CN118119040B - 连接方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供连接方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。

Description

连接方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及终端连接技术领域，尤其涉及连接方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着工厂作业、仓储物流、医疗服务等特殊场景中机器人的应用日益增多，它们已经成为提高生产效率、降低人力成本的重要工具。机器人的智能化和自动化特性使其能够执行各种繁重、危险或单调的任务，从而减轻了人们的工作负担。

然而，在相关技术中，机器人的连接模式具有诸多限制，例如需要采用有线连接或者专用网络连接来与机器人进行交互，不能很好地适应目前用户常用的外部设备，从而使用户对机器人的控制和监控受到严重约束，用户体验不佳。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种连接方法、装置、计算机设备及存储介质。

本公开第一方面提供一种连接方法，所述方法包括：

基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。

可选的，所述方法还包括：

基于所述第二连接模块接收所述控制设备发送的第一控制指令，并控制机器人执行所述第一控制指令指示的动作，其中，所述第一控制指令为基于用户在所述控制设备上输入的用户指令生成。

可选的，所述基于第二连接模块与控制设备建立连接，包括：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的WPAN设备，其中，所述WPAN设备包括基于WPAN发送广播的设备。

可选的，所述方法还包括：

基于所述第二连接模块接收机器人所处环境中的WPAN广播，并基于所述第一连接模块，将所述机器人所处环境中的WPAN广播对应的WPAN设备发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备呈现连接选择界面，其中，所述连接选择界面用于呈现接收到的WPAN设备，所述选择界面用于接收用户输入的所述连接指令。

可选的，所述方法还包括：

基于所述第一连接模块接收所述辅助设备发送的第二控制指令，并控制机器人执行所述第二控制指令指示的动作，其中，所述第二控制指令为基于用户在所述辅助设备上输入的用户指令生成；

和/或，基于所述第一连接模块向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述方法还包括：

基于第三连接模块，与所述辅助设备建立基于局域网LAN的连接；

基于所述第三连接模块，向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述方法还包括：

响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个可用LAN发送至所述第一连接模块，其中，所述可用LAN与所述辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值；

基于所述第三连接模块连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，其中，所述第三连接模块与连接的可用LAN之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。

可选的，所述方法还包括：

向所述辅助设备发送第二信号，以使所述辅助设备连接至与所述第三连接模块一致的LAN；

和/或，所述向辅助设备发送第一信号，包括：

基于所述第一连接模块，向所述辅助设备发送第一信号。

可选的，所述响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，包括：

响应于所述第三连接模块当前与局域网LAN之间的连接质量小于第一阈值，确定LAN列表中是否存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，其中，所述LAN列表包括至少一个LAN；或，

响应于所述LAN列表中存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，连接所述与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN；或，

响应于所述LAN列表中不存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN发送至所述第三连接模块。

可选的，所述WPAN包含蓝牙连接，和/或，所述方法还包括：

根据所述至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN更新所述LAN列表。

本公开第二方面提供一种连接装置，所述装置包括：

第一连接建立模块，用于基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

第二连接建立模块，用于基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。

可选的，所述装置还包括：

第一接收模块，用于基于所述第二连接模块接收所述控制设备发送的第一控制指令，并控制机器人执行所述第一控制指令指示的动作，其中，所述第一控制指令为基于用户在所述控制设备上输入的用户指令生成。

可选的，所述第一接收模块用于所述基于第二连接模块与控制设备建立连接时，用于：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的WPAN设备，其中，所述WPAN设备包括基于WPAN发送广播的设备。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于基于所述第二连接模块接收机器人所处环境中的WPAN广播，并基于所述第一连接模块，将所述机器人所处环境中的WPAN广播对应的WPAN设备发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备呈现连接选择界面，其中，所述连接选择界面用于呈现接收到的WPAN设备，所述选择界面用于接收用户输入的所述连接指令。

可选的，所述装置还包括传输模块，用于执行以下步骤：

基于所述第一连接模块接收所述辅助设备发送的第二控制指令，并控制机器人执行所述第二控制指令指示的动作，其中，所述第二控制指令为基于用户在所述辅助设备上输入的用户指令生成；

