CN118112550A - 用于确定雷达目标的相对速度的方法和fmcw雷达传感器 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于确定雷达目标的相对速度的方法和设备，其中，实施FMCW雷达测量，其中，发射经斜坡状频率调制的发射信号，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的第一序列和以同一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的至少一个另外的序列，其中，所述序列在时间上彼此交叉，将所接收的信号向下混频成基带信号，并且由所述基带信号单独地针对所述序列中的每一个序列通过二维傅里叶变换计算二维频谱，其中，在第一维度中逐斜坡地变换，并且在第二维度中在所述斜坡索引上变换，并且根据尖峰在所述基带信号的二维频谱中的至少两个二维频谱中的位置来确定雷达目标的相对速度的值。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于确定雷达目标的相对速度的方法，其中：
(a)实施FMCW雷达测量，其中，发射经斜坡状频率调制的发射信号，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的第一序列和以同一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的至少一个另外的序列，其中，所述序列在时间上彼此交叉，
(b)将所接收的信号向下混频成基带信号，并且由所述基带信号单独地针对所述序列中的每一个通过二维傅里叶变换计算二维频谱，其中，在所述第一维度中逐斜坡地变换，并且在所述第二维度中在所述斜坡索引上变换，并且
(c)根据尖峰在所述基带信号的二维频谱中的至少两个二维频谱中的位置来确定雷达目标的相对速度的值。
本发明还涉及一种雷达传感器、尤其是用于机动车的雷达传感器，所述雷达传感器构造用于执行这个方法。
背景技术
在机动车中，将FMCM雷达传感器用于检测交通环境、尤其用于定位其他车辆。定位结果可以用于不同的辅助功能，例如用于自动间距调节、自动碰撞警告或者也用于在严重碰撞危险时紧急制动过程的自动触发。
在FMCW(调频连续波，英语：Frequency Modulated Continuous Wave)雷达传感器中使用发射信号，所述发射信号的发射频率斜坡状地调制，其中，所述信号在斜坡的变化过程期间连续被发射。从接收信号中通过与发射信号的混频产生基带信号，所述基带信号被采样并且被分析处理。
基带信号的频率相应于在给定时刻发射的信号与在同一时刻接收的信号之间的频率差。由于发射信号的频率调制，该频率差取决于信号从雷达传感器到对象并且返回的传播时间并且因此取决于对象的间距。然而，由于多普勒效应，频率差也包含由对象的相对速度决定的部分。因此，单个斜坡上的频率差的测量仍不允许间距和相对速度的确定，而是仅仅提供在这些参量之间的线性关系。这种关系能够在间距-速度图(d-v图)中作为直线示出。
已知FMCW雷达传感器，在所述FMCW雷达传感器中以相同的、相对短的斜坡的序列(所谓的快速线性调频“Rapid Chirps”)进行工作，所述斜坡与其持续时间有关系地具有高的频率偏移(Frequenzhub)并且因此如此陡峭，使得在基带信号中，频率移位的与间距有关的分量占主导。然后，通过采样斜坡的序列来确定多普勒移位。
为了在相对速度的期望的测量范围内允许相对速度的明确确定，需要斜坡的足够高的重复率。彼此相继的短斜坡之间的时间错位尤其必须小于多普勒频率的半个周期持续时间。
为了能够在尽可能低的硬件耗费和计算耗费的情况下实现准确的速度估计和间距估计，已提出，使用具有斜坡的时间间距的频率调制斜坡的多个序列，其中，在斜坡的序列上进行多普勒移位的欠采样，使得所得到的关于相对速度的信息具有多义性。
从DE102024212280 A1中已知开头提到类型的方法，其中，通过以下方式来分辨多义性：
根据尖峰在基带信号的至少一个二维频谱中的位置来确定雷达目标的可能相对速度的值，所述值以预先确定的速度周期为周期；
