CN118087159A - 缝制系统 - Google Patents

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Abstract

将制造缝制品的工序自动化。缝制系统具有：机器人机械手；多个组件，它们在机器人机械手进行装卸，能够对于布料而分别实施规定的作业；服务器，其对工序数据进行存储，该工序数据表示用于从布料制造缝制品的多个工序和在多个工序各自中使用的组件之间的关系；以及控制装置，其基于工序数据，对向机器人机械手装载的组件进行选择。

Description

缝制系统
技术领域
本说明书所公开的技术涉及缝制系统。
背景技术
在缝制系统所涉及的技术领域中，已知如专利文献1所公开那样的支撑于机器人臂的缝纫机。
专利文献1：日本特开2019－201742号公报
衣服等缝制品是经过多个工序制造的。以往，虽然在一部分的工序中使用缝纫机等专用装置，但大半的工序仍由人手承担。为了高效地制造缝制品，希望实现制造缝制品的工序的自动化。
发明内容
本说明书公开缝制系统。缝制系统具有：机器人机械手；多个组件，它们在机器人机械手进行装卸，能够对于布料而分别实施规定的作业；服务器，其对工序数据进行存储，该工序数据表示用于从布料制造缝制品的多个工序和在多个工序各自中使用的组件之间的关系；
以及控制装置，其基于工序数据，对向机器人机械手装载的组件进行选择。
发明的效果
根据本说明书所公开的技术，制造缝制品的工序实现自动化。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的缝制装置的斜视图。
图2是表示实施方式所涉及的缝制装置的俯视图。
图3是表示在实施方式所涉及的第1机器人机械手的前端部装载的折叠组件的斜视图。
图4是表示在实施方式所涉及的第2机器人机械手的前端部装载的进给组件的斜视图。
图5是表示在实施方式所涉及的第3机器人机械手的前端部装载的缝纫机组件的斜视图。
图6是表示实施方式所涉及的缝制系统的框图。
图7是表示设置有实施方式所涉及的标记的布料的图。
图8是表示在实施方式所涉及的前衣身进行缝合前的口袋的图。
图9是表示在实施方式所涉及的前衣身进行缝合前的前襟的图。
图10是表示实施方式所涉及的标记和标记所表示的含义的图。
具体实施方式
下面，参照附图对实施方式进行说明。在实施方式中，使用左、右、前、后、上及下的用语对各部的位置关系进行说明。这些用语表示以缝制装置1的中心为基准的相对位置或方向。
[缝制装置]
图1是表示实施方式所涉及的缝制装置1的斜视图。图2是表示实施方式所涉及的缝制装置1的俯视图。如图1及图2所示，缝制装置1具有架台2、顶板3、机器人机械手4和多个组件(5、6、7)。
架台2对顶板3及机器人机械手4各自进行支撑。顶板3具有对布料进行支撑的上表面。在图1及图2中，作为布料的一个例子而记载有布制的前衣身100。机器人机械手4的基端部固定于顶板3周围的架台2。多个组件(5、6、7)各自在机器人机械手4的前端部装卸。多个组件(5、6、7)各自在装载于机器人机械手4的前端部的状态下，能够对于布料而实施规定的作业。
机器人机械手4包含多关节机器人。在实施方式中，机器人机械手4是垂直多关节机器人。此外，机器人机械手4也可以是水平多关节机器人。机器人机械手4具有基座部件、回转部件、第1臂、第2臂、第3臂、回转致动器、第1转动致动器、第2转动致动器和第3转动致动器。基座部件固定于架台2。回转部件能够回转地支撑于基座部件。回转部件以在上下方向延伸的回转轴为中心能够回转地支撑于基座部件。第1臂能够转动地与回转部件连结。第1臂以第1转动轴为中心能够转动地与回转部件连结。第1转动轴与平行于回转轴的轴正交。第2臂能够转动地与第1臂的前端部连结。第2臂以第2转动轴为中心能够转动地与第1臂连结。第2转动轴与第1转动轴平行。第3臂能够转动地与第2臂的前端部连结。第3臂以第3转动轴为中心能够转动地与第2臂连结。第3转动轴与第2转动轴平行。折叠组件5、进给组件6及缝纫机组件7的任一个组件装载于第3臂的前端部。回转致动器产生使回转部件回转的动力。第1转动致动器产生使第1臂转动的动力。第2转动致动器产生使第2臂转动的动力。第3转动致动器产生使第3臂转动的动力。