和/或，基于所述第一连接模块向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述装置还包括：

第三连接建立模块，用于基于第三连接模块，与所述辅助设备建立基于局域网LAN的连接；

第一发送模块，用于基于所述第三连接模块，向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述装置还包括：

第二发送模块，用于响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个可用LAN发送至所述第一连接模块，其中，所述可用LAN与所述辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值；

LAN连接模块，用于基于所述第三连接模块连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，其中，所述第三连接模块与连接的可用LAN之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。

可选的，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向所述辅助设备发送第二信号，以使所述辅助设备连接至与所述第三连接模块一致的LAN；

和/或，所述第一发送模块用于所述向辅助设备发送第一信号时，用于：

基于所述第一连接模块，向所述辅助设备发送第一信号。

可选的，所述第一发送模块用于所述响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号时，用于执行以下步骤：

响应于所述第三连接模块当前与局域网LAN之间的连接质量小于第一阈值，确定LAN列表中是否存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，其中，所述LAN列表包括至少一个LAN；或，

响应于所述LAN列表中存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，连接所述与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN；或，

响应于所述LAN列表中不存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN发送至所述第三连接模块。

可选的，所述WPAN包含蓝牙连接，和/或，所述装置还包括：

更新模块，用于根据所述至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN更新所述LAN列表。

本公开第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本公开第四方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的方法。

本公开第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中，机器人基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；以及基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。基于此，机器人既能够发出广播并被动连接辅助设备(即作为WPAN从站)，也能够搜索所述环境中的WPAN广播，并主动连接发出WPAN的控制设备(即作为WPAN主站)，实现了多功能性的应用，增强了机器人应用的灵活性；而出于成本、便携性等维度上的考虑，在诸多场景中，如蓝牙手柄等用于发送指令的控制设备通常仅支持作为WPAN从站，而手机等具备丰富的人机交互界面的辅助设备又通常作为WPAN主站连接机器人，基于上述方法，机器人能够同时与蓝牙手柄等控制设备和手机等移动设备的应用软件建立连接，完全适应了常见场景下用户对机器人的控制和对机器人的监控，提高了机器人的可用性，从而提高了用户体验；同时，上述方法实现了多设备的协同工作，且不同连接之间可以同时工作、互不影响(其各由不同的模块实现)，增强了机器人在不同场景下的互联性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本公开的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是一些示例性实施例示出的一种连接方法的应用场景图。

图2是一些示例性实施例示出的一种连接方法的流程图。

图3是一些示例性实施例示出的一种连接方法的架构示意图。

图4是一些示例性实施例示出的另一种连接方法的流程图。

图5是一些示例性实施例示出的一种连接方法的模块示意图。

图6是一些示例性实施例示出的一种连接方法的模块图。

图7是一些示例性实施例示出的一种连接装置的框图。

图8是一些示例性实施例示出的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

随着工厂作业、仓储物流、医疗服务等特殊场景中机器人的应用日益增多，它们已经成为提高生产效率、降低人力成本的重要工具。机器人的智能化和自动化特性使其能够执行各种繁重、危险或单调的任务，从而减轻了人们的工作负担。

然而，在相关技术中，机器人的连接模式具有诸多限制，例如需要采用有线连接或者专用网络连接来与机器人进行交互，不能很好地适应目前用户常用的外部设备，从而使用户对机器人的控制和监控受到严重约束，用户体验不佳。

有鉴于此，本公开提供一种连接方法、装置、计算机设备及存储介质。

下面以图1为例，介绍本公开一些实施例的示例性应用场景。其中，辅助设备可以是手机、笔记本电脑等，机器人可以是机器狗、清洁机器人等。通常而言，用于作业的机器人并不具备特别设计的人机交互功能，因此对于通常仅作为WPAN从站的控制设备，一般需要手机等辅助设备来控制机器人与所述控制设备进行连接。此外，当用户在控制机器人时，通常需要同时查看机器人回传的预设数据，例如机器人的视觉数据、内部状态参数等。可见，机器人与双设备(例如辅助设备和控制设备)连接的需求愈发突出。

