CN118092512A - 控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质，所述控制系统包括：配置参数获取模块，用于获取角度精度测试任务或视场测试任务的配置参数；转台控制模块，用于获取转台控制参数，基于转台控制参数和配置参数生成控制信号，并发送控制信号至转台控制器，以实现转台及待测雷达的物理旋转与定位；雷达报文解析模块，用于记录和解析待测雷达的原始报文数据；数据处理模块，用于处理解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。本申请通过集成化设计，实现了对电动转台旋转的精确控制，以及雷达角度精度测试和视场测试的自动化，简化了测试流程，显著提高了测试效率和准确性，缩短了测试时长。

Description

控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质

技术领域

本申请属于雷达测试技术领域，特别是涉及一种控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质。

背景技术

毫米波雷达利用毫米波频段的电磁波来探测周围环境。在高级驾驶辅助系统(ADAS)中，毫米波雷达扮演着关键角色，能够实现诸如距离测量、碰撞预警和自动刹车等功能，从而为驾驶员提供全方位的环境感知和安全辅助。为了实现这些功能，毫米波雷达与电动转台控制上位机之间进行双向通信，电动转台控制上位机负责控制毫米波雷达的转动并处理其数据。然而，在毫米波雷达的测试过程中，存在一些技术问题亟待解决：

(1)自动化测试程序缺失：目前电动转台控制上位机是一个独立的程序，无法基于它开发自动化测试工程，导致无法实现毫米波雷达的自动化测试。

(2)现有的电动转台控制上位机功能有限，无法满足雷达角度精度测试的需求。同时，界面设计复杂，增加了测试的难度和工作量。

(3)手动操作效率低下：以往的角度精度测试需要测试人员手动调节转台角度，并手动记录对应的数据。这种机械劳动不仅效率低下，还会导致测试人员经常劳累加班。

(4)目前的电动转台控制上位机集成度较低。在原有工作流程中，测试人员需要同时打开多个控制软件，需要在多个控制软件之间频繁切换，增加了操作的复杂性。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质，用于简化毫米波雷达的自动化测试流程，以提升工作效率和测试精度。

第一方面，本申请提供一种控制系统，包括：

配置参数获取模块，用于获取用户设定的角度精度测试任务或视场测试任务的配置参数；

转台控制模块，用于获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位；

雷达报文解析模块，用于记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据；

数据处理模块，用于处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制信号用于控制所述转台从预设角度范围的最小值开始旋转，所述角度范围的最小值为一特定角度；每等待预设间隔时间，控制所述转台按照预设角度步进值旋转至下一特定角度，直至遍历完所有特定角度或所述转台旋转至所述角度范围的最大值。

在第一方面的一种实现方式中，所述角度精度测试任务的配置参数包括角度范围、角度步进值、间隔时间、待测雷达、目标距离、距离偏差；其中所述角度范围为所述转台可旋转的角度区间，所述角度区间的中值为所述转台的零点；所述角度步进值为转台每次旋转的角度增量，用于将所述角度区间均匀划分为若干个特定角度；所述间隔时间用于描述在测试过程中，从一个特定角度变化到下一个特定角度所需的时间长度；所述待测雷达为测试时所选定的雷达；所述目标距离为目标点与所述待测雷达之间的距离；所述距离偏差为经验值，用于配合所述目标距离进行所述目标点的筛选。

在第一方面的一种实现方式中，所述雷达报文解析模块记录所述雷达的原始报文数据包括：

在执行所述角度精度测试任务时，当所述转台每旋转到一个特定角度，所述雷达报文解析模块记录一次所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件；所述预设格式文件的纵向为按照所述角度步进值递增的所述特定角度，横向为每一所述特定角度下所述待测雷达所探测到的目标点的具体信息；和/或

在执行所述视场测试任务时，当所述待测雷达探测到目标点达到最远探测距离时，所述雷达报文解析模块记录下所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件；所述预设格式文件的纵向为按照时间进行的帧，横向为每一帧所述待测雷达探测到的目标点的具体信息。

在第一方面的一种实现方式中，在执行所述角度精度测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息；所述数据处理模块处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果包括：