此外，机器人机械手4也可以不是垂直多关节机器人，也可以不是水平多关节机器人。机器人机械手4只要能够使组件(5、6、7)移动即可。
机器人机械手4设置多个。在实施方式中，机器人机械手4设置3台。机器人机械手4包含第1机器人机械手4A、第2机器人机械手4B和第3机器人机械手4C。第1机器人机械手4A的构造、第2机器人机械手4B的构造和第3机器人机械手4C的构造实质上相等。
多个组件(5、6、7)在机器人机械手4进行装卸。多个组件(5、6、7)能够对于布料而分别实施规定的作业。在实施方式中，缝制装置1作为组件而具有折叠组件5、进给组件6及缝纫机组件7。此外，设置于缝制装置1的组件并不限定于折叠组件5、进给组件6及缝纫机组件7。
折叠组件5在第1机器人机械手4A的前端部、第2机器人机械手4B的前端部及第3机器人机械手4C的前端部各自能够装卸。进给组件6在第1机器人机械手4A的前端部、第2机器人机械手4B的前端部及第3机器人机械手4C的前端部各自能够装卸。缝纫机组件7在第1机器人机械手4A的前端部、第2机器人机械手4B的前端部及第3机器人机械手4C的前端部各自能够装卸。
折叠组件5实施对布料赋予折痕的折叠作业。进给组件6实施在对布料赋予线迹时在规定方向输送布料的进给作业。缝纫机组件7实施对布料赋予线迹的缝制作业。
在顶板3的上表面的周围的架台2对支撑台8、悬挂部件9及悬挂部件10进行固定。折叠组件5在没有装载于机器人机械手4时，支撑于支撑台8。进给组件6在没有装载于机器人机械手4时，悬挂于悬挂部件9。缝纫机组件7在没有装载于机器人机械手4时，悬挂于悬挂部件10。
顶板3包含针板11。针板11固定于顶板3的中央部。在针板11设置开口12。在针板11的正下方对釜进行配置。在釜中对线轴壳体进行收容。线轴壳体对卷绕有下线的线轴进行保持。釜供给下线。在顶板3的下方对釜引导机构13进行配置。釜一边被釜引导机构13引导、一边能够在针板11的正下方的缝制位置和比架台2靠前侧的更换位置之间移动。釜通过由釜移动用致动器产生的动力，能够一边被釜引导机构13引导、一边在缝制位置和更换位置之间移动。例如在对线轴进行更换的情况下，釜移动至更换位置。
[折叠组件]
图3是表示在实施方式所涉及的第1机器人机械手4A的前端部装载的折叠组件5的斜视图。如图3所示，折叠组件5装载于第1机器人机械手4A的前端部。折叠组件5具有与第1机器人机械手4A的前端部连结的接头部5A。折叠组件5经由接头部5A而装载于第1机器人机械手4A的前端部。此外，折叠组件5可以装载于第2机器人机械手4B的前端部，也可以装载于第3机器人机械手4C的前端部。
折叠组件5通过从上方夹着布料，从而对布料赋予折痕。折叠组件5具有第1手5D和在与第1手5D之间夹着布料的第2手5E。第2手5E通过未图示的致动器以与第1手5D接近或从第1手5D分离的方式移动。在第1手5D和第2手5E之间配置有布料的一部分的状态下，第2手5E与第1手5D接近，由此对布料赋予折痕。
在第1机器人机械手4A的前端部对照相机14进行安装。照相机14能够对布料进行拍摄。照相机14从上方对支撑于顶板3的布料进行拍摄。照相机14具有主体部14S、第1透镜14L和第2透镜14R。主体部14S包含对经由第1透镜14L及第2透镜14R而射入的光进行受光的图像传感器。图像传感器包含CCD(Couple Charged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器。主体部14S经由连结部件15而固定于第1机器人机械手4A的前端部。第1透镜14L及第2透镜14R各自配置于主体部14S的下部。第2透镜14R配置于第1透镜14L的相邻处。照相机14具有第1透镜14L和第2透镜14R，因此照相机14的拍摄范围变大。此外，包含第1透镜14L和第2透镜14R的照相机14可以是立体照相机。
[进给组件]
