他の方向と比べて一部の方向に容易に曲がり、カテーテルの操縦を偏らせる。さらに、細い導体が結束されていない場合、カテーテルが操縦されて圧縮されるとき、導体は一緒に束になりねじれがちになる。繰り返しサイクルにわたって、ねじれは亀裂となり、導体は破損する。

前述の例は、有用な基準系および有用な例を示すために、医学的状況において提供される。しかしながら、このような問題は、機器検査（光学的または超音波ベース）ならびに他の産業または商業的状況のような非医学的状況においても存在し得ることを理解されたい。

米国特許出願公開第２０１５／０２２３７５７号明細書

一実施態様において、操縦可能な装置が提供される。この実施態様によれば、操縦可能な装置は、１以上の撓み領域と、操縦可能な装置を通って延びる内腔とを含む。操縦可能な装置はまた、内腔内を移動するように構成された多導体ケーブルを含む。操縦可能な装置の撓み領域に配置されるように構成された多導体ケーブルの部分は、１以上の補強要素と、互いに結合されず、互いに少なくとも部分的に独立して動く２以上の導体要素を含む。

別の実施態様において、操縦可能な装置が提供される。この実施態様によれば、操縦可能な装置は、１以上の撓み領域を含む。操縦可能な装置はまた、操縦可能な装置の内腔内に可撓性回路を含む。撓み領域内の可撓性回路は、該可撓性回路内の導体素子に実質的に平行に延びる少なくとも１つのスリットを含む。操縦可能な装置はまた、各撓み領域内に配置された少なくとも１つの補強要素を含む。

さらなる実施態様において、操縦可能な装置の操縦性を改善するための方法が提供される。この実施態様によれば、操縦可能な装置の１以上の撓み領域に対して、個別の撓み領域を通って延びる多導体構造の２以上の導体素子が物理的に分離される。１以上の補強要素は、１以上の撓み領域内の多導体構造に沿って提供される。

本発明のこれらおよび他の特色、態様および有利性は、図面全体において数字により相当するパーツが表される添付の図面を参照しながら下記の詳細な説明を読んだ場合、より良く理解されるであろう。

本開示の態様による、診断または治療システムの構成要素の実施態様の概略図である。 本開示の態様による、本多導体ケーブルとの使用に適切な操縦可能な装置（例えば、カテーテル）の例を示す図である。 本開示の態様による、非結束導体素子を有するカテーテルシャフトの撓み領域を示す図である。 本開示の態様による、スリット付きフレックス回路を示す。 本開示の態様による、スリット付きフレックス回路の原型の写真を示す。 カテーテルチュービングの外側の図５のスリット付きフレックス回路の別の図を示す。

１つまたは複数の特定の実施態様を以下で説明する。これらの実施態様の簡潔な説明を提供する努力において、実際の実施態様のすべての特徴が本明細書に記載されているわけではない。このような実際の実施態様の開発はいずれも、エンジニアリングまたは設計プロジェクトにおいて見られるような、システム関連の制約やビジネス関連の制約の遵守など、開発者の特定の目標を達成するための実施態様固有の判断を多数行う必要があり、これは実施態様ごとに変わると思われる。さらに、このような開発努力は、複雑で時間がかかるが、それでもなお本開示の利益を有する当業者にとっては、設計、製作、および製造の日常的な仕事であることを理解されたい。

本主題の様々な実施形態の要素を導入する場合、冠詞「１つの（ａ）」、「１つの（ａｎ）」、「前記（ｔｈｅ）」および「前記（ｓａｉｄ）」は、１つまたは複数の要素が存在することを意味することを意図している。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」という用語は、包括的であることを意図し、記載の要素以外にもさらなる要素が存在してもよいことを意味する。

