CN118115636A - 虚拟形象驱动方法、装置、电子设备、存储介质及产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种虚拟形象驱动方法、装置、电子设备、存储介质及产品，其中，方法包括：响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。本公开实施例的技术方案可以使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，在虚拟形象运动过程中避免穿模的情况发生。

Description

虚拟形象驱动方法、装置、电子设备、存储介质及产品

技术领域

本公开实施例涉及虚拟直播技术领域，尤其涉及一种虚拟形象驱动方法、装置、电子设备、存储介质及产品。

背景技术

在虚拟直播等需要使虚拟形象的动作姿态与用户动作姿态保持同步的场景下，由于真实世界中的人与虚拟3D形象的身体比例和各个部位不完全一致等原因，驱动虚拟形象的运动驱动过程中会出现虚拟形象模型的各个部位之间相互穿透的情况(穿模)。

为避免穿模，可以限制用户动作幅度，或者，计算虚拟形象的不同部位关键点之间的距离并设定不同部位的移动距离阈值，以控制虚拟形象肢体的运动来避免穿模。

但是，虚拟形象的不同身体部位的形状不规则也不能精确的代表人体形状，设定移动距离阈值的方式可能会导致一些动作不到位的情况，这也需要设定更多的关键点使距离计算，使得计算更加复杂，过多的消耗计算资源。

发明内容

本公开提供了一种虚拟形象驱动方法、装置、电子设备、存储介质及产品，可以在无需大量位姿参数计算的条件下，使虚拟形象的动作幅度与用户动作幅度保持一致，且使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，避免发生穿模情况。

第一方面，本公开实施例提供了一种虚拟形象驱动方法，该方法包括：

响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

第二方面，本公开实施例还提供了一种虚拟形象驱动装置，该装置包括：

目标模型确定模块，用于响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

坐标参数确定模块，用于获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

运动参数确定模块，用于根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

模型驱动模块，用于根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例任一所述的虚拟形象驱动方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例任一所述的虚拟形象驱动方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的虚拟形象驱动方法。

本公开实施例，通过响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。即以三维刚体结构连接确定的虚拟形象为驱动计算对象，通过计算各刚体之间的连接点即“关节”的运动参数，使各关节在刚体本身运动属性的约束下进行运动，与待处理图像中的动作姿态保持同步，因此，可以使虚拟形象在运动姿态动作到位的同时不会发生穿模。此外，在本公开实施例中，仅针对各关节点的运动参数计算，无需计算各关节点之间在碰撞优先级下的碰撞距离数据，在一定程度上减少了计算量。综上，本公开实施例的技术方案解决了在虚拟形象驱动场景下为防止出现肢体运动穿模，虚拟形象动作运动参数计算数据量大或运动动作不到位的问题，实现了通过物理仿真的方式，综合实际刚体运动中的因素分析确定虚拟形象的肢体运动的参数，在无需大量位姿参数计算的条件下，使虚拟形象的动作幅度与用户动作幅度保持一致，且使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，避免发生穿模情况。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开实施例所提供的一种虚拟形象驱动方法流程示意图；

图2是本公开实施例所提供的一种目标模型的结构示意图；

图3是本公开实施例所提供的一种虚拟形象驱动方法流程示意图；

图4是本公开实施例所提供的一种发生穿模状况的虚拟模型运动示意图；

图5是本公开实施例所提供的一种与图4对应未发生穿模状况的虚拟模型运动示意图；

图6是本公开实施例所提供的一种虚拟形象驱动装置的结构示意图；

图7是本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。

例如，在响应于接收到用户的主动请求时，向用户发送提示信息，以明确地提示用户，其请求执行的操作将需要获取和使用到用户的个人信息。从而，使得用户可以根据提示信息来自主地选择是否向执行本公开技术方案的操作的电子设备、应用程序、服务器或存储介质等软件或硬件提供个人信息。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，响应于接收到用户的主动请求，向用户发送提示信息的方式例如可以是弹窗的方式，弹窗中可以以文字的方式呈现提示信息。此外，弹窗中还可以承载供用户选择“同意”或者“不同意”向电子设备提供个人信息的选择控件。

