CN118078449A - 一种介入机器人从端 - Google Patents

Abstract

本申请属于介入手术机器人设备技术领域，涉及一种介入机器人从端，用于递送细长型医疗器械，其中，细长型医疗器械包括导丝及至少一根导管，其特征在于，介入机器人从端包括检测夹持装置、导丝驱动装置与至少一个导管驱动装置；检测夹持装置用于识别并夹持细长型医疗器械，初始状态下，导丝至少部分穿设入导管内，导管夹持于检测夹持装置上；导管驱动装置设于检测夹持装置与导丝驱动装置之间，导管驱动装置用于驱动导管沿轴向移动；导丝驱动装置用于夹持导丝和/或驱动导丝沿轴向移动。本申请提供的技术方案能够区分直径不同的医疗器械且能够快速且稳定地完成医疗器械的夹持。

Description

一种介入机器人从端

技术领域

本申请涉及介入手术机器人设备技术领域，更具体地，涉及一种介入机器人从端。

背景技术

血管介入手术是医护人员借助动态医学影响将导管及导丝等细长型医疗器械送入患者体内来完成治疗的过程，其中，细长型医疗器械的同轴交换技术作为血管介入手术的重要环节，其主要分为旧器械退出与新器械进入过程，其中，以旧器械退出操作最为费时且费力。

传统的同轴交换技术通常为人工操作，需要双人配合以实现固定导丝以及抽出旧器械的操作，其对医生的操作手法、林场应变能力、操作细致程度等都具有较大考验。在复杂的血管介入手术中，医生需要频繁更换细长型医疗器械，耗费大量手术时间。

现有的介入机器人虽然能够实现细长型医疗器械的夹持，但是无法实现同轴交换时对不同医疗器械的检测，因此无法实现自动化同轴交换技术，需要人机配合，额外增加了手术负担。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是现有的同轴交换技术需要人工操作或者人机配合，耗费大量手术时间且额外增加医生的手术负担。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种介入机器人从端，采用了如下所述的技术方案：

一种介入机器人从端，用于递送细长型医疗器械，其中，所述细长型医疗器械包括导丝及至少一根导管，所述介入机器人从端包括检测夹持装置、导丝驱动装置与至少一个导管驱动装置；

所述检测夹持装置用于识别并夹持所述细长型医疗器械，初始状态下，所述导丝至少部分穿设入所述导管内，所述导管夹持于所述检测夹持装置上；

所述导管驱动装置设于所述检测夹持装置与所述导丝驱动装置之间，所述导管驱动装置用于驱动所述导管沿轴向移动；

所述导丝驱动装置用于夹持所述导丝和/或驱动所述导丝沿轴向移动；

工作时，所述导管驱动装置驱动所述导管向靠近所述导丝驱动装置的方向移动，当所述导管退出所述检测夹持装置时，所述检测夹持装置识别所述导丝并进行夹持。

进一步的，所述检测夹持装置包括壳体、夹持机构、驱动机构以及位移检测机构；

所述夹持机构包括夹持件、抵持件和复位件，所述夹持件活动装设于壳体上，所述抵持件固定装设于所述壳体上，所述复位件连接于所述夹持件与所述壳体之间，用于推动所述夹持件靠近所述抵持件；

所述驱动机构装设于所述壳体上，所述驱动机构的驱动端与所述夹持件连接；

所述位移检测机构装设于所述壳体上，用于检测所述夹持件的位移量；

当所述导管退出所述检测夹持装置时，所述复位件推动所述夹持件靠近所述抵持件，以贴合所述细长型医疗器械的表面，所述位移检测机构检测所述夹持件的位移量并输出信号至驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持件靠近所述抵持件以夹持所述导丝。

进一步的，所述壳体包括安装座，所述夹持件与所述抵持件并列设置于所述安装座上，所述夹持件沿所述安装座滑动，与所述抵持件左右配合，以夹持所述细长型医疗器械；

或，所述壳体包括安装座与上盖，所述夹持件装设于所述安装座上，且相对所述安装座上下浮动，所述抵持件固定装设于所述上盖上；当所述上盖安装于所述安装座上时，所述夹持件与所述抵持件上下配合，以夹持所述细长型医疗器械。

