CN118100018A - 一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力架设相关技术领域，具体公开一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，该拆换线机器人包括机架、第一壳座和第二壳座，机架下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆，第一壳座的右平面壳壁通过螺栓与机架的左端架壁固接在一起，第一壳座上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板，第二壳座下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板。该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，采用蠕动爬行的方式，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，另外通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，解锁后自动夹持固定，提高了自动化性能。

Description

一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及电力架设相关技术领域，具体为一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法。

背景技术

电力线缆在使用一段时间后，受外部环境和自身条件的影响限制，容易出现线缆老化的现象，线缆老化会对电力系统的正常运行造成导体解除不良和绝缘性能降低等各种危害，进而引起短路火灾和漏电，对周边设施或环境造成毁坏，为了保证电力系统的正常运行，需要对老旧线缆进行拆除，更换架设新的线缆。

针对现有技术背景下所涉及的电力线缆架设，仍存在一定的缺点，例如：

1.现有的电力线缆架设，就人工搭设脚架的方式来说，需要对电力线缆架设路段进行封闭，然后进行电力线缆的更换，其操作方式，受地形因素影响重大，施工起来操作较为困难，且施工效率低；

2.现有的电力线缆架，也有采用拆换线机器，通过拆换线机器将牵引绳输送，通过架设索道的方式与挂钩相配合，进行旧电力线缆的拆除和新电缆的架设，但现有的换线机器通过行走轮在电力线缆上进行移动行走，其遇到弯曲线缆时，移动中容易出现打滑现象，无法实现稳定爬升，进而造成牵引绳的无法输送；

因此，我们提出一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，以解决上述背景技术提出的人工更换施工起来操作困难，且施工效率低，机器更换移动中容易出现打滑现象，无法实现稳定爬升的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，包括：

机架，所述机架下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆，所述机架的上端架壁固定安装有机箱，且机箱右侧壁中部固定安装有牵引环；

还包括：

第一壳座，所述第一壳座的下端座体开设有第一缺口，且第一壳座3中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一支架部，所述第一壳座的右平面壳壁通过螺栓与机架的左端架壁固定连接在一起，且第一壳座中第一支架部与电动伸缩杆的输出杆体呈活动状态套设在一起，所述第一壳座上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板；

第二壳座，所述第二壳座的下端座体开设有第二缺口，且第二壳座中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二支架部，所述第二壳座滑动连接在第一导板上，所述第二壳座下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板；

其中，所述第二壳座顶部的中间位置和第一壳座顶部的中间位置均安装有能升降调节的主导轮组件，且主导轮组件是由主架体部和主槽轮部两个部分组合构成，并且主槽轮部在主架体部上构成转动结构；

其中，所述主架体部的左右架体上均垂直设置有一体化结构的限位杆，且限位杆辅助主架体部升降运动，所述主架体部的中间位置转动连接有调节栓；

其中，所述第二壳座中调节栓和第一壳座中调节栓分别与第二壳座的壳壁和第一壳座的壳壁螺纹连接在一起；

其中，所述第二缺口和第一缺口均通过螺栓固定安装有载架，且载架的中间位置通过螺栓固定连接有轴圆柱，并且轴圆柱的柱体上滑动连接有副导轮组件，而且副导轮组件与轴圆柱的连接处安装有第三弹簧；

其中，所述副导轮组件是由副架体部和副槽轮部两个部分组合构成，且副槽轮部在副架体部上构成转动结构；

其中，所述轴圆柱中柱体上开设有条状凹槽，且条状凹槽与副架体部的凸块呈活动状态卡设在一起。

优选的，所述第一壳座的环心与第一导板的弧心处于同一水平中轴线上，且第一壳座在第二导板上构成滑动结构，并且第二导板的弧心与第二壳座的环心处于同一水平中轴线上；

其中，所述第一导板的内板壁上向内凹陷开设有主回形槽，且主回形槽从右往左依次分为主右斜槽路、主上平槽路、主左斜槽路和主下平槽路四个部分，并且主右斜槽路、主上平槽路、主左斜槽路和主下平槽路呈首尾连通设置；

其中，所述主右斜槽路与主下平槽路的连通处活动安装有能滑动的限位爪，所述主回形槽中限位爪与第一导板的连接处安装有第一弹簧；

其中，所述第一壳座的前后座腔内均滑动连接有第一推件，且第一推件与第一壳座的连接处安装有弧形弹簧，并且第一推件的板体中段设置有一体化结构的第一销柱部，而且第一推件的板体下端设置有一体化结构的第一推块部；

其中，所述第一壳座中内曲面壳壁的前后两侧均翻转连接有第一锁件，且第一锁件与第一壳座的连接处安装有第一扭簧，并且第一锁件的上端为第一锁头部，其下端为第一压板部；

其中，所述第二导板的内板壁上向内凹陷开设有副回形槽，且副回形槽从右往左依次分为副右斜槽路、副上平槽路、副左竖槽路和副下平槽路四个部分，并且副右斜槽路、副上平槽路、副左竖槽路和副下平槽路呈首尾连通设置；

其中，所述副右斜槽路和副下平槽路的连通处同样活动安装有能滑动的限位爪，所述副回形槽中限位爪与第二导板的连接处同样安装有第一弹簧；

其中，所述第二壳座的前后座腔内均滑动连接有第二推件，且第二推件与第二壳座的连接处同样安装有弧形弹簧，并且第二推件的板体中段设置有一体化结构的第二销柱部，而且第二推件的板体下端设置有一体化结构的第二推块部。

