CN118116205A - 用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法，其包括以下步骤：检查在车辆的周围环境中是否存在需要被警告的交通参与者；在存在需要被警告的交通参与者的情况下产生警告信号，警告信号包括对交通参与者的警告；向交通参与者发送警告信号，以在交通参与者侧本地化地实现警告信号；产生并输出警告抑制信号，以抑制通过车辆在周围环境中公开地实现警告信号。本发明还提出一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备和一种计算机程序产品。在本发明中，通过产生警告抑制信号，可阻止车辆在周围环境中针对已被警告的对象重复、多次鸣笛。这有效降低了交通环境中的噪音污染，也避免对交通参与者造成惊吓。

Description

用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法，本发明还涉及一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备和一种计算机程序产品。

背景技术

在道路交通中，车辆可通过鸣笛来发出警告，但这同时也带来了噪音污染问题。另外，在公开场合下按喇叭也会对许多不相干的交通参与者造成干扰和注意力分散，而实际上需要被警告的对象却可能并没有引起重视。

目前，已经提出通过车对车通信来在目标车辆内部实现定向警告，但是，仍未对本车的鸣笛操作进行限制。这可能导致本车的驾驶员不能及时察觉前车已被警告，因而继续鸣笛。

因此，现有技术在车辆对周围环境对象的警告方面仍存在不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法、一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备和一种计算机程序产品，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：检查在车辆的周围环境中是否存在需要被警告的交通参与者；

S2：在存在需要被警告的交通参与者的情况下产生警告信号，所述警告信号包括对所述交通参与者的警告；

S3：向所述交通参与者发送所述警告信号，以在所述交通参与者侧本地化地实现所述警告信号；以及

S4：产生并输出警告抑制信号，以抑制通过车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号。

本发明尤其包括以下技术构思：通过产生警告抑制信号，可阻止车辆在周围环境中针对已被警告的对象重复、多次鸣笛。这有效降低了交通环境中的噪音污染，也避免对行人(特别是老人或小孩)的惊吓。另外，可在驾驶员因疏忽、反应不及时或环境视线差等原因无法发现周边危险状况时，通过“端到端”的个性化警告方案确保交通参与者第一时间获得警示，提升了行车安全性。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括以下步骤：向所述车辆的周围环境中的其他车辆发送所述警告抑制信号，以抑制通过其他车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号，其中，已经确定所述其他车辆同样需要警告所述交通参与者。

在一个示例性实施例中，所述警告抑制信号包括对车辆的喇叭的控制指令，所述控制指令用于控制车辆的喇叭在规定时间段内静音或被禁用，和/或，所述警告抑制信号包括对车辆的驾驶员发出的视觉和/或听觉提示，所述视觉和/或听觉提示用于通知车辆的驾驶员“所述交通参与者正在被警告或已被警告，不必按喇叭”。

在一个示例性实施例中，所述步骤S3包括：借助车辆的通信接口将警告信号发送到交通参与者的移动终端，所述交通参与者包括在车辆的周围环境中的另一车辆和/或弱势道路使用者。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括以下步骤：检查警告信号是否已成功地在交通参与者侧本地化地实现，仅在所述警告信号已成功地在交通参与者侧本地化地实现的情况下，才执行步骤S4。

在一个示例性实施例中，所述方法还包括以下步骤：所述方法还包括以下步骤：在所述交通参与者涉及弱势道路使用者时，探测所述弱势道路使用者是否佩戴与移动终端连接的耳机和/或正在观看移动终端，基于探测的结果产生并向弱势道路使用者的移动终端发送控制信号，以控制弱势道路使用者的移动终端以对应的可感知方式输出所述警告信号。