进一步的，所述夹持件具有检测面，所述位移检测机构的检测端朝向所述检测面；

当所述复位件驱动所述夹持件靠近所述抵持件时，所述位移检测机构检测到与所述检测面的垂直间距发生变化，以识别夹持于所述夹持件与所述抵持件之间的细长型医疗器械。

进一步的，所述夹持件与所述抵持件并列设置于所述安装座上时，所述检测面与水平面之间形成第一设定夹角，所述第一设定夹角为60°～90°。

进一步的，所述位移检测机构包括检测电路与电源，所述检测电路包括依次电连接的控制电路、光电转换电路与信号处理电路，所述光电转换电路与所述电源电连接；

工作时，所述控制电路控制所述光电转化电路持续向所述检测面发出光线，所述光线经过所述检测面反射后，由所述光电转化电路收集并转化为光电流信号输出至所述信号处理电路，所述信号处理电路将所述光电流信号转化为光电压信号输出至所述控制电路，所述控制电路基于所述光电压信号计算所述检测端与所述检测面之间的垂直间距的变化值并输出信号至所述驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持件靠近所述抵持件以夹持所述导丝。

进一步的，所述驱动机构包括驱动电机与连接组件，所述驱动电机的驱动端通过所述连接组件与所述夹持件连接，所述驱动电机与所述位移检测机构电连接。

进一步的，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件和压力检测件；

所述压力检测件装设于所述第一连接件与所述第二连接件之间，所述第一连接件一端连接于所述驱动电机的输出端，所述第二连接件一端连接于所述夹持件。

进一步的，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括直线导轨与导向块，所述直线导轨与所述导向块中的其中一个装设于所述壳体上，另一个装设于所述第二连接件上；

所述直线导轨沿平行于所述夹持件活动方向设置。

进一步的，所述导管驱动装置包括导管递送机构和导管旋转机构，所述导管递送机构设于所述检测夹持装置与所述导管旋转机构之间。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

本申请提供了一种介入机器人从端，通过将导管驱动装置设置于检测夹持装置与导丝驱动装置之间，在导管驱动装置驱动导管沿导丝向导丝驱动装置的方向移动时，利用检测夹持装置智能检测到医疗器械由导管变为导丝，并快速夹紧导丝，以防止导管回撤时导丝发生窜动，从而实现介入机器人从端的智能识别医疗器械的更换并进行夹持，无需人工参与，缩短手术时间且减少医生手术负担。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的介入机器人从端的结构示意图；

图2是本申请实施例的介入机器人从端处于第二阶段的结构示意图；

图3是本申请实施例的检测夹持装置的结构示意图；

图4是本申请实施例的检测夹持装置的结构剖视图；

图5是本申请实施例的检测电路的电路原理图。

附图标记：

1、检测夹持装置；11、壳体；111、安装座；112、底座；12、夹持机构；121、夹持件；122、抵持件；123、复位件；13、驱动机构；131、驱动电机；132、连接组件；1321、第一连接件；1322、压力检测件；1323、第二连接件；133、导向组件；1331、直线导轨；1332、导向块；14、位移检测机构；141、电源；142、控制电路；143、光电转换电路；1431、光电发射管；1432、光电接收管；144、信号处理电路；1441、I/V转换器；1442、滤波器；1443、放大器；1444、模数-数模转换器；2、导管驱动装置；21、导管旋转机构；3、导丝驱动装置；4、前端驱动装置；5、导管；6、导丝；7、鞘管。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在下述实施例中，本文所提及的“远端”为靠近患者一侧；“近端”为远离患者一侧。

图1是介入机器人从端工作时，导管5与导丝6完成共同递送以后的示意图，初始状态下，所述导丝6至少部分穿设入所述导管5内，所述导管5夹持于所述检测夹持装置1上，所述导管5与导丝6至少部分穿设入所述鞘管7内，并露出于所述鞘管7的远端；由于导管5、导丝6与鞘管7的伸出长度过长，因此，在导管5、导丝6与鞘管7的中间设立省略线，以省略导管5、导丝6与鞘管7的部分长度。

图2是介入机器人从端工作时，导管5退出所述检测夹持装置1以后的变化状态示意图，由于鞘管7的伸出长度过长，因此在鞘管7的中间设立省略线，以省略鞘管7的部分长度。

请参阅图1所示，本申请实施例提供一种介入机器人从端，用于递送细长型医疗器械，在一些实施例中，所述细长型医疗器械包括导丝6与至少一根导管5，下文以细长型医疗器械包括一根导管5与一根导丝6为例进行展开说明。