图4是表示在实施方式所涉及的第2机器人机械手4B的前端部装载的进给组件6的斜视图。如图4所示，进给组件6装载于第2机器人机械手4B的前端部。进给组件6具有与第2机器人机械手4B的前端部连结的接头部6A。进给组件6经由接头部6A而装载于第2机器人机械手4B的前端部。此外，进给组件6也可以装载于第1机器人机械手4A的前端部，也可以装载于第3机器人机械手4C的前端部。
进给组件6具有：第1压脚61及第2压脚62，它们从上方对布料进行按压；第1带6L，其支撑于第1压脚61；以及第2带6R，其支撑于第2压脚62。第1带6L及第2带6R各自为环状。第1带6L及第2带6R各自为环形带。第1带6L的一部分配置于第1压脚61和布料之间。第2带6R的一部分配置于第2压脚62和布料之间。第1带6L及第2带6R各自通过未图示的进给电动机进行旋转。第1压脚61将第1带6L向布料推压。第2压脚62将第2带6R向布料推压。推压至布料的第1带6L及第2带6R各自旋转，由此布料在规定方向被输送。
在实施方式中，可以在进给组件6对照相机14及照明装置17进行安装。照相机14能够对布料100进行拍摄。照相机14从上方对支撑于顶板3的布料进行拍摄。安装于进给组件6的照相机14能够对缝制中的布料进行监视。可以在布料的缝制中由照相机14对设置于布料的标记进行识别，对缝制轨道进行计算，与其轨道相匹配地对第1带6L及第2带6R的进给速度进行控制。在第1带6L的进给速度和第2带6R的进给速度相同的情况下，布料以直线状移动。在第1带6L的进给速度和第2带6R的进给速度不同的情况下，布料以左回转或右回转的方式移动。如上所述，能够使用照相机14而灵活地实施各种缝制。
[缝纫机组件]
图5是表示在实施方式所涉及的第3机器人机械手4C的前端部装载的缝纫机组件7的斜视图。如图5所示，缝纫机组件7装载于第3机器人机械手4C的前端部。缝纫机组件7具有与第3机器人机械手4C的前端部连结的接头部7A。缝纫机组件7经由接头部7A而装载于第3机器人机械手4C的前端部。此外，缝纫机组件7可以装载于第1机器人机械手4A的前端部，也可以装载于第2机器人机械手4B的前端部。
缝纫机组件7具有缝纫机电动机7C、挑线杆7D和针棒7E。针棒7E对缝纫机针7F进行保持。缝纫机电动机7C产生使针棒7E在上下方向往复移动的动力。挑线杆7D对缝纫机针7F供给上线。由缝纫机电动机7C产生的动力经由动力传递机构分别传递至针棒7E及挑线杆7D。针棒7E、挑线杆7D和釜进行联动。由缝纫机电动机7C产生的动力传递至针棒7E，由此针棒7E及针棒7E所保持的缝纫机针7F在上下方向往复移动。由缝纫机电动机7C产生的动力传递至挑线杆7D，由此挑线杆7D与针棒7E联动而在上下方向往复移动。釜与针棒7E及挑线杆7D联动而旋转。缝纫机针7F能够经过针板11的开口12。釜配置于针板11的正下方。釜通过供给下线，从而与缝纫机针7F协同动作而在布料形成线迹。在布料形成线迹的情况下，将缝纫机组件7配置于针板11的正上方，以使得缝纫机针7F经过针板11的开口12。在布料形成线迹的情况下，第3机器人机械手4C将缝纫机组件7配置于针板11的正上方。在布料形成线迹的情况下，进给组件6配置于缝纫机组件7的附近。在布料形成线迹的情况下，第2机器人机械手4B将进给组件6配置于缝纫机组件7的附近。在由进给组件6将布料在规定方向输送的同时，缝纫机组件7的针棒7E在上下方向往复移动。缝纫机组件7与釜协同动作而实施缝制作业。缝纫机组件7通过针棒7E所保持的缝纫机针7F和釜的协同动作而在布料形成线迹。
如参照图3及图4说明的那样，照相机14分别安装于对折叠组件5进行装载的第1机器人机械手4A的前端部及进给组件6。照相机14可以安装于对进给组件6进行装载的第2机器人机械手4B的前端部。照相机14可以安装于对缝纫机组件7进行装载的第3机器人机械手4C的前端部。照相机14可以安装于折叠组件5，也可以安装于缝纫机组件7。在下面的说明中，将安装于第1机器人机械手4A的照相机14适当称为第1照相机14A，将安装于第2机器人机械手4B的照相机14适当称为第2照相机14B，将安装于第3机器人机械手4C的照相机14适当称为第3照相机14C。