可以理解的是，上述通知和获取用户授权过程仅是示意性的，不对本公开的实现方式构成限定，其它满足相关法律法规的方式也可应用于本公开的实现方式中。

可以理解的是，本技术方案所涉及的数据(包括但不限于数据本身、数据的获取或使用)应当遵循相应法律法规及相关规定的要求。

图1为本公开实施例所提供的一种虚拟形象驱动方法的流程示意图，本公开实施例适用于控制三维虚拟形象模型进行运动的情形，特别是在虚拟直播或者视频场景下进行虚拟形象驱动，该方法可以由虚拟形象驱动装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务器等。

如图1所示，所述虚拟形象驱动方法包括：

S110、响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型。

其中，选择操作可以是由触发使用虚拟形象驱动功能应用的用户(如虚拟直播功能应用、虚拟视频录制功能应用的用户)在相应的场景下进行的操作。用户具体可以在虚拟形象驱动功能应用的交互界面中，根据应用提供的虚拟形象选择与设置选项进行个性化的设置，选取一个目标虚拟形象，作为动作驱动的目标对象。

虚拟形象可以是预先设定的人物形象、卡通形象或者是动物形象，不同的虚拟形象之间会存在相应的形象参数的差异。若使用相同的运动数据驱动不同的虚拟形象模型，会产生不同的运动效果。对应的，为了使虚拟形象驱动效果与用户实际的动作保持一致，效果更佳真实，不同的虚拟形象对应的设置有不同的形象参数，便于进一步的根据不同虚拟形象的形象参数设置确定不同的运动驱动参数。其中，形象参数通常包括对应的虚拟形象三维刚体连接模型中各三维刚体结构的结构特征及尺寸数据，如长度、宽度及直径等数据。

在一种可选的实施方式中，可以预先设置一个基础三维刚体连接模型，具体可以是多个虚拟形象对应的通用模型，例如各个虚拟形象的通用身体结构，其中，每一个身体结构部位可以采用一个形状相近的三维刚体结构进行表示。当用户在虚拟形象驱动功能交互界面中，进行虚拟形象选择操作确定了目标虚拟形象之后，便可以响应用户的操作确定目标虚拟形象中各骨骼部位对应的三维刚体结构的形象参数。然后可以根据目标虚拟形象的形象参数对预设基础三维刚体连接模型中各骨骼部位的三维刚体结构的默认初始化形象参数进行参数调整，得到与目标虚拟形象匹配的形象模型结构。最后，再通过预设关节组件建立形象模型结构中各三维刚体结构间的连接关系，得到与目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型。三维刚体可以是立方体、胶囊体或球体等预设刚体结构。例如，可以使躯干、脚掌对应立方体刚体结构，基础模型中其他部位使用胶囊体进行表示。通过对不同虚拟形象中目标形象参数的设置，调整各三维刚体结构对应的形象参数，使三维刚体能够呈现出对相应的身体部位进行包裹的效果。进一步的，在目标三维刚体连接模型中连接各三维刚体结构的“关节”是物理仿真层中提供的一种用来连接刚体的虚拟组件，可以用来对关节连接的两个刚体结构添加推力和扭力。例如，通过关节将表示头、上臂及大腿的三维刚体连接到代表躯干的三维刚体结构；以及将下臂对应的三维刚体结构连接到上臂对应的三维刚体结构，将手掌对应的三维刚体结构连接到下臂对应的三维刚体结构，将小腿对应的三维刚体结构连接到大腿对应的三维刚体结构，将脚掌对应的三维刚体结构连接到小腿对应的三维刚体结构。

示例性的，在图2所示的一个目标模型结构图中，头部、胸椎、腰腹、大臂、小臂、手掌、大腿、小腿及脚掌分别通过关节建立连接，组合得到一个模型整体结构。

S120、获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据。

在虚拟形象驱动过程中，可以根据用户请求，获取待处理图像，待处理图像可以为包含用户图像作为待处理图像。进而，可以将待处理图像中用户的肢体姿态动作作为虚拟形象驱动的目标参照动作。