在与对于所述相对速度的所确定的周期性的值中的多个周期性的值预期的相位关系的一致性方面检查分别在所述单独计算的二维频谱中的同一位置处得到的频谱值之间的相位关系，以及
由所述相对速度的所确定的周期性的值根据所述检查的结果选择雷达目标的相对速度的估计值。
发明内容
本发明的任务是，说明开头提到类型的方法，利用所述方法能实现更好的探测结果。
根据本发明，通过以下方式解决这个任务：针对不同序列形成的二维频谱中的每一个通过与射束成型函数相乘而进行变换，所述射束成型函数取决于速度变量和相关的序列相对于这些序列中的第一序列的时间错位，并且根据经变换的频谱的相干和来确定雷达目标的相对速度。
借助射束成型函数，能有针对性地改变雷达传感器对具有确定的相对速度的对象的灵敏度。因此，例如能够提高雷达传感器对前方行驶的车辆的灵敏度，并且能够以此增大雷达传感器对这种特殊对象类别的作用范围以及信号-噪声-间距(Signal-Rausch-Abstand)。由于前方行驶的车辆通常将具有接近于零的相对速度，因此如此选择射束成型函数，使得雷达传感器对具有为零的相对速度的对象具有最大灵敏度。
功能原理类似于利用天线阵列来发射和接收雷达信号时的射束成型原理，该天线阵列具有多个彼此错位布置的天线元件。在发射雷达信号时，给天线元件馈送发射信号，所述发射信号的相位移位了与天线元件的错位成比例的相位差。这导致，最大发射功率不是在垂直于天线元件行的法线方向上辐射，而是在与该法线形成一个角度的方向上辐射，该角度取决于相位错位。同样，在接收雷达信号时，能够确定雷达传感器的最大灵敏度的方向，其方式是，将由各个天线元件接收到的信号乘以与天线元件的错位成比例的相位因子。在这种情况下，射束成型函数是决定最大灵敏度的方向的角度变量的以及天线元件的空间错位的函数。
在这里提出的方法中，根据类似的原理借助射束成型函数来提高雷达传感器对确定的相对速度的灵敏度。与此相应地，射束成型函数取决于速度变量和频率斜坡的序列在时间上的错位。
选择性地，也能够如此构型射束成型函数，使得降低雷达传感器对具有确定的相对速度的对象的灵敏度。这例如能够用于在多目标场景中简化和改善对象分离和/或在确定相对速度时使多义性的分辨变得容易，其方式是，降低雷达传感器对静止的、对于间距调节来说不重要相关的对象(即对其相对速度与本车辆的绝对速度反向且相等的对象)的灵敏度。
在传统方法中，在测量相对速度时分辨多义性特别是当由于在多普勒维度中的欠采样而出现在具有不同的相对速度的雷达目标之间的重叠部时变得困难。然后，为了分辨多义性，在二维频谱中必须检查大量的所考虑的多义性假设的组合，这需要非常高的计算耗费。由于在根据本发明的方法中降低了对静止对象的灵敏度，能够显著降低待检查的假设的数量。这允许容忍更大程度的欠采样并且相应地增大斜坡的时间间距并且由此减小计算耗费和所需的硬件计算能力。
此外，根据本发明的方法具有这种优点：通过对静止目标的较小灵敏度来降低属于所述目标的尖峰在频谱中的大小，因此同时尖峰重叠的频率和程度下降。由此，尤其也能够减小以下情况的频率：在所述情况中，在d-V空间中的确定单元中的尖峰通过在相邻单元中的非常显著的尖峰被掩盖。
在下文中说明本发明的有利构型。
优选地，在相应序列内，彼此相继的斜坡具有相同的斜坡斜率并且具有其斜坡中心频率的相同的差以及特别优选地具有相同的频率偏移，其中，所述斜坡中心频率的所述差可选地不等于零，其中，在所述相应序列中具有相同斜坡索引的斜坡具有相同的斜坡斜率和相同的斜坡中心频率以及特别优选地具有相同的频率偏移。如果除从斜坡到斜坡的可选地不等于零地选择的频率差以外所有序列的所有斜坡的频率变化过程相同，则能够特别准确地测量由雷达目标的相对速度得到的相位关系。
如果序列之间的时间错位和序列内的斜坡的时间间距位于相同的数量级中，则可以特别好地利用可供使用的测量时间。此外，可以因此将对象加速度对各个序列的基带信号之间的相位关系的影响保持得尽可能小。此外，可以因此选择序列之间的时间错位的和序列内的斜坡的时间间距的有利的值，所述值是尽可能“不可通约的(inkommensurabel)”，即不是彼此的约多倍。由多义性的分辨然后得到用于相对速度的特别大的测量范围。与此相应地，调制模式包含斜坡之间的间歇。特别地，调制模式优选具有至少一个间歇，所述至少一个间歇以从间歇到间歇的时间间隔在序列的各两个彼此相继的斜坡之间有规律地重复，所述时间间隔与序列的斜坡之间的时间间隔相等。