在一个示例性实施例中，在步骤S2中，通过以下方式产生警告信号：使警告信号的内容特定于交通参与者的妨碍所述车辆的行为方式和/或交通参与者所面临的风险。

在一个示例性实施例中，在步骤S2中，通过以下方式产生警告信号：使警告信号还包括针对交通参与者的指导或建议。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备，其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据本发明的第一方面所述的方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种具有程序代码单元的计算机程序产品，所述程序代码单元设置用于当所述计算机程序产品在计算机上运行时或存储在计算机可读的存储介质上时，促使所述计算机执行根据本发明的第一方面所述的方法。

附图说明

下面，通过参看附图更详细地描述本发明，可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图包括：

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备的框图；

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法的流程图；

图3示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法的流程图；

图4示出了使用根据本发明的方法来警告交通参与者的一个示例性应用场景；以及

图5示出了使用根据本发明的方法来警告交通参与者的另一示例性应用场景。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备的框图。

如图1所示，车辆100例如包括由前视摄像头11、左视摄像头12、后视摄像头13、右视摄像头14构成的全景视觉感知系统、雷达传感器15以及激光雷达传感器16。在此应注意，除了在图1中示出的传感器之外，车辆100还可能包括其他类型及数量的传感器，本发明对此不进行具体限制。此外，车辆100例如还包括基于车联网技术的通信接口17。借助通信接口17，车辆100能够从周围环境中的其他交通参与者、基础设施和/或道路监管平台接收信息，并且还能够将车辆100收集的信息共享给周围环境中的其他交通参与者。

在上下文中，车辆100例如可以是手动驾驶的车辆，但是该车辆也可以是部分自动化或全自动化运行的车辆。

为了能够对车辆100周边的交通参与者进行目标定向的警告，车辆100还包括设备10。设备10例如可以实施为车辆100的电子控制单元(ECU)。设备10可包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器例如能够执行用于警告车辆100的周围环境中的交通参与者的方法(这将在下文详细描述)。该计算机程序指令可存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质例如可包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡，安全数字卡，闪存卡、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

如图1示例性所示，设备10连接到车辆100的各环境传感器，从而能够获取关于车辆100的周围环境的信息。例如，前视摄像头11将视频信号连续地提供给设备10的处理器，以便处理器能够基于视频信号求取出：车辆100的周围环境中的交通参与者是否应当被警告。

设备10还连接到车辆100的通信接口17。由此，设备10可以借助通信接口17接收来自周边另一车辆的运动信息，该运动信息例如借助另一车辆自身的运动传感器测得。在设备10的处理器中，通过分析所接收的另一车辆的运动信息，同样能够求取出该另一车辆的行为是否应当被警告。另外，设备10还可向车辆100的通信接口17传输警告信号，以便将警告信号发送给车辆100的周围环境中需要被警告的对象。

设备10还可与车辆100的喇叭20通信连接，使得设备10可响应于检测到周边交通参与者的检测结果而将警告抑制信号发送给喇叭20，以便在必要时抑制车辆100的“鸣笛操作”。可选地，设备10也可连接到车辆100的显示装置19(例如抬头显示器、车载屏幕等)，从而可控制显示装置19向车辆100的驾驶员显示警告抑制信号。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法的流程图。该方法示例性地包括步骤S1-S4，并且例如可以在使用图1所示的设备10的情况下实施。

在步骤S1中，检查在车辆的周围环境中是否存在需要被警告的交通参与者。

在上下文中，交通参与者例如在车辆的周围环境中的另一车辆和/或弱势道路使用者(Vulnerable Road User)。弱势道路使用者是指不受外壳(例如车身)保护的交通参与者。这通常包括行人、滑板车骑手、骑自行车的人和摩托车骑手等。

还应注意的是，车辆周围环境中的交通参与者不局限于位于车辆前方的对象，而是还可包括位于车辆侧方及后方的对象。

如结合图1所介绍的，可以借助车辆自身的环境传感器(例如包括摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器)获取车辆的周围环境信息，并根据周围环境信息来求取交通参与者是否需要被警告。另外可选地，也可借助通信接口从周边其他车辆或基础设施获取周围环境信息(例如接收来自周围环境中的交通参与者的一个或多个传感器测量的运动数据)，并基于运动数据求取该交通参与者是否需要被警告。