操縦可能または介入性の装置（例えば、カテーテル、内視鏡、腹腔鏡など）における使用のための多導体ケーブルを本明細書に記載する。多導体ケーブルは、装置の操縦を可能にするために等方的に可撓性であるが、装置の内腔を通してケーブルの全体を押し込んだり、引っ張ったりするために十分な長手方向の剛性も有している。一実施態様において、多導体ケーブルはその長さの大部分が結束され、長手方向の剛性を提供し、内腔を通してケーブルを押し込んだり、引っ張ったりすることを支援する。しかし、このような一実施態様において、操縦可能な装置の操縦可能部分内のケーブル部分は非結束であり、装置の操縦を偏らせたり、干渉したりしないほど十分に可撓性な、個別の導体またはグループに分割される。このようなアプローチの１つにおいて、スプリングワイヤまたは他の補強要素がその位置のケーブルに加えられ、非結束の可撓性部分を通るケーブルの長手方向の剛性（張力および圧縮）を維持または増強させる。このようなアプローチにおいて、スプリングワイヤは、非結束部分の近位および遠位の両方の、結束されたケーブルに固定される。カテーテル（または他の操縦可能な装置）に使用される場合、その結果、全方位操縦（例えば、多方向に操縦可能である）を有し、内部の導体素子の影響により特定の方向に偏ることのないカテーテルが得られる。

以下の特定の実施例は、有用な基準系を提供するために医学的状況で提供するが、これらの実施例は限定を意図するものではなく、単に本アプローチの説明を容易にするために提供するものであることを理解されたい。実際には、本アプローチは、限定するものではないが、産業検査および品質管理、セキュリティ検査および観察、ならびに物体または被検体の内部で、またはこれらを通して操縦される装置が使用され得る他の工業的、商業的またはセキュリティの用途、例えば、光学的または超音波検査を含む、他の状況においても有用であり得る。

先行技術を念頭に置いて、図１は、本明細書に記載のケーブルを使用することができるカテーテル１６の形態の操縦可能な装置を使用する介入（例えば、最小侵襲性の診断または治療）システム１０を示す。図示した例において、ケーブル１２を、カテーテル１６内に延びる複数の個別の異なる導体素子１４と、カテーテル１６および／またはカテーテル１６内でケーブル１２を操作するために使用されるオペレータインタフェース２２（例えば、プローブ、ハンドル、または他のユーザ操作の態様）とを有する多導体ケーブル１２として概略的に示している。本明細書において使用する場合、導体素子１４は、ワイヤ、同軸ケーブル（同軸）、光ファイバー、フレックス回路などを含むことができるが、これらに限定されない。いくつかの例では、ケーブル１２は、所与の手順で利用され得る流体または気体の通過に適切な内腔またはチュービング（例えば、毛細管）を含み得る。

一実施態様において、介入システム１０は、患者１８内に挿入され、ナビゲートする、カテーテル１６の先端に配置され、移動できる導体素子１４、例えば、フェーズドアレイ超音波撮像素子（例えば、トランスデューサ素子および回路）を使用して、撮像機能を提供する。しかし、外科的機能（例えば、手術器具の遠隔操作）および／または治療機能（例えば、熱、寒冷、切除用放射線またはエネルギーの適用など）を含む他の機能は、このような撮像機能に加えて、またはその代わりに導体素子１４を用いて提供することができる。

図１に示すように、撮像の実施態様において、システム１０全体に存在し得る他の構成要素は、典型的には、画像データに変換可能な信号を生成する、カテーテル１６内の、またはカテーテルに固定されたある種の撮像トランスデューサ（例えば、フェーズドアレイ超音波トランスデューサアレイまたは他の構成要素）を含む。トランスデューサは、存在する場合、撮像素子の動作の様々な態様、および撮像データの取得および処理を制御するシステム制御回路３０によって動作させることができる。図示した一般化実施例において、システム制御回路３０は、カテーテル内に存在するとき撮像トランスデューサの動作に有用な制御回路３２を含む。例えば、制御回路３２は、超音波を送信し、超音波を受信し、増幅し、および／またはカテーテル１６内で撮像トランスデューサを動作させるための回路を含むことができる。画像データまたは信号の取得は、データ取得回路３４によって容易にすることができる。デジタルシステムの場合、データ取得回路３４は、広範囲の初期処理機能を実行することができる。その後、データは、データ処理回路３６に転送され、追加の処理、解析、および／または画像生成が実行される。利用可能な様々なデジタル撮像システムでは、データ処理回路３６は、データの実質的な再構成および／または解析、データの順序付け、鮮鋭化、平滑化、特徴認識などを実行することができる。