优选，在调制模式的主要时间段期间交替地布置相应序列的斜坡，即序列在时间上广泛重叠。优选，分配给相应另一序列的、在所述另一序列的斜坡与所述第一序列的有关斜坡之间的时间错位小于相应序列内的斜坡之间的时间间隔的两倍，特别优选地小于所述时间间隔。后者等同于，在第一序列的两个彼此相继的斜坡之间始终发射斜坡的相应另一序列的相应斜坡。
在DE102014122284 A1和DE102017200317 A1中描述了调制方法和调制模式的其他示例，这里提出的方法能与所述调制方法和调制模式组合。
选择性地，在确定对象的间距和相对速度之后能够进行角度估计。在DE102014223990A1中描述了合适的方法的示例。
这里提出的方法也尤其适用于雷达传感器，在所述雷达传感器中，雷达测量是在时分复用或多普勒分割复用中以发射天线和接收天线的不同组合进行的。然后，对于发射天线中的每一个进行速度射束成型和频谱的相干求和。随后，频谱能够通过发射天线和接收天线非相干或相干地(借助空间射束成型)相加。在多普勒分割复用的情况下，在分辨速度多义性之后还能够进行发射器分配，例如根据在DE102017200317 A1中描述的方法。该雷达传感器例如是FMCW雷达传感器，其具有控制和分析处理装置，在所述控制和分析处理装置中实现根据本发明的方法。
附图说明
下面借助附图进一步阐述实施例。
附图示出：
图1FMCW雷达系统的框图；
图2具有同类斜坡的两个序列的调制模式，其以时间错位T12发射；
图3具有目标雷达的相对速度的以预先确定间隔为周期的值的速度/间距图；
图4用于相对速度的参数的似然函数的图示；
图5FMCW雷达传感器的分析处理装置的详细框图；
图6根据本发明的方法的流程图；
图7雷达传感器的灵敏度在不同速度下的相关性的图形表示；以及
图8和图9图7的细节放大图。
具体实施方式
在图1中作为简化的框图示出FMCW雷达传感器10，该FMCW雷达传感器例如在前面安装在机动车中并且用于测量与对象12、14的(例如与前方行驶车辆的)间距d和相对速度v。雷达传感器10具有压控振荡器16，所述压控振荡器将经频率调制的发射信号通过混频器18提供到发射和接收装置20上，从所述发射和接收装置朝对象12、14的方向发射信号。在对象上反射的信号由发射和接收装置20接收并且在混频器18中与发射信号的部分混频。以这种方式得到基带信号b，所述基带信号在电子分析处理和控制装置22中被进一步分析处理。控制和分析处理装置22包含控制部分24，所述控制部分控制振荡器16的功能。由振荡器提供的发射信号的频率在雷达测量内借助上升的或下降的斜坡序列来调制。
图2示出在时间t上绘制的发射信号28的发射频率f。在测量中，借助发射天线发射具有相同斜坡参数的两个斜坡序列，所述两个斜坡序列彼此在时间上交叉。斜坡32的第一序列30在图2中以实线示出，而斜坡36的第二序列34以虚线示出。给出斜坡所属的序列的编号i和斜坡在序列内的相应的斜坡索引j。
第二序列34的斜坡36分别相对于第一序列30的具有相同斜坡索引j的斜坡32移位时间错位T12。在每一个序列30、34内，彼此相继的斜坡32或者说36彼此移位时间间距Tr2r。时间间距Tr2r因此对于两个序列而言相等。此外，间歇P分别存在序列的两个彼此相继的斜坡之间。
在图2中示出的示例中，在一个序列30、34内的彼此相继的斜坡32或者说36的斜坡中心频率的差等于零。因此，所有斜坡具有相同的频率变化过程。斜坡中心频率在此相应于中心发射频率f0。
图5示意性示出由控制和分析处理单元22执行的确定相对速度的详细框图。
分别对于斜坡的相应序列30、34得到的所接收的经采样的基带信号b1和b2分别经受二维傅里叶变换(2D-FFT)。第一维度相应于对于各个斜坡得到的基带信号的变换。第二维度相应于在斜坡序列上的变换、即在斜坡索引j上的变换。相应变换的大小、即窗(Bins)(采样点或网格点)的相应数量优选对于第一维度而言对于所有频谱是统一的并且对于第二维度而言对于所有频谱是统一的。