具体的，针对采集到待处理图像，可以基于相关现有技术确定待处理图像中用户身体中的预设关键点，确定各预设关键点在对应三维动画空间坐标系中的位置信息，以进一步确定用户在待处理图像中的姿态动作。其中，预设关键点可以是不同肢体部位的连接位置点，对应在步骤S110中所描述的“关节”。预设关键点还可以进一步包括面部五官位置的关键点，用于根据面部五官位置关键点位置信息的变化，驱动虚拟形象的面部表情有相应的变化。其中，三维动画空间坐标系可以是游戏引擎的预设三维动画空间的坐标系，是虚拟形象动画进行渲染的三维动画空间。

S130、根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数。

首先，将各预设关键点的三维坐标数据映射到目标三维刚体连接模型中对应的关节，即可确定虚拟形象的目标三维刚体连接模型中各关节点需要运动到达的目标三维动画空间坐标点位置。然后，基于各关节点在预设模型参考姿态下对应的坐标点位置与目标三维动画空间坐标点位置之间的旋转或偏移量确定各关节的目标运动参数，包括旋转参数，或者位移参数与旋转参数，可以理解的是目标运动参数为绝对运动数值。其中，预设模型参考姿态示例性的可以选取图2中的模型姿态作为模型参考姿态。针对每一个待处理图像中的每一个姿态动作，均在预设模型参考姿态的基础上确定各关节节点的运动参数。

在本实施例中，由于目标虚拟形象的各身体部位的三维刚体之间通过“关节”进行连接，且各关节节点的运动参考的坐标系是不变的，在确定各关节的目标运动参数时，只需关注具体的关节点的运动参数即可。从而，可以在各关节节点的运动，带动各关节节点所连接的三维刚体结构在本身刚体的运动约束下实现运动。

S140、根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

“关节”组件可以根据其所连接的刚体的材料密度、质量、尺寸参数及目标运动参数最终确定各关节最终的推力和/或扭力，从而使各关节实现位移和/或旋转。在确定了各关节的目标运动参数之后，可以通过关节组件驱动各关节按照相应的目标运动参数进行旋转或者旋转与移动即可，相当于向各关节施加一定的扭力和/或推力实现相应的运动。

可以理解的是，人体各个部位之间的运动是联动的，一个关节的移动会引起另外一个关节的移动。因此，在各关节所连接的三维刚体结构间的连接层级关系中，通常设定一个根节点关节，一个三维刚体结构两端所连接的关节属于不同的关节。根节点关节的旋转和移动，会使通过根节点关节连接的至少一个三维刚体结构进行移动和旋转。至少一个三维刚体结构一端与根节点关节连接，另一端与非根节点关节连接。当至少一个三维刚体结构在根节点关节运动的带动下发生旋转和移动时，非根节点关节也会发生相应的移动。进一步的，非根节点关节的进行旋转可以带动其另一端连接的三维刚体结构发生移动，从而使关节连接层级关系中的各个三维刚体结构可以完成运动。从而在各个关节节点按照目标运动参数进行运动之后，便可以实现目标虚拟形象整体目标运动姿态的呈现。

本公开实施例的技术方案，通过响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。即以三维刚体结构连接确定的虚拟形象为驱动计算对象，通过计算各刚体之间的连接点即“关节”的运动参数，使各关节在刚体本身运动属性的约束下进行运动，与待处理图像中的动作姿态保持同步，因此，可以使虚拟形象在运动姿态动作到位的同时不会发生穿模。此外，在本公开实施例中，仅针对各关节点的运动参数计算，无需计算各关节点之间在碰撞优先级下的碰撞距离数据，在一定程度上减少了计算量。综上，本公开实施例的技术方案解决了在虚拟形象驱动场景下为防止出现肢体运动穿模，虚拟形象动作运动参数计算数据量大或运动动作不到位的问题，实现了通过物理仿真的方式，综合实际刚体运动中的因素分析确定虚拟形象的肢体运动的参数，在无需大量位姿参数计算的条件下，使虚拟形象的动作幅度与用户动作幅度保持一致，且使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，避免发生穿模情况。

图3为本公开实施例所提供的又一虚拟形象驱动方法的流程示意图，在实现该方法流程的过程中，进一步的描述了目标虚拟形象的三维刚体连接模型中各关节节点的运动参数确定的过程。该方法可以由虚拟形象驱动装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务器等。