局域网(Local Area Network，LAN)可以由路由器或交换机等设备发起，而个人局域网(Personal Area Network，PAN)是指个人范围(例如数十米内)的计算设备(如计算机、电话、机器人、数字相机等)组成的通信网络。PAN既可用于这些设备之间互相交换数据，也可以用于连接到高层网络或互联网。PAN可以是有线的形式，例如通用串行总线USB或者Firewire(IEEE1394)总线；也可以是无线的形式，例如红外(IrDA)或蓝牙。无线形式的个人局域网，称为无线个人局域网(Wireless Personal Area Network，WPAN)。值得注意，个人局域网与局域网是两种不同的概念，并不存在完全的包含关系。此外，在本公开实施例中，可能以所述WPAN为蓝牙连接为例对技术方案进行阐述，但本公开对WPAN的具体实现方式并不做出限定。

作为一种近距离通信方案，在建立WPAN连接的过程中，通常涉及主站和从站两种连接角色。例如，从站可以在启动后向周围环境中发出WPAN广播(即基于WPAN的广播)，所述广播中可以携带所述从站的连接信息，所述连接信息用于使主站能够确定所述从站的身份并连接所述从站；而主站可以在启动后搜索周围环境中的WPAN广播，然后基于用户指令或其他逻辑来选择从站，并与从站进行配对，以便进行数据传输。

接下来对本公开实施例进行详细说明。

本公开第一方面提供一种可以应用于机器人等电子设备的连接方法。请参见图2，其包括以下步骤：

步骤S201，基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。

其中，第一连接模块和第二连接模块在硬件上可以由一个整体的WPAN模块实现，也可以由分体的WPAN模块实现，但第一连接模块和第二连接模块能够分别建立连接且两模块间互不干扰(即，第一连接模块和第二连接模块可以同时工作)。请参见图3，其示例性的示出了一种机器人的架构图，其中，机器人包括用于运行机器人业务应用的业务层、WPAN从站模块(例如所述第一连接模块)、WPAN主站模块(例如所述第二连接模块)，所述WPAN主站模块主要用于扫描、配对、控制连接的通断，所述WPAN从站模块主要用户开关广播，此外，主站模块与从站模块均能够进行数据传输。所述WPAN主站模块与WPAN从站模块共同完成主从并用控制功能，并通过主从并用接口与机器人的业务层通信。在后文中，也将第一连接模块简称为从站模块、第二连接模块简称为主站模块。

所述辅助设备和控制设备均为电子设备；可选的，所述辅助设备可以为具有人机交互界面的移动设备，例如手机、平板电脑、笔记本电脑等；所述控制设备可以为具有控制功能的移动设备，例如蓝牙手柄、红外遥控器等。则所述方法还可以包括：

基于所述第二连接模块接收所述控制设备发送的第一控制指令，并控制机器人执行所述第一控制指令指示的动作，其中，所述第一控制指令为基于用户在所述控制设备上输入的用户指令生成。

具体而言，用户可以通过与控制设备交互(例如按下按钮、拨动滑杆)以输入用户指令，接下来，所述控制设备可以基于所述用户指令生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述机器人以控制所述机器人执行用户所希望执行的动作。

关于机器人与所述控制设备连接的过程，示例性的，机器人可以利用从站模块发出广播并建立与辅助设备的连接，接下来，所述基于第二连接模块与控制设备建立连接，可以包括：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的WPAN设备，其中，所述WPAN设备包括基于WPAN发送广播的设备。

换言之，机器人可以在与辅助设备建立连接后，接收辅助设备发送的连接指令，并根据所述连接指令与控制设备进行配对或连接。基于此，可以弥补机器人通常不具备特别设计的人机交互功能所造成的短板，为用户提供更好的交互体验。

进一步的，所述方法还可以包括：

基于所述第二连接模块接收机器人所处环境中的WPAN广播，并基于所述第一连接模块，将所述机器人所处环境中的WPAN广播对应的WPAN设备发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备呈现连接选择界面，其中，所述连接选择界面用于呈现接收到的WPAN设备，所述选择界面用于接收用户输入的所述连接指令。

