CN118075414A - 数据传输方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种数据传输方法、装置、电子设备及存储介质，应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述方法包括：建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

Description

数据传输方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的电子设备应用在了各个应用领域中。不同电子设备具有不同的功能，不同电子设备之间还可以进行数据的交互，从而满足使用需求。图像采集设备能够采集图像，还可以与其他设备连接，如具有图像数据处理功能的设备，然后将采集的图像信息传输至与图像采集设备连接的设备，从而供该设备对图像采集设备采集的图像进行处理，满足使用需求。

发明内容

本公开提供一种数据传输方法、装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面，提供一种数据传输方法，应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述方法包括：建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

在一个实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；所述接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，包括：按照所述时间信息中时间的先后顺序接收所述图像信息；其中，同一时间接收到的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

在一个实施例中，所述建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：向所述图像采集设备发送用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；接收所述图像采集设备反馈的响应信息；其中，所述响应信息为所述图像采集设备在接收到所述第一预设信息和所述第二预设信息后生成的信息；基于所述响应信息建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

在一个实施例中，在所述接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息之前，所述方法还包括：通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送用于配置所述图像采集设备的配置信息；接收所述图像采集设备发送的反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

在一个实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；所述通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送所述配置信息，包括：通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在一个实施例中，所述通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送所述配置信息，还包括：通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

本公开实施例的第二方面，提供一种数据传输方法，应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，所述方法包括：建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息。

在一个实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；所述通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，包括：按照所述时间信息中时间的先后顺序向所述预设设备发送所述图像信息；其中，在同一时间向所述预设设备发送的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

在一个实施例中，所述建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：接收所述预设设备发送的用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；根据所述第一预设信息和所述第二预设信息生成的响应信息；向所述预设设备反馈所述响应信息；其中，所述响应信息，用于供所述预设设备建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

在一个实施例中，在通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息之前，所述方法还包括：接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于配置所述图像采集设备的配置信息；根据所述配置信息进行配置；向所述预设设备发送反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

在一个实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；所述接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的所述配置信息，包括：接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在一个实施例中，所述接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的所述配置信息，还包括：接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

本公开实施例的第三方面，提供一种数据传输装置，应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述装置包括：第一建立模块，用于建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；接收模块，用于接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

本公开实施例的第四方面，提供一种数据传输装置，应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，所述装置包括：第二建立模块，用于建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；发送模块，用于通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息。

本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

本公开实施例的第六方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例中的数据传输方法可以应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，该方法包括：建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；第一传输通道用于传输图像采集设备采集的图像信息和采集图像信息的时间信息，第二传输通道至少用于传输图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息。然后接收图像采集设备通过第一传输通道发送的图像信息和时间信息，以及通过第二传输通道发送的测量信息。

通过建立用于传输图像信息和采集图像信息的时间信息这两种信息的第一传输通道，可以将图像采集设备采集的图像信息以及采集图像的时间信息进行传输，图像信息和时间信息可以同时进行传输，时间信息的传输和图像信息的传输互不影响。减少了通过USB Video Class(UVC)协议传输图像信息时，将时间信息附加在图像信息上导致的影响图像质量的情况，或者使用更大分辨率的图像缓冲区来携带时间信息导致的占用更大的带宽的情况，提高了传输效率。

通过第二传输通道可以传输惯性测量单元采集的测量信息，满足使用需求。同时也减少了UVC协议不能传输测量信息的问题，提高了传输效率和使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种数据传输方法的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种建立通道的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种建立通道的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输方法的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种数据传输装置的示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种数据传输装置的示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种预设设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。

参考图1，为一种数据传输方法的示意图，该方法可以应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，该方法包括：

步骤S100，建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息。

步骤S200，接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

预设设备可以包括电子设备，该方法至少可以在电子设备中执行，电子设备可以包括移动电子设备和固定电子设备等电子设备，即该方法的执行主体至少可以包括移动电子设备和固定电子设备。移动电子设备可以包括手机、平板电脑、个人电脑、车载中控设备、可穿戴设备、智能设备、机器人和无人机等，智能设备又可包括智能办公设备和智能家居设备等，智能家居设备可以包括扫地机器人。

图像采集设备的结构和类型并不限定，图像采集设备可以是任一种具有图像采集功能的设备，图像采集设备中可以包括至少一个图像采集单元，图像采集单元的数量可以根据实际的需求确定，图像采集单元可以包括摄像头。例如，图像采集设备可以包括单目相机、双目相机和多目相机，单目相机为一个摄像头的相机，双目相机为两个摄像头的相机，多目相机为多个摄像头的相机。图像采集设备还可以包括彩色+深度相机(RGB-D相机)。

图像采集设备可以位于不同的载体上，不同应用场景中的载体不同。例如，在道路上行驶的车辆、空中飞行的无人机和飞机、室内的扫地机器人以及其他场景中的机器人等。

图像采集设备的载体可以与预设设备为同一设备，预设设备可以集成在载体上。预设设备和图像采集设备还可以是相互独立的电子设备。

图像采集设备在采集图像后将采集的图像信息传输至预设设备，供预设设备对图像信息进行处理。在传输之前，预设设备需要建立与图像采集设备建立连接，在该实施例中，预设设备建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道。第一传输通道用于传输图像采集设备采集的图像信息和采集图像信息的时间信息，第二传输通道至少用于传输图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息。