在一些实施例中，所述介入机器人从端包括检测夹持装置1、导丝驱动装置3与至少一个导管驱动装置2。

所述检测夹持装置1用于识别并夹持所述细长型医疗器械，在一些实施例中，所述介入机器人从端还包括前端驱动装置4，所述前端驱动装置4用于安装鞘管7，所述检测夹持装置1装设于所述前端驱动装置4的近端，初始状态下，所述导丝6至少部分穿设入所述导管5内，所述导管5夹持于所述检测夹持装置1上，所述导管5与导丝6至少部分穿设入所述鞘管7内，并露出于所述鞘管7的远端。

所述导管驱动装置2设于所述检测夹持装置1与所述导丝驱动装置3之间，所述导管驱动装置2用于驱动所述导管5沿轴向移动，在本实施例中，所述细长型医疗器械包括一根导管5，所述检测夹持装置1与所述导丝驱动装置3之间设置有一个导管驱动装置2，在其他实施例中，所述检测夹持装置1与所述导丝驱动装置3之间还可以设置至少两个导管驱动装置2，以适配两管一丝、三管一丝等多管一丝的递送方案，其中，后一所述导管5至少部分穿设入前一所述导管5内，所述导丝6部分穿设入后一所述导管5内。

所述导丝驱动装置3用于夹持所述导丝6和/或驱动所述导丝6沿轴向移动。

在一些实施例中，所述介入机器人从端需要更换导管5时，所述导管驱动装置2驱动所述导管5向靠近所述导丝驱动装置3的方向移动，当所述导管5退出所述检测夹持装置1时，所述检测夹持装置1识别所述导丝6并进行夹持，如图2所示。

本申请实施例提供的介入机器人从端在进行更换导管5动作时，通过位于夹持检测装置与导丝驱动装置3之间的导管驱动装置2驱动导管5向靠近所述导丝驱动装置3的方向移动，在导管5退出所述检测夹持装置1前，通过导丝驱动装置3夹持固定导丝6，避免导丝6的尾端发生窜动；当导管5退出所述检测夹持装置1时，通过夹持检测装置智能检测并快速夹紧导丝6，以实现对导丝6的两端进行固定，提高导丝6的稳定性，以防止导管5回撤时导丝6发生窜动，从而实现介入机器人从端的智能识别医疗器械的更换并进行夹持，无需人工参与，缩短手术时间且减少医生手术负担。

请参阅图1、图2所示，在一些实施例中，所述介入机器人从端还包括多个动力装置(图中未示出)，任一所述动力装置用于为所述导丝驱动装置3和/或所述导管驱动装置2提供动力源。

在一些实施例中，所述导管驱动装置2包括导管旋转机构21，导管5的尾端装设于所述导管旋转机构21上，所述动力装置用于驱动所述导管旋转机构21在所述检测夹持装置1与导丝驱动装置3之间移动，以带动所述导管5向靠近所述导丝驱动装置3的方向移动。

本申请实施例通过设置动力装置驱动所述导管旋转机构21在所述检测夹持装置1与导丝驱动装置3之间移动，实现导管5能够稳定地沿导丝6移动，提高更换导管5时的稳定性。

在其他实施例中，所述导管驱动装置2还包括导管递送机构(图中未示出)，所述导管递送机构，每一所述导管驱动装置2的所述导管递送机构与所述导丝旋转机构分别装设于相邻的两个所述动力装置上，在具体实施例中，所述导管递送机构装设于所述检测夹持装置1的近端，所述导丝旋转机构装设于相邻的动力装置上。

在其他实施例中，通过在检测夹持装置1的近端设置导管递送机构，在当所述介入机器人从端需要更换导管5时，通过所述动力装置驱动所述导管旋转机构21在所述检测夹持装置1与导丝驱动装置3之间移动，以驱动导管5进行第一阶段的回撤，随后，通过导管递送机构进一步驱动所述导管5进行第二阶段的回撤，使位于检测夹持装置1与导管驱动装置2之间的导管5由拉直状态转化为弯曲状态，以实现在不影响导丝6窜动的情况下对较长导管5的更换，提高介入机器人从端对不同长度的导管5的适配能力，且减小介入机器人从端整体的尺寸。

请参阅图3所示，在一些实施例中，所述检测夹持装置1包括壳体11、夹持机构12、驱动机构13以及位移检测机构14。

所述夹持机构12包括夹持件121、抵持件122和复位件123，所述夹持件121活动装设于壳体11上，所述抵持件122固定装设于所述壳体11上，所述复位件123连接于所述夹持件121与所述壳体11之间，用于推动所述夹持件121靠近所述抵持件122。