[缝制系统]
图6是表示实施方式所涉及的缝制系统20的框图。缝制系统20具有：服务器18；控制装置16；多个机器人机械手4(4A、4B、4C)；照相机14(14A、14B、14C)，其分别安装于多个机器人机械手4；以及库19，其对多个组件(5、6、7)进行保持。
控制装置16设置于缝制装置1。在1台缝制装置1设置1个控制装置16。控制装置16对机器人机械手4进行控制。控制装置16对装载于机器人机械手4的组件(5、6、7)进行控制。控制装置16对釜进行控制。控制装置16包含计算机系统。控制装置16具有如CPU(CentralProcessing Unit)那样的处理器、如ROM(Read Only Memory)或RAM(Random AccessMemory)那样的存储器和包含能够对信号及数据进行输入输出的输入输出电路在内的输入输出接口。
库19设置于缝制装置1。在1台缝制装置1设置1个库19。机器人机械手4能够与库19接近而对库19所保持的规定的组件进行装载，或将从机器人机械手4拆下的组件保持于库19。在实施方式中，库19包含上述这样的支撑台8、悬挂部件9及悬挂部件10。
在机器人机械手4的前端部装载折叠组件5的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得机器人机械手4的前端部与支撑于支撑台8的折叠组件5接近。将支撑于支撑台8的折叠组件5的接头部5A和机器人机械手4的前端部连结，由此折叠组件5装载于机器人机械手4。在从机器人机械手4的前端部将折叠组件5拆下的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得在机器人机械手4的前端部装载的折叠组件5与支撑台8接近。在折叠组件5支撑于支撑台8后，机器人机械手4的前端部和折叠组件5的接头部5A的连结被解除。
在机器人机械手4的前端部装载进给组件6的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得机器人机械手4的前端部与悬挂于悬挂部件9的进给组件6接近。将悬挂于悬挂部件9的进给组件6的接头部6A和机器人机械手4的前端部连结，由此进给组件6装载于机器人机械手4。在从机器人机械手4的前端部将进给组件6拆下的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得在机器人机械手4的前端部装载的进给组件6与悬挂部件9接近。在进给组件6悬挂于悬挂部件9后，机器人机械手4的前端部和进给组件6的接头部6A的连结被解除。
在机器人机械手4的前端部装载缝纫机组件7的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得机器人机械手4的前端部与悬挂于悬挂部件10的缝纫机组件7接近。将悬挂于悬挂部件10的缝纫机组件7的接头部7A和机器人机械手4的前端部连结，由此缝纫机组件7装载于机器人机械手4。在从机器人机械手4的前端部将缝纫机组件7拆下的情况下，控制装置16对机器人机械手4进行控制，以使得在机器人机械手4的前端部装载的缝纫机组件7与悬挂部件10接近。在缝纫机组件7悬挂于悬挂部件10后，机器人机械手4的前端部和缝纫机组件7的接头部7A的连结被解除。
此外，在库19中，折叠组件5也可以不支撑于支撑台8。进给组件6也可以不悬挂于悬挂部件9。缝纫机组件7也可以不悬挂于悬挂部件10。库19中的组件(5、6、7)的保持方式是任意的。只要机器人机械手4能够在库19中对规定的组件进行装载或将从机器人机械手4拆下的组件保持于库19即可。另外，在1台缝制装置1可以不设置1个库19。例如多台缝制装置1可以共用1个库19。
服务器18是FTP服务器。服务器18使用FTP协议在与控制装置16之间对数据(文件)进行收发。服务器18能够分别与多个控制装置16(缝制装置1)对数据进行收发。控制装置16相当于FTP客户端。包含控制装置16的缝制装置1配置于缝制工厂。服务器18可以配置于缝制工厂，也可以配置于远离缝制工厂的地方。