如图3所示，所述虚拟形象驱动模型训练方法包括：

S210、响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型。

S220、获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据。

具体的，用户的待处理图像是包含用户的动作姿态信息的，可以通过对待处理图像中用户的身体上的多个预设关键点进行识别，分析用户的动作姿态。可以将采集到的待处理图像直接输入到经过预先训练的预设坐标识别网络中，由该网络对待处理图像中各关键点进行识别，最终输出各预设关键点在预设三维动画空间的三维坐标数据。由于待处理图像是实时采集的，那么，通过连续的分析每一张采集到的待处理图像，得到的即为多个预设关键点在预设三维动画空间中的实时三维坐标数据。

S230、将所述实时三维坐标数据映射到所述目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为所述各关节节点的目标三维坐标数据。

在该步骤中，可以根据多个预设关键点与目标三维刚体连接模型中各关节节点的对应关系，确定各关节节点的目标三维坐标数据。也即将各关节节点的目标三维坐标数据作为对目标运动数据进行计算的参数输入到游戏引擎的计算功能模块中，以便进行后续的目标运动参数计算。

S240、根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各节点的目标运动参数。

其中，目标三维坐标数据是在对待处理图像中动作姿态分析的基础上确定的参数，是可以使虚拟形象的三维刚体连接模型的姿态动作与待处理图像中动作姿态保持一致的各关节节点的运动目标坐标数据。与之相对应的参考三维坐标数据是各关节节点在预设的模型参考姿态中的三维坐标数据。相应的，目标运动参数也是从预设的模型参考姿态运动到待处理图像中动作姿态的绝对运动参数。

在目标三维刚体连接模型的各个关节节点中，通常会包含一个根节点，根节点关节通常是躯干部位的关节，如图2中黑色箭头所指示的腰腹和胸椎部位连接的关节。该根节点关节向下对应的次级关节点为膝关节位置出的关节，再向下一层极对应的是连接小腿与脚部的腕关节。根节点向上对应的次级关节点依次为肩关节、肘关节及手部腕关节。

针对各关节节点中的根节点，可以根据根节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定根节点的目标旋转角度和目标移动距离；针对除根节点之外的任一关节节点，可以根据任一关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定任一关节节点的目标旋转角度。

进一步的，在确定各节点的目标运动参数时，针对任一关节节点，可以根据任一关节节点的目标三维坐标数据和对应的参考三维坐标数据中的第一参考三维坐标数据，确定对应关节节点的相对旋转角度；然后，根据相对旋转角度与参考三维坐标数据中的第二参考三维坐标数据确定对应的节点目标旋转角度。可以理解的是，对于根节点来说，其目标移动距离也可以通过相应的映射变换关系确定。

其中，第一参考三维坐标数据是指待处理图像中目标对象的姿态为对应的预设模型参考姿态时，通过对待处理图像中预设关键点的识别，确定的各关节节点在三维动画空间中的三维坐标数据；第二参考三维坐标数据是指对应的关节节点在预设模型参考姿态的坐标系中的三维坐标数据。通过将各目标三维坐标数据均与各参考三维坐标数据之间的进行坐标转换，以确定目标运动参数，可以保持虚拟形象动作的一致性，以及运动参数计算的准确性。

S250、根据所述目标运动参数确定使各关节进行运动的推力和/或扭力，并根据所述扭力和/或所述推力控制对应的关节进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

其中，推力可以使关节节点产生位移，扭力可以使关节节点发生旋转。关节组件确定推力或扭力的过程，会综合分析关节节点所连接的刚体的质量、尺寸参数以及目标运动参数，以确定对应的扭力或推力，使关节节点运动到位，虚拟形象的动作姿态与用户保持一致且不会发生穿模现象。