在上述步骤中，由于WPAN广播为所述机器人接收并发送至所述辅助设备，在弥补机器人通常不具备特别设计的人机交互功能所造成的短板的同时，可以确保所述WPAN广播对应的WPAN设备(即发出所述WPAN的设备，此处可以存在多种WPAN广播并对应有多个WPAN设备)能够与机器人建立可用的连接。

而在机器人与辅助设备建立连接之后，所述方法还可以包括：

基于所述第一连接模块接收所述辅助设备发送的第二控制指令，并控制机器人执行所述第二控制指令指示的动作，其中，所述第二控制指令为基于用户在所述辅助设备上输入的用户指令生成；

换言之，所述辅助设备同样可以接收用户指令并将基于此生成的第二控制指令发送至机器人，以使机器人执行用户希望的动作。应当理解，所述动作可以包括运动、停止、执行某项任务等，本公开对此并不做限定。

此外，所述方法还可以包括：

基于所述第一连接模块向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

其中，预设数据可以为前文所述的机器人视觉数据、内部状态参数等，也可以为其他需要呈现给用户的数据。基于此，用户可以在控制所述机器人的同时，方便地查看机器人回传的预设数据。在一个典型的场景中，用户可以将蓝牙手柄(通常仅具备WPAN从站功能)和手机均与机器人相连，并使用蓝牙手柄控制所述机器人运动，同时通过手机查看机器人回传的视觉数据，以为用户提供最佳的使用体验，并提升机器人的可用性。

本公开实施例中，机器人基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；以及基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。基于此，机器人既能够发出广播并被动连接辅助设备(即作为WPAN从站)，也能够搜索所述环境中的WPAN广播，并主动连接发出WPAN的控制设备(即作为WPAN主站)，实现了多功能性的应用，增强了机器人应用的灵活性；而出于成本、便携性等维度上的考虑，在诸多场景中，如蓝牙手柄等用于发送指令的控制设备通常仅支持作为WPAN从站，而手机等具备丰富的人机交互界面的辅助设备又通常作为WPAN主站连接机器人，基于上述方法，机器人能够同时与蓝牙手柄等控制设备和手机等移动设备的应用软件建立连接，完全适应了常见场景下用户对机器人的控制和对机器人的监控，提高了机器人的可用性，从而提高了用户体验；同时，上述方法实现了多设备的协同工作，且不同连接之间可以同时工作、互不影响(其各由不同的模块实现)，增强了机器人在不同场景下的互联性。

在本公开的一些实施例中，如图4所示，为了更好的适应上述视觉数据传输等大规模数据传输场景，所述辅助设备与所述机器人之间还可以建立有局域网连接。具体而言，所述机器人还可以包括第三连接模块(后文也简称局域网模块)，所述方法还包括：

步骤S401，基于第三连接模块，与所述辅助设备建立基于局域网LAN的连接；

步骤S402，基于所述第三连接模块，向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

具体而言，在工厂作业等特殊场景中，一个常见的需求是，机器人与操作人员(用户)保持在较近距离(例如数十米内)，而操作人员手持(或随身携带)的辅助设备需要收集机器人回传的大规模数据(前文已进行详细描述)，例如机器人的实时视野、状态参数及指令回执等，同时也需要向机器人下发新的指令，而WPAN连接通常带宽较低，再结合成本、可行性等因素考虑，这些大规模数据通常基于局域网来传输。基于上述步骤，即可支持更高带宽的数据传输，避免出现数据瓶颈，提高用户体验。

进一步的，所述方法还可以包括：

响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个可用LAN发送至所述第一连接模块，其中，所述可用LAN与所述辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值；

基于所述第三连接模块连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，其中，所述第三连接模块与连接的可用LAN之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。

具体而言，在前述场景中，用户手持辅助设备控制机器人的作业过程中往往涉及较广泛的活动区域(即，会在较大范围中改变位置)，而局域网通常由固定位置的路由器或交换机提供，这就导致在作业过程中，机器人与辅助设备之间经常发生断连，在工厂、室外试验区等场景中，这种问题尤为突出；而为了确保机器人的可控性及作业过程对场景的适应性，在实际应用中，操作人员与机器人之间的距离通常会保持较近。