对于所述待测雷达探测到的每个目标点，判断所述目标点的实际距离是否在|目标距离±距离偏差|范围内；

若是，则将所述目标点视为有效目标点，并予以保留；

否则将所述目标点剔除；

记录所有所述有效目标点的实际距离和角度信息，并输出为所述角度精度测试结果。

在第一方面的一种实现方式中，在执行所述视场测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息；所述数据处理模块处理所述解析后的报文数据，得到视场测试结果包括：

对所述解析后的报文数据进行初次筛选，筛选条件为目标点的运动速度不为0、运动类型为靠近、且标识符至少在连续两帧中出现，得到初次筛选后的报文数据；

对所述初次筛选后的报文数据进行二次筛选，筛选条件为运动目标点出现的连续帧数最长，得到二次筛选后的报文数据；

判断所述二次筛选后的报文数据中运动目标点是否唯一；

若是，则将唯一的运动目标点视为有效目标点，并将所述有效目标点对应的报文数据输出为所述视场测试结果；

否则提示报错。

第二方面，本申请提供一种控制方法，包括：

获取用户设定的角度精度测试或视场测试的配置参数；

获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位；

记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据；

处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

第三方面，本申请提供一种上位机，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述上位机执行上述所述的控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述所述的控制方法。

第五方面，本申请提供一种雷达自动测试系统，包括：

如上述所述的上位机；

通信模块；

若干目标点，所述目标点在角度精度测试任务中为静态目标点，在视场测试任务中为运动目标点；

雷达转台模块，通过所述通信模块与所述上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的控制信号，基于所述控制信号探测所述目标点，以生成雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。

在第五方面的一种实现方式中，所述雷达转台模块包括转台控制器、转台和待测雷达；

所述转台控制器用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号，生成驱动信号；

所述转台与所述转台控制器通信连接，用于基于所述驱动信号旋转；

所述待测雷达安装在所述转台上，用于跟随所述转台旋转至特定角度，并在所述特定角度下探测所述目标点，生成所述雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。

如上所述，本申请所述的控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质，具有以下有益效果：

(1)通过集成化设计，实现了对电动转台旋转的精确控制，以及雷达角度精度测试和视场(FOV)测试的自动化，简化了测试流程，显著提高了测试效率和准确性，缩短了测试时长。

(2)本申请的测试面板为用户提供了一个全面且高效的操作界面，使得雷达的自动化测试过程既简单又直观。通过这些功能区域和操作按钮，用户可以轻松地完成从参数设置到测试执行的全过程，提升了用户体验。

(3)能够进行一些传统人工测试难以实现的测试，如长时间的压力测试。

附图说明

图1显示为本申请所述的控制系统于一实施例中的结构示意图。

图2显示为本申请所述的转台控制模块于一实施例中的工作流程图。

图3显示为本申请所述的数据处理模块于一实施例中的工作流程图。

图4显示为本申请所述的数据处理模块于另一实施例中的工作流程图。

图5显示为本申请所述的控制方法于一实施例中的流程图。

图6显示为本申请所述的上位机于一实施例中的结构示意图。

图7显示为本申请所述的上位机于另一实施例中的结构示意图。

图7a显示为本申请所述的角度精度测试程序于一实施例中的工作流程图。

图7b显示为本申请所述的FOV测试程序于一实施例中的工作流程图。

图8显示为本申请所述的雷达自动测试系统于一实施例中的结构示意图。

图9显示为本申请所述的测试面板于一实施例中的结构示意图。

图10显示为本申请所述的测试面板于另一实施例中的结构示意图。

元件标号说明

11 配置参数获取模块

12 转台控制模块

13 雷达报文解析模块

14 数据处理模块

61 处理器

62 存储器

81 上位机

82 通信模块

83 雷达转台模块

831 转台控制器

832 转台

833 待测雷达

84 目标点

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

本申请以下实施例提供了控制系统和方法、上位机、雷达自动测试系统及存储介质，通过集成化设计，实现了对电动转台旋转的精确控制，以及雷达角度精度测试和视场(FOV)测试的自动化，简化了测试流程，显著提高了测试效率和准确性，缩短了测试时长。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细描述。