建立第一传输通道和第二传输通道的方式可以包括多种，并不进行限定，例如配对。

第一传输通道和第二传输通道为两个相互独立的通道，两个传输通道相互不影响，也就是第一传输通道和第二传输通道为两条不同的并列的传输路径。第一传输通道和第二传通道的形式和大小等可以根据实际的使用需求确定，能够传输图像信息和图像信息对应的时间信息即可。可以传输携带时间信息的图像信息，可以同时传输图像信息和图像信息的时间信息。例如，可以传输携带时间戳的一帧图像，即同时传输该帧图像的图像信息和时间信息。

第一传输通道可以传输图像采集设备采集的图像信息以及采集的图像信息的时间信息。例如图像采集设备采集一帧图像，图像采集设备还会记录采集该帧图像的采集时间信息，第一传输通道可以传输该帧图像的图像信息和对应的采集时间信息。

图像采集设备每次采集图像信息时都会记录采集的图像信息对应的采集时间信息，例如，图像采集设备采集了30帧图像，图像采集设备在采集各帧图像时都会记录采集时间信息。图像采集设备在采集第一帧图像时记录第一采集时间信息，采集第二帧图像时记录第二采集时间信息…以此类推，在采集第30帧图像时记录第三十采集时间信息。

在图像采集设备可以包括多个图像采集单元时，每个图像采集单元在分别采集图像时，也会记录图像的采集时间。

图像采集设备中还包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU可以用来测量图像采集设备的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。这里将IMU测量的数据记为测量信息，测量信息可以便于预设设备结合图像信息以及图像对应的时间信息进行信息处理，生成目标信息。不同应用场景中的目标信息不同，例如在定位和导航应用场景中，预设设备可以通过对应的算法生成目标信息，如即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)算法。

在建立第一传输通道和第二传输通道后，图像采集设备可以通过第一传输通道向预设设备发送图像采集设备采集的图像信息以及对应的时间信息，图像采集设备还可以通过第二传输通道向预设设备传输测量信息。预设设备可以接收图像采集设备通过第一传输通道发送的图像信息和对应的时间信息，以及通过第二传输通道发送的测量信息。测量信息在第二传输通道中的传输频率可以是预设的，按照预设的传输频率传输测量信息。

第一传输通道可以传输图像信息和对应的时间信息。通过建立用于传输图像信息和采集图像信息的时间信息这两种信息的第一传输通道，可以将图像采集设备采集的图像信息以及采集图像的时间信息进行传输，图像信息和时间信息可以同时进行传输，时间信息的传输和图像信息的传输互不影响。减少了通过USB Video Class(UVC)协议传输图像信息时，将时间信息附加在图像信息上导致的影响图像质量的情况，或者使用更大分辨率的图像缓冲区来携带时间信息导致的占用更大的带宽的情况，提高了传输效率。

通过第二传输通道可以传输惯性测量单元采集的测量信息，减少了UVC协议不能传输测量信息的问题。另外，由于测量信息是按照预设的传输频率传输的，所以提高了测量信息的传输的均匀性，减少了测量信息因延迟或其他原因导致传输频率不均匀的情况，从而影响后续预设设备利用测量信息进行处理，提高了传输效率和使用体验。

另外，通过第一传输通道传输的图像信息和通过第二通道传输的测量信息(即IMU采集的数据信息)的格式不同，图像信息为具有帧结构，测量信息没有帧结构。分别通过第一传输通道传输图像信息和通过第二传输通道传输测量信息，可以减少图像信息和测量信息在同一个传输通道中同时传输时，由于图像信息和测量信息的格式不同而导致的预设设备在接收到信息时需要再次解析的过程，提高的数据的处理效率。

在另一实施例中，参考图2，为一种建立通道的示意图，步骤S100，建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：

步骤S101，向图像采集设备发送用于建立第一传输通道的第一预设信息和用于建立第二传输通道的第二预设信息；

步骤S102，接收图像采集设备反馈的响应信息；其中，响应信息为图像采集设备在接收到第一预设信息和第二预设信息后生成的信息；

步骤S103，基于响应信息建立第一传输通道和第二传输通道。

在建立第一传输通道和第二传输通道时，预设设备可以向图像采集设备发送第一预设信息和第二预设信息，第一预设信息用于建立第一传输通道，第二预设信息用于建立第二传输通道。第一预设信息和第二预设信息的格式、结构和内容等并不进行限定，可以根据实际使用需求确定，还可以根据预设设备和图像采集设备的型号和规格等参数确定。第一预设信息和第二预设信息可以是数字形式的信息，也可以是字符形式的信息，长度和大小并不限定。第一预设信息和第二预设信息可以是帧结构的信息。