処理された画像データは、観察および解析のために、モニター４２に表示する表示回路４０に転送されてもよい。観察の前に画像データに対して操作を実行することができるが、モニター４２は、収集された画像データから得られた再構成画像を観察するためにいくつかの時点で有用である。画像はまた、システム制御回路３０内などのシステム１０に近い、または画像保管通信システムなどのシステム１０から離れた、短期または長期の記憶装置に保存されてもよい。画像データは、ネットワークなどを介して遠隔地に転送することもできる。

簡単にするために、制御回路３２、データ取得回路３４、処理回路３６および表示回路４０のような、上述した回路のいくつかは、システム制御回路３０の一部として示され、説明される。このような叙述および考察は、例示のみを目的としており、単に、容易に理解できる方法でこの回路の１つの可能な配置を例示することを意図している。当業者であれば、他の実施態様において、図示した回路が異なる配置および／または場所に提供されてもよいことを容易に理解するであろう。例えば、特定の回路を、本明細書に記載の技術を達成するために機能的に通信する撮像ワークステーション、システム制御パネルなどのような、異なるプロセッサベースのシステムまたはワークステーションに、または異なる構造に一体化して設けることができる。

介入システム１０の動作は、マウス、キーボード、タッチスクリーンなどの様々なユーザ入力装置を含み得るユーザインタフェース４４を介してオペレータによって制御されてもよい。このようなユーザインタフェース４４は、図示されるように、システム制御回路３０に入力およびコマンドを提供するように構成されてもよい。さらに、複数のユーザインタフェース４４が提供されてもよいことにも留意すべきである。

前述の説明は、一般に、診断または治療システム１０に関して何らかの形態の撮像機能を提供するという文脈でなされてきたが、上述のように、システム１０は、その代わりに、またはそれに加えて治療（例えば、切除）および／または外科的機能を提供することができる。このような実施態様において、システム１０は、必要な機能を提供するための追加のまたは代替の回路を含むことができ、および／または記載された回路が追加の機能をサポートすることができる。同様に、非医学的状況（例えば、産業またはセキュリティの状況）において、システム１０は、適切な用途の状況において、適切な撮像または他の機能を提供することができる。

図１は主に、本明細書で述べたケーブル１２の使用に適切な診断または治療システム１０の概略的またはブロック型の図であるが、図２は、実社会で実現可能なカテーテルベースのシステムの一例を示す。この実施例において、カテーテル１６は、患者の血管系への挿入および血管系を通るナビゲーションに適切である。図示したカテーテル１６は、１以上の器具または装置を配置または移動させ、動作中に制御信号を受信し、および／またはデータを送信するために導体１４（図１）を利用する遠位端または先端５０を含む。器具および導体１４は、先端５０と、カテーテル１６を操作および動作するために使用され得るハンドルアセンブリ２２とを接続するシャフト５２内で移動可能である。本明細書で述べるように、シャフト５２は、患者内での操縦を容易にするために可撓性であってもよく、ハンドル２２は、１以上の制御構造を介して、シャフト５２中の１以上のプルワイヤを操作し、ユーザのコマンドに対応して様々な方向にシャフトを曲げることができる。場合によっては、図１に関してより大まかに説明したように、ハンドル２２は、ケーブル５４などを介して、ユーザがカテーテルの機能および動作の特定の態様を制御可能にするオペレータコンソール５６と通信することができる。

本明細書で述べるように、シャフト５２の屈曲および導体素子１４の動きを容易にするために、様々なアプローチが企図される。例えば、図３を参照すると、一実施態様において、多導体ケーブル１２として結束された導体素子１４が、カテーテルのシャフト５２を通って延びている。屈曲が論点とならないシャフト５２の領域（例えば、シャフト５２の直線部分または非屈曲部分）において、導体素子１４は、ケーブル１２内、例えば、装着された内部チュービング７６（例えば、熱収縮チュービング）中で束ねられても、または１つに結ばれていてもよい（すなわち、ユニットとして移動してもよい）。このようにして導体素子１４を結束することにより、ケーブル１２をカテーテル内腔内で容易に押し込んだり、引っ張ったりできる、長手方向の剛性が提供される。