优选的，所述主右斜槽路的倾斜角度等于副右斜槽路的倾斜角度，所述主上平槽路左端至主下平槽路右端之间的横向间距尺寸等于副下平槽路的长度尺寸，且主上平槽路与主下平槽路之间的纵向间距尺寸与副上平槽路与副下平槽路之间的纵向间距尺寸相同。

优选的，所述主回形槽与第二销柱部呈活动状态卡设在一起，且第二销柱部与主回形槽采用滑动的方式相连接。

优选的，所述第一推块部的上侧壁和第二推块部的上侧壁均呈倾斜状态设置，所述第一推件中板体与第一锁头部采用卡合的方式相连接。

优选的，所述第一销柱部活动卡设在副回形槽内，且第一销柱部在副回形槽内构成滑动结构。

优选的，所述第二支架部活动安装有能滑动的活动柱，且活动柱中窄部杆体的端部通过螺栓固定连接有限位环，并且活动柱与第二支架部的连接处安装有第二弹簧；

其中，所述活动柱的宽部杆体上翻转连接有第二锁件，且第二锁件的左端为第二锁头部，其右端为第二压板部，所述活动柱与第二锁件的连接处安装有第二扭簧，所述第二锁头部与第二支架部采用卡合的方式相连接；

其中，所述活动柱的宽部杆体上活动套设有解锁套管，且解锁套管通过螺栓固定连接在第一导板的板体上，所述活动柱中宽部杆体的端部通过螺栓固定连接在电动伸缩杆的输出杆体端部，且电动伸缩杆的输出杆体上通过螺栓固定连接有解锁环。

优选的，所述解锁环面向第一锁件的一端呈圆锥状结构设置，且解锁环的最大直径尺寸小于活动柱中宽部杆体的直径尺寸，并且解锁环的长度尺寸大于活动柱滑动的最大距离尺寸。

优选的，所述副导轮组件在轴圆柱上构成升降结构，所述副槽轮部对应在主导轮组件中两个主槽轮部之间的中心位置。

本发明提供另一种技术方案是提供一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，所述使用方法包含以下步骤：

步骤1：先通过第一缺口和第二缺口，进行该拆换线机器人的架设，再进行载架的组装；

步骤2：根据线缆的规格尺寸，对主导轮组件进行调节操作，使主导轮组件与副导轮组件之间的间距尺寸与线缆的规格尺寸相适配；

步骤3：将牵引绳钩挂于牵引环上，启动该拆换线机器人运转工作，采用蠕动爬行的方式运送牵引绳。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，采用蠕动爬行的方式，区别于现有的行走轮移动，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，另外通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，且实现解锁后的自动夹持固定，提高了自动化性能；

1.设有第一壳座和第二壳座，第一导板安置后活动穿插过第二壳座上段的外曲面壳壁，第二导板安置后活动穿插过第一壳座下段的外曲面壳壁，通过第一推件与副回形槽之间的相互配合，且通过第二推件与主回形槽之间的相互配合，利用电动伸缩杆的伸缩运转工作，第一壳座固定状态时，第二壳座为不固定状态，使第二壳座滑动前进，第二壳座固定状态时，第一壳座为不固定状态，使第一壳座滑动前进，采用蠕动爬行的方式，区别于现有的行走轮移动，移动过程中具有夹持固定的操作效果，避免应对弯曲线缆时出现移动打滑的现象，且避免出现无法爬升的现象，保证了移动过程中的稳定性，另外该拆换线机器人实现自动移动，区别于人工拆换线，有效的降低了施工难度，提高了施工效率；

2.设有第一推件和第二推件，通过第一销柱部与副右斜槽路之间的配合，进行第一推件的滑动伸出，即完成第一壳座在线缆上的固定，通过解锁环与第一锁件之间的配合，解除第一推件的锁定，利用弧形弹簧辅助第一推件滑动收缩，即解除第一壳座在线缆上的固定，通过第二销柱部与主右斜槽路之间的配合，进行第二推件的滑动伸出，即完成第二壳座在线缆上的固定，通过第二销柱部与主左斜槽路之间的配合，进行第二推件的滑动收缩，即解除第二壳座在线缆上的固定，通过连动结构的设置，实现夹持固定后自动解锁，且实现解锁后的自动夹持固定，有效的提高了该拆换线机器人的自动化性能，保证了操作过程中的便捷性；

3.设有主导轮组件和载架，主架体部上安装有能转动的调节栓，通过调节栓与限位杆之间的配合，进行主导轮组件的升降调节操作，应对不同规格尺寸的线缆，实现适应性的调节操作，有效的提高了该拆换线机器人的适用范围，第一壳座下端座体开设有第一缺口，第二壳座的下端座体开设有第二缺口，载架安置后通过螺栓进行固定，呈可拆卸的结构状态设置，易于该拆换线机器人在线缆上的架设，降低了操作难度，满足了便捷装配的使用目的。