第一阈值和第二阈值可以分别表征机器人及辅助设备与局域网之间的连接质量的最低接受限度，即，当机器人与局域网之间的连接质量小于第一阈值或辅助设备与局域网之间的连接质量小于第二阈值时，可以认为机器人及辅助设备基于局域网进行的数据传输质量将大受影响，甚至到达不可用状态；此外，第一阈值和第二阈值也可以由用户基于个人的使用体验或设备自身的性能参数自行设备，本公开对此不做限定。而连接质量是用于量化和描述不同终端之间通信连接的性能和可靠性的指标或参数。在本公开实施例中，连接质量的衡量可以基于多个因素，包括但不限于以下几个方面：信号强度，通常以信号接收强度指示器(RSSI)的形式表示，较高的信号强度通常表征更好的连接质量；信噪比(SNR)，衡量信号与噪声之间的比例，较高的信噪比通常表征更好的连接质量；误码率(BER)，衡量在数据传输中出现的错误比特比例，较低的误码率通常表征更好的连接质量；延迟，衡量数据从发送端到接收端所需的时间延迟，较低的延迟通常表征更好的连接质量；带宽，衡量连接中可用的数据传输速率，较高的带宽通常表征更好的连接质量。

应当理解，在本公开实施例中，连接质量的值越大，则表征连接质量越好(当然，上述关系也可以取反，则将判断条件也相应取反即可)。在实际应用过程中，本公开提供的连接质量可以使用任意指标或参数来体现，包括值越大指示连接质量的值越大的指标或参数，以及值越小指示连接质量的值越大的指标或参数，其具体计算方式亦可根据实际情况进行设置，例如对上述衡量因素设定不同的权重来综合计算连接质量，本公开并不对其进行限制。

由于辅助设备所发送的第一信号实际上可以仅用来表征机器人当前的网络状况较差，其信息量可以压缩至较低水平，在局域网连接较差的情况下(即连接质量小于第一阈值或第二阈值)可能仍可发送；此外，也可以使机器人在与局域网之间的连接质量小于第一阈值时，基于所述WPAN，向所述辅助设备发送第一信号，从而确保第一信号可以被辅助设备接收；抑或，也可以先尝试基于局域网连接来发送第一信号，并在预设时长内没有接收到辅助设备发送的回执的情况下，再基于WPAN发送第一信号，本公开对此不对此限制。

当机器人接收到至少一个可用LAN之后，示例性的，可以逐一连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，直到所述机器人与所述可用LAN之间的连接质量大于或等于第一阈值，这种方法可以更快速地找到与机器人和辅助设备之间的连接质量均处于可接受状态的局域网，并快速恢复机器人与辅助设备之间的局域网连接；再示例性的，可以连接所述至少一个可用LAN中与机器人之间的连接质量最大的可用LAN，换言之，可以获取至少一个可用LAN与机器人之间的连接质量，并选择其中连接质量最好的可用LAN进行连接，从而获得最优的连接质量。当然，也可以将上述两种方案结合，例如先遍历至少一个可用LAN中的可用LAN，并在获取到与所述可用LAN之间的连接质量大于或等于第一阈值的LAN时与之连接，并继续遍历动作，然后在获取到连接质量更好的LAN时，再切换至所述连接质量更好的LAN，以兼顾连接速度和连接质量。

应当理解，上述“逐一”只是对步骤逻辑的描述，而非对具体执行动作的限定，例如，当机器人具有多个网络适配器或其他能够实现相同功能的配置时，实际上可以同时获取多个LAN的连接质量，但在逻辑上，其仍然是逐一遍历至少一个可用LAN中的可用LAN的过程。

进一步的，为了使机器人和辅助设备之间能够获得最好的网络连接质量，所述方法还可以包括向所述辅助设备发送第二信号，以使所述辅助设备连接至与所述第三连接模块一致的LAN(即与所述机器人连接至一致的LAN)。例如，机器人可以在连接至某一LAN之后，将所述某一LAN的用户名基于第一连接模块发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备连接至所述某一LAN。