所述驱动机构13装设于所述壳体11上，所述驱动机构13的驱动端与所述夹持件121连接。

所述位移检测机构14装设于所述壳体11上，用于检测所述夹持件121的位移量；当所述导管5退出所述检测夹持装置时，所述复位件123推动所述夹持件121靠近所述抵持件122，以贴合所述细长型医疗器械的表面，所述位移检测机构14检测所述夹持件121的位移量并输出信号至驱动机构13，所述驱动机构13驱动所述夹持件121靠近所述抵持件122以夹持所述导丝6。

本申请实施例通过在壳体11与夹持件121之间设置复位件123，利用复位件123提供夹持件121朝向抵持件122的方向的力，以确保医疗器械由导管5变为导丝6的时候，夹持件121能够快速贴合导丝6的表面；同时，通过设置位移检测机构14对夹持件121的位移量进行检测，实现快速检测到医疗器械由导管5变为导丝6并输出信号至伺服电机，使伺服电机提供合适的推力，使检测夹持装置能够快速且准确地夹持导丝6，从而提高介入机器人从端对不同直径的医疗器械的识别能力，还能够提供可靠的夹持力，在无需人工参与的情况下实现快速同轴交换，缩短手术时间且减少医生手术负担；此外，本申请的位移检测机构14通过检测夹持件121的位移量以实现检测医疗器械由导管5变为导丝6，位移检测机构14与医疗器械之间无直接接触，起到避免由于药物液体或者血液附着导致影响检测结果，提高了检测夹持装置的检测稳定性。

请参阅图3、图4所示，在一些实施例中，所述壳体11包括安装座111，所述夹持件121与所述抵持件122并列设置于所述安装座111上，所述夹持件121沿所述安装座111滑动，与所述抵持件122左右配合，以夹持所述细长型医疗器械。

在一些实施例中，所述夹持件121具有检测面，所述位移检测机构14的检测端朝向所述检测面，在本实施例中，所述壳体11还包括底座112，所述底座112装设于所述安装座111的底面，所述位移检测机构14装设于所述底座112上，且所述位移检测机构14的检测端穿过所述底座112朝向所述检测面。

请参阅图4所示，在本实施例中，所述检测面与水平面之间形成第一设定夹角α，所述第一设定夹角α为60°～90°，具体地，所述第一设定夹角α可以设置为60°、70°、80°、90°中的任意值或任意两值之间形成的范围。

当所述复位件123驱动所述夹持件121靠近所述抵持件122时，由于检测面与水平面之间形成第一设定夹角α，在所述夹持件121移动过程中，所述位移检测机构14检测到与所述检测面的垂直间距发生变化，以识别夹持于所述夹持件121与所述抵持件122之间的细长型医疗器械。

在其他实施例中，所述位移检测机构14还与所述夹持件121并列设置于所述安装座111上，所述复位件123驱动所述夹持件121靠近所述抵持件122时，所述夹持件121远离所述位移检测机构14，所述位移检测机构14检测到与所述检测面的垂直间距发生变化，以识别夹持于所述夹持件121与所述抵持件122之间的细长型医疗器械。

在其他实施例中，所述夹持件121与所述抵持件122还可以采用上下配合的方式以夹持所述细长型医疗器械，其中，所述壳体11包括安装座111与上盖(图中未示出)，所述夹持件121装设于所述安装座111上，且相对所述安装座111上下浮动，所述抵持件122固定装设于所述上盖上，具体地，所述上盖转动装设于所述安装座111上，所述夹持件121装设于所述安装座111上，且相对所述安装座111上下浮动，所述抵持件122固定装设于所述上盖上；当所述上盖安装于所述安装座111上时，所述上盖绕所述安装座111转动，带动抵持件122靠近所述夹持件121，所述夹持件121与所述抵持件122上下配合，以夹持所述细长型医疗器械。

请参阅图5所示，在一些实施例中，所述位移检测机构14包括检测电路与电源141，所述检测电路包括依次电连接的控制电路142、光电转换电路143与信号处理电路144，所述光电转换电路143与所述电源141电连接。

工作时，所述控制电路142控制所述光电转换电路143持续向所述检测面发出光线，所述光线经过所述检测面反射后，由所述光电转化电路收集并转化为光电流信号输出至所述信号处理电路144，所述信号处理电路144将所述光电流信号转化为光电压信号输出至所述控制电路142，所述控制电路142基于所述光电压信号计算所述检测端与所述检测面之间的垂直间距的变化值并输出信号至所述驱动机构13，所述驱动机构13驱动所述夹持件121靠近所述抵持件122以夹持所述导丝6。