在一个示例性实施例中，“需要被警告”意味着交通参与者(由于其自身行为和/或车辆行为和/或其他交通参与者的行为而)面临风险。于是，例如可以在步骤S1中基于周围环境信息求取：交通参与者是否处于与车辆的碰撞轨迹中并且碰撞时间小于预设的时间阈值。

在另一示例性实施例中，“需要被警告”意味着交通参与者(由于其自身行为和/或由于特殊道路结构而)妨碍车辆的驾驶或者阻碍交通。在这种情况下，例如可以在步骤S1中基于周围环境信息求取：交通参与者是否处于车辆的行驶路径上并且其速度低于预设的速度阈值。

在步骤S2中，在存在需要被警告的交通参与者的情况下产生警告信号，该警告信号包括对交通参与者的警告。

在一个示例性实施中，可以产生以下通用的警告信号：

·通用警示性的光学或音频信号(例如闪烁、警示音等)；

·通用警示性文字或符号(例如“危险！”、“注意！”等)；

·与本车辆的驾驶行为相关的信息(例如本车辆的速度、本车辆的加速度等)。

在另一示例性实施例中，还可通过以下方式产生警告信号：使警告信号的内容特定于交通参与者的妨碍车辆的行为方式和/或交通参与者所面临的风险。例如，可以产生以下个性化的警告信号：

·对于交通参与者而言，车辆正从哪个方向(对面/左侧/右侧/后方)

接近；

·车辆与交通参与者的运动关系或位置关系，例如车辆与交通参与者之间的距离、预计碰撞时间等；

·特定的警示性文字或符号(例如“请注意！您正在阻碍后方交通！”、

“注意避让左侧车辆”等)。

在另一示例性实施例中，还可通过以下方式产生警告信号：使警告信号还包括针对交通参与者的指导或建议。这表明，一方面，如果交通参与者遵循该指导或建议，则可以较大可能性规避风险。另一方面，如果交通参与者遵照该指导或建议，则可在很大程度上降低对车辆的妨碍程度或者缓解交通拥堵。例如，可以产生以下指导或建议：

·请加速；

·请不要变道；

·后方交通受阻，请尽快继续前行；

·对面来车，请及时向侧方避让。

在另一示例性实施例中，还可在步骤S2中判断待警告的交通参与者的类别，在交通参与者涉及弱势道路使用者时，响应于其是否佩戴与移动终端连接的耳机和/或正在观看移动终端，可以在生成警告信号的同时还生成相应的控制信号，以使得警告信号按照所需形式输出。这将在下文中结合具体应用场景进一步阐述。

在步骤S3中，向交通参与者发送警告信号，以在交通参与者侧本地化地实现所述警告信号。

在上下文中，“在交通参与者侧本地化地实现警告信号”理解为：警告信号并不是以公放(例如通过鸣笛操作)或群发(多播)形式发送，而是“点到点地”从车辆发送至待警告的交通参与者的移动终端。这使得警告信号的输出仅以对特定交通参与者而言个体可感知的方式实现，而周围环境中的其他交通参与者则不受该警告信号干扰。

在一个示例性实施例中，可以借助车辆的通信接口将警告信号发送到交通参与者的移动终端，并通过移动终端输出视觉、听觉和/或触觉的警告信号。例如，如果交通参与者涉及车辆前方的另一车辆，则可通过移动终端在该另一车辆内部播放“鸣笛音”，而这种声音无法被周围其他对象听到。又例如，如果交通参与者涉及行人，则可通过该行人携带的智能手机向其发出可感知的提示。为了将数据无线地传输给交通参与者的移动终端，能够想到不同的标准(例如WLAN、GSM、UMTS、LTE、5G等)。