しかし、図３に示すように、シャフト５２は、導体素子１４が通過する可撓性撓み領域７０を含むことができるが、カテーテル１６を操縦可能にする撓み領域７０においてシャフト５２を可撓性にする必要があるため、これらの導体素子１４の結束は望ましくなく、または実行不可能であると思われる。図示した実施例に示すように、導体素子１４がこの領域において互いに自由かつ独立して動くことができ、したがって、撓み領域７０においてシャフト５２の屈曲を抑制し得る力を低減するように、シース（嵌め込まれた内部チュービング）７６または他の結束機構が、この撓み領域７０において解放または除去されてもよい（すなわち、導体素子１４が非結束である）。特に、非結束である場合、導体素子１４は、カテーテル１６の操縦を偏らせたり、干渉したりしないほど十分に可撓性である。撓み領域７０における導体ワイヤのこの非結束の結果として、カテーテル１６は、導体ワイヤの干渉によって偏ることなく、多方向に操縦可能である（すなわち全方位操縦）。

しかし、理解されるように、長手方向の剛性は、導体素子１４が非結束である撓み領域７０内で低減または失われてもよい。したがって、特定の実施態様において、非結束の撓み領域７０を通るケーブル１２の長手方向の剛性（引張および圧縮）を維持するために、これらの領域においてスプリングワイヤ７４または他の長手方向の補強要素がケーブル１２に加えられる。スプリングワイヤ７４は、カテーテル内腔を通してケーブル１２を押すために十分に剛性であるが、操縦を容易にするために十分に可撓性である。このような実施態様において、スプリングワイヤ７４は、非結束撓み領域７０の近位および遠位の両方で、結束されたケーブル１２に固定されてもよい。理解されるように、長手方向に剛性であるが、スプリングワイヤ（または他の補強要素）は、領域７０内の撓みに適応するように横方向に可撓性である。概して、（本明細書で説明する様々な実施形態において）補強要素は、長手方向において多導体ケーブルの非結束領域よりも剛性であるが、多導体ケーブルの結束（すなわち剛性の）領域よりも（横方向において）可撓性である。補強要素は、ケーブルの非結束部分よりも横方向においてより可撓性であっても、そうでなくてもよい。一実施態様において、補強要素７４は、座屈がなく、導体素子１４がねじれたり損傷したりすることなく、非結束撓み領域７０にわたって長手方向の力（例えば、張力および圧縮）を伝達する、０．２ｍｍ〜０．４ｍｍ（例えば、直径０．２５ｍｍ）のスプリングテンパーステンレス鋼要素（例えば、ワイヤ）である。実施態様に応じて、他の直径、サイズ、および／または剛性の補強要素を使用することができる。

図３は１つの実施態様を説明しているが、他の実施態様では、導体素子１４は、既存の可撓性ケーブルまたは可撓性回路（例えばフレックス回路）の一部として提供されてもよい。例えば、図４を参照すると、導体１４がフレックス回路９０またはフラットリボン化ワイヤ、同軸または光ファイバーである場合、それらは面外の曲げに対して可撓性の傾向があるが、面内の曲げに対しては非常に剛性の傾向がある。全方位曲げ（すなわち全方位カテーテル操縦）が必要な場合、フレックス回路９０またはリボン化導体群に、ケーブル１２の非結束の長さに対する（すなわち、撓み領域７０において）面内幅および横方向剛性が低減した、２以上のストリップになるようにスリットを入れた（スリット９２）。幅の低減した狭いストリップは、面内でより可撓性であり、カテーテル内腔内での動きおよび再配向がよりしやすくなり、最小の抵抗で大きな角度へ操縦可能になる。