此外，辅助设备还可以向用户提供交互界面，并接收用户基于所述交互界面选择的LAN及对应密码，并将这一LAN的连接信息保存至所述LAN列表中，或发送至机器人。可选的，所述辅助设备还可以在寻找到不存在于LAN列表中的可用LAN时，将所述可用LAN提示给用户并接收用户输入的密码，从而将这一LAN的连接信息保存至所述LAN列表中，或发送至机器人。

上述方法通过在机器人的局域网连接质量差时通知辅助设备，并使辅助设备基于WPAN将LAN的连接信息发送给机器人，从而避免了机器人与辅助设备之间的局域网连接断开，进而在兼顾成本和功耗的前提下，确保了机器人与辅助设备之间的大规模数据传输通道的可用性。

在本公开的一些实施例中，所述机器人中可以存储有LAN列表，所述LAN列表可以保存有至少一个LAN的连接信息。所述响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，包括：

响应于所述第三连接模块当前与局域网LAN之间的连接质量小于第一阈值，确定LAN列表中是否存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，其中，所述LAN列表包括至少一个LAN；或，

响应于所述LAN列表中存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，连接所述与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN；或，

响应于所述LAN列表中不存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN发送至所述第三连接模块。

换言之，所述机器人可以自动在所述LAN列表中保存的LAN中进行切换，以确保机器人与局域网之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。所述LAN列表中可以保存有LAN的连接信息(即用于连接对应的LAN的信息)，例如IP(Internet Protocol，网络互连协议)地址、网络名称、密码等。基于此，可以使机器人能够自动适应网络连接的状况变化，并尽量降低机器人与辅助设备之间的数据交换，降低网络带宽压力。

进一步的，所述方法还可以包括：

根据所述至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN更新所述LAN列表。

具体而言，所述辅助设备可以按照预设频率尝试获取可用LAN，也可以响应于机器人发送的第一信号获取可用LAN，然后在获取到LAN列表中不存在的可用LAN时，向辅助设备发送第三信号。所述第三信号可以包括所述不存在于所述LAN列表中的可用LAN，也可以将完整的LAN列表发送给辅助设备，本公开对此不做限制。基于此，可以使得机器人可以存储接收到的可用LAN，并于下一次访问该网络时可以自动连接网络，进一步降低了机器人和辅助设备间的传输数据量，降低了网络带宽压力。

应当理解，为了使辅助设备和机器人皆能够分别访问LAN列表，可以在辅助设备和机器人上分别存储LAN列表，并在方法执行之前或在方法的执行过程中增加LAN列表的同步步骤，即，取辅助设备和机器人中存储的LAN列表的并集，或取所述辅助设备和机器人中的一方存储的LAN列表，并所取的内容存储至辅助设备及机器人中；或者也可以将LAN列表存储至辅助设备和机器人皆能够访问到的设备中。同理，在本公开中，由于LAN列表表征相同的含义，因此不对存储于两侧的LAN列表做区分，但这并非是对LAN列表的存储位置及存在形式做出严格限定。

上述至少一个实施例可以被示例性简要总结为图5所示的选择分支步骤。以前述工厂作业场景为例，当作业开始时，操作人员可以使机器人发出蓝牙广播并控制辅助设备与机器人建立蓝牙连接(或其他WPAN连接)；在连接成功建立之后，辅助设备可以扫描附近的可用LAN，并在机器人及所述辅助设备之间同步LAN列表，此外，辅助设备还可以向用户提示交互界面，以便于用户在当前能够搜索到的LAN中选择并输入对应的密码。

接下来，当机器人的局域网连接质量小于第一阈值时，机器人可以向辅助设备发送第一信号，以使辅助设备扫描可用LAN，并将新扫描到的可用LAN添加至LAN列表中，并同步至机器人。机器人在接收到至少一个可用LAN之后，可以在其中选择可用网络并进行连接，以使机器人与局域网之间的连接质量大于或等于第一阈值，同时能够确保该局域网与辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值。当机器人连接到一个可用LAN之后，向辅助设备发送第二通知，以使辅助设备连接至与机器人相同的局域网，从而实现机器人与辅助设备之间的局域网连接的无感切换，避免了局域网的断连现象。