附图说明

图1为本发明正视剖面结构示意图；

图2为本发明第一壳座与第一导板连接正视立体结构示意图；

图3为本发明第一壳座侧视立体结构示意图；

图4为本发明第一导板与主回形槽连接正视立体结构示意图；

图5为本发明第一壳座与第二壳座连接正视剖面结构示意图；

图6为本发明第一壳座与第一推件连接侧视剖面结构示意图；

图7为本发明第一推件侧视立体结构示意图；

图8为本发明第一壳座与第二壳座连接侧视立体结构示意图；

图9为本发明第二壳座与第二导板连接侧视立体结构示意图；

图10为本发明第二壳座侧视立体结构示意图；

图11为本发明第二导板与副回形槽连接正视立体结构示意图；

图12为本发明第二壳座与第二推件连接侧视剖面结构示意图；

图13为本发明第二推件侧视立体结构示意图；

图14为本发明活动柱与解锁套管连接正视立体结构示意图；

图15为本发明活动柱与第二锁件连接正视剖面立体结构示意图；

图16为本发明载架与轴圆柱拆分侧视立体结构示意图。

图中：1、机架；101、机箱；102、牵引环；2、电动伸缩杆；3、第一壳座；301、第一缺口；302、第一支架部；4、第一导板；5、主回形槽；501、主右斜槽路；502、主上平槽路；503、主左斜槽路；504、主下平槽路；6、限位爪；7、第一弹簧；8、第一推件；801、第一销柱部；802、第一推块部；9、弧形弹簧；10、第一锁件；1001、第一锁头部；1002、第一压板部；11、第一扭簧；12、第二壳座；1201、第二缺口；1202、第二支架部；13、第二导板；14、副回形槽；1401、副右斜槽路；1402、副上平槽路；1403、副左竖槽路；1404、副下平槽路；15、第二推件；1501、第二销柱部；1502、第二推块部；16、活动柱；1601、限位环；17、第二弹簧；18、第二锁件；1801、第二锁头部；1802、第二压板部；19、第二扭簧；20、解锁套管；21、解锁环；22、主导轮组件；2201、主架体部；2202、主槽轮部；2203、限位杆；23、调节栓；24、载架；25、轴圆柱；2501、条状凹槽；26、副导轮组件；2601、副架体部；2602、副槽轮部；27、第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-16，本发明提供一种技术方案：一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，包括机架1，还包括第一壳座3和第二壳座12。

在进行该避免打滑的电力架设用拆换线机器人的架设操作时，根据附图1、图3、图6、图10、图12和图16所示，第一壳座3呈环形结构状态设置，其下端座体开设有第一缺口301，第二壳座12同样呈环形结构状态设置，其下端座体开设有第二缺口1201，第一壳座3安置后与第二壳座12处于同一水平中轴线上呈相对应状态设置，且两者呈相互平行状态设置，即第一缺口301与第二缺口1201相对应设置；

由于载架24呈可拆卸的结构状态设置，副导轮组件26滑动连接在轴圆柱25的柱体上，且轴圆柱25通过螺栓固定连接在载架24的中间位置，载架24、轴圆柱25和副导轮组件26组合形成一个整体，又由于第二壳座12顶部的中间位置和第一壳座3顶部的中间位置均安装有主导轮组件22，主导轮组件22是由主架体部2201和主槽轮部2202两个部分组合构成，通过第一缺口301和第二缺口1201，将该拆换线机器人架设在线缆上，使主槽轮部2202卡设抵在线缆上，接着分别进行第一壳座3中载架24和第二壳座12中载架24的组装，将第一壳座3中载架24置于第一缺口301处，通过螺栓将其固定连接在第一壳座3的壳壁上，将第二壳座12中载架24置于第二缺口1201处，通过螺栓将其固定连接在第二壳座12的壳壁上，即完成第一壳座3中副导轮组件26和第二壳座12中副导轮组件26的装配；

在进行该避免打滑的电力架设用拆换线机器人的调试操作时，根据线缆的规格尺寸，对主导轮组件22的位置进行调节操作，使主导轮组件22与副导轮组件26之间的间距尺寸与线缆的规格尺寸相适配，即副导轮组件26不上升移动，主导轮组件22和副导轮组件26分别活动卡设抵在线缆的上下两侧，不影响主槽轮部2202和副槽轮部2602的自转，且不影响主导轮组件22和副导轮组件26在线缆上的滑动，副导轮组件26上升移动，主导轮组件22和副导轮组件26夹持固定住线缆，主槽轮部2202和副槽轮部2602均不能自转，且主导轮组件22和副导轮组件26均不能在线缆上滑动；

具体的，根据附图5、图6和图12所示，由于主架体部2201的左右架体上均垂直设置有一体化结构的限位杆2203，又由于主架体部2201的中间位置转动连接有调节栓23，调节栓23与限位杆2203呈平行状态设置，主导轮组件22安置后，第二壳座12中限位杆2203与第二壳座12的壳壁活动贯穿连接，且第二壳座12中调节栓23与第二壳座12的壳壁螺纹连接在一起，第一壳座3中限位杆2203与第一壳座3的壳壁活动贯穿连接，且第一壳座3中调节栓23与第一壳座3的壳壁螺纹连接在一起，通过旋拧转动调节栓23，利用限位杆2203的辅助，操作主导轮组件22进行升降运动，完成主导轮组件22与副导轮组件26之间的间距调节；

在使用该避免打滑的电力架设用拆换线机器人时，根据附图1、图2、图3和图5所示，机架1的上端架壁固定安装有机箱101（上述机箱101内设置有控制系统和供电系统，其中控制系统和供电系统均为现有技术，说明书附图中未进行详细描述），且其中机箱101的右侧壁中部固定安装有牵引环102，将牵引绳钩挂于牵引环102上；