これを念頭に置いて、図５および図６は、このようなフレックス回路アプローチの原型の実施態様の絵を示す。これらの原型に関して、外科用メスを使用して、一組の長さ約１．２ｍのフレックス回路９０それぞれに、片端の近くに約８．５ｃｍの距離にわたってスリットを入れた。長さ約１３ｃｍの直径０．２５ｍｍのスプリングテンパーステンレス鋼ワイヤ７４を、各端部で約１ｃｍの距離にわたって平らにし、端部を、フレックス回路材料９０の約２ｍｍ幅のストリップに（エポキシを用いて）接続させた。より信頼性の高い他の実施態様において、代わりに端部を薄い金属のストリップに溶接することができる。長フレックス回路９０のスリットの入っていない部分を熱収縮チューブと一緒に並べ、結束して、ケーブル１２を形成した。スプリングワイヤ７４は、スリット９２と整列したフレックス回路９０のスタックの中間に含まれており、スプリングワイヤ７４の端部に接続されたフレックス材料は、フレックス回路の束ねられたスタックに含まれ、スリット９２の両端おいてフレックス回路の結束されたスタックに含まれ、それによって固定されている。

得られたケーブル１２を、一本の内径２．５ｍｍのプラスチックチュービング（カテーテルシャフト５２および内腔に相当する）を通して引っ張った。手作業による（非定量的な）実験により、ケーブル１２全体を、ケーブル１２とカテーテルシャフト５２との間が中程度の摩擦であってもフレックス回路９０が束になったりねじれたりすることなく、スリット９２に最も近い端部を押し込んだり、引っ張ったりすることによって、カテーテルシャフト５２を通して押し込んだり、引っ張ったりできることが検証された。スリット付きケーブルおよびスリット付きケーブルを含む領域におけるカテーテルシャフト５２の全方位の可撓性が検証された。このようにして、カテーテルシャフト５２の撓み領域７０内のスリット付きフレックス回路９０の緩い（すなわち、非結束）ストリップを使用して、撓み領域７０の全方位の可撓性を可能にすることができる。非結束のスリット付きフレックス回路の移動を容易にするために、スプリングワイヤまたは他の補強要素７４が引張強度および圧縮強度を提供する。

本発明の技術的効果としては、撓み領域内にスリット付きフレックス回路の形態を含む、非結束導体素子を有するカテーテルが挙げられる。撓み領域内には、補強要素７４が含まれ、長手方向の剛性を提供することができる。

本明細書は、最良の様式を含む本発明を開示するため、およびどのような当業者も、任意の装置または系の作製および使用ならびに任意の組み込まれた方法の実行を含む本発明の実践を可能にするために、実施例を使用している。本発明の特許となり得る範囲は特許請求の範囲により規定され、当業者が思いつく他の実施例を含み得る。このような他の実施例は、特許請求の範囲の文面と異ならない構造要素を有する場合、または特許請求の範囲の文面と非実質的な相違を有する等価の構造要素を含む場合、特許請求の範囲内であることが意図される。

１０ 介入システム
１２ 多導体ケーブル
１４ 導体素子
１６ カテーテル
１８ 患者
２２ ハンドル
３０ システム制御回路
３２ 制御回路
３４ データ取得回路
３６ データ処理回路
４０ 表示回路
４２ モニター
４４ ユーザインタフェース
５０ 先端
５２ カテーテルシャフト
５４ ケーブル
５６ オペレータコンソール
７０ 可撓性撓み領域
７４ 補強要素
７６ 内部チュービング
９０ フレックス回路
９２ スリット

Claims (17)