下面结合图6示出的示例性模块图，对上述至少一个实施例作进一步说明。

首先，机器人具有蓝牙从站，辅助设备具有蓝牙主站，用户可以启动机器人以触发机器人的被动配对模式(发出蓝牙广播)，然后基于辅助设备的主站模块与机器人的从站模块配对并建立WPAN连接。接下来，用户可以开启具备蓝牙从站的控制设备并开启机器人的主动配对模式(主动搜索广播)，接下来，机器人可以将搜索到的蓝牙广播对应的蓝牙设备发送至辅助设备，以便于用户基于辅助设备上呈现的交互界面(交互界面有辅助设备基于接收到的所述蓝牙广播对应的蓝牙设备)控制机器人与所述控制设备配对并建立连接。接下来，用户可以操作控制设备以向机器人发送指令，所述指令可以由机器人的指令执行模块执行；此外，机器人还可以在网络异常时将网络异常情况上报给辅助设备，辅助设备基于局域网搜索功能进行局域网搜索(此时也可以基于向用户提供局域网搜索界面并提醒用户针对暂未存储于LAN列表的可用LAN输入密码等连接信息)，随后机器人进行网络切换，以确保机器人和辅助设备保持可用的高带宽连接(局域网连接)。

关于上述样例中的具体细节和对应的有益效果请参见前述实施例，在此不再赘述。

与前述方法的实施例相对应，本公开还提供了装置及其所应用的终端的实施例。

本公开第二方面提供一种连接装置，请参见图7，所述装置包括：

第一连接建立模块701，用于基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

第二连接建立模块702，用于基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接。

可选的，所述装置还包括：

第一接收模块，用于基于所述第二连接模块接收所述控制设备发送的第一控制指令，并控制机器人执行所述第一控制指令指示的动作，其中，所述第一控制指令为基于用户在所述控制设备上输入的用户指令生成。

可选的，所述第一接收模块用于所述基于第二连接模块与控制设备建立连接时，用于：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的WPAN设备，其中，所述WPAN设备包括基于WPAN发送广播的设备。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于基于所述第二连接模块接收机器人所处环境中的WPAN广播，并基于所述第一连接模块，将所述机器人所处环境中的WPAN广播对应的WPAN设备发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备呈现连接选择界面，其中，所述连接选择界面用于呈现接收到的WPAN设备，所述选择界面用于接收用户输入的所述连接指令。

可选的，所述装置还包括传输模块，用于执行以下步骤：

基于所述第一连接模块接收所述辅助设备发送的第二控制指令，并控制机器人执行所述第二控制指令指示的动作，其中，所述第二控制指令为基于用户在所述辅助设备上输入的用户指令生成；

和/或，基于所述第一连接模块向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述装置还包括：

第三连接建立模块，用于基于第三连接模块，与所述辅助设备建立基于局域网LAN的连接；

第一发送模块，用于基于所述第三连接模块，向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

可选的，所述装置还包括：

第二发送模块，用于响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个可用LAN发送至所述第一连接模块，其中，所述可用LAN与所述辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值；

LAN连接模块，用于基于所述第三连接模块连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，其中，所述第三连接模块与连接的可用LAN之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。

可选的，所述装置还包括：

第三发送模块，用于向所述辅助设备发送第二信号，以使所述辅助设备连接至与所述第三连接模块一致的LAN；

和/或，所述第一发送模块用于所述向辅助设备发送第一信号时，用于：

基于所述第一连接模块，向所述辅助设备发送第一信号。

可选的，所述第一发送模块用于所述响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号时，用于执行以下步骤：

响应于所述第三连接模块当前与局域网LAN之间的连接质量小于第一阈值，确定LAN列表中是否存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，其中，所述LAN列表包括至少一个LAN；

响应于所述LAN列表中存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，连接所述与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN；