在根据扭力和/或推力控制对应的关节进行运动，进而驱动目标虚拟形象这一过程中，各关节的运动始终在其运动约束范围内，可以避免出现虚拟形象的肢体出现穿模的情况。

示例性的，若不对各关节的运动进行约束，若目标运行参数中旋转参数为出现穿模状况时的参数时，便会出现如图4所示的穿模现象。相反的，在进行虚拟形象驱动的过程中，采用本公开实施例所提供的虚拟形象驱动方法，使虚拟形象的肢体运动在一个合理的范围内，考虑刚体之间的碰撞与排斥对刚体的运动进行约束，可以使虚拟形象与用户的真实运动状态保持一致，避免穿模的发生，与图4对应的虚拟形象驱动效果可参考图5所示的虚拟形象驱动结果。

此外，对三维刚体结构的物理仿真，是在3D游戏引擎底层进行各关键点(关节点)的运动距离的计算的，可以节约更多的计算性能。相比于在游戏引擎的应用层进行计算，同样的计算内容，可以达到更高的帧率。

本公开实施例的技术方案，通过响应于用户对目标虚拟形象的选择操作，确定与目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；获取用户的待处理图像，并确定待处理图像中的多个预设关键点在预设三维动画空间中的实时三维坐标数据；将实时三维坐标数据映射到目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为各关节节点的目标三维坐标数据；并在游戏引擎中通过数据计算功能模块根据各关节节点的目标三维坐标数据与对应的预设模型参考姿态下的坐标数据确定各关节节点的目标运动参数；最终由游戏引擎中驱动模块根据目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动目标虚拟形象。即以三维刚体结构连接确定的虚拟形象为驱动计算对象，通过计算各刚体之间的连接点即“关节”的运动参数，使各关节在刚体本身运动属性的约束下进行运动，与待处理图像中的动作姿态保持同步，因此，可以使虚拟形象在运动姿态动作到位的同时不会发生穿模。此外，在本公开实施例中，仅针对各关节点的运动参数计算，无需计算各关节点之间在碰撞优先级下的碰撞距离数据，在一定程度上减少了计算量。综上，本公开实施例的技术方案解决了在虚拟形象驱动场景下为防止出现肢体运动穿模，虚拟形象动作运动参数计算数据量大或运动动作不到位的问题，实现了通过物理仿真的方式，综合实际刚体运动中的因素分析确定虚拟形象的肢体运动的参数，在无需大量位姿参数计算的条件下，使虚拟形象的动作幅度与用户动作幅度保持一致，且使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，避免发生穿模情况。

图6为本公开实施例所提供的一种虚拟形象驱动装置的结构示意图，该装置适用于控制三维形象模型进行运动的情形，虚拟形象驱动装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可配置于电子设备，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务器等。

如图6所示，所述虚拟形象驱动装置包括：目标模型确定模块310、坐标参数确定模块320、运动参数确定模块330和模型驱动模块340。

其中，目标模型确定模块310，用于响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；坐标参数确定模块320，用于获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；运动参数确定模块330，用于根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；模型驱动模块340，用于根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

本公开实施例所提供的技术方案，通过响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。即以三维刚体结构连接确定的虚拟形象为驱动计算对象，通过计算各刚体之间的连接点即“关节”的运动参数，使各关节在刚体本身运动属性的约束下进行运动，与待处理图像中的动作姿态保持同步，因此，可以使虚拟形象在运动姿态动作到位的同时不会发生穿模。此外，在本公开实施例中，仅针对各关节点的运动参数计算，无需计算各关节点之间在碰撞优先级下的碰撞距离数据，在一定程度上减少了计算量。综上，本公开实施例的技术方案解决了在虚拟形象驱动场景下为防止出现肢体运动穿模，虚拟形象动作运动参数计算数据量大或运动动作不到位的问题，实现了通过物理仿真的方式，综合实际刚体运动中的因素分析确定虚拟形象的肢体运动的参数，在无需大量位姿参数计算的条件下，使虚拟形象的动作幅度与用户动作幅度保持一致，且使虚拟形象的肢体运动符合真实世界物理运动的表现规律，避免发生穿模情况。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述运动参数确定模块330，具体用于：

将所述实时三维坐标数据映射到所述目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为所述各关节节点的目标三维坐标数据；

根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各关节节点的目标运动参数。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述运动参数确定模块330进一步用于：

针对所述各关节节点中的根节点，根据所述根节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述根节点的目标旋转角度和目标移动距离；

