CN114474076B - 机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得当前时刻及当前时刻的实际转矩反馈；根据当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，其中，该关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；根据实际转矩反馈及目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。如此，可在无需设置力传感器的情况下，准确检测机器人是否发生碰撞。

Description

机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质。

背景技术

目前，会在机器人的关节内部安装力传感器，利用该关节力传感器检测机器人是否发生碰撞。这种方式会占用有限的机器人关节内部空间，成本较高，故障率较高。因此，如何在少占用关节内部空间的情况下准确进行碰撞检测成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，其能够在无需设置力传感器的情况下，准确检测机器人是否发生碰撞。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种机器人碰撞检测方法，所述方法包括：

获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈；

根据所述当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，其中，所述关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；

根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人碰撞检测装置，所述装置包括：

数据获得模块，用于获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈；

处理模块，用于根据所述当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，其中，所述关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；

检测模块，用于根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。

第三方面，本申请实施例提供一种检测设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的机器人碰撞检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的机器人碰撞检测方法。

本申请实施例提供的机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，根据当前时刻、用于指示转矩反馈的转矩反馈信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，该关系基于至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到；然后，根据该目标转矩反馈及机器人当前时刻的实际转矩反馈，判断该机器人当前是否发生碰撞。如此，可基于历史数据体现出的关系及当前数据，获得当前的目标转矩反馈，进而结合当前的实际转矩反馈准确判断机器人是否发生碰撞。该方式无需在机器人的关节处设置力传感器，可节省成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的检测设备的方框示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人碰撞检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种获得第一对应关系的流程示意图；

图4为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种获得第三对应关系的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人碰撞检测装置的方框示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种机器人碰撞检测装置的方框示意图。

图标：100-检测设备；110-存储器；120-处理器；130-通信单元；200-机器人碰撞检测装置；201-关系获得模块；210-数据获得模块；220-处理模块；230-检测模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的检测设备100的方框示意图。所述检测设备100可以是机器人的核心控制器件，该机器人可以是，但不限于，协作机器人。所述检测设备100可以包括存储器110、处理器120及通信单元130。所述存储器110、处理器120以及通信单元130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。比如，存储器110中存储有机器人碰撞检测装置200，所述机器人碰撞检测装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本申请实施例中的机器人碰撞检测装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本申请实施例中的机器人碰撞检测方法。

通信单元130用于通过网络建立所述检测设备100与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

应当理解的是，图1所示的结构仅为检测设备100的结构示意图，所述检测设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的机器人碰撞检测方法的流程示意图。所述方法可以应用于上述检测设备100。下面对机器人碰撞检测方法的具体流程进行详细阐述。在本实施例中，所述方法可以包括步骤S110～步骤S130。

步骤S110，获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈。

在本实施例中，可获得当前时刻以及机器人的关节在当前时刻的转矩反馈，并将该转矩反馈作为该机器人的关节在当前时刻的实际转矩反馈。可选地，作为一种可能的实现方式，所述实际转矩反馈可以为关节的驱动电机的转矩电流。值得说明的是，所述实际转矩反馈的具体内容类型可以结合实际需求确定，比如，为关节电机转矩电流或其他。

步骤S120，根据所述当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈。

机器人是循环往复运动的，机器人的一个运动周期可以看成是一个完整的机器人运动循环。所述检测设备100可以预先获得转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系。可选地，所述检测设备100可以预先根据机器人的至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据分析得到上述关系；或者，与所述检测设备100通信连接的其它设备预先根据机器人的至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据分析得到上述关系，然后将上述关系发送给所述检测设备100。其中，上述历史运动周期，表示发生在当前时刻之前的运动周期。上述关系可用于确定运动周期内的任意时刻的转矩反馈相关信息。

所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈，比如，可以为具体的转矩反馈值，或者为指示作为转矩反馈的转矩指令的指令时刻。其中，指令时刻可以为在一个运动周期内，转矩指令下发的时刻。所述反馈时刻为转矩反馈的时刻，比如，在t1时刻的转矩反馈为a，则可以认为转矩反馈a对应的反馈时刻为t1时刻。

可选地，所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，可以采用计算公式表示，也可以为多组对应关系：比如，转矩反馈相关信息1对应反馈时刻1、转矩反馈相关信息2对应反馈时刻2等。具体可以实际需求确定。

可以将所述当前时刻作为一个反馈时刻，然后结合所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，从而得到与所述当前时刻对应的目标转矩反馈相关信息，然后根据该目标转矩反馈相关信息确定出与当前时刻对应的目标转矩反馈。目标转矩反馈表示当前时刻的转矩反馈的期望值。其中，若所述关系中的反馈时刻表示为在一个运动周期内的时间值，则可以将所述当前时刻表示为在当前所在运动周期内的时间值，然后基于该时间值和上述关系得到所述目标转矩反馈。