本申请实施例提供的位移检测机构14，通过检测夹持件121的位移量以实现检测医疗器械由导管5变为导丝6，位移检测机构14与医疗器械之间无直接接触，起到避免由于药物液体或者血液附着导致影响检测结果，提高了检测夹持装置1的检测稳定性。

在本实施例中，所述光电转换电路143设置于所述位移检测机构14的检测端，所述光电转换电路143包括光电发射管1431与光电接收管1432，所述光电发射管1431与所述光电接收管1432分别与电源141电连接；工作时，通过光电发射管1431向所述检测面发射LED特定波长光，经过检测面反射后由光电接收管1432接收解调后，转化为光电流信号输出至信号处理电路144。

在本实施例中，所述信号处理电路144包括依次串联的I/V转换器1441、滤波器1442、放大器1443、模数-数模转换器1444，其中，所述I/V转换器1441的输入端与所述光电接收管1432电连接，所述模数-数模转换器1444的输出端与控制电路142电连接，所述光电接收电路输出光电流信号至I/V转换器1441中，经过滤波器1442与放大器1443处理后提高信号稳定性，随后经过模数-数模转换器1444提取光电压信号Vout并输入至控制电路142。

当导管5退出所述检测夹持装置1时，所述复位件123驱动所述夹持件121向抵持件122移动，直至所述夹持件121与所述医疗器械表面贴合，此时，所述位移检测机构14的检测端与检测面之间的垂直间距的变化值为△d，所述控制电路142检测到光电压信号Vout发生变化，基于上述垂直间距的变化值△d与光电压信号Vout可以总结出一下线性关系：Vout＝k△d+b；在本实施例中，k＝-1.4，b＝11.5，因此，所述垂直间距的变化值△d与光电压信号Vout呈反比。

本申请实施例通过上述电路设置的位移检测机构14可以实现10μm高精度的平移距离检测，从而适用于常见规格的导管5与导丝6的检测，具有良好的兼容性。

请参阅图3、图4所示，在一些实施例中，所述驱动机构13包括驱动电机131与连接组件132，所述驱动电机131的驱动端通过所述连接组件132与所述夹持件121连接，所述驱动电机131与所述位移检测机构14电连接，在本实施例中，所述壳体11包括底座112，所述驱动电机131装设于底座112上，所述连接组件132一端连接于所述驱动电机131的驱动端，另一端穿过所述底座112与夹持件121连接。

在本实施例中，所述驱动电机131为丝杆电机。

本申请实施例提供的检测夹持装置1通过进一步设置驱动机构13，以提高夹持机构12对医疗器械的夹持力，从而确保在导管5退出的过程中导丝6不会出现窜动的情况发生，提高导管5更换的稳定性。

请参阅图4所示，在一些实施例中，所述连接组件132包括第一连接件1321、第二连接件1323和压力检测件1322；所述压力检测件1322装设于所述第一连接件1321与所述第二连接件1323之间，所述第一连接件1321一端连接于所述驱动电机131的输出端，所述第二连接件1323一端连接于所述夹持件121。

本申请实施例中的连接组件132包括装设于第一连接件1321与第二连接件1323之间的压力检测件1322，在驱动机构13推动夹持件121向抵持件122方向移动的过程中，通过压力检测件1322进行检测夹持件121移动所需的压力，并反馈至驱动电机131，以便于通过驱动电机131的驱动可以准确控制夹持机构12对医疗器械的夹持力，提高对医疗器械的夹持稳定性。

请继续参阅图4所示，在一些实施例中，所述驱动机构13还包括导向组件133，所述导向组件133包括直线导轨1331与导向块1332，所述直线导轨1331与所述导向块1332中的其中一个装设于所述壳体11上，另一个装设于所述第二连接件1323上。

在本实施例中，所述直线导轨1331装设于所述底座112上，且沿平行于所述夹持件121活动方向设置。

本申请实施例通过进一步设置导向组件133以对连接组件132的移动起到导向作用，降低由于丝杆电机输出端旋转带来的沿切线方向的影响，从而提高压力检测件1322的检测准确性，进而提高驱动电机131的控制准确度以便于准确控制夹持机构12对医疗器械的夹持力，提高对医疗器械的夹持稳定性。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种介入机器人从端，用于递送细长型医疗器械，其中，所述细长型医疗器械包括导丝及至少一根导管，其特征在于，所述介入机器人从端包括检测夹持装置、导丝驱动装置与至少一个导管驱动装置；