由于雷达目标12的相对速度和在相应于斜坡各个序列的部分测量之间的时间错位T12，在两个部分测量之间出现相位差。该相位差在此作为在两个二维频谱50、52中在相同位置处出现的尖峰的复数振幅(频谱值)之间的相位差而获得。然而，由于两个序列30、34的彼此相应的斜坡32、36之间的相对大的时间错位T12，两个部分测量之间的相位差的确定不允许直接推断出相对速度。因为由于相位的周期性，对于单个相位差而言得到相对速度的所属值的多义性。
所得到的二维频谱50或者说52在第一功能块54中借助“速度射束成型器”相干地相加。
速度射束成型器能够实现，加强或抑制重要相关的速度(例如，对于ACC对象而言接近0m/s的速度，或对于静止目标而言接近车辆的负自身速度的速度)。重要相关的速度的示例例如是对于ACC对象而言接近0m/s的速度或对于静止目标而言接近车辆的负自身速度的速度，或者也是在对象追踪时已被识别为特别重要相关的目标的速度。为了射束成型，速度射束成型器能够使用从文献中已知的众多射束成型方法之一(例如参见：H.L.Van Trees所著的《最佳阵列处理——检测、估计和调制理论的第四部分(Optimum arrayprocessing–Part IV of detection,estimation,and modulation theory)》，JohnWiley，2002年；J.Capon所著的《高分辨率频率波数频谱分析(High–ResolutionFrequency–Wavenumber Spectrum Analysis)》，载于IEEE会议记录，1969年，第57卷，第1408-1418页；或者，H.Cox、R.Zeskind和M.Owen所著的《稳健的自适应射束成型(Robustadaptive beamforming)》，载于IEEE声学、语音和信号处理汇刊，第35卷，第10期，第1365-1376页，1987年)，例如延迟求和或者说传统射束成型，最小方差无失真响应(MVDR)或者说Capon射束成型或零转向。
二维频谱50、52中的每一个的定义集是间距-速度-窗(d-v-窗)的二维网格，给所述间距-速度-窗分别分配对象的间距变量d和速度变量v的确定的值。频谱的值集是对于每一个d-v-窗说明经傅里叶变换的信号的复数振幅的复数集。在上面提到的射束成型方法中，频谱值(即在每一个窗中的复数振幅)通常与射束成型函数相乘，所述射束成型函数取决于速度变量v和序列的时间错位。这个射束成型函数的形式根据所使用的射束成型方法发生变化。
例如，在延迟求和方法中对于速度变量v和N个序列(在根据图2和图5的示例中，N＝2)，利用具有以下形式的矢量射束成型函数ai(v)进行工作：
ai(v)＝(1/√N)exp(2πj(2/c)f0 ti v) (1)
其中，j是虚数单位，i是计数序列的索引(i＝1…N)，f0是斜坡的中心频率，π是圆周率，并且ti(＝(i-1(T12))是第一个斜坡和第i个斜坡之间的时间错位(在根据图2和图5的示例中，i仅有值1和2，并且适用t1＝0和t2＝T12)。
然后，通过与射束成型函数相乘而变换的频谱在序列索引i上相干地相加。由此，信噪比提高了因子N。
作为另一个示例，应简短概述MVDR射束成型方法，利用所述MVDR射束成型方法能够有针对性地抑制用于确定的速度v0的灵敏度。在这个方法中，利用具有以下形式的射束成型函数w(v,v0)进行工作：
d(v,v0)＝(R-1(v0)a(v))/(aH(v)R-1(v0)a(v)
R(v0)＝a(v0)aH(v0)+σI (2)
其中，R(v0)是相关矩阵，a(v0)是矢量，该矢量的分量如公式(1)那样定义，并且aH(v)是a(v)的埃尔米特伴随矢量。I是维度NxN的单位矩阵。项σI用于正则化相关矩阵R(v0)并且确保矩阵R(v0)能够被反转(invertiert)。在此，能够如此选择σ，使得避免放大噪声。
在具有多个发射天线的角度分辨的雷达传感器中，射束成型能够应用在每一个发射天线的接收信号上。随后，在发射天线上执行非相干平均(相干求和在这里是不可能的，因为相位也取决于对象的定位角度)。