第一预设信息可以不同于第二预设信息，从而便于区分建立第一传输通道的信息和建立第二传输通道的信息。

第一预设信息和第二预设信息为预设设备和图像采集设备预先配置的信息，在预设设备向图像采集设备发送第一预设信息后，图像采集设备接收到第一预设信息并对第一预设信息进行识别，在图像采集设备确定第一预设信息为预先配置的信息时，则说明该第一预设信息为预设设备发送的，发送该第一预设信息的设备为可信的安全设备。

同样，在预设设备向图像采集设备发送第二预设信息后，图像采集设备接收到第二预设信息并对第二预设信息进行识别，在图像采集设备确定第二预设信息为预先配置的信息时，则说明该第二预设信息为预设设备发送的，发送该第二预设信息的设备为可信的安全设备。

在图像采集设备接收到第一预设信息和/或第二预设信息，并且确定第一预设信息和/或第二预设信息为预先配置的信息时，则生成响应信息，然后将该响应信息反馈至预设设备。

预设设备在接收到图像采集设备反馈的响应信息后，则可以确定能够与图像采集设备建立传输通道，然后根据该响应信息建立第一传输通道和第二传输通道。

在一个实施例中，如果图像采集设备在未接收第一预设信息和/或第二预设信息，则图像采集设备不会生成响应信息，也不会向预设设备反馈给预设设备。

在一个实施例中，在图像采集设备接收到第一预设信息和/或第二预设信息后，如果图像采集设备确定第一预设信息和/或第二预设信息与对应的预先配置的信息不符时，则图像采集设备不会生成响应信息，也不会向预设设备反馈给预设设备。

在一个实施例中，参考图3，为另一种数据传输方法的示意图，在接收图像采集设备通过第一传输通道发送的图像信息和时间信息，以及通过第二传输通道发送的测量信息和配置信息之前，该方法还包括：

步骤S10，通过第二传输通道向图像采集设备发送用于配置图像采集设备的配置信息；

步骤S20，接收图像采集设备发送的反馈信息；其中，反馈信息，用于表示图像采集设备接收到配置信息，并且根据配置信息完成配置。

在步骤S100和步骤S200之间，还可以包括步骤S10和步骤S20。在建立第一传输通道和第二传输通道之后，在接收图像信息、时间信息、处理信息和配置信息之前还可以对图像采集设备进行配置，从而便于图像采集设备根据配置信息向预设设备发送满足配置要求的图像信息。

这里的配置信息可以包括预设设备对图像采集设备进行配置的配置信息，例如图像采集设备采集图像的分辨率、图像采集设备中各个图像采集单元的开启状态等。预设设备可以通过第二传输通道向图像采集设备发送配置信息，图像采集设备可以通过第二传输通道向预设设备发送处理信息。当然，第二传输通道还可以传输其他信息，可以根据实际的需求确定。

第二传输通道还可以用于传输配置信息，预设设备可以通过第二传输通道向图像采集设备传输图像采集设备的配置信息，从而便于图像采集设备的配置。图像采集设备在通过第二传输通道接收到配置信息后，可以根据配置信息进行配置，在配置完成后通过第二传输通道向预设是发送反馈信息，该反馈信息用于表示图像采集设备接收到配置信息并且根据配置信息完成配置。

预设设备通过第二传输通道接收反馈信息，预设设备在接收到反馈信息后，即可执行步骤S200。图像此采集设备在采集图像和向预设设备发送采集的图像信息时，可以按照配置信息将采集的图像信息发送至预设设备。这样图像采集设备向预设设备发送的图像信息为符合配置要求的图像信息，预设设备接收到的图像信息也是符合配置要求的图像信息，满足使用需求，提高了配置的便利性。同时也减少了UVC协议不能传输配置信息，提高了传输效率和使用体验。

在一个实施例中，第二传输通道可以包括多个子通道，每个子通道用于传输不同的信息。例如，一个子通道传输配置信息，一个子通道传输测量信息等。

在一个实施例中，第二传输通道的数量可以为至少一个，即建立至少一个第二传输通道，不同的第二传输通道传输的信息不同。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

步骤S10，通过第二传输通道向图像采集设备发送用于配置图像采集设备的配置信息，包括：

通过第二传输通道，向图像采集设备发送用于控制M个图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在该实施例中，图像采集设备中包括M个图像采集单元，每个图像采集单元可以包括一个摄像头，例如在M等于1时，图像采集设备为单目相机，摄像头的数量为1。M等于2时，图像采集设备为双目相机，摄像头的数量为2。M等于3时，图像采集设备为三目相机，摄像头的数量为3。

预设设备还可以通过第二传输通道向图像采集设备发送第一配置信息，第一配置信息用于配置各个图像采集单元的开启状态。第一配置信息可以根据实际业务需求确定，不同的图像采集单元的规格和参数可能不同，采集的图像的效果也可能不同。图像采集设备在接收到第一配置信息后即可根据第一配置信息调整图像采集单元的开启状态。第一配置信息中包括指示各个图像采集单元开启或者关闭的第一指示信息，图像采集设备在识别出第一指示信息后即可控制对应的图像采集单元的开启和关闭。