请参阅图1，显示为本申请所述的控制系统于一实施例中的结构示意图。

如图1所示，本实施例提供一种控制系统，包括配置参数获取模块11、转台控制模块12、雷达报文解析模块13、数据处理模块14。

所述配置参数获取模块11用于获取用户设定的角度精度测试任务或视场测试任务的配置参数。

于本申请一实施例中，所述角度精度测试任务的配置参数包括角度范围、角度步进值、间隔时间、待测雷达、目标距离、距离偏差。

具体地，所述角度范围为所述转台可旋转的角度区间，所述角度区间的中值为所述转台的零点。例如，若将角度范围设定为-75°到75°，则转台的零点即为0°。

所述角度步进值为转台每次旋转的角度增量，用于将所述角度区间均匀划分为若干个特定角度。例如，若设置角度步进值为1°，那么在-75°到75°角度范围内，共计有151个特定角度。需要说明的是，本申请一般从所述角度范围的最小值开始测试，并按照所述角度步进值逐步增加角度，直至达到最大角度，以确保每个特定的角度都经过精度验证。

所述间隔时间用于描述在测试过程中，从一个特定角度变化到下一个特定角度所需的时间长度。例如，在完成一个特定角度的测试后，会等待一个预设的时间间隔(比如几秒钟)，然后才继续下一个角度的测试，这样可以确保测试的连续性和准确性。

所述待测雷达为进行角度精度测试时所选定的雷达，包括但不限于左雷达和右雷达。具体地，用户可以根据不同的测试需求选择一种雷达类型，不同雷达可以通过其唯一的CAN ID来区分。

所述目标距离为目标点与所述待测雷达之间的距离。在进行角度精度测试时，目标点应为静态目标点。具体地，可以使用目标模拟器来模拟出所述静态目标点，且每个所述静态目标点具有唯一的标识符(ID)。

所述距离偏差为经验值，用于配合所述目标距离进行所述目标点的筛选。例如，若设置目标距离为50m，距离偏差为1m，那么可以筛选出距离在50±1m范围内的目标点。

于本申请一实施例中，所述视场测试任务的配置参数包括待测雷达和运动类型。

具体地，所述待测雷达为进行视场测试时所选定的雷达，包括但不限于左雷达和右雷达。同角度精度测试任务，用户可以根据不同的测试需求选择一种雷达类型，不同雷达可以通过其唯一的CAN ID来区分。

所述运动类型用于描述目标点的行为模式，包括但不限于静止、靠近(即目标点从远处向待测雷达移动)和远离(即目标点从靠近待测雷达的位置移动至远处)。在执行视场测试任务时，目标点应为运动目标点。具体地，可以使用目标模拟器来模拟出所述运动目标点，且每个所述运动目标点具有唯一的标识符(ID)。例如，当选择“靠近”作为运动类型时，目标点会沿着某一轨迹向待测雷达逐渐接近，这样的场景模拟了在实际驾驶情况中，其他车辆或物体接近自车的情形。

需要说明的是，本申请在进行视场测试时，同样涉及到角度的变化和调整，以全面评估待测雷达在不同角度对运动目标的探测性能。因此，除了待测雷达和运动类型外，还可以根据需要进一步设置角度范围、角度步进值和间隔时间等参数，并保存为默认值。关于这些参数的说明已在前文的角度精度测试配置中给出，此处不再重复说明。

所述转台控制模块12用于获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位。

于本申请一实施例中，所述转台控制参数包括转台的旋转速度。具体地，可以根据测试要求设定适当的旋转速度，并在必要时保存该速度设置，以便在后续的测试中能够重复使用相同的条件。本申请实施例中的所述转台控制参数和所述配置参数将指导转台控制模块在后续的操作中精确地定位到特定角度。

需要说明的是，为了确保测试的准确性，通常需要在角度精度测试测试和视场测试开始之前，设置所述电动转台的零点，以调整雷达的初始方向，使所述雷达正对目标点。此外，还需在角度精度测试测试和视场测试结束之后，设置所述电动转台的归零。

于本申请一实施例中，所述控制信号用于控制所述转台从预设角度范围的最小值开始旋转，所述角度范围的最小值为一特定角度；每等待预设间隔时间，控制所述转台按照预设角度步进值旋转至下一特定角度，直至遍历完所有特定角度或所述转台旋转至所述角度范围的最大值。

本申请实施例中的转台控制器、转台和待测雷达为下位机，其中所述转台控制器用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号，生成驱动信号。所述转台与所述转台控制器通信连接，用于基于所述驱动信号旋转。所述雷达安装在所述转台上，用于随着所述转台的旋转移动到特定角度，并在所述特定角度下探测目标点，生成所述雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至上位机。