比如，一个运动周期的时长为1min，假设当前所在运动周期的起点为AAAA-B-C16:44:00，当前时刻未表示为在当前所在运动控制周期内的时间值，当前时刻为AAAA-B-C16:44:30，则可以将当前时刻转换为在当前所在运动周期内的时间值30s，然后根据该时间值和上述关系得到所述目标转矩反馈。

步骤S130，根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。

在获得所述实际转矩反馈及目标转矩反馈的情况下，可结合相应的判断方式，判断机器人在当前时刻是否发生了碰撞。

在本实施例中，基于历史数据体现出的关系及当前数据，获得当前的目标转矩反馈，进而结合当前的实际转矩反馈准确判断机器人是否发生碰撞。如此，不需要附加力传感器，能够有效降低成本，同时保证检测结果的准确性。

可选地，作为一种可能的实现方式，所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括：反馈时刻的关节速度与滞后时间之间的第一对应关系、转矩指令的指令时刻与反馈时刻及滞后时间的第二对应关系。如此，后续可利用滞后时间得到与当前的实际转矩反馈对应的目标指令时刻，进而结合该目标指令时刻对应的目标转矩反馈进行碰撞分析，可避免反馈滞后带来的指令与反馈不对应的问题。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种获得第一对应关系的流程示意图。在本实施例中，可通过图3所示的步骤S101～步骤S103获得所述第一对应关系。

步骤S101，采集机器人在无碰撞的情况下至少一个历史运动周期的历史转矩指令、历史转矩反馈波形数据以及各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度。

在本实施例，历史数据对应的机器人与步骤S110～步骤S130描述的碰撞检测中的机器人可以是同一个机器人，也可以是用于执行相同运动循环但独立且结构相同的两个机器人，具体可以结合实际需求确定。所述历史数据对应的关节，与碰撞检测中使用的实际转矩反馈对应的关节，可以是同一个机器人的相同关节，也可以是用于执行相同运动循环、但独立且结构相同的两个机器人相同位置的关节等。具体可以结合实际需求确定。

可以设置一规划轨迹，然后在无碰撞的情况下使机器人执行该规划轨迹，并在机器人执行该规划轨迹的过程中采集数据作为历史数据。其中，所述规划轨迹为在后续碰撞检测中，作为碰撞检测对象的机器人执行的轨迹。该规划轨迹可以对应一个运动周期，可以使机器人运行一次或多次规划轨迹，以便采集得到至少一个历史运动周期的历史数据。

可选地，可以通过示教或编程的方式得到机器人规划轨迹，然后通过示教器打开机器人的碰撞检测学习功能，并下发所述规划轨迹到机器人的控制器，控制器试运行该规划轨迹。在机器人根据规划轨迹开始运动后，可以关闭机器人的碰撞检测功能。

所述历史数据包括所述机器人在至少一个历史运动周期的历史转矩指令、历史转矩反馈波形数据以及各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度。其中，所述至少一个历史运动周期可以为多个运动周期。采集的历史数据对应的运动周期数可以结合实际需求设置。比如，用户可通过示教器手动配置运动周期数，设定的运动周期数完成后，可获得转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，后续可基于该关系进行碰撞检测。

步骤S102，根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令及历史转矩反馈波形数据，获得多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间。

在获得所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令及历史转矩反馈波形数据的情况下，可对该数据进行分析，得到多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间。比如，可将所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令绘制成波形数据，分析出历史转矩指令的波峰和/或波谷时刻；然后结合所述至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据，分析出历史转矩反馈的波峰和/或波谷时刻；接着，可根据历史转矩指令的波峰和/或波谷时刻、历史转矩反馈的波峰和/或波谷时刻，得到多个历史滞后时间，并确定各所述历史滞后时间对应的历史转矩反馈，也即确定历史滞后时间对应的反馈时刻时的历史转矩反馈；进而可结合采集得到的各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度及多个历史滞后时间对应的历史转矩反馈，获得各历史滞后时间对应的历史关节速度。

步骤S103，根据所述多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间及历史关节速度，通过拟合获得所述第一对应关系。

可选地，可以通过最小二乘法，根据所述多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间及历史关节速度进行拟合，得到所述第一对应关系。其中，滞后时间与关节速度成正比，所述第一对应关系可以为：t_d＝k×v_i，t_d表示滞后时间，k表示系数，v_i表示反馈时刻的关节速度。可以理解的是，也可以通过其他方式拟合得到所述第一对应关系，或者通过其他方式基于上述至少一个历史运动周期的历史转矩指令、历史转矩反馈波形数据以及各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度获得所述第一对应关系，上述仅为举例说明。

转矩指令的指令时刻和反馈时刻及滞后时间的第二对应关系，可以是根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令及历史转矩反馈波形数据分析得到的，也可以直接确定为：转矩指令的指令时刻＝反馈时刻+滞后时间。