由于机架1下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆2，电动伸缩杆2安置后呈水平状态设置，其通过电线与机箱101形成电路连接，启动电动伸缩杆2进行伸张运转工作；

由于第一壳座3中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一支架部302，第一支架部302与电动伸缩杆2的输出杆体呈活动状态套设在一起，第一壳座3的右平面壳壁通过螺栓与机架1的左端架壁固定连接在一起，与电动伸缩杆2呈垂直状态设置，即电动伸缩杆2、机架1和第一壳座3呈一体化结构状态设置，启动电动伸缩杆2伸张运转，驱使第一壳座3进行运动；

根据附图1、图5、图6和图12所示，该拆换线机器人中，第一壳座3中副导轮组件26利用第一推件8的滑动伸出，推挤其上升移动，与第一壳座3中主导轮组件22配合对线缆进行夹持操作，第二壳座12中副导轮组件26利用第二推件15的滑动伸出，推挤其上升移动，与第二壳座12中主导轮组件22配合对线缆进行夹持操作；

具体的，当第二壳座12中第二推件15呈伸出状态设置，第二壳座12中副导轮组件26与其中主导轮组件22对线缆为夹持状态，即第二壳座12在线缆上为固定状态设置，第一壳座3中第一推件8呈收缩状态设置，第一壳座3中副导轮组件26与第一壳座3中主导轮组件22对线缆为不夹持状态，即第一壳座3在线缆上为不固定状态设置；

由于第二壳座12中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二支架部1202，活动柱16的横截面呈“凸”字形结构，活动柱16安置后其中窄部杆体与第二支架部1202采用活动贯穿的方式相连接，且其中宽部杆体的端部通过螺栓固定连接在电动伸缩杆2的输出杆体端部，活动柱16与第二支架部1202之间通过第二锁件18进行锁定，又由于第一壳座3上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板4，第一导板4安置后活动穿插过第二壳座12上段的外曲面壳壁，当第二壳座12呈固定状态设置，第一壳座3受电动伸缩杆2伸张驱使，背离第二壳座12进行移动，使第一导板4在第二壳座12上进行滑动，并使第一支架部302在电动伸缩杆2的输出杆体上进行滑动，即第一壳座3在线缆上进行前进运动；

由于主导轮组件22安置后呈垂直状态设置，其中主槽轮部2202在主架体部2201上构成转动结构，具有阻尼效果，副导轮组件26是由副架体部2601和副槽轮部2602两个部分组合构成，其安置后呈垂直状态设置，且副槽轮部2602在副架体部2601上构成转动结构，具有阻尼效果，当第一壳座3前进移动时，使主槽轮部2202顺着线缆上侧进行滚动，并使副槽轮部2602顺着线缆下侧进行滚动；

根据附图1、图2、图4、图6、图8、图9、图11和图12所示，由于第二壳座12下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板13，第二导板13安置后活动穿插过第一壳座3下段的外曲面壳壁，当第一壳座3前进移动时，使其在第二导板13上进行滑动；

由于第二导板13的纵截面呈弧形结构，其弧心与第二壳座12的环心处于同一水平中轴线上，且前后两个第二导板13关于第二壳座12的水平中轴线呈镜像对称设置，第二导板13的内板壁上向内凹陷开设有副回形槽14，副回形槽14呈直角梯形结构状态设置，从右往左依次分为副右斜槽路1401、副上平槽路1402、副左竖槽路1403和副下平槽路1404四个部分，其中副右斜槽路1401、副上平槽路1402、副左竖槽路1403和副下平槽路1404呈首尾连通设置，又由于第一壳座3的前后座腔内均滑动连接有第一推件8，其纵截面形状呈弧形，且其弧心与第一壳座3的环心相重合，并且前后两个第一推件8关于第一壳座3的水平中轴线呈镜像对称设置，第一推件8的板体中段设置有一体化结构的第一销柱部801，其安置后第一销柱部801活动穿插过第一壳座3的外曲面壳壁伸至槽腔内，与副回形槽14呈活动状态卡设在一起，当第一壳座3在第二导板13上滑动时，此时第一壳座3为不固定状态，即第一推件8呈不伸出状态设置，使第一销柱部801顺着副上平槽路1402进行滑动；

由于第一导板4的纵截面呈弧形结构，其弧心与第一壳座3的环心处于同一水平中轴线上，且前后两个第一导板4关于第一壳座3的水平中轴线呈镜像对称设置，第一导板4的内板壁上向内凹陷开设有主回形槽5，主回形槽5呈平行四边形结构状态设置，其从右往左依次分为主右斜槽路501、主上平槽路502、主左斜槽路503和主下平槽路504四个部分，其中主右斜槽路501、主上平槽路502、主左斜槽路503和主下平槽路504呈首尾连通设置，又由于第二壳座12的前后座腔内均活动安装有第二推件15，其纵截面形状呈弧形，且其弧心与第二壳座12的环心相重合，并且前后两个第二推件15关于第二壳座12的水平中轴线呈镜像对称设置，第二推件15的板体中段设置有一体化结构的第二销柱部1501，其安置后第二销柱部1501活动穿插过第二壳座12的外曲面壳壁伸至槽腔内，与主回形槽5呈活动状态卡设在一起，当第一壳座3前进移动时，第一导板4在第二壳座12上进行滑动，此时第二壳座12为固定状态，即第二推件15呈伸出状态设置，使第二销柱部1501顺着主下平槽路504进行滑动；