请参阅图2，显示为本申请所述的转台控制模块12于一实施例中的工作流程图。

如图2所示，所述转台控制模块12在发送所述控制信号至转台控制器之前，包括：向所述转台控制器发送握手信号；等待所述转台控制器的响应信号，基于所述响应信号判断所述转台控制模块与所述转台控制器之间是否建立连接；若否，则重新向所述转台控制器发送握手信号，直至所述转台控制模块与所述转台控制器之间成功连接。

需要说明的是，所述转台控制模块12可以根据需求调整握手尝试的时间间隔，以避免网络拥堵或硬件故障导致的连接失败。

进一步地，所述转台控制模块还用于在与所述转台控制器成功连接之后，按照预设时间间隔查询转台状态信息；并基于所述转台状态信息，更新转台位置。

具体地，所述预设时间间隔可以设置为500ms。所述转台状态信息包括但不限于转台的当前角度位置、旋转速度和转台控制器状态。通过周期性地查询转台状态信息并据此更新面板上的转台位置，实现了对转台及待测雷达的精确控制。

所述雷达报文解析模块13用于记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据。

于本申请一实施例中，所述雷达报文解析模块13记录所述雷达的原始报文数据包括：在执行所述角度精度测试任务时，当所述转台每旋转到一个特定角度，所述雷达报文解析模块记录一次所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件。所述预设格式文件的纵向为按照所述角度步进值递增的所述特定角度，横向为每一所述特定角度下所述待测雷达所探测到的目标点的具体信息。

于本申请另一实施例中，所述雷达报文解析模块13记录所述雷达的原始报文数据包括：在执行所述视场测试任务时，当所述待测雷达探测到目标点达到最远探测距离时，所述雷达报文解析模块记录下所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件。所述预设格式文件的纵向为按照时间进行的帧，横向为每一帧所述待测雷达探测到的目标点的具体信息。

需要说明的是，所述雷达报文解析模块记录的所述待测雷达发送的报文数据可以保存为CSV格式文件，也可以是其他格式文件，本申请不做具体限制。

所述数据处理模块14用于处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

请参阅图3，显示为本申请所述的数据处理模块14于一实施例中的工作流程图。

在执行所述角度精度测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息。

如图3所示，所述数据处理模块14处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果包括：对于所述待测雷达探测到的每个目标点，判断所述目标点的实际距离是否在目标距离±距离偏差|范围内；若是，则将所述目标点视为有效目标点，并予以保留；否则将所述目标点剔除；记录所有所述有效目标点的实际距离和角度信息，并输出为所述角度精度测试结果。

本实现方式中，测试人员人为设定偏差值，该偏差值与测量点距离和设置距离的偏差作比较，以此来判断是否接受该测量点的数据，提高了系统鲁棒性。

请参阅图4，显示为本申请所述的数据处理模块14于另一实施例中的工作流程图。

在执行所述视场测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息。

如图4所示，所述数据处理模块14处理所述解析后的报文数据，得到视场测试结果包括：对所述解析后的报文数据进行初次筛选，筛选条件为目标点的运动速度不为0、运动类型为靠近、且标识符至少在连续两帧中出现，得到初次筛选后的报文数据；对所述初次筛选后的报文数据进行二次筛选，筛选条件为运动目标点出现的连续帧数最长，得到二次筛选后的报文数据；判断所述二次筛选后的报文数据中运动目标点是否唯一；若是，则将唯一的运动目标点视为有效目标点，并将所述有效目标点对应的报文数据输出为所述视场测试结果；否则提示报错。

具体地，图4所示的数据处理流程14可以被阐述为以下两个阶段：

初始筛选阶段(初筛)：此阶段的主要任务是从总计128个目标点标识符(ID)中，筛选出具有运动特性的目标点。这一过程通过分析目标点的运动速度和类型来实现，确保所选目标点的速度非零且其运动类型为靠近，同时要求目标点ID至少在连续的两帧数据中出现，以确保所选目标是实际运动中的目标点。

精细筛选阶段：在此阶段，对经过初筛后得到的目标点进行进一步的筛选，以剔除那些在时间序列上表现出往返跳跃特征的点，这些点可能会对后续分析造成干扰。此外，该阶段还涉及对目标点是否出现断检或ID跳变现象的识别。精细筛选依据时间维度上的数据量大小和数据的连续性来进行，从而有效地排除了干扰因素。