在交通参与者涉及另一车辆时，“移动终端”例如是指该另一车辆的车载终端(例如影音娱乐主机、抬头显示器、为车辆配备的平板电脑)，也可以是指由车辆用户随身携带的平板电脑、智能手机、智能手表或其他可穿戴设备。在交通参与者涉及弱势道路使用者时，“移动终端”例如是指该弱势道路使用者随身携带的智能手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜或其他可穿戴设备。

在步骤S4中，产生并输出警告抑制信号，以抑制通过车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号。

在一个示例性实施例中，警告抑制信号是用于车辆的一个或多个执行器(例如车辆的喇叭、前照灯)等的控制指令。例如，这种警告抑制指令被提供给车辆的车身控制器，以控制车辆的喇叭在规定时间段内静音或被禁用。通过对喇叭的静音或禁用处理，对于至少部分自动引导的车辆而言，可阻止车辆自主地通过鸣笛操作来警告周围环境对象。如果车辆被手动引导，则即使驾驶员按下喇叭，也不会促使车辆“发声”。由此，显著降低了交通环境中的噪音干扰。可选地，还可将警告抑制信号发送给车辆的前照灯，以在规定时间段内抑制车辆通过控制前照灯闪光的方式公开地发出警告，从而对周边交通参与者的视线造成强光刺激。这里，规定时间段的长度例如可根据经验或通过标定过程而被预先设置，这例如可以为5秒、10秒或15秒。

在另一示例性实施例中，警告抑制信号也可以是车辆用户可感知的(例如视觉和/或听觉的)提示信号，这种提示信号例如可借助车辆的显示器和/或扬声器在车舱内输出。由此，可通知车辆的驾驶员“所述交通参与者正在被警告或已被警告，不必按喇叭”。这样一来，驾驶员及时知晓相应情况，便不会再通过触发车辆喇叭来重复发出警告。

需要说明的是，图2所示的各步骤的编号仅为便于描述的目的而使用，它们并不旨在对各步骤的执行顺序和/或重要程度进行限制。特别地，步骤S4无须在步骤S2及步骤S3之后执行，而是可以与步骤S2和S3并行地执行，或者甚至可以在步骤S3之前执行。

图3示出了根据本发明的另一示例性实施例的用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法的流程图。在图3中，步骤S1-S4的实施过程与图2中具有对应附图标记的步骤相同，在此不再赘述。以下仅主要阐释图3与图2的区别。

如图3所示，在步骤S3中向交通参与者发送了警告信号之后，不直接在步骤S4中产生并输出警告抑制信号，而是在附加的步骤S3'中检查警告信号是否已成功地在交通参与者侧本地化地实现。

在一个示例性实施例中，在向交通参与者的移动终端发送警告信号之后，可以借助车辆的通信接口监听来自交通参与者的移动终端的反馈，该反馈指出警告信号是否成功到达交通参与者的移动终端并被成功输出。

在另一示例性实施例中，在向交通参与者传输警告信号之后，也可以借助车辆的环境传感器继续监测交通参与者的行为，并判断其是否对警告信号做出响应，如果交通参与者很快做出响应，则可推断出警告信号已成功地在交通参与者侧本地化地实现。反之，则推断警告信号未成功送达或未成功输出。例如，在向行人发出提醒其避让本车辆的警告信号之后，可以借助车辆的摄像头持续监测行人的表情、动作，如果观察到行人的惊讶的表情并例如发现行人的避让动作，则可推断出行人已成功受到警告。

如果在步骤S3'中判断出警告信号的本地化实现失败，或者，如果无法肯定警告信号是否被成功实现，则从步骤S3'返回至步骤S3，以继续向交通参与者发送警告信号。与此同时，不对车辆的鸣笛操作进行抑制。

仅当在步骤S3'中判断出警告信号的本地化实现成功时，才执行步骤S4，即，才在车辆中产生并输出警告抑制信号。

如图3所示，在另一可选步骤S4'中，还向所述车辆的周围环境中的其他车辆发送警告抑制信号，以抑制通过其他车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号。这里，已经确定“其他车辆”同样需要警告该交通参与者。例如，通过分析车辆的周围环境信息而确定，其他车辆同样受到该待警告的交通参与者的影响，或者，确定其他车辆潜在地会对交通参与者造成风险。