针对除所述根节点之外的任一关节节点，根据所述任一关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述任一关节节点的目标旋转角度。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述运动参数确定模块330进一步用于：

针对任一关节节点，根据所述任一关节节点的所述目标三维坐标数据和对应的参考三维坐标数据中的第一参考三维坐标数据，确定对应关节节点的相对旋转角度；

根据所述相对旋转角度与所述参考三维坐标数据中的第二参考三维坐标数据确定对应的节点目标旋转角度。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述目标模型确定模块310具体用于：

根据所述选择操作确定所述目标虚拟形象中各骨骼部位对应的三维刚体结构的形象参数；

根据所述形象参数对预设基础三维刚体连接模型中各骨骼部位的三维刚体结构进行参数调整，得到与所述目标虚拟形象匹配的形象模型结构；

通过预设关节组件建立所述形象模型结构中各三维刚体结构间的连接关系，得到所述目标三维刚体连接模型。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述坐标参数确定模块320具体用于：

将所述待处理图像输入到预设坐标识别网络中，得到各所述预设关键点在预设三维动画空间中的所述实时三维坐标数据。

在本公开实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述模型驱动模块340具体用于：

根据所述目标运动参数确定使各关节进行运动的推力和/或扭力；

根据所述扭力和/或所述推力控制对应的关节进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

本公开实施例所提供的上述虚拟形象驱动装置可执行本公开任意实施例所提供的虚拟形象驱动方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。

图7为本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备(例如图7中的终端设备或服务器)400的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。编辑/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

本公开实施例提供的电子设备与上述实施例提供的虚拟形象驱动方法和虚拟形象驱动模型训练方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。

本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的虚拟形象驱动方法。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现如本公开任意一个实施例所提供的虚拟形象驱动方法。

计算机程序产品在实现的过程中，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例一】提供了一种虚拟形象驱动方法，该方法包括：

响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例二】提供了一种虚拟形象驱动方法，还包括：

在一些可选的实现方式中，根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数，包括：

将所述实时三维坐标数据映射到所述目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为所述各关节节点的目标三维坐标数据；

根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各关节节点的目标运动参数。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例三】提供了一种虚拟形象驱动方法，包括：

在一些可选的实现方式中，所述根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各节点的目标运动参数，包括：

针对所述各关节节点中的根节点，根据所述根节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述根节点的目标旋转角度和目标移动距离；

针对除所述根节点之外的任一关节节点，根据所述任一关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述任一关节节点的目标旋转角度。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例四】提供了一种虚拟形象驱动方法，还包括：

在一些可选的实现方式中，所述根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各节点的目标运动参数，包括：

针对任一关节节点，根据所述任一关节节点的所述目标三维坐标数据和对应的参考三维坐标数据中的第一参考三维坐标数据，确定对应关节节点的相对旋转角度；

根据所述相对旋转角度与所述参考三维坐标数据中的第二参考三维坐标数据确定对应的节点目标旋转角度。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例五】提供了一种虚拟形象驱动方法，还包括：

在一些可选的实现方式中，所述响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型，包括：

根据所述选择操作确定所述目标虚拟形象中各骨骼部位对应的三维刚体结构的形象参数；

根据所述形象参数对预设基础三维刚体连接模型中各骨骼部位的三维刚体结构进行参数调整，得到与所述目标虚拟形象匹配的形象模型结构；

通过预设关节组件建立所述形象模型结构中各三维刚体结构间的连接关系，得到所述目标三维刚体连接模型。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例六】提供了一种虚拟形象驱动方法，还包括：

在一些可选的实现方式中，所述确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据，包括：

将所述待处理图像输入到预设坐标识别网络中，得到各所述预设关键点在预设三维动画空间中的所述实时三维坐标数据。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例七】提供了一种虚拟形象驱动方法，还包括：

在一些可选的实现方式中，所述根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象，包括：

根据所述目标运动参数确定使各关节进行运动的推力和/或扭力；

根据所述扭力和/或所述推力控制对应的关节进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例八】提供了一种虚拟形象驱动装置，包括：

目标模型确定模块，用于响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

坐标参数确定模块，用于获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

运动参数确定模块，用于根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

模型驱动模块，用于根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例九】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述运动参数确定模块，具体用于：