在采集图像时，图像采集设备可以通过开启的图像采集单元进行图像的采集。

在另一实施例中，步骤S10，通过第二传输通道向图像采集设备发送用于配置图像采集设备的配置信息，还包括：

通过第二传输通道，向图像采集设备发送用于控制各个图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

预设设备还可以通过第二传输通道向图像采集设备发送第二配置信息，第二配置信息用于配置各个图像采集单元采集图像的图像分辨率(即图像采集单元的分辨率)。第二配置信息可以根据实际业务需求确定，不同的图像采集单元的规格和参数可能不同，采集的图像的效果也可能不同。图像采集设备在接收到第二配置信息后即可根据第二配置信息调整图像采集单元采集图像的分辨率。第二配置信息中包括指示各个图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二指示信息，图像采集设备在识别出第二指示信息后即可调整对应的图像采集单元在采集图像时的分辨率。

在实际应用时，根据应用场景中的业务需求，可能需要多个不同的图像采集单元采集图像的分辨率不同，也就是需要不同分辨率的图像采集单元间图像的采集。在调整多个图像采集单元的分辨率后，在采集图像时即可通过相应的图像采集单元进行相应分辨率的图像的采集。这样即可得到所需的图像，无需再次对图像采集单元进行调节。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

步骤S200，接收图像采集设备通过第一传输通道发送的图像信息和时间信息，包括：

按照时间信息中时间的先后顺序接收图像信息；其中，同一时间接收到的M个图像采集单元各自采集的图像信息的时间信息相同。

在建立第一传输通道后，可以通过第一传输通道接收图像采集设备发送的图像信息和对应的时间信息。图像采集设备发送采集的图像信息时，按照时间的先后顺序通过第一传输通道向预设设备发送，预设设备接收到的图像信息也是按照图像采集的时间先后顺序排序的。这里的时间指的是采集图像信息的时间，包括各个图像采集单元分别采集图像信息的时间。

在同一时间，各个图像采集单元采集的图像信息的采集时间都是相同的。

例如，图像采集设备包括3个图像采集单元，每个图像采集单元分别采集图像信息，如分别采集30帧图像，图像采集单元都记录有各帧图像的采集时间。然后图像采集设备在向预设设备发送图像信息时，按照采集时间的先后顺序，将相同采集时间的各个图像采集单元采集的图像一起发送至预设设备。也就是说，图像采集单元在同一时间通过第一传输通道向预设设备发送的图像信息的采集时间是相同的。

这样可以按照时间的先后顺序向预设设备发送图像信息，减少出现因为延迟或者其他原因导致的预设设备接收到的图像信息顺序紊乱的情况，以及预设设备将超时未接收到的部分图像信息视为丢失的情况，从而提高图像信息的传输效率。

另外，第一传输通道可以传输多个图像采集单元分别采集的图像信息，这样可以减少传输接口的数量，简化传输结构，同样可以提高传输效率。

在另一实施例中，参考图4，为另一种数据传输方法的示意图，该方法可以应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，该方法包括：

步骤S1，建立与预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，第一传输通道，用于传输图像采集设备采集的图像信息和采集图像信息的时间信息，第二传输通道，至少用于传输图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；

步骤S2，通过第一传输通道向预设设备发送图像信息和时间信息，以及通过第二传输通道向预设设备发送测量信息。

该实施例中的预设设备与上述实施例中的预设设备可以是相同的，可以包括移动电子设备和固定电子设备等电子设备，即该方法的执行主体至少可以包括移动电子设备和固定电子设备。移动电子设备可以包括手机、平板电脑、个人电脑、车载中控设备、可穿戴设备、智能设备、机器人和无人机等，智能设备又可包括智能办公设备和智能家居设备等，智能家居设备可以包括扫地机器人。

该实施例的执行主体为图像采集设备，图像采集设备的结构和类型并不限定，图像采集设备可以是任一种具有图像采集功能的设备，图像采集设备中可以包括至少一个图像采集单元，图像采集单元的数量可以根据实际的需求确定，图像采集单元可以包括摄像头。例如，图像采集设备可以包括单目相机、双目相机和多目相机，单目相机为一个摄像头的相机，双目相机为两个摄像头的相机，多目相机为多个摄像头的相机。图像采集设备还可以包括彩色+深度相机(RGB-D相机)。

图像采集设备可以位于不同的载体上，不同应用场景中的载体不同。例如，在道路上行驶的车辆、空中飞行的无人机和飞机、室内的扫地机器人以及其他场景中的机器人等。

图像采集设备的载体可以与预设设备为同一设备，预设设备可以集成在载体上。预设设备和图像采集设备还可以是相互独立的电子设备。

图像采集设备在采集图像后将采集的图像信息传输至预设设备，供预设设备对图像信息进行处理。在传输之前，预设设备需要建立与图像采集设备建立连接，在该实施例中，预设设备建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道。第一传输通道用于传输图像采集设备采集的图像信息和采集图像信息的时间信息，第二传输通道至少用于传输图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息。