服务器18对工序数据进行存储。工序数据是指表示用于从布料制造缝制品的多个工序和在多个工序各自中使用的组件之间的关系的数据。在工序数据中记述有多个工序的顺序及在多个工序各自中使用的组件。
作为一个例子，在工序数据中，作为用于从布料制造缝制品的工序，记述有实施从布料保管台拾取布料而载置于顶板3的上表面的拾取作业的拾取工序、实施对布料赋予折痕的折叠作业的折叠工序及实施对布料赋予线迹的缝制作业的缝制工序。另外，在工序数据中，以在实施拾取工序之后实施折叠工序，在实施折叠工序之后实施缝制工序的方式记述有工序的顺序。另外，在工序数据中，作为在多个工序各自中使用的组件，记述有在拾取工序中使用拾取组件(未图示)，在折叠工序中使用折叠组件5，在缝制工序中使用进给组件6及缝纫机组件7。
另外，服务器18对动作参数进行存储。动作参数是指针对每个工序的机器人机械手4的动作条件。此外，动作参数可以包含针对每个工序的组件(5、6、7)的动作条件。
作为一个例子，拾取工序中的机器人机械手4的动作参数包含规定于机器人机械手4的原点位置、从用于将库19所保持的拾取组件装载于机器人机械手4的原点位置至库19为止的移动量、用于使装载于机器人机械手4的拾取组件与布料保管台接近的移动量及直至将在布料保管台中被拾取组件拾取到的布料设置于顶板3的目标位置为止的移动量。
折叠工序中的机器人机械手4的动作参数包含规定于机器人机械手4的原点位置、从用于将库19所保持的折叠组件5装载于机器人机械手4的原点位置至库19为止的移动量、用于使装载于机器人机械手4的折叠组件5与支撑于顶板3的上表面的布料接近的移动量及用于将赋予折痕的布料的目标部位由第1手5D和第2手5E夹着的折叠组件5的位置。
缝制工序中的机器人机械手4的动作参数包含规定于机器人机械手4的原点位置、从用于将库19所保持的进给组件6装载于机器人机械手4的原点位置至库19为止的移动量、用于使装载于机器人机械手4的进给组件6与支撑于顶板3的上表面的布料接近的移动量及用于将布料的规定部位由第1压脚61及第2压脚62进行按压的进给组件6的位置。另外，缝制工序中的机器人机械手4的动作参数包含规定于机器人机械手4的原点位置、从用于将库19所保持的缝纫机组件7装载于机器人机械手4的原点位置至库19为止的移动量、用于使装载于机器人机械手4的缝纫机组件7与支撑于顶板3的上表面的布料接近的移动量及用于向布料的规定部位刺入缝纫机针7F的缝纫机组件7的位置。
控制装置16在缝制装置1中从布料制造缝制品的情况下，从服务器18取得工序数据及动作参数。控制装置16基于工序数据对向机器人机械手4装载的组件(5、6、7)进行选择。控制装置16基于工序数据及动作参数，在使机器人机械手4与库19接近后，将选择出的组件(5、6、7)在库19中装载于机器人机械手4。在组件(5、6、7)装载于机器人机械手4后，控制装置16基于工序数据及动作参数，对机器人机械手4及装载于机器人机械手4的组件(5、6、7)进行控制。
此外，并非事先定义出全部机器人机械手4针对工序的动作，有时包含对先前的机器人控制量进行计算的工序。作为对机器人控制量进行计算的工序，例示出“通过照相机对布料的折叠位置标记进行拍摄，在进行了其位置识别后，对用于使折叠组件5移动至折叠位置的机器人动作进行计算的工序”、“通过照相机对目标(布料)的标记进行拍摄，对标记配置状态进行识别，根据其标记配置状态而构建缝制条件的工序”等。可以事先对大致的机器人机械手4的动作进行定义，可以每次根据目标状态(布料状态)对与工具控制有关的机器人机械手4的动作进行计算。由此，机器人机械手4能够与目标的种类、状态相应而精密地动作。
在实施方式中，在布料设置标记。设置于布料的标记由照相机14进行拍摄。控制装置16基于由照相机14取得的标记的图像数据，决定多个工序各自中的组件(5、6、7)的作业内容，基于决定出的作业内容对组件(5、6、7)进行控制。
图7是表示设置有实施方式所涉及的标记的布料的图。在图7所示的例子中，布料包含前衣身100、与前衣身100缝合后的口袋101和与前衣身100缝合后的前襟102。