由于副上平槽路1402的长度尺寸等于主下平槽路504的长度尺寸，又由于主右斜槽路501的倾斜角度等于副右斜槽路1401的倾斜角度，且主右斜槽路501的倾斜角度与主左斜槽路503的倾斜角度相同，当第一壳座3继续前进移动时， 第一销柱部801顺着副上平槽路1402滑入副右斜槽路1401内，第二销柱部1501正好顺着主下平槽路504滑入主左斜槽路503内；

当第一销柱部801滑入副右斜槽路1401内，由于第一推件8安置后呈活动状态卡设在第一壳座3的座腔内，前后两个第一推件8的滑动方向呈相反设置，第一推件8与第一壳座3的连接处安装有弧形弹簧9，第一推件8中弧形弹簧9安置后置于第一壳座3的座腔内，其一端抵在第一推件8中凸块上，且其另一端抵在第一壳座3的腔壁上，第一推件8受副右斜槽路1401的辅助，使第一推件8从第一壳座3的座腔内滑动伸出，并使第一推件8中弧形弹簧9受挤压发生弹性形变；

当第二销柱部1501滑入主左斜槽路503内，由于第二推件15安置后呈活动状态卡设在第二壳座12的座腔内，前后两个第二推件15的滑动方向呈相反设置，第二推件15与第二壳座12的连接处同样安装有弧形弹簧9，第二推件15中弧形弹簧9安置后置于第二壳座12的座腔内，其一端抵在第二推件15中凸块上，且其另一端抵在第二壳座12的腔壁上，第二推件15受主左斜槽路503的辅助，使第二推件15从第二壳座12的座腔内滑动收缩，并使第二推件15中弧形弹簧9失去挤压进行弹性形变复位；

由于主上平槽路502与主下平槽路504之间的纵向间距尺寸与副上平槽路1402与副下平槽路1404之间的纵向间距尺寸相同，即副右斜槽路1401的规格尺寸与主左斜槽路503的规格尺寸相同，当第一壳座3持续前进移动时，第一销柱部801顺着副右斜槽路1401进入副下平槽路1404内，第二销柱部1501正好顺着主左斜槽路503进入主上平槽路502内；

当第一销柱部801滑入副下平槽路1404内，由于副右斜槽路1401与副下平槽路1404的连通处活动安装有限位爪6，副回形槽14中限位爪6安置后活动卡设在第二导板13的板体槽腔内，其中倾斜侧壁呈朝向副右斜槽路1401设置，且其中平面侧壁与副下平槽路1404的槽壁相齐平，又由于副回形槽14中限位爪6与第二导板13的连接处安装有第一弹簧7，副回形槽14中第一弹簧7安置后置于第二导板13的板体槽腔内，其一端抵在副回形槽14中限位爪6的爪体上，且其另一端抵在第二导板13中槽壁上，在第一销柱部801滑入副下平槽路1404前，第一销柱部801通过对限位爪6的倾斜侧壁进行推挤，使副回形槽14中限位爪6滑动收缩，并使副回形槽14中第一弹簧7受力发生弹性形变，第一销柱部801滑入副下平槽路1404后，利用副回形槽14中第一弹簧7的弹性形变复位，使副回形槽14中限位爪6滑动伸出对第一销柱部801进行阻挡；

根据附图6、图7、图9、图13、图14和图16所示，当第一销柱部801滑入副下平槽路1404内，第一推件8从第一壳座3的座腔内完全滑动伸出，由于第一壳座3中内曲面壳壁的前后两侧均安装有第一锁件10，第一锁件10的中部活动安装有轴栓，其通过轴栓在第一壳座3的壳壁上构成转动结构，且其上端为第一锁头部1001，下端为第一压板部1002，又由于第一锁件10与第一壳座3的连接处安装有第一扭簧11，第一扭簧11安置后活动套设在第一锁件10中轴栓上，其一端卡接在第一锁件10的槽壁上，且其另一端卡接在第一壳座3的壳壁上，利用第一扭簧11的弹性形变复位，使第一锁件10在第一壳座3的壳壁上进行翻转复位，并使第一锁头部1001与第一推件8中板体卡合连接，对滑动伸出的第一推件8进行锁定；

当第一推件8从第一壳座3的座腔内完全滑动伸出，由于轴圆柱25的纵截面呈“T”字形结构，其中柱体上开设有条状凹槽2501，副导轮组件26安置后副架体部2601呈活动状态套设在轴圆柱25的柱体上，且副架体部2601的凸块活动卡设在轴圆柱25的条状凹槽2501内，使副导轮组件26呈活动状态定位在轴圆柱25上，又由于第一推件8的板体下端设置有一体化结构的第一推块部802，第一推块部802的上侧壁呈倾斜状态设置，且第一推块部802活动穿插过第一壳座3的内曲面壳壁伸至环腔内，与第一壳座3中副导轮组件26相对应设置，在第一推件8滑动伸出后，第一推件8通过第一推块部802推挤第一壳座3中副架体部2601，使副导轮组件26顺着轴圆柱25进行上升移动，即完成第一壳座3中副导轮组件26上移操作；