在一个示例性实施例中，可以借助车对车通信来向后方车辆的驾驶员发出警告抑制信号，以通知其前方正阻碍交通的行人或另一车辆正在被警告或已经被警告，因而不必按喇叭。

图4示出了使用根据本发明的方法来警告交通参与者的一个示例性应用场景。

在图4所示应用场景中，车辆100正在道路上行驶，在行驶期间，车辆100借助前视摄像头11来监测前方的道路区域。通过分析前视摄像头11提供的图像/视频数据，可以判断出弱势道路使用者200位于车辆100前方的道路环境中。这里，弱势道路使用者200示例性地作为行人示出。

借助前视摄像头11，还可识别到该弱势道路使用者200处于与车辆100的碰撞轨迹上，并且其正在低头观看手机210，因而未注意到车辆100的接近。在这种情况下，判断出弱势道路使用者200正面临风险，因此需要被警告。

为此，在车辆100中生成相应的警告信号。同时，还生成用于弱势道路使用者200的手机210的控制信号，该控制信号旨在使移动终端按照期望的方式向弱势道路使用者200输出警告信号，以使弱势道路使用者200更快速且准确地感知到警告信号。在图4所示实施例中，由于弱势道路使用者200正观看手机210的屏幕，因此，可以借助车辆100的通信接口(未示出)将警告信号连同控制信号一并发送到弱势道路使用者200的手机210，以控制手机210输出光学提示“危险！对面来车，请及时向侧方避让。”

在一个未示出的实施例中，如果探测到弱势道路使用者200未观看手机210，而是佩戴了与手机210相连的耳机，则可产生并向弱势道路使用者200的移动终端210发送控制信号，以控制移动终端210经由耳机输出声学提示。还可能的是，弱势道路使用者200既未佩戴耳机也未观看手机210，在这种情况下，如果探测到弱势道路使用者200的手机210在确定范围内，则还可通过相应的控制信号使弱势道路使用者200的手机210发出振动提示或警报提示音，以引起弱势道路使用者200的关注。

在该实施例中，警告信号不仅可包括常规风险提示，而且还包括针对弱势道路使用者200的指导性信息“请向侧方避让”，由此可使弱势道路使用者200更高效地规避风险。

另外，与产生警告信号同步地或已经产生警告信号的情况下，还在车辆100中产生警告抑制信号。例如，可以向车辆100的喇叭20发出静音和/或禁用指令，以阻止通过车辆100的喇叭20进行鸣笛操作。又例如，还可在车辆100中通过屏幕或扬声器向驾驶员输出视觉和/或听觉提示，以通知车辆100的驾驶员前方的弱势道路使用者200已被警告，不必按喇叭20。

图5示出了使用根据本发明的方法来警告交通参与者的一个示例性应用场景。

在图5所示应用场景中，车辆100正在单车道道路上行驶，该道路的车道宽度不足以使车辆100采取超车操作。借助车辆100的环境传感器(例如前视摄像头11)提供的周围环境信息，可确定在车辆100前方不远处存在停止在道路中央的另一车辆300。为了更准确地判断另一车辆300是否需要被警告，还可借助图像识别技术分析车辆100所获取的图像信息，以得出其停滞不前的原因。示例性地，了解到另一车辆300之所以停车，是因为有人员正在下车、正在等待人员上车、正在装/卸货物等。因此，进一步确认了另一车辆300需要被警告。

为此，在车辆100中生成相应的警告信号，并将其通过车对车通信(例如通过WLAN、LTE、蓝牙等)传输至另一车辆300。然后，在最简单的情况下，可控制另一车辆300的车身控制器驱动至少一个车辆部件(例如氛围灯、扬声器、座椅等)，以通过视觉、听觉和/或触觉的形式输出该警告信号。如果期望更准确地传达警告信号中包含的指导性建议，则还可在另一车辆300中通过中控显示器、抬头显示器等显示装置输出文字提示“后方交通受阻，请尽快继续前行！”。