非相干求和产生二维功率频谱56。然后，在功能块58中利用诸如CFAR(恒虚警率，英文：constant false alarm rate)的已知方法来探测目标。
在功率频谱56中的相应于雷达目标12的尖峰的位置(以下说明为窗k，l)相应于尖峰在各个频谱50、52中的位置。从第一维度(相应于尖峰的位置的窗k)中，根据FMCW公式k＝2/c(d F+f0 v T)得到雷达目标的相对速度v与间距d之间的线性关系。在此，c是光速，f是斜坡偏移，T是单个斜坡32或者说36的斜坡持续时间，并且f0是中心发射频率。
图3示意性示出一示图，在该示图中绘制在间距d上的相对速度v。v与d之间的线性关系绘制为直线。在所示的示例中，由于相对大的时间间距Tr2r，由多普勒频率的采样得到的关于雷达目标相对速度的信息具有根据预先确定的间隔的多义性，因为由具有速度v的相对运动得到的多普勒频率通过相对大的时间间距Tr2r而没有被单义地采样。除了根据频率窗k得到的v-d直线以外，通过虚线示出相对速度v的由频率窗l确定的周期性的值。与v-d直线的交点被标注出。它们相应于所探测的雷达目标12的相对速度和间距的可能的值对(v，d)。应当确定其速度v的实际目标在图3中通过叉X来标记。
现在分辨所求取的速度v的多义性，如以下所阐述的那样。关于相对速度v的考虑的周期性的值的信息v*被传送给第二功能块60(图5)，所述第二功能块此外还得到部分测量的复数的二维频谱50、52。
为了分析处理所测量的相位差，根据相对速度v计算理想测量的控制矢量。这个控制矢量的分量与在公式(1)中的相同。
然后形成测量矢量，所述测量矢量与控制矢量的区别在于：它的分量不是由所预期的与速度相关的复数值复数振幅(频谱值)形成，而是通过实际测量的值形成。然后，控制矢量和测量矢量在标量上相乘，以便确定一致性程度。然后，该乘积的标准化提供似然函数。
图4示意性以正弦状的实线示出关于相对速度v的相对速度频谱S(v)。似然函数的最大值相应于参数v的最可能的值。就其本身而言，相对速度频谱S(v)是多义的；在最大值1时的最大值分别相应于对于有关相对速度v得到的、理想的相位移位与根据测量矢量的所测量的相位移位之间的最优一致性。
然而，函数S(v)的分析处理仅仅在位置40处是必要的，所述位置相应于由根据在窗(k，l)中的尖峰的位置的分析处理所得到的、相对速度v的周期性的值。相应于在图3中标记的交点的速度值的所述位置40在图4中标记在函数S(v)的曲线变化过程上。在所示示例中，在相对速度v＝0m/s时得到最大一致性，在那里函数S(v)采用所预期的最大值1。这相应于相对速度v的实际值。
因此，由尖峰的位置得到的多义性可以通过来自相位关系的附加信息分辨。根据线性关系，确定属于相对速度v的所选择的估计值的间距d的估计值。
第二功能块60输出相对速度v的和间距d的所求取的估计值。
在图6中，将所述方法的基本步骤呈现为流程图。在图6中呈现为块的步骤S1至S7中，实施以下动作：
S1针对每一个斜坡序列(和每一个接收通道)的2D-FFT；
S2借助速度射束成型对每一个发射和接收天线的斜坡序列的单个频谱进行相干求和；
S3对发射和接收天线上的频谱进行非相干或相干求和；
S4借助包括尖峰插值的CFAR进行目标探测；
S5对探测列表和针对所有探测进行光谱功率比较并且必要时进行合并；
S6分辨速度多义性和重叠部，并且必要时进行发射机分配(在多普勒分割复用的情况下)；
S7在相位补偿后进行角度估计。
在速度射束成型之前和之后或者说在不同速度射束成型器之间进行的频谱功率的比较允许“在这个频谱单元中是否仅存在一个静止目标(由于射束成型导致的大功率差异)或者是否可能还存在另外的目标(较小的功率差异)”的结论。能够以三种方式使用该信息：
-涉及静止目标的概率；
-(附件的)标准，以便在分辨速度多义性时使用多目标模型并且因此将静止目标和运动目标的信号贡献分开以进行后续的角度估计；
-通过改善尖峰插值精度，能够在多目标模型中以更准确的速度为基础。
在图7至图9中，以图形方式呈现通过速度射束成型实现的效果。在这些示图中，分别相对于所定位对象的相对速度绘制出相对接收功率Q。粗绘制的曲线62分别示出延迟求和方法的结果，而较细绘制的曲线示出MVDR方法的结果。