在获得所述第一对应关系及所述第二对应关系的情况下，可通过图4所示方式得到所述目标转矩反馈。请参照图4，图4为图2中步骤S120包括的子步骤的流程示意图。在本实施例中，步骤S120可以包括子步骤S121～子步骤S123。

步骤S121，根据所述当前时刻的关节速度以及所述第一对应关系，得到目标滞后时间。

可选地，在所述第一对应关系为计算公式时，可将所述当前时刻的关节速度，代入该第一对应关系中，并将得到的计算结果作为所述目标滞后时间。

步骤S122，根据所述目标滞后时间、所述当前时刻以及所述第二对应关系，得到目标指令时刻。

其中，所述目标指令时刻在所述当前时刻之前。可选地，可以计算得到所述当前时刻与所述目标滞后时间的差值，并将所述差值作为所述目标指令时刻。

步骤S123，获得在所述目标指令时刻时的目标转矩指令，并将所述目标转矩指令作为所述目标转矩反馈。

在本实施例中，可基于至少一个历史运动周期的历史数据体现出的滞后时间与关节速度之间的关系、以及当前时刻的关节速度，计算得到目标滞后时间，进而对转矩指令补偿该目标滞后时间，从而确定出与当前的实际转矩反馈对应的指令，以避免反馈滞后带来的指令与反馈不对应问题。如此，可避免由于在碰撞判断时指令与反馈不对应导致的误报错情况，降低碰撞检测误报错概率，提高碰撞检测灵敏度。

可选地，作为另一种可能的实现方式，所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括：转矩反馈与反馈时刻之间的第三对应关系。如此，后续可直接基于当前时刻得到目标转矩反馈，进而进行碰撞分析。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种获得第三对应关系的流程示意图。在本实施例中，可通过图5所示方式的步骤S105及步骤S106获得所述第三对应关系。

步骤S105，采集机器人在无碰撞的情况下至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据。

步骤S106，根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据，通过拟合得到所述第三对应关系。

关于步骤S105采集数据的说明，可以参照上文对步骤S101的说明，在此不再赘述。可选地，上述至少一个历史运动周期可以为多个运动周期。可以通过三次B样条算法拟合得到转矩反馈方程，转矩反馈方程中包括所述第三对应关系。其中，三次B样条基本公式如下：

其中，P_i是控制曲线的特征点，由多个周期转矩反馈波形数据经过平均后得到，其中n＝3，t表示转矩反馈时刻，t表示一个运动控制周期内的时间值。上述转矩反馈方程可以是用于计算一个运动周期内任意时刻的转矩反馈。

也可以通过方式(比如，高阶多项式拟合)得到所述转矩反馈方程。

在获得该第三对应关系的情况下，可直接根据所述当前时刻以及所述第三对应关系，得到所述目标转矩反馈。比如，获得以转矩反馈方程表示的第三对应关系，则可将所述当前时刻代入该转矩反馈方程中，并将得到的结果作为所述目标转矩反馈。如此，利用多个历史运动周期实际采集数据进行拟合的方式得到转矩反馈，可有效减小转矩波动引起报错的可能，降低碰撞检测误报错概率，提高碰撞检测灵敏度。

其中，上述第一对应关系及第三对应关系，也可以通过机器学习的方式得到。

在获得所述实际转矩反馈及目标转矩反馈的情况下，可计算所述实际转矩反馈与所述目标转矩反馈的反馈差值，并将该反馈差值与预设值进行比较。若该反馈差值大于所述预设值，则可以确定所述机器人在当前时刻发生碰撞。若该反馈差值不大于所述预设值，则可以确定所述机器人在当前时刻未发生碰撞。该预设值可以是通过示教器配置的。可以理解的是，上述判断方式仅为举例说明，也可以采用其他判断方式基于上述实际转矩反馈及目标转矩反馈进行判断。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种机器人碰撞检测装置200的实现方式，可选地，该机器人碰撞检测装置200可以采用上述图1所示的检测设备100的器件结构。进一步地，请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种机器人碰撞检测装置200的方框示意图。需要说明的是，本实施例所提供的机器人碰撞检测装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。所述机器人碰撞检测装置200可以包括：数据获得模块210、处理模块220及检测模块230。

所述数据获得模块210，用于获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈。

所述处理模块220，用于根据所述当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈。其中，所述关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈。

所述检测模块230，用于根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。

可选地，在本实施例中，所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括反馈时刻的关节速度与滞后时间之间的第一对应关系、转矩指令的指令时刻与反馈时刻及滞后时间的第二对应关系，所述处理模块220具体用于：根据所述当前时刻的关节速度以及所述第一对应关系，得到目标滞后时间；根据所述目标滞后时间、所述当前时刻以及所述第二对应关系，得到目标指令时刻，其中，所述目标指令时刻在所述当前时刻之前；获得在所述目标指令时刻时的目标转矩指令，并将所述目标转矩指令作为所述目标转矩反馈。