另外，如同图5所示，在向前方停止的另一车辆300发出警告信号的情况下，还可在车辆100中产生警告抑制信号。如已结合上文所描述的，这种警告抑制信号例如可以是对喇叭的禁用和/或静音指令。示例性地，除了在车辆100中输出该警告抑制信号，还将警告抑制信号传输给位于车辆100后方的其他车辆301，其他车辆301跟随车辆100行驶而因此同样受到前方的另一车辆300的阻碍。此时，如果不对后方的其他车辆301的鸣笛操作进行抑制，其他车辆301的驾驶员由于不了解另一车辆300已受到警告，而极有可能按下喇叭。为了避免这种情况出现，在本实施例中还将由车辆100产生的警告抑制信号发送给后方的其他车辆301。由此，进一步减少了由于车辆鸣笛而对交通环境造成干扰。

在此，可在车辆100和后方其他车辆301中输出同样的警告抑制信号。也可能的是，在将警告抑制信号发送给后方其他车辆301之前对其进行修改。例如，在车辆100中输出的警告抑制信号为“已提醒前车尽快通行，不必按喇叭”，而在后方的其他车辆301中输出的警告抑制信号为“前方交通拥堵已缓解，不必按按喇叭”。

需指出的是，虽然在图5所示应用场景中仅示出唯一的其他车辆301，但应理解，在实际应用中还可能存在更多的其他车辆，因此还可将警告抑制信号传输给多个其他车辆。

尽管这里详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不脱离本发明精神和范围的前提下，各种替换、变更和改造可被构想出来。

Claims (10)

1.一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：检查在车辆的周围环境中是否存在需要被警告的交通参与者；

S2：在存在需要被警告的交通参与者的情况下产生警告信号，所述警告信号包括对所述交通参与者的警告；

S3：向所述交通参与者发送所述警告信号，以在所述交通参与者侧本地化地实现所述警告信号；以及

S4：产生并输出警告抑制信号，以抑制通过车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

向所述车辆的周围环境中的其他车辆发送所述警告抑制信号，以抑制通过其他车辆在周围环境中公开地实现所述警告信号，其中，已经确定所述其他车辆同样需要警告所述交通参与者。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，

所述警告抑制信号包括对车辆的喇叭的控制指令，所述控制指令用于控制车辆的喇叭在规定时间段内静音或被禁用，和/或

所述警告抑制信号包括对车辆的驾驶员发出的视觉和/或听觉提示，所述视觉和/或听觉提示用于通知车辆的驾驶员“所述交通参与者正在被警告或已被警告，不必按喇叭”。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：借助车辆的通信接口将警告信号发送到交通参与者的移动终端，所述交通参与者包括在车辆的周围环境中的另一车辆和/或弱势道路使用者。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

检查警告信号是否已成功地在交通参与者侧本地化地实现，仅在所述警告信号已成功地在交通参与者侧本地化地实现的情况下，才执行步骤S4。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：在所述交通参与者涉及弱势道路使用者时，探测所述弱势道路使用者是否佩戴与移动终端连接的耳机和/或正在观看移动终端，基于探测的结果产生并向弱势道路使用者的移动终端发送控制信号，以控制弱势道路使用者的移动终端以对应的可感知方式输出所述警告信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在步骤S2中，通过以下方式产生警告信号：使警告信号的内容特定于交通参与者的妨碍所述车辆的行为方式和/或交通参与者所面临的风险。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在步骤S2中，通过以下方式产生警告信号：使警告信号还包括针对交通参与者的指导或建议。

9.一种用于警告车辆的周围环境中的交通参与者的设备，其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时，所述处理器能够执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种具有程序代码单元的计算机程序产品，所述程序代码单元设置用于当所述计算机程序产品在计算机上运行时或存储在计算机可读的存储介质上时，促使所述计算机执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。