图8是表示在实施方式所涉及的前衣身100进行缝合前的口袋101的图。图9是表示在实施方式所涉及的前衣身100进行缝合前的前襟102的图。图10是表示实施方式所涉及的标记(打印记号)和标记所表示的含义的图。
如图10所示，预先准备多个种类的标记。将多个种类的标记之中的规定的标记设置于布料。
在图10所示的例子中，1条实线的标记是指折线。涂满的三角形的标记是指折叠中心。布料以折叠中心为中心而沿折线被赋予折痕。
涂满的四边形的标记是指对位。白色的四边形及从该四边形延伸的2条实线构成的标记是指对位方向。布料使用对位或对位方向进行对位。
1条虚线的标记是指缝制线。涂满的圆及从该圆延伸的2条实线构成的标记是指缝制起点。3条实线构成的标记是指缝制终点。从缝制起点至缝制终点为止沿缝制线对布料赋予线迹。
如图8所示，在口袋101设置表示折线的标记、表示折叠中心的标记、表示对位方向的标记、表示缝制起点的标记、表示缝制线的标记及表示缝制终点的标记。
在将口袋101向前衣身100进行缝合前，控制装置16使用折叠组件5而实施对口袋101赋予折痕的折叠作业。对口袋101赋予折痕的折叠作业是在顶板3的上表面实施的。通过拾取组件在顶板3的上表面预先设置口袋101。
为了对口袋101赋予折痕，控制装置16基于工序数据，例如在第1机器人机械手4A装载折叠组件5。控制装置16通过安装于第1机器人机械手4A的第1照相机14A对设置于口袋101的标记进行拍摄。控制装置16对通过第1照相机14A取得的设置于口袋101的标记的图像数据进行图像处理，对设置于口袋101的标记的种类进行判定，对标记的位置进行计算。
在实施方式中，控制装置16对设置于口袋101的表示折线的标记及表示折叠中心的标记的种类进行判定，对表示折线的标记及表示折叠中心的标记的位置进行计算。控制装置16基于设置于口袋101的表示折线的标记及表示折叠中心的标记的种类及位置而决定折叠组件5的作业内容。控制装置16作为折叠组件5的作业内容而决定以折叠中心为中心沿折线对口袋101赋予折痕。控制装置16基于设置于口袋101的表示折线的标记及表示折叠中心的标记的种类及位置对折叠组件5进行控制，以使得以折叠中心为中心沿折线对口袋101赋予折痕。
在对口袋101赋予折痕后，实施将赋予了折痕的口袋101载置于前衣身100的放置作业。控制装置16基于动作参数，例如通过折叠组件5对赋予了折痕的口袋101进行拾取，载置于在顶板3的上表面支撑的前衣身100。将口袋101载置于前衣身100的放置作业是在顶板3的上表面实施的。通过拾取组件在顶板3的上表面预先设置前衣身100。控制装置16对由第1照相机14A取得的设置于口袋101的表示对位方向的标记的种类进行判定，对表示对位方向的标记的位置进行计算。控制装置16基于设置于口袋101的表示对位方向的标记的种类及位置，相对于前衣身100对口袋101进行定位。控制装置16基于设置于口袋101的表示对位方向的标记的种类及位置对第1机器人机械手4A及折叠组件5进行控制，以使得在前衣身100的目标部位载置口袋101。
此外，放置作业也可以不通过折叠组件5实施，而是通过能够拾取口袋101的放置组件(未图示)实施。
在口袋101载置于前衣身100的目标部位后，为了将口袋101与前衣身100进行缝合，控制装置16基于工序数据，例如在第2机器人机械手4B装载进给组件6，在第3机器人机械手4C装载缝纫机组件7。控制装置16通过安装于第2机器人机械手4B的第2照相机14B及安装于第3机器人机械手4C的第3照相机14C的至少一者对设置于口袋101的标记进行拍摄。控制装置16对由照相机14(14B、14C)取得的设置于口袋101的标记的图像数据进行图像处理，对设置于口袋101的标记的种类进行判定，对标记的位置进行计算。