由于副导轮组件26与轴圆柱25的连接处安装有第三弹簧27，第三弹簧27安装后活动套设在轴圆柱25的柱体上，其一端抵在轴圆柱25的盘体上，且其另一端抵在副架体部2601上，主槽轮部2202关于主架体部2201呈左右对称设置，副槽轮部2602对应在两个主槽轮部2202的中心位置，副槽轮部2602和主槽轮部2202的外侧均套设有橡胶垫，第一壳座3中副导轮组件26上升移动后，第三弹簧27受挤压发生弹性形变，使副槽轮部2602抵压在线缆上，其中橡胶垫发生弹性形变，并使副槽轮部2602和主槽轮部2202夹持固定住线缆，即完成第一壳座3在线缆上的固定；

当第二销柱部1501滑入主上平槽路502内，依据上述，第二推件15从第二壳座12的座腔内完成滑动收缩，由于第二推件15的板体下端设置有一体化结构的第二推块部1502，第二推块部1502的上侧壁呈倾斜状态设置，且第二推块部1502活动穿插过第二壳座12的内曲面壳壁伸至环腔内，与第二壳座12中副导轮组件26相对应设置，第二推件15收缩滑动后，第二推块部1502与第二壳座12中副架体部2601分离开来，利用第三弹簧27的弹性形变复位，使副导轮组件26顺着轴圆柱25进行下降移动，并使副槽轮部2602和主槽轮部2202失去对线缆的夹持固定，即完成第二壳座12在线缆上的解除固定；

根据附图1、图2、图4、图5、图6、图9、图11、图12、图14和图15所示，依据上述，第一壳座3在线缆上前进后，第一壳座3与第二壳座12的状态发生转换，第一壳座3在线缆上为固定状态设置，第二壳座12在线缆上为不固定状态设置，启动电动伸缩杆2收缩运转，由于活动柱16与第二支架部1202之间通过第二锁件18进行锁定，通过电动伸缩杆2拉动第二壳座12进行运动，第二壳座12受驱使朝向第一壳座3进行移动，第二壳座12在第一导板4上进行滑动，使第二导板13在第一壳座3上滑动，并使第二壳座12中主槽轮部2202和副槽轮部2602分别顺着线缆的上下两侧进行滑动，即第二壳座12在线缆上进行前进；

当第二壳座12在第一导板4上滑动时，此时第二壳座12为不固定状态，即第二推件15呈不伸出状态设置，使第二销柱部1501顺着主上平槽路502进行滑动，当第二导板13在第一壳座3上滑动时，此时第一壳座3为固定状态，即第一推件8呈伸出状态设置，使第一销柱部801顺着副下平槽路1404进行滑动；

由于主上平槽路502左端至主下平槽路504右端之间的横向间距尺寸等于副下平槽路1404的长度尺寸，第二壳座12继续移动时，第二销柱部1501顺着主上平槽路502和主右斜槽路501滑入主下平槽路504内，第一销柱部801正好顺着副下平槽路1404滑入副左竖槽路1403内；

当第二销柱部1501滑入主下平槽路504内，在经过主右斜槽路501时受其辅助，使第二推件15从第二壳座12的座腔内滑动伸出，并使第二推件15中弧形弹簧9受挤压发生弹性形变，第二推件15滑动伸出后，第二推块部1502推挤第二壳座12中副架体部2601，使副导轮组件26顺着轴圆柱25进行下升移动，并使副槽轮部2602和主槽轮部2202对线缆进行夹持固定，即完成第二壳座12在线缆上的固定；

在进入主下平槽路504后，由于主右斜槽路501与主下平槽路504的连通处活动安装有能滑动的限位爪6，主回形槽5中限位爪6安置后活动卡设在第一导板4的板体槽腔内，其中倾斜侧壁呈朝向主右斜槽路501设置，且其中平面侧壁与主下平槽路504的槽壁相齐平，又由于主回形槽5中限位爪6与第一导板4的连接处安装有第一弹簧7，主回形槽5中第一弹簧7安置后置于第一导板4的板体槽腔内，其一端抵在主回形槽5中限位爪6的爪体上，且其另一端抵在第一导板4中槽壁上，第二销柱部1501滑入主下平槽路504前，第二销柱部1501通过对限位爪6的倾斜侧壁进行推挤，使主回形槽5中限位爪6滑动收缩，并使主回形槽5中第一弹簧7受力发生弹性形变，第二销柱部1501滑入主下平槽路504后，利用主回形槽5中第一弹簧7的弹性形变复位，使主回形槽5中限位爪6滑动伸出对第二销柱部1501进行阻挡，保持第二壳座12在线缆上的固定状态；

当第二销柱部1501滑入主下平槽路504内，由于第二锁件18的中部活动安装有轴栓，其通过轴栓在活动柱16上构成转动结构，第二锁件18与活动柱16的连接处安装有第二扭簧19，第二扭簧19安置后活动套设在第二锁件18中轴栓上，其一端卡接在第二锁件18的槽壁上，且其另一端卡接在活动柱16的槽壁上，解锁环21的最大直径尺寸小于活动柱16中宽部杆体的直径尺寸，解锁套管20通过螺栓固定连接在第一导板4的板体上，且其活动套设活动柱16的宽部杆体上，并使解锁套管20在活动柱16的宽部杆体上构成滑动结构，第二锁件18的左端为第二锁头部1801，右端为第二压板部1802，此时第二压板部1802与解锁套管20相对应设置，解锁套管20面向第二锁件18一端的管口呈喇叭状结构设置，使第二压板部1802受推挤，并使第二锁件18在活动柱16的宽部杆体上进行翻转展开，与第二支架部1202失去卡合连接，解除活动柱16与第二支架部1202之间的锁定；