建立第一传输通道和第二传输通道的方式可以包括多种，并不进行限定，例如配对。

第一传输通道和第二传输通道为两个相互独立的通道，两个传输通道相互不影响，也就是第一传输通道和第二传输通道为两条不同的并列的传输路径。第一传输通道和第二传通道的形式和大小等可以根据实际的使用需求确定，能够传输图像信息和图像信息对应的时间信息即可。可以传输携带时间信息的图像信息，可以同时传输图像信息和图像信息的时间信息。例如，可以传输携带时间戳的一帧图像，即同时传输该帧图像的图像信息和时间信息。

第一传输通道可以传输图像采集设备采集的图像信息以及采集的图像信息的时间信息。例如图像采集设备采集一帧图像，图像采集设备还会记录采集该帧图像的采集时间信息，第一传输通道可以传输该帧图像的图像信息和对应的采集时间信息。

图像采集设备每次采集图像信息时都会记录采集的图像信息对应的采集时间信息，例如，图像采集设备采集了30帧图像，图像采集设备在采集各帧图像时都会记录采集时间信息。图像采集设备在采集第一帧图像时记录第一采集时间信息，采集第二帧图像时记录第二采集时间信息…以此类推，在采集第30帧图像时记录第三十采集时间信息。

在图像采集设备可以包括多个图像采集单元时，每个图像采集单元在分别采集图像时，也会记录图像的采集时间。

图像采集设备中还包括惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU可以用来测量图像采集设备的三轴姿态角(或角速率)以及加速度。这里将IMU测量的数据记为测量信息，测量信息可以便于预设设备结合图像信息以及图像对应的时间信息进行信息处理，生成目标信息。不同应用场景中的目标信息不同，例如在定位和导航应用场景中，预设设备可以通过对应的算法生成目标信息，如即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)算法。

在建立第一传输通道和第二传输通道后，图像采集设备可以通过第一传输通道向预设设备发送图像采集设备采集的图像信息以及对应的时间信息，图像采集设备还可以通过第二传输通道向预设设备传输测量信息。预设设备可以接收图像采集设备通过第一传输通道发送的图像信息和对应的时间信息，以及通过第二传输通道发送的测量信息。测量信息在第二传输通道中的传输频率可以是预设的，按照预设的传输频率传输测量信息。

第一传输通道可以传输图像信息和对应的时间信息。通过和预设设备建立用于传输图像信息和采集图像信息的时间信息这两种信息的第一传输通道，可以将图像采集设备采集的图像信息以及采集图像的时间信息进行传输，图像信息和时间信息可以同时进行传输，时间信息的传输和图像信息的传输互不影响。减少了通过USB Video Class(UVC)协议传输图像信息时，将时间信息附加在图像信息上导致的影响图像质量的情况，或者使用更大分辨率的图像缓冲区来携带时间信息导致的占用更大的带宽的情况，提高了传输效率。

通过第二传输通道可以传输惯性测量单元采集的测量信息，减少了UVC协议不能传输测量信息的问题。另外，由于测量信息是按照预设的传输频率传输的，所以提高了测量信息的传输的均匀性，减少了测量信息因延迟或其他原因导致传输频率不均匀的情况，从而影响后续预设设备利用测量信息进行处理，提高了传输效率和使用体验。

另外，通过第一传输通道传输的图像信息和通过第二通道传输的测量信息(即IMU采集的数据信息)的格式不同，图像信息为具有帧结构，测量信息没有帧结构。分别通过第一传输通道传输图像信息和通过第二传输通道传输测量信息，可以减少图像信息和测量信息在同一个传输通道中同时传输时，由于图像信息和测量信息的格式不同而导致的预设设备在接收到信息时需要再次解析的过程，提高的数据的处理效率。

在另一实施例中，参考图5，为一种建立通道的示意图，步骤S1，建立与预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：

步骤S11，接收预设设备发送的用于建立第一传输通道的第一预设信息和用于建立第二传输通道的第二预设信息；

步骤S12，根据第一预设信息和第二预设信息生成的响应信息；

步骤S13，向预设设备反馈响应信息；其中，响应信息，用于供预设设备建立第一传输通道和第二传输通道。

在建立第一传输通道和第二传输通道时，预设设备可以向图像采集设备发送第一预设信息和第二预设信息，第一预设信息用于建立第一传输通道，第二预设信息用于建立第二传输通道。第一预设信息和第二预设信息的格式、结构和内容等并不进行限定，可以根据实际使用需求确定，还可以根据预设设备和图像采集设备的型号和规格等参数确定。第一预设信息和第二预设信息可以是数字形式的信息，也可以是字符形式的信息，长度和大小并不限定。第一预设信息和第二预设信息可以是帧结构的信息。