1. 操縦可能な装置であって、
   前記操縦可能な装置の１以上の撓み領域（７０）、
   前記操縦可能な装置を通って延びる内腔、
   前記内腔内を移動するように構成される多導体ケーブル（１２）であって、その一部が、
   前記１以上の撓み領域（７０）の第１の端部から第２の端部に延びる１以上の補強要素（７４）、および
   互いに非結束であり、少なくとも部分的に互いに独立して移動する２以上の導体素子（１４）、
   を含み、
   前記１以上の補強要素（７４）は、前記２以上の導体素子（１４）の間に配置される、操縦可能な装置の前記１以上の撓み領域（７０）に配置されるように構成された多導体ケーブル（１２）、
   を含む装置。
2. 前記１以上の撓み領域（７０）の外側で、前記多導体ケーブル（１２）の前記２以上の導体素子（１４）が互いに結合されている、請求項１に記載の操縦可能な装置。
3. 前記多導体ケーブル（１２）が、前記１以上の撓み領域（７０）内で等方的に可撓性である、請求項１または２に記載の操縦可能な装置。
4. 操縦可能な装置であって、
   １以上の撓み領域（７０）、
   前記操縦可能な装置の内腔内の可撓性回路であって、前記可撓性回路内の導体素子（１４）と平行に延びる少なくとも１つのスリット（９２）を前記１以上の撓み領域（７０）内に含む、可撓性回路、および
   前記少なくとも１つのスリット（９２）内に配置され、前記１以上の撓み領域（７０）の第１の端部から第２の端部に延びる１以上の補強要素（７４）、
   を含む装置。
5. 前記可撓性回路内の個別のスリット（９２）が、前記１以上の撓み領域（７０）を超えて延びていない、請求項４に記載の操縦可能な装置。
6. 前記操縦可能な装置が、カテーテル、内視鏡または腹腔鏡のうちの１つを含む、請求項１乃至５のいずれかに記載の操縦可能な装置。
7. 前記多導体ケーブル（１２）が、（１以上の）ワイヤ、同軸ケーブル、光学または他の光ファイバー、毛細管またはフレックス回路（９０）の１つまたは複数を含む、請求項１乃至３のいずれかに記載の操縦可能な装置。
8. 各補強要素（７４）が、長手方向に剛性であり、横方向に可撓性である、請求項１乃至６のいずれかに記載の操縦可能な装置。
9. 前記１以上の撓み領域（７０）が、前記１以上の撓み領域（７０）の外側と比較して、可撓性である、請求項１乃至８のいずれかに記載の操縦可能な装置。
10. 各補強要素（７４）がスプリングワイヤを含む、請求項１乃至９のいずれかに記載の操縦可能な装置。
11. 各補強要素（７４）が、０．２ｍｍから０．４ｍｍの間の直径を有する、請求項１乃至１０のいずれかに記載の操縦可能な装置。
12. 各補強要素（７４）がステンレス鋼を含む、請求項１乃至１１のいずれかに記載の操縦可能な装置。
13. 各補強要素（７４）が、前記１以上の補強要素（７４）が配置されている前記１以上の撓み領域（７０）の前記第１の端部又は前記第２の端部に固定されている、請求項１乃至１２のいずれかに記載の操縦可能な装置。
14. 操縦可能な装置の操縦性を改善する方法であって、
    操縦可能な装置の１以上の撓み領域（７０）に対して、前記１以上の撓み領域（７０）を通って延びる多導体構造の２以上の導体素子（１４）を物理的に分離するステップ、および
    前記１以上の撓み領域（７０）において、前記多導体構造に沿って前記２以上の導体素子（１４）の間に前記１以上の撓み領域（７０）の第１の端部から第２の端部に延びる１以上の補強要素（７４）を提供するステップ、
    を含む方法。
15. 前記多導体構造が、多導体ケーブル（１２）を含み、前記２以上の導体素子（１４）を物理的に分離するステップが、前記２以上の導体素子（１４）を前記多導体ケーブル（１２）から非結束にするステップを含む、請求項１４に記載の方法。
16. 前記多導体構造が、可撓性回路を含み、前記２以上の導体素子（１４）を物理的に分離するステップが、前記可撓性回路にスリットを入れ、前記１以上の撓み領域（７０）の位置に１以上のスリット（９２）を形成するステップを含む、請求項１４または１５に記載の方法。
17. １以上の補強要素（７４）を提供するステップが、前記１以上の撓み領域（７０）に１以上のスプリングワイヤを提供するステップを含む、請求項１４乃至１６のいずれかに記載の方法。

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