在实施方式中，控制装置16对设置于口袋101的表示缝制起点的标记、表示缝制线的标记及表示缝制终点的标记的种类进行判定，对表示缝制起点的标记、表示缝制线的标记及表示缝制终点的标记的位置进行计算。控制装置16基于设置于口袋101的表示缝制起点的标记、表示缝制线的标记及表示缝制终点的标记的种类及位置，决定进给组件6及缝纫机组件7的作业内容。控制装置16作为进给组件6及缝纫机组件7的作业内容，决定从缝制起点至缝制终点为止沿缝制线赋予线迹。控制装置16基于设置于口袋101的表示缝制起点的标记、表示缝制线的标记及表示缝制终点的标记的种类及位置对进给组件6及缝纫机组件7进行控制，以使得从缝制起点至缝制终点为止沿缝制线赋予线迹。通过对口袋101赋予线迹，从而如图8所示，在前衣身100对口袋101进行缝合。
与口袋101同样地，前襟102与前衣身100缝合。如图9所示，在前襟102设置有多个标记。控制装置16基于由照相机14取得的标记的图像数据，决定用于对前襟102赋予折痕的折叠组件5的作业内容、用于将赋予了折痕的前襟102载置于前衣身100的折叠组件5的作业内容及用于将前襟102与前衣身100进行缝合的进给组件6及缝纫机组件7的作业内容，基于决定出的作业内容对多个组件(5、6、7)各自进行控制。通过对前襟102赋予线迹，从而如图8所示，在前衣身100对前襟102进行缝合。此外，如图8所示，也可以在前衣身100设置标记。
在实施方式中，标记由不反射可见光的材料形成。标记由反射紫外光的材料形成。标记可以通过透明荧光墨水而设置于布料，该透明荧光墨水通过被照射紫外光而发出可见光。在由照相机14对标记进行拍摄的情况下，通过未图示的紫外线照射装置对布料照射紫外光。通过对标记照射紫外光，从而标记可视化，因此照相机14能够对标记进行拍摄。此外，在布料含有荧光增白剂的情况下，如果对布料照射紫外光，则有可能布料发出蓝色光。在对布料照射紫外光的情况下，标记可以由通过紫外光的照射而例如发出红色光的墨水形成，以使得即使布料发出蓝色光，也能够对布料和标记进行区分。另外，在由照相机14对标记进行拍摄的情况下，可以在第1透镜14L及第2透镜14R的光入射面侧配置将蓝色光截止的波长选择滤波器。
[效果]
如以上说明的那样，在实施方式中，缝制系统20具有：机器人机械手4；多个组件(5、6、7)，它们在机器人机械手4装卸，能够对于布料而分别实施规定的作业；服务器18，其对工序数据进行存储，该工序数据表示用于从布料制造缝制品的多个工序和在多个工序各自中使用的组件(5、6、7)之间的关系；以及控制装置16，其基于工序数据，对向机器人机械手4装载的组件(5、6、7)进行选择，对机器人机械手4及装载于机器人机械手4的组件(5、6、7)进行控制。
根据实施方式，基于预先确定的工序数据，对在用于制造缝制品的工序中使用的组件(5、6、7)进行选择，将选择出的组件(5、6、7)装载于机器人机械手4。装载于机器人机械手4的组件(5、6、7)基于工序数据被进行控制。由此，制造缝制品的工序实现自动化，高效地制造缝制品。
机器人机械手4设置多个。由此，控制装置16例如能够与通过装载于第1机器人机械手4的第1组件进行的作业并行地实施通过装载于第2机器人机械手4的第2组件进行的作业。因此，高效地制造缝制品。
服务器18不仅对工序数据进行存储，还对表示针对每个工序的机器人机械手4的动作条件的动作参数进行存储。控制装置16基于动作参数对机器人机械手4进行控制。控制装置16能够基于预先确定的动作参数，对机器人机械手4进行定序控制。因此，制造缝制品的工序实现自动化。
缝制系统20具有对设置于布料的标记进行拍摄的照相机14。控制装置16基于由照相机14取得的标记的图像数据而决定组件(5、6、7)的作业内容，基于决定出的作业内容对组件(5、6、7)进行控制。由此，控制装置16能够针对每个布料而决定组件(5、6、7)的作业内容。另外，服务器18或控制装置16无需对针对每个布料决定的细致的作业内容进行存储，因此减轻服务器18或控制装置16的负荷。
控制装置16基于标记的图像数据对布料进行定位。标记不是条形码(1维条形码或2维条形码)，而是由如三角形、四边形、圆形、实线及虚线那样的基本图形构成。标记由基本图形构成，由此控制装置16能够基于标记的图像数据对布料进行定位(对位)。