可选地，在本实施例中，所述处理模块220具体用于：计算得到所述当前时刻与所述目标滞后时间的差值，并将所述差值作为所述目标指令时刻。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的另一种机器人碰撞检测装置200的方框示意图。在本实施例中，所述机器人碰撞检测装置200还可以包括关系获得模块201。

可选地，在本实施例中，所述关系获得模块201通过如下方式获得所述第一对应关系：采集机器人在无碰撞的情况下至少一个历史运动周期的历史转矩指令、历史转矩反馈波形数据以及各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度；根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令及历史转矩反馈波形数据，获得多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间；根据所述多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间及历史关节速度，通过拟合获得所述第一对应关系。

可选地，在本实施例中，所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括转矩反馈与反馈时刻之间的第三对应关系，所述处理模块220具体用于：根据所述当前时刻以及所述第三对应关系，得到所述目标转矩反馈。

可选地，在本实施例中，所述关系获得模块201通过如下方式获得，所述第三对应关系：采集机器人在无碰撞的情况下至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据；根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据，通过拟合得到所述第三对应关系。

可选地，在本实施例中，所述至少一个历史运动周期包括多个运动周期，和/或，通过三次B样条算法拟合得到转矩反馈方程，所述转矩反馈方程中包括所述第三对应关系。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图1所示的存储器110中或固化于检测设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图1中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的机器人碰撞检测方法。

综上所述，本申请实施例提供一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，根据当前时刻、用于指示转矩反馈的转矩反馈信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，该关系基于至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到；然后，根据该目标转矩反馈及机器人当前时刻的实际转矩反馈，判断该机器人当前是否发生碰撞。如此，可基于历史数据体现出的关系及当前数据，获得当前的目标转矩反馈，进而结合当前的实际转矩反馈准确判断机器人是否发生碰撞。该方式无需在机器人的关节处设置力传感器，可节省成本。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈；

根据转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系、以及所述当前时刻，得到目标转矩反馈，其中，所述关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；

根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞；

其中，滞后时间表示转矩指令的指令时刻与转矩指令所对应的转矩反馈的反馈时刻之间的时间差，转矩指令的指令时刻表示转矩指令的下发时刻，在所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括反馈时刻的关节速度与滞后时间之间的第一对应关系、转矩指令的指令时刻与反馈时刻及滞后时间的第二对应关系的情况下，所述根据转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系、以及所述当前时刻，得到目标转矩反馈，包括：

根据所述当前时刻的关节速度以及所述第一对应关系，得到目标滞后时间；

根据所述目标滞后时间、所述当前时刻以及所述第二对应关系，得到目标指令时刻，其中，所述目标指令时刻在所述当前时刻之前；

获得在所述目标指令时刻时的目标转矩指令，并将所述目标转矩指令作为所述目标转矩反馈。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滞后时间、所述当前时刻以及所述第二对应关系，得到目标指令时刻，包括：

计算得到所述当前时刻与所述目标滞后时间的差值，并将所述差值作为所述目标指令时刻。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系通过如下方式获得：

采集机器人在无碰撞的情况下至少一个历史运动周期的历史转矩指令、历史转矩反馈波形数据以及各所述历史转矩反馈对应的历史关节速度；

根据所述至少一个历史运动周期的历史转矩指令及历史转矩反馈波形数据，获得多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间；

根据所述多个历史转矩反馈各自对应的历史滞后时间及历史关节速度，通过拟合获得所述第一对应关系。

4.一种机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获得模块，用于获得当前时刻及所述当前时刻的实际转矩反馈；

处理模块，用于根据转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系、以及所述当前时刻，得到目标转矩反馈，其中，所述关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，所述转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；

检测模块，用于根据所述实际转矩反馈及所述目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞；

其中，滞后时间表示转矩指令的指令时刻与转矩指令所对应的转矩反馈的反馈时刻之间的时间差，转矩指令的指令时刻表示转矩指令的下发时刻，在所述转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系包括反馈时刻的关节速度与滞后时间之间的第一对应关系、转矩指令的指令时刻与反馈时刻及滞后时间的第二对应关系的情况下，所述处理模块具体用于：

根据所述当前时刻的关节速度以及所述第一对应关系，得到目标滞后时间；

根据所述目标滞后时间、所述当前时刻以及所述第二对应关系，得到目标指令时刻，其中，所述目标指令时刻在所述当前时刻之前；

获得在所述目标指令时刻时的目标转矩指令，并将所述目标转矩指令作为所述目标转矩反馈。

5.一种检测设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-3中任意一项所述的机器人碰撞检测方法。

6.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任意一项所述的机器人碰撞检测方法。

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