在图8中以更高的分辨率示出在零值的周围的相对速度范围。在这里识别出，相对接收功率以及因此传感器的灵敏度在相对速度为零时被显着增加。
在MVDR方法中，已经如此选择了参数，使得降低了在相对速度在-30m/s附近时的灵敏度(车辆的固有速度为30m/s时的静止目标)。在图9中，以更高的分辨率示出这个速度范围。能够清楚地看到曲线64在v＝-30m/s处的显著最小值。通过静止目标的这种抑制显著地改善了目标探测，并且在步骤S4至S6中对多义性的分辨借助频谱功率比较得到支持。
Claims (9)
1.一种用于确定雷达目标(12)的相对速度(v)的方法，在所述方法中：
(a)实施FMCW雷达测量，在所述FMCW雷达测量中，发射经斜坡状频率调制的发射信号(28)，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔(Tr2r)时间错位地彼此相继的斜坡(32)的第一序列(30)和以同一时间间隔(Tr2r)时间错位地彼此相继的斜坡(36)的至少一个另外的序列(34)，其中，所述序列(30；34)在时间上彼此交叉，
(b)将所接收的信号向下混频成基带信号(b1；b2)，并且由所述基带信号(b1；b2)单独地针对所述序列(30；34)中的每一个序列通过二维傅里叶变换计算二维频谱(50；52)，其中，在第一维度中逐斜坡地变换，并且在第二维度中在所述斜坡索引(j)上变换，
(c)根据尖峰在所述基带信号(b1；b2)的二维频谱(56)中的至少两个二维频谱中的位置(k，l)来确定雷达目标(12)的相对速度的值，
其特征在于，针对不同序列(30；34)形成的二维频谱(50；52)中的每一个二维频谱通过与射束成型函数相乘而进行变换，所述射束成型函数取决于速度变量(v)和相关的序列相对于这些序列中的第一序列(30)的时间错位(T12)，并且根据经变换的频谱的相干和来确定所述雷达目标(12)的相对速度。
2.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中，所述射束成型函数根据延迟求和方法来形成。
3.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中，所述射束成型函数根据MVDR方法来形成。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法用于具有多个发射天线和/或多个接收天线的雷达传感器，在所述方法中，在经变换的频谱的相干求和之后，在所述发射天线和/或所述接收天线上进行非相干或相干求和，并且基于这个求和的结果探测各个雷达目标。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，如此选择单个序列(30，34)的斜坡(32)彼此相继的时间间隔(Tr2r)，使得在所述第二维度中进行欠采样，并且在所述方法中，根据经变换的频谱来分辨由此产生的多义性。
6.根据权利要求5所述的方法，在所述方法中，通过比较在经变换的频谱中的和未经变换的频谱中的频谱功率来区分单目标场景和多目标场景。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法用于雷达传感器，所述雷达传感器以相对于其周围环境的固有速度运动，在所述方法中，如此选择所述射束成型函数，使得降低所述雷达传感器对以下目标的灵敏度：所述目标的相对速度与所述固有速度反向且相等。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，如此选择所述射束成型函数，使得增加所述雷达传感器对以下目标的灵敏度：所述目标具有为零的相对速度。
9.一种FMCW雷达传感器，其具有控制和分析处理装置(22)，在所述控制和分析处理装置中实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
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