响应于所述LAN列表中不存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN发送至所述第三连接模块。

可选的，所述WPAN包含蓝牙连接，和/或，所述装置还包括：

更新模块，用于根据所述至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN更新所述LAN列表。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

本公开第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

对于装置实施例和计算机程序产品实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。此外，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

第四方面，本公开一些实施例提供了一种电子设备，所述电子设备可以包括机器人、机器人基站、服务器端等。请参照附图8，其示出了该电子设备的结构，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时基于第一方面任一项所述的方法进行运动控制。

第五方面，本公开在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由机器人或计算机设备的处理器执行以完成上述机器人的连接方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

上述对本公开特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种连接方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接；

所述基于第二连接模块与控制设备建立连接，包括：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的控制设备。

2.根据权利要求1所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第二连接模块接收所述控制设备发送的第一控制指令，并控制机器人执行所述第一控制指令指示的动作，其中，所述第一控制指令为基于用户在所述控制设备上输入的用户指令生成。

3.根据权利要求1所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第二连接模块接收机器人所处环境中的WPAN广播，并基于所述第一连接模块，将所述机器人所处环境中的WPAN广播对应的控制设备发送至所述辅助设备，以使所述辅助设备呈现连接选择界面，其中，所述连接选择界面用于呈现接收到的控制设备，所述选择界面用于接收用户输入的所述连接指令。

4.根据权利要求1所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述第一连接模块接收所述辅助设备发送的第二控制指令，并控制机器人执行所述第二控制指令指示的动作，其中，所述第二控制指令为基于用户在所述辅助设备上输入的用户指令生成；和/或，

基于所述第一连接模块向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

5.根据权利要求1所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于第三连接模块，与所述辅助设备建立基于局域网LAN的连接；

基于所述第三连接模块，向所述辅助设备发送预设数据，以使所述辅助设备向用户呈现所述预设数据。

6.根据权利要求5所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个可用LAN发送至所述第一连接模块，其中，所述可用LAN与所述辅助设备之间的连接质量大于或等于第二阈值；

基于所述第三连接模块连接所述至少一个可用LAN中的可用LAN，其中，所述第三连接模块与连接的可用LAN之间的连接质量大于或等于所述第一阈值。

7.根据权利要求6所述的连接方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述辅助设备发送第二信号，以使所述辅助设备连接至与所述第三连接模块一致的LAN；和/或，

所述向辅助设备发送第一信号，包括：

基于所述第一连接模块，向所述辅助设备发送第一信号。

8.根据权利要求6所述的连接方法，其特征在于，所述响应于所述第三连接模块与当前连接的LAN之间的连接质量小于第一阈值，向辅助设备发送第一信号，包括：

响应于所述第三连接模块当前与局域网LAN之间的连接质量小于第一阈值，确定LAN列表中是否存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，其中，所述LAN列表包括至少一个LAN；或，

响应于所述LAN列表中存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，连接所述与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN；或，

响应于所述LAN列表中不存在与所述第三连接模块之间的连接质量大于或等于所述第一阈值的LAN，向辅助设备发送第一信号，以使所述辅助设备将至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN发送至所述第三连接模块。

9.根据权利要求8所述的连接方法，其特征在于，所述WPAN包含蓝牙连接，和/或，所述方法还包括：

根据所述至少一个不存在于所述LAN列表中的可用LAN更新所述LAN列表。

10.一种连接装置，其特征在于，所述装置包括：

第一连接建立模块，用于基于第一连接模块与辅助设备建立连接，所述第一连接模块用于基于无线个人局域网WPAN发出广播，并响应于所述辅助设备发送的连接信号与所述辅助设备建立基于WPAN的连接；

第二连接建立模块，用于基于第二连接模块与控制设备建立连接，所述第二连接模块用于接收所述控制设备基于WPAN发出的广播，并向所述控制设备发送连接信号以与所述控制设备建立基于WPAN的连接；

所述第二连接建立模块用于所述基于第二连接模块与控制设备建立连接时，用于：

基于所述第一连接模块，接收所述辅助设备发送的连接指令，并基于第二连接模块连接所述连接指令所指示的控制设备。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的方法。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的方法。