第一预设信息可以不同于第二预设信息，从而便于区分建立第一传输通道的信息和建立第二传输通道的信息。

第一预设信息和第二预设信息为预设设备和图像采集设备预先配置的信息，在预设设备向图像采集设备发送第一预设信息后，图像采集设备接收预设设备发送的第一预设信息并对第一预设信息进行识别，在图像采集设备确定第一预设信息为预先配置的信息时，则说明该第一预设信息为预设设备发送的，发送该第一预设信息的设备为可信的安全设备。

同样，在预设设备向图像采集设备发送第二预设信息后，图像采集设备还可以接收预设设备发送的第二预设信息并对第二预设信息进行识别，在图像采集设备确定第二预设信息为预先配置的信息时，则说明该第二预设信息为预设设备发送的，发送该第二预设信息的设备为可信的安全设备。

在图像采集设备接收到第一预设信息和/或第二预设信息，并且确定第一预设信息和/或第二预设信息为预先配置的信息时，则根据第一预设信息和第二预设信息生成响应信息。然后将该响应信息反馈至预设设备，该响应信息用于供预设是建立第一传输通道和第二传输通道。

预设设备在接收到图像采集设备反馈的响应信息后，则可以确定能够与图像采集设备建立传输通道，然后根据该响应信息建立第一传输通道和第二传输通道。

在一个实施例中，如果图像采集设备在未接收第一预设信息和/或第二预设信息，则图像采集设备不会生成响应信息，也不会向预设设备反馈给预设设备。

在一个实施例中，在图像采集设备接收到第一预设信息和/或第二预设信息后，如果图像采集设备确定第一预设信息和/或第二预设信息与对应的预先配置的信息不符时，则图像采集设备不会生成响应信息，也不会向预设设备反馈给预设设备。

在一个实施例中，参考图6，为另一种数据传输方法的示意图，在通过第一传输通道向预设设备发送图像信息和时间信息，以及通过第二传输通道向预设设备发送测量信息之前，该方法还包括：

步骤A，接收预设设备通过第二传输通道发送的用于配置图像采集设备的配置信息；

步骤B，根据配置信息进行配置；

步骤C，向预设设备发送反馈信息；其中，反馈信息，用于表示图像采集设备接收到配置信息，并且根据配置信息完成配置。

在步骤S1和步骤S2之间，还可以包括步骤A、步骤B和步骤C。在与预设设备协同建立第一传输通道和第二传输通道之后，在向预设设备发送图像信息、时间信息、处理信息和配置信息之前，还可以接收预设设备通过第二传输通道发送的对图像采集设备进行配置的配置信息，从而便于图像采集设备根据配置信息向预设设备发送满足配置要求的图像信息。

这里的配置信息可以包括预设设备对图像采集设备进行配置的配置信息，例如图像采集设备采集图像的分辨率、图像采集设备中各个图像采集单元的开启状态等。预设设备可以通过第二传输通道向图像采集设备发送配置信息，图像采集设备可以通过第二传输通道向预设设备发送处理信息。当然，第二传输通道还可以传输其他信息，可以根据实际的需求确定。

第二传输通道还可以用于传输配置信息，预设设备可以通过第二传输通道向图像采集设备传输图像采集设备的配置信息，从而便于图像采集设备的配置。图像采集设备在通过第二传输通道接收到配置信息后，可以根据配置信息进行配置，在配置完成后通过第二传输通道向预设是发送反馈信息，该反馈信息用于表示图像采集设备接收到配置信息并且根据配置信息完成配置。

图像采集设备在接收到配置信息后即可根据配置信息进行配置，配置过程可以通过图像采集设备中的处理器或者控制器进行。

在图像采集设备根据配置信息完成配置后，图像采集设备可以通过第二传输通道向预设设备发送用于表示图像采集设备接收到配置信息，并且根据配置信息完成配置的反馈信息。预设设备通过第二传输通道接收反馈信息，预设设备在接收到反馈信息后，即可执行步骤S2。图像采集设备在采集图像和向预设设备发送采集的图像信息时，可以按照配置信息将采集的图像信息发送至预设设备。这样图像采集设备向预设设备发送的图像信息为符合配置要求的图像信息，预设设备接收到的图像信息也是符合配置要求的图像信息，满足使用需求，提高了配置的便利性。同时也减少了UVC协议不能传输配置信息，提高了传输效率和使用体验。

在一个实施例中，第二传输通道可以包括多个子通道，每个子通道用于传输不同的信息。例如，一个子通道传输配置信息，一个子通道传输测量信息等。

在一个实施例中，第二传输通道的数量可以为至少一个，即建立至少一个第二传输通道，不同的第二传输通道传输的信息不同。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

步骤A，接收预设设备通过第二传输通道发送的配置信息，包括：

接收预设设备通过第二传输通道发送的用于控制M个图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在该实施例中，图像采集设备中包括M个图像采集单元，每个图像采集单元可以包括一个摄像头，例如在M等于1时，图像采集设备为单目相机，摄像头的数量为1。M等于2时，图像采集设备为双目相机，摄像头的数量为2。M等于3时，图像采集设备为三目相机，摄像头的数量为3。