当第一销柱部801滑入副左竖槽路1403内，第一销柱部801的位置不发生变化，且利用第一锁头部1001与第一推件8中板体卡合连接，保持第一推件8为滑动伸出状态，即保持第一壳座3在线缆上的固定状态；

由于活动柱16中窄部杆体的端部通过螺栓固定连接有限位环1601，活动柱16与第二支架部1202的连接处安装有第二弹簧17，第二弹簧17安置后活动套设在活动柱16的窄部杆体上，其一端抵在第二支架部1202上，且其另一端抵在限位环1601上，启动电动伸缩杆2进一步收缩运动，拉动活动柱16在第二支架部1202上进行滑动，使第二弹簧17受挤压发生弹性形变，又由于电动伸缩杆2的输出杆体上通过螺栓固定连接有解锁环21，解锁环21与活动柱16呈同中心状态设置，其与第一压板部1002相对应，且其面向第一锁件10的一端呈圆锥状结构设置，并且其长度尺寸大于活动柱16滑动的最大距离尺寸，电动伸缩杆2进一步收缩运动，使解锁环21通过其中倾斜侧壁推挤第一压板部1002，使第一锁件10翻转展开，其中第一锁头部1001与第一推件8中板体失去卡合连接，对第一推件8失去锁定，利用第一推件8中弧形弹簧9的弹性形变复位，使第一推件8滑动收缩，第一推块部802失去对副导轮组件26的推挤，即第一壳座3解除对线缆的固定，综上通过电动伸缩杆2的伸缩运动，控制第一壳座3和第二壳座12在线缆上的前进；

为了更好的展现出该避免打滑的电力架设用拆换线机器人的具体工作流程，本实施例中提供一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法，使用方法包含以下步骤：先通过第一缺口301和第二缺口1201，进行该拆换线机器人的架设，再进行载架24的组装，然后根据线缆的规格尺寸，对主导轮组件22进行调节操作，使主导轮组件22与副导轮组件26之间的间距尺寸与线缆的规格尺寸相适配，最后将牵引绳钩挂于牵引环102上，启动该拆换线机器人运转工作，采用蠕动爬行的方式运送牵引绳。

这就是该避免打滑的电力架设用拆换线机器人及其使用方法的整个工作过程，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，包括：

机架（1），所述机架（1）下段的前后架壁上均固定安装有电动伸缩杆（2）；

其特征在于，还包括：

第一壳座（3），所述第一壳座（3）的下端座体开设有第一缺口（301），且第一壳座（3）中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一支架部（302），所述第一壳座（3）的右平面壳壁与机架（1）的左端架壁固定连接在一起，且第一壳座（3）中第一支架部（302）与电动伸缩杆（2）的输出杆体呈活动状态套设在一起；所述第一壳座（3）上段的外曲面壳壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第一导板（4）；

其中，所述第一导板（4）的内板壁上向内凹陷开设有主回形槽（5），且主回形槽（5）从右往左依次分为主右斜槽路（501）、主上平槽路（502）、主左斜槽路（503）和主下平槽路（504）四个部分，并且主右斜槽路（501）、主上平槽路（502）、主左斜槽路（503）和主下平槽路（504）呈首尾连通设置，所述主右斜槽路（501）与主下平槽路（504）的连通处活动安装有能滑动的限位爪（6），所述主回形槽（5）中限位爪（6）与第一导板（4）的连接处安装有第一弹簧（7）；

其中，所述第一壳座（3）的前后座腔内均滑动连接有第一推件（8），且第一推件（8）与第一壳座（3）的连接处安装有弧形弹簧（9），所述第一推件（8）的板体中段设置有一体化结构的第一销柱部（801），且第一推件（8）的板体下端设置有一体化结构的第一推块部（802）；

其中，所述第一壳座（3）中内曲面壳壁的前后两侧均翻转连接有第一锁件（10），且第一锁件（10）与第一壳座（3）的连接处安装有第一扭簧（11），并且第一锁件（10）的上端为第一锁头部（1001），其下端为第一压板部（1002）；

第二壳座（12），所述第二壳座（12）的下端座体开设有第二缺口（1201），且第二壳座（12）中内曲面壳壁的前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二支架部（1202），所述第二壳座（12）滑动连接在第一导板（4）上，所述第二壳座（12）下段的外曲面侧壁前后两侧均垂直设置有一体化结构的第二导板（13）；所述第一壳座（3）在第二导板（13）上构成滑动结构；

其中，所述第二导板（13）的内板壁上向内凹陷开设有副回形槽（14），且副回形槽（14）从右往左依次分为副右斜槽路（1401）、副上平槽路（1402）、副左竖槽路（1403）和副下平槽路（1404）四个部分，并且副右斜槽路（1401）、副上平槽路（1402）、副左竖槽路（1403）和副下平槽路（1404）呈首尾连通设置，所述副右斜槽路（1401）和副下平槽路（1404）的连通处同样活动安装有能滑动的限位爪（6），所述副回形槽（14）中限位爪（6）与第二导板（13）的连接处同样安装有第一弹簧（7）；