本实现方式中，即便在存在干扰的情况下(例如出现断检或目标ID跳变)，系统也能够较为准确地识别和提取所需的目标点数据。

以下将以角度精度测试为例，对本申请的技术效果进行说明。

若将角度范围设定为-75°到75°，将角度步进值设定为1°，那么在-75°到75°角度范围内，共计有151个特定角度待测试。

在传统的人工测试中，每个角度的测试包括调节转台的位置、读取数据和记录结果，每个角度至少需要1分钟的时间。因此，不考虑人为疲劳的因素，完成整个测试至少需要150分钟。

然而，采用本申请的雷达角度精度自动化工程，可以显著提高效率。如果设置每次测试的间隔时间为10秒，那么完成所有151个角度的测试只需要25分钟(即1500秒)。即使加上首次配置参数所需的时间(通常在五分钟以内可以完成)，总时间也仅需30分钟。在实际使用中，通常会将测试间隔时间设置为更短，例如5秒，这样一次完整的测试时间不会超过20分钟，这比以往的人工测试效率提高了大约8倍。

此外，本申请的雷达角度精度自动化工程还可以进行一些传统人工测试难以实现的测试，如长时间的压力测试。通过编写几行简单的代码，可以让自动化测试程序连续运行上百次，这是以往人工测试难以实现的。

请参阅图5，显示为本申请所述的控制方法于一实施例中的流程图。

如图5所示，本实施例提供一种控制方法，包括如下步骤S100至步骤S400。

步骤S100、获取用户设定的角度精度测试或视场测试的配置参数。

步骤S200、获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位。

步骤S300、记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据。

步骤S400、处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

需要说明的是，上述步骤S100至步骤S400与上述控制系统的配置参数获取模块11、转台控制模块12、雷达报文解析模块13、数据处理模块14的实施例一一对应，故在此不再赘述。

本申请实施例所述的控制方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本申请的保护范围内。

本申请实施例提供的控制系统可以实现本申请所述的控制方法，但本申请所述的控制方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的控制系统的结构，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本申请的保护范围内。

请参阅图6，显示为本申请所述的上位机于一实施例中的结构示意图。

如图6所示，本实施例提供一种上位机，包括：处理器61及存储器62。

所述存储器62用于存储计算机程序。

所述处理器61用于执行所述存储器62存储的计算机程序，以使所述上位机执行上述所述的控制方法。

请参阅图7，显示为本申请所述的雷达自动测试系统于一实施例中的结构示意图。

如图7所示，上位机的存储器中存储的计算机程序包括角度精度测试程序、转台控制程序、雷达报文解析程序和FOV测试程序。

于本申请一实施例中，所述角度精度测试程序的工作原理如图7a所示，所述FOV测试程序的工作原理如图7b所示。

需要说明的是，所述转台控制程序和所述雷达报文解析程序的说明实施例已在前文的转台控制模块给出，此处不再重复说明。

请参阅图8，显示为本申请所述的雷达自动测试系统于一实施例中的结构示意图。

如图8所示，本实施例提供一种雷达自动测试系统，包括如上述所述的上位机81、通信模块82、雷达转台模块83和若干目标点84。

本申请实施例中的上位机81是一台用于控制和监控测试过程的计算机，其上配备了必要的硬件接口(如CAN接口)，以便与雷达转台模块83进行双向通信。所述上位机上安装了CANoe(CAN open environment)软件以及相应的编程环境，使得能够运行CAPL和Python编写的测试脚本来实现自动化测试逻辑。此外，所述上位机还负责收集测试数据，显示实时测试结果，存储测试日志，并具备用户界面供测试人员配置测试参数和观察测试状态。

CANoe是一款强大的网络和ECU开发、测试和分析工具。在雷达测试中，CANoe可以用于模拟毫米波雷达与车辆网络之间的通信，例如发送控制命令，接收雷达数据等。本申请在CANoe环境中建立自动化测试工程，主要用于实现以下三大功能：

(1)精确控制转台的旋转。

所述转台为市面上的一些厂家生产开发的电动转台。这种电动转台是一种高精度的定位设备，用于调整毫米波雷达的指向角度。对转台旋转的精确控制是后续进行的角度精度测试和视场测试的重要基础。

(2)自动化测试雷达角度精度，并输出测试结果。

角度精度测试旨在通过比较毫米波雷达输出的角度数据与电动转台的实际角度值，来评估毫米波雷达的角度精度。需要说明的是，本申请可以实现自动化记录角度精度测试数据，但是不包括测试结果的判定和角度偏差的纠正。