标记由不反射可见光的材料形成。标记例如由反射紫外光的材料形成。在制造缝制品的工序中，通过对标记照射紫外光，从而标记可视化，因此能够有效利用标记。在缝制品完成后，即使不消除标记，只要不对标记照射紫外光，标记就不会可视化。因此，即使缝制品在市场流通，在市场中标记也不会可视化。
[其他实施方式]
此外，标记也可以由对可见光进行反射的材料形成。例如标记由水溶性的材料形成，由此在缝制品完成后，通过对缝制品进行洗涤，从而将标记消除。如果是通过洗涤而掉落的标记，则即使缝制品在市场中流通，在市场中标记也不会可视化。另外，也可以在缝制品的制造工序中标记被照相机14拍摄到后，以将标记隐藏的方式对布料进行缝制。即，也可以在缝制品的制造工序中标记失去作用后，以将该标记隐藏于内侧的方式完成缝制品。通过将标记隐藏于缝制品的内侧，从而在市场中标记也不会可视化。
标号的说明
1…缝制装置，2…架台，3…顶板，4…机器人机械手，4A…第1机器人机械手，4B…第2机器人机械手，4C…第3机器人机械手，5…折叠组件，5A…接头部，5D…第1手，5E…第2手，6…进给组件，6A…接头部，6L…第1带，6R…第2带，61…第1压脚，62…第2压脚，7…缝纫机组件，7A…接头部，7C…缝纫机电动机，7D…挑线杆，7E…针棒，7F…缝纫机针，8…支撑台，9…悬挂部件，10…悬挂部件，11…针板，12…开口，13…釜引导机构，14…照相机，14A…第1照相机，14B…第2照相机，14C…第3照相机，14L…第1透镜，14R…第2透镜，14S…主体部，15…连结部件，16…控制装置，17…照明装置，18…服务器，19…库，20…缝制系统，100…前衣身，101…口袋，102…前襟。

Claims (14)

1.一种缝制系统，其具有：
机器人机械手；
多个组件，它们在所述机器人机械手进行装卸，能够对于布料而分别实施规定的作业；
服务器，其对工序数据进行存储，该工序数据表示用于从所述布料制造缝制品的多个工序和在多个所述工序各自中使用的所述组件之间的关系；以及
控制装置，其基于所述工序数据，对向所述机器人机械手装载的组件进行选择。
2.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
所述控制装置对所述机器人机械手进行控制。
3.根据权利要求2所述的缝制系统，其中，
所述控制装置对装载于所述机器人机械手的所述组件进行控制。
4.根据权利要求1所述的缝制系统，其中，
所述机器人机械手设置多个。
5.根据权利要求2所述的缝制系统，其中，
所述服务器对针对每个所述工序的所述机器人机械手的动作参数进行存储，
所述控制装置基于所述动作参数对所述机器人机械手进行控制。
6.根据权利要求3所述的缝制系统，其中，
所述组件包含折叠组件、进给组件及缝纫机组件，该折叠组件实施对布料赋予折痕的折叠作业，该进给组件实施在对布料赋予线迹时输送布料的进给作业，该缝纫机组件实施对布料赋予线迹的缝制作业。
7.根据权利要求6所述的缝制系统，其中，
所述缝纫机组件与釜协同动作而实施缝制作业，
所述控制装置对所述釜进行控制。
8.根据权利要求3所述的缝制系统，其中，
具有照相机，该照相机对设置于所述布料的标记进行拍摄，
所述控制装置基于由所述照相机取得的所述标记的图像数据而决定所述组件的作业内容，基于所述作业内容对所述组件进行控制。
9.根据权利要求8所述的缝制系统，其中，
所述控制装置基于所述标记的图像数据对所述布料进行定位。
10.根据权利要求8所述的缝制系统，其中，
所述标记由不反射可见光的材料形成。
11.根据权利要求8所述的缝制系统，其中，
所述标记由反射紫外光的材料形成。
12.根据权利要求8所述的缝制系统，其中，
所述标记由反射可见光的材料形成。
13.根据权利要求12所述的缝制系统，其中，
所述标记由水溶性的材料形成。
14.根据权利要求12所述的缝制系统，其中，
在由照相机拍摄到所述标记之后，以将所述标记隐藏的方式对所述布料进行缝制。
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