所述检测夹持装置用于识别并夹持所述细长型医疗器械，初始状态下，所述导丝至少部分穿设入所述导管内，所述导管夹持于所述检测夹持装置上；

所述导管驱动装置设于所述检测夹持装置与所述导丝驱动装置之间，所述导管驱动装置用于驱动所述导管沿轴向移动；

所述导丝驱动装置用于夹持所述导丝和/或驱动所述导丝沿轴向移动；

工作时，所述导管驱动装置驱动所述导管向靠近所述导丝驱动装置的方向移动，当所述导管退出所述检测夹持装置时，所述检测夹持装置识别所述导丝并进行夹持。

2.根据权利要求1所述的介入机器人从端，其特征在于，所述检测夹持装置包括壳体、夹持机构、驱动机构以及位移检测机构；

所述夹持机构包括夹持件、抵持件和复位件，所述夹持件活动装设于壳体上，所述抵持件固定装设于所述壳体上，所述复位件连接于所述夹持件与所述壳体之间，用于推动所述夹持件靠近所述抵持件；

所述驱动机构装设于所述壳体上，所述驱动机构的驱动端与所述夹持件连接；

所述位移检测机构装设于所述壳体上，用于检测所述夹持件的位移量；

当所述导管退出所述检测夹持装置时，所述复位件推动所述夹持件靠近所述抵持件，以贴合所述细长型医疗器械的表面，所述位移检测机构检测所述夹持件的位移量并输出信号至驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持件靠近所述抵持件以夹持所述导丝。

3.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，所述壳体包括安装座，所述夹持件与所述抵持件并列设置于所述安装座上，所述夹持件沿所述安装座滑动，与所述抵持件左右配合，以夹持所述细长型医疗器械；

或，所述壳体包括安装座与上盖，所述夹持件装设于所述安装座上，且相对所述安装座上下浮动，所述抵持件固定装设于所述上盖上；当所述上盖安装于所述安装座上时，所述夹持件与所述抵持件上下配合，以夹持所述细长型医疗器械。

4.根据权利要求3所述的介入机器人从端，其特征在于，所述夹持件具有检测面，所述位移检测机构的检测端朝向所述检测面；

当所述复位件驱动所述夹持件靠近所述抵持件时，所述位移检测机构检测到与所述检测面的垂直间距发生变化，以识别夹持于所述夹持件与所述抵持件之间的细长型医疗器械。

5.根据权利要求4所述的介入机器人从端，其特征在于，所述夹持件与所述抵持件并列设置于所述安装座上时，所述检测面与水平面之间形成第一设定夹角，所述第一设定夹角为60°～90°。

6.根据权利要求4所述的介入机器人从端，其特征在于，所述位移检测机构包括检测电路与电源，所述检测电路包括依次电连接的控制电路、光电转换电路与信号处理电路，所述光电转换电路与所述电源电连接；

工作时，所述控制电路控制所述光电转化电路持续向所述检测面发出光线，所述光线经过所述检测面反射后，由所述光电转化电路收集并转化为光电流信号输出至所述信号处理电路，所述信号处理电路将所述光电流信号转化为光电压信号输出至所述控制电路，所述控制电路基于所述光电压信号计算所述检测端与所述检测面之间的垂直间距的变化值并输出信号至所述驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持件靠近所述抵持件以夹持所述导丝。

7.根据权利要求2所述的介入机器人从端，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机与连接组件，所述驱动电机的驱动端通过所述连接组件与所述夹持件连接，所述驱动电机与所述位移检测机构电连接。

8.根据权利要求7所述的介入机器人从端，其特征在于，所述连接组件包括第一连接件、第二连接件和压力检测件；

所述压力检测件装设于所述第一连接件与所述第二连接件之间，所述第一连接件一端连接于所述驱动电机的输出端，所述第二连接件一端连接于所述夹持件。

9.根据权利要求8所述的介入机器人从端，其特征在于，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括直线导轨与导向块，所述直线导轨与所述导向块中的其中一个装设于所述壳体上，另一个装设于所述第二连接件上；

所述直线导轨沿平行于所述夹持件活动方向设置。

10.根据权利要求1所述的介入机器人从端，其特征在于，所述导管驱动装置包括导管递送机构和导管旋转机构，所述导管递送机构设于所述检测夹持装置与所述导管旋转机构之间。