(3)自动化测试雷达视场(FOV)，并输出结果。

视场测试旨在评估毫米波雷达在不同角度时对运动目标的探测能力。测试过程中，电动转台带动毫米波雷达旋转，同时模拟的运动目标从远处向雷达移动。自动化测试工程监测毫米波雷达的输出，记录运动目标被探测到的最远距离值。

需要说明的是，为简化操作，本申请将以上三大功能集成于一个CANoe工程中。

CANoe工程中的测试面板是用户与雷达自动测试系统交互的界面，也是展示测试结果和数据的重要工具。

请参阅图9，显示为本申请所述的测试面板于一实施例中的结构示意图。同样地，图10显示为本申请所述的测试面板于另一实施例中的结构示意图。如图9和图10所示，所述测试面板包括转台控制区域、串口设置区域、角度精度测试区域和FOV测试区域等多个功能区域。

在转台控制区域，用户可以设置所述转台控制参数，其中包括转台的旋转速度。通过精确控制转台的运动，可以确保雷达在测试过程中能够准确地指向特定角度。此外，转台控制区域还配备了“设置零点”、“归零”和“查询位置”等操作按钮。在进行角度精度测试和视场测试之前，用户可以通过点击“设置零点”按钮来设置所述转台的零点，从而调整雷达的初始方向，使其正对待测目标点。完成角度精度测试和视场测试后，用户可以通过点击“归零”按钮使转台归零。

在串口设置区域，用户可以设置通信模块82的相关参数，主要是RS232接口的设置，以确保上位机与转台控制器之间的通信稳定可靠。

所述目标点84在角度精度测试任务中为静态目标点，在视场测试任务中为运动目标点。

在角度精度测试区域，用户可以设置所述角度精度测试的配置参数。所述角度精度测试的配置参数包括角度范围、角度步进值、间隔时间、待测雷达、目标距离、距离偏差。此外，角度精度测试区域还配备了“开始测试”和“结束测试”操作按钮。用户点击“开始测试”按钮后，系统将按照用户设定好的配置参数启动整个角度精度测试流程。如果完成测试或者需要提前终止测试，用户可以点击“结束测试”按钮。系统将停止当前的测试活动，并保存到目前为止的测试数据。

在FOV测试区域，用户可以设置所述视场测试的配置参数。所述视场测试的配置参数包括待测雷达和运动类型。此外，FOV测试区域还配备了“开始记录”和“停止记录”操作按钮。用户点击“开始记录”按钮后，系统将开始记录视场测试的数据。当视场测试完成或用户需要停止数据记录时，可以点击“停止记录”按钮。系统将停止数据记录，并保存到目前为止的测试数据。

本实现方式中，与现有功能单一的上位机相比，本申请的测试面板为用户提供了一个全面且高效的操作界面，使得雷达的自动化测试过程既简单又直观。通过这些功能区域和操作按钮，用户可以轻松地完成从参数设置到测试执行的全过程，大大提高了测试的效率和准确性。

CANoe软件提供了丰富的通信接口函数库，包括RS232串口函数。本申请实施例中，所述通信模块可以是RS232接口，用于实现上位机与雷达转台模块的双向通信。

所述雷达转台模块通过所述通信模块与所述上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的控制信号，基于所述控制信号生成雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。

具体地，所述雷达转台模块83包括转台控制器831、转台832和待测雷达833。

所述转台控制器831用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号，生成驱动信号。

所述转台832与所述转台控制器831通信连接，用于基于所述驱动信号旋转。

所述待测雷达833安装在所述转台832上，用于跟随所述转台832旋转至特定角度，并在所述特定角度下探测目标点，生成所述雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本申请实施例的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。

本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述所述的控制方法。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetic tape)，软盘(floppydisk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital videodisc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本申请实施例还可以提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算设备上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机或数据中心进行传输。

所述计算机程序产品被计算机执行时，所述计算机执行前述方法实施例所述的方法。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，在需要使用前述方法的情况下，可以下载该计算机程序产品并在计算机上执行该计算机程序产品。