其中，所述第二壳座（12）的前后座腔内均滑动连接有第二推件（15），且第二推件（15）与第二壳座（12）的连接处同样安装有弧形弹簧（9），所述第二推件（15）的板体中段设置有一体化结构的第二销柱部（1501），且第二推件（15）的板体下端设置有一体化结构的第二推块部（1502）；

其中，所述第二壳座（12）顶部的中间位置和第一壳座（3）顶部的中间位置均安装有能升降调节的主导轮组件（22）；

其中，所述第二缺口（1201）和第一缺口（301）均通过螺栓固定安装有载架（24），且载架（24）的中间位置通过螺栓固定连接有轴圆柱（25），并且轴圆柱（25）的柱体上滑动连接有副导轮组件（26），而且副导轮组件（26）与轴圆柱（25）的连接处安装有第三弹簧（27）。

2.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述第一壳座（3）的环心与第一导板（4）的弧心处于同一水平中轴线上，并且第二导板（13）的弧心与第二壳座（12）的环心处于同一水平中轴线上；

所述主导轮组件（22）是由主架体部（2201）和主槽轮部（2202）两个部分组合构成，并且主槽轮部（2202）在主架体部（2201）上构成转动结构；其中，所述主架体部（2201）的左右架体上均垂直设置有一体化结构的限位杆（2203），且限位杆（2203）辅助主架体部（2201）升降运动，所述主架体部（2201）的中间位置转动连接有调节栓（23）；所述第二壳座（12）中调节栓（23）和第一壳座（3）中调节栓（23）分别与第二壳座（12）的壳壁和第一壳座（3）的壳壁螺纹连接在一起；

所述副导轮组件（26）是由副架体部（2601）和副槽轮部（2602）两个部分组合构成，且副槽轮部（2602）在副架体部（2601）上构成转动结构；其中，所述轴圆柱（25）中柱体上开设有条状凹槽（2501），且条状凹槽（2501）与副架体部（2601）的凸块呈活动状态卡设在一起。

3.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述主右斜槽路（501）的倾斜角度等于副右斜槽路（1401）的倾斜角度，所述主上平槽路（502）左端至主下平槽路（504）右端之间的横向间距尺寸等于副下平槽路（1404）的长度尺寸，且主上平槽路（502）与主下平槽路（504）之间的纵向间距尺寸与副上平槽路（1402）与副下平槽路（1404）之间的纵向间距尺寸相同。

4.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述主回形槽（5）与第二销柱部（1501）呈活动状态卡设在一起，且第二销柱部（1501）与主回形槽（5）采用滑动的方式相连接。

5.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述第一推块部（802）的上侧壁和第二推块部（1502）的上侧壁均呈倾斜状态设置，所述第一推件（8）中板体与第一锁头部（1001）采用卡合的方式相连接。

6.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述第一销柱部（801）活动卡设在副回形槽（14）内，且第一销柱部（801）在副回形槽（14）内构成滑动结构。

7.根据权利要求1所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述第二支架部（1202）活动安装有能滑动的活动柱（16），且活动柱（16）中窄部杆体的端部通过螺栓固定连接有限位环（1601），并且活动柱（16）与第二支架部（1202）的连接处安装有第二弹簧（17）；

其中，所述活动柱（16）的宽部杆体上翻转连接有第二锁件（18），且第二锁件（18）的左端为第二锁头部（1801），其右端为第二压板部（1802），所述活动柱（16）与第二锁件（18）的连接处安装有第二扭簧（19），所述第二锁头部（1801）与第二支架部（1202）采用卡合的方式相连接；

其中，所述活动柱（16）的宽部杆体上活动套设有解锁套管（20），且解锁套管（20）通过螺栓固定连接在第一导板（4）的板体上，所述活动柱（16）中宽部杆体的端部通过螺栓固定连接在电动伸缩杆（2）的输出杆体端部，且电动伸缩杆（2）的输出杆体上通过螺栓固定连接有解锁环（21）。

8.根据权利要求7所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述解锁环（21）面向第一锁件（10）的一端呈圆锥状结构设置，且解锁环（21）的最大直径尺寸小于活动柱（16）中宽部杆体的直径尺寸，并且解锁环（21）的长度尺寸大于活动柱（16）滑动的最大距离尺寸。

9.根据权利要求2所述的一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人，其特征在于：所述副导轮组件（26）在轴圆柱（25）上构成升降结构，所述副槽轮部（2602）对应在主导轮组件（22）中两个主槽轮部（2202）之间的中心位置。

10.一种避免打滑的电力架设用拆换线机器人的使用方法，其特征在于：该使用方法使用权利要求1-9任一项所述的避免打滑的电力架设用拆换线机器人；

该使用方法包括以下步骤：

步骤1：先通过第一缺口（301）和第二缺口（1201），进行该拆换线机器人的架设，再进行载架（24）的组装；

步骤2：根据线缆的规格尺寸，对主导轮组件（22）进行调节操作，使主导轮组件（22）与副导轮组件（26）之间的间距尺寸与线缆的规格尺寸相适配；

步骤3：将牵引绳钩挂于机架（1）的牵引环（102）上，启动该拆换线机器人运转工作，采用蠕动爬行的方式运送牵引绳。