预设设备还可以通过第二传输通道向图像采集设备发送第一配置信息，第一配置信息用于配置各个图像采集单元的开启状态。第一配置信息可以根据实际业务需求确定，不同的图像采集单元的规格和参数可能不同，采集的图像的效果也可能不同。图像采集设备可以接收该第一配置信息，图像采集设备在接收到第一配置信息后即可根据第一配置信息调整图像采集单元的开启状态。第一配置信息中包括指示各个图像采集单元开启或者关闭的第一指示信息，图像采集设备在识别出第一指示信息后即可控制对应的图像采集单元的开启和关闭。

在采集图像时，图像采集设备可以通过开启的图像采集单元进行图像的采集。

在另一实施例中，步骤SA，接收预设设备通过第二传输通道发送的配置信息，还包括：

接收预设设备通过第二传输通道发送的用于控制各个图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

预设设备还可以通过第二传输通道向图像采集设备发送第二配置信息，第二配置信息用于配置各个图像采集单元采集图像的图像分辨率(即图像采集单元的分辨率)。第二配置信息可以根据实际业务需求确定，不同的图像采集单元的规格和参数可能不同，采集的图像的效果也可能不同。图像采集设备还可以接收第二配置信息，图像采集设备在接收到第二配置信息后即可根据第二配置信息调整图像采集单元采集图像的分辨率。第二配置信息中包括指示各个图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二指示信息，图像采集设备在识别出第二指示信息后即可调整对应的图像采集单元在采集图像时的分辨率。

在实际应用时，根据应用场景中的业务需求，可能需要多个不同的图像采集单元采集图像的分辨率不同，也就是需要不同分辨率的图像采集单元间图像的采集。在调整多个图像采集单元的分辨率后，在采集图像时即可通过相应的图像采集单元进行相应分辨率的图像的采集。这样即可得到所需的图像，无需再次对图像采集单元进行调节。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

步骤S2，通过第一传输通道向预设设备发送图像信息和时间信息，包括：

按照时间信息中时间的先后顺序预设设备发送所述图像信息；其中，在同一时间向预设设备发送的M个图像采集单元各自采集的图像信息的时间信息相同。

在建立第一传输通道后，可以通过第一传输通道接收图像采集设备发送的图像信息和对应的时间信息。图像采集设备发送采集的图像信息时，按照时间信息中时间的先后顺序通过第一传输通道向预设设备发送各个图像采集单单元分别采集的图像信息。在同一时间向预设设备发送的M个图像采集单元各自采集的图像信息的时间信息相同。这里的时间指的是采集图像信息的时间，包括各个图像采集单元分别采集图像信息的时间。

在同一时间，各个图像采集单元采集的图像信息的采集时间都是相同的。

例如，图像采集设备包括3个图像采集单元，每个图像采集单元分别采集图像信息，如分别采集30帧图像，图像采集单元都记录有各帧图像的采集时间。然后图像采集设备在向预设设备发送图像信息时，按照采集时间的先后顺序，将相同采集时间的各个图像采集单元采集的图像一起发送至预设设备。也就是说，图像采集单元在同一时间通过第一传输通道向预设设备发送的图像信息的采集时间是相同的。

这样可以按照时间的先后顺序向预设设备发送图像信息，减少出现因为延迟或者其他原因导致的预设设备接收到的图像信息顺序紊乱的情况，以及预设设备将超时未接收到的部分图像信息视为丢失的情况，从而提高图像信息的传输效率。

另外，第一传输通道可以传输多个图像采集单元分别采集的图像信息，这样可以减少传输接口的数量，简化传输结构，同样可以提高传输效率。

在另一实施例中，参考图7，为一种数据传输装置的示意图，该数据传输装置可以应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述装置包括：

第一建立模块1，用于建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息和配置所述图像采集设备的配置信息；

接收模块2，用于接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息和所述配置信息。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

接收模块2还用于：按照所述时间信息中时间的先后顺序接收所述图像信息；其中，同一时间接收到的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

在另一实施例中，第一建立模块1包括：

预设信息发送单元，用于向所述图像采集设备发送用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；

响应信息接收单元，用于接收所述图像采集设备反馈的响应信息；其中，所述响应信息为所述图像采集设备在接收到所述第一预设信息和所述第二预设信息后生成的信息；

传输通道建立单元，用于基于所述响应信息建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

在另一实施例中，该装置还包括：

配置信息发送模块，用于在所述接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息之前，通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送用于配置所述图像采集设备的配置信息；

反馈信息接收模块，用于接收所述图像采集设备发送的反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

在另一实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

配置信息发送模块还用于：

通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在另一实施例中，配置信息发送模块还用于：

通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

在另一实施例中，参考图8，为另一种数据传输装置的示意图，该数据传输装置可以应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，所述装置包括：

第二建立模块3，用于建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息和配置所述图像采集设备的配置信息；

发送模块4，用于通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息和所述配置信息。

在另一实施例中，图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

发送模块4还用于：

按照所述时间信息中时间的先后顺序向所述预设设备发送所述图像信息；其中，在同一时间向所述预设设备发送的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