上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种控制系统，其特征在于，包括：

配置参数获取模块，用于获取用户设定的角度精度测试任务或视场测试任务的配置参数；

转台控制模块，用于获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位；

雷达报文解析模块，用于记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据；

数据处理模块，用于处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制信号用于控制所述转台从预设角度范围的最小值开始旋转，所述角度范围的最小值为一特定角度；每等待预设间隔时间，控制所述转台按照预设角度步进值旋转至下一特定角度，直至遍历完所有特定角度或所述转台旋转至所述角度范围的最大值。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角度精度测试任务的配置参数包括角度范围、角度步进值、间隔时间、待测雷达、目标距离、距离偏差；其中所述角度范围为所述转台可旋转的角度区间，所述角度区间的中值为所述转台的零点；所述角度步进值为转台每次旋转的角度增量，用于将所述角度区间均匀划分为若干个特定角度；所述间隔时间用于描述在测试过程中，从一个特定角度变化到下一个特定角度所需的时间长度；所述待测雷达为测试时所选定的雷达；所述目标距离为目标点与所述待测雷达之间的距离；所述距离偏差为经验值，用于配合所述目标距离进行所述目标点的筛选。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述雷达报文解析模块记录所述雷达的原始报文数据包括：

在执行所述角度精度测试任务时，当所述转台每旋转到一个特定角度，所述雷达报文解析模块记录一次所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件；所述预设格式文件的纵向为按照所述角度步进值递增的所述特定角度，横向为每一所述特定角度下所述待测雷达所探测到的目标点的具体信息；和/或

在执行所述视场测试任务时，当所述待测雷达探测到目标点达到最远探测距离时，所述雷达报文解析模块记录下所述待测雷达发送的报文数据，并保存为预设格式文件；所述预设格式文件的纵向为按照时间进行的帧，横向为每一帧所述待测雷达探测到的目标点的具体信息。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在执行所述角度精度测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息；所述数据处理模块处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果包括：

对于所述待测雷达探测到的每个目标点，判断所述目标点的实际距离是否在|目标距离±距离偏差|范围内；

若是，则将所述目标点视为有效目标点，并予以保留；

否则将所述目标点剔除；

记录所有所述有效目标点的实际距离和角度信息，并输出为所述角度精度测试结果。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在执行所述视场测试任务时，所述解析后的报文数据包括所有被所述待测雷达探测到的目标点的标识符、运动速度、运动类型、距离所述待测雷达的实际距离和角度信息；所述数据处理模块处理所述解析后的报文数据，得到视场测试结果包括：

对所述解析后的报文数据进行初次筛选，筛选条件为目标点的运动速度不为0、运动类型为靠近、且标识符至少在连续两帧中出现，得到初次筛选后的报文数据；

对所述初次筛选后的报文数据进行二次筛选，筛选条件为运动目标点出现的连续帧数最长，得到二次筛选后的报文数据；

判断所述二次筛选后的报文数据中运动目标点是否唯一；

若是，则将唯一的运动目标点视为有效目标点，并将所述有效目标点对应的报文数据输出为所述视场测试结果；

否则提示报错。

7.一种控制方法，其特征在于，包括：

获取用户设定的角度精度测试或视场测试的配置参数；

获取转台控制参数，基于所述转台控制参数和所述配置参数生成控制信号，并发送所述控制信号至转台控制器，以实现转台及安装在所述转台上的待测雷达的物理旋转与定位；

记录所述待测雷达的原始报文数据，并对所述原始报文数据进行解析，得到解析后的报文数据；

处理所述解析后的报文数据，得到角度精度测试结果或视场测试结果。

8.一种上位机，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述上位机执行权利要求7所述的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求7所述的控制方法。

10.一种雷达自动测试系统，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的上位机；

通信模块；

若干目标点，所述目标点在角度精度测试任务中为静态目标点，在视场测试任务中为运动目标点；

雷达转台模块，通过所述通信模块与所述上位机通信连接，用于接收所述上位机发送的控制信号，基于所述控制信号探测所述目标点，以生成雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述雷达转台模块包括转台控制器、转台和待测雷达；

所述转台控制器用于接收所述控制信号，并基于所述控制信号，生成驱动信号；

所述转台与所述转台控制器通信连接，用于基于所述驱动信号旋转；

所述待测雷达安装在所述转台上，用于跟随所述转台旋转至特定角度，并在所述特定角度下探测所述目标点，生成所述雷达的原始报文数据，并发送所述雷达的原始报文数据至所述上位机。