将所述实时三维坐标数据映射到所述目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为所述各关节节点的目标三维坐标数据；

根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各关节节点的目标运动参数。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例十】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述运动参数确定模块进一步用于：

针对所述各关节节点中的根节点，根据所述根节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述根节点的目标旋转角度和目标移动距离；

针对除所述根节点之外的任一关节节点，根据所述任一关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述任一关节节点的目标旋转角度。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例十一】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述运动参数确定模块进一步用于：

针对任一关节节点，根据所述任一关节节点的所述目标三维坐标数据和对应的参考三维坐标数据中的第一参考三维坐标数据，确定对应关节节点的相对旋转角度；

根据所述相对旋转角度与所述参考三维坐标数据中的第二参考三维坐标数据确定对应的节点目标旋转角度。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例十二】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述目标模型确定模块具体用于：

根据所述选择操作确定所述目标虚拟形象中各骨骼部位对应的三维刚体结构的形象参数；

根据所述形象参数对预设基础三维刚体连接模型中各骨骼部位的三维刚体结构进行参数调整，得到与所述目标虚拟形象匹配的形象模型结构；

通过预设关节组件建立所述形象模型结构中各三维刚体结构间的连接关系，得到所述目标三维刚体连接模型。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例十三】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述坐标参数确定模块具体用于：

将所述待处理图像输入到预设坐标识别网络中，得到各所述预设关键点在预设三维动画空间中的所述实时三维坐标数据。

根据本公开的一个或多个实施例，【示例十四】提供了一种虚拟形象驱动装置，还包括：

在一种可选的实施方式中，所述模型驱动模块具体用于：

根据所述目标运动参数确定使各关节进行运动的推力和/或扭力；

根据所述扭力和/或所述推力控制对应的关节进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种虚拟形象驱动方法，其特征在于，包括：

响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数，包括：

将所述实时三维坐标数据映射到所述目标三维刚体连接模型中对应的各关节节点，作为所述各关节节点的目标三维坐标数据；

根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各关节节点的目标运动参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各节点的目标运动参数，包括：

针对所述各关节节点中的根节点，根据所述根节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述根节点的目标旋转角度和目标移动距离；

针对除所述根节点之外的任一关节节点，根据所述任一关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据，确定所述任一关节节点的目标旋转角度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各关节节点的目标三维坐标数据与对应的参考三维坐标数据确定所述各节点的目标运动参数，包括：

针对任一关节节点，根据所述任一关节节点的所述目标三维坐标数据和对应的参考三维坐标数据中的第一参考三维坐标数据，确定对应关节节点的相对旋转角度；

根据所述相对旋转角度与所述参考三维坐标数据中的第二参考三维坐标数据确定对应的节点目标旋转角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型，包括：

根据所述选择操作确定所述目标虚拟形象中各骨骼部位对应的三维刚体结构的形象参数；

根据所述形象参数对预设基础三维刚体连接模型中各骨骼部位的三维刚体结构进行参数调整，得到与所述目标虚拟形象匹配的形象模型结构；

通过预设关节组件建立所述形象模型结构中各三维刚体结构间的连接关系，得到所述目标三维刚体连接模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据，包括：

将所述待处理图像输入到预设坐标识别网络中，得到各所述预设关键点在预设三维动画空间中的所述实时三维坐标数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象，包括：

根据所述目标运动参数确定使各关节进行运动的推力和/或扭力；

根据所述扭力和/或所述推力控制对应的关节进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

8.一种虚拟形象驱动装置，其特征在于，包括：

目标模型确定模块，用于响应于针对目标虚拟形象的选择操作，确定与所述目标虚拟形象匹配的目标三维刚体连接模型；

坐标参数确定模块，用于获取待处理图像，并确定所述待处理图像中的多个预设关键点的实时三维坐标数据；

运动参数确定模块，用于根据所述实时三维坐标数据确定所述目标三维刚体连接模型中各关节节点的目标运动参数；

模型驱动模块，用于根据所述目标运动参数控制各关节节点进行运动，进而驱动所述目标虚拟形象。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的虚拟形象驱动方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的虚拟形象驱动方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的虚拟形象驱动方法。