在另一实施例中，第二建立模块3包括：

预设信息接收单元，用于接收所述预设设备发送的用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；

响应信息生成单元，用于根据所述第一预设信息和所述第二预设信息生成的响应信息；

响应信息反馈单元，用于向所述预设设备反馈所述响应信息；其中，所述响应信息，用于供所述预设设备建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

在另一实施例中，该装置还包括：

配置信息接收模块，用于在通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息之前，接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于配置所述图像采集设备的配置信息；

配置模块，用于根据所述配置信息进行配置；

反馈信息发送模块，用于向所述预设设备发送反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

在另一实施例中，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

配置信息接收模块还用于：

接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

在另一实施例中，配置信息接收模块还用于：

接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

在另一实施例中，还提供了一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

在另一实施例中，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

需要说明的是，本公开实施例中的“第一”和“第二”仅为表述和区分方便，并无其他特指含义。

图9是根据一示例性实施例示出的一种预设设备的框图。例如，预设设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图9，预设设备可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制预设设备的整体操作，诸如与展示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在预设设备的操作。这些数据的示例包括用于在预设设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为预设设备的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为预设设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在预设设备和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶展示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当预设设备处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当预设设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为预设设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到预设设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为预设设备的展示器和小键盘，传感器组件814还可以检测预设设备或预设设备一个组件的位置改变，用户与预设设备接触的存在或不存在，预设设备方位或加速/减速和预设设备的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于预设设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。预设设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于发频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，预设设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (16)

1.一种数据传输方法，其特征在于，应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述方法包括：

建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；

接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

所述接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，包括：

按照所述时间信息中时间的先后顺序接收所述图像信息；其中，同一时间接收到的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

3.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述建立与图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：

向所述图像采集设备发送用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；

接收所述图像采集设备反馈的响应信息；其中，所述响应信息为所述图像采集设备在接收到所述第一预设信息和所述第二预设信息后生成的信息；

基于所述响应信息建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

4.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，在所述接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息之前，所述方法还包括：

通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送用于配置所述图像采集设备的配置信息；

接收所述图像采集设备发送的反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

5.根据权利要求4所述的数据传输方法，其特征在于，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

所述通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送所述配置信息，包括：

通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

6.根据权利要求5所述的数据传输方法，其特征在于，所述通过所述第二传输通道向所述图像采集设备发送所述配置信息，还包括：

通过所述第二传输通道，向所述图像采集设备发送用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

7.一种数据传输方法，其特征在于，应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，所述方法包括：

建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；

通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息。

8.根据权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

所述通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，包括：

按照所述时间信息中时间的先后顺序向所述预设设备发送所述图像信息；其中，在同一时间向所述预设设备发送的M个所述图像采集单元各自采集的所述图像信息的所述时间信息相同。

9.根据权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，所述建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道，包括：

接收所述预设设备发送的用于建立所述第一传输通道的第一预设信息和用于建立所述第二传输通道的第二预设信息；

根据所述第一预设信息和所述第二预设信息生成的响应信息；

向所述预设设备反馈所述响应信息；其中，所述响应信息，用于供所述预设设备建立所述第一传输通道和所述第二传输通道。

10.根据权利要求7所述的数据传输方法，其特征在于，在通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息之前，所述方法还包括：

接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于配置所述图像采集设备的配置信息；

根据所述配置信息进行配置；

向所述预设设备发送反馈信息；其中，所述反馈信息，用于表示所述图像采集设备接收到所述配置信息，并且根据所述配置信息完成配置。

11.根据权利要求10所述的数据传输方法，其特征在于，所述图像采集设备包括M个图像采集单元；M为正整数；

所述接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的所述配置信息，包括：

接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制M个所述图像采集单元的开启状态的第一配置信息。

12.根据权利要求11所述的数据传输方法，其特征在于，所述接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的所述配置信息，还包括：

接收所述预设设备通过所述第二传输通道发送的用于控制各个所述图像采集单元采集图像的图像分辨率的第二配置信息。

13.一种数据传输装置，其特征在于，应用于与图像采集设备进行信息传输的预设设备，所述装置包括：

第一建立模块，用于建立与所述图像采集设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；

接收模块，用于接收所述图像采集设备通过所述第一传输通道发送的所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道发送的所述测量信息。

14.一种数据传输装置，其特征在于，应用于与预设设备进行信息传输的图像采集设备，所述装置包括：

第二建立模块，用于建立与所述预设设备进行信息传输的第一传输通道和第二传输通道；其中，所述第一传输通道，用于传输所述图像采集设备采集的图像信息和采集所述图像信息的时间信息，所述第二传输通道，至少用于传输所述图像采集设备中惯性测量单元采集的测量信息；

发送模块，用于通过所述第一传输通道向所述预设设备发送所述图像信息和所述时间信息，以及通过所述第二传输通道向所述预设设备发送所述测量信息。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求1至6或权利要求7至12任一项所述的方法。

16.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述权利要求1至6或权利要求7至